CN117723065A - 一种农机的上线距离检测方法及装置 - Google Patents
一种农机的上线距离检测方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117723065A CN117723065A CN202410167923.XA CN202410167923A CN117723065A CN 117723065 A CN117723065 A CN 117723065A CN 202410167923 A CN202410167923 A CN 202410167923A CN 117723065 A CN117723065 A CN 117723065A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sampling
- position data
- distance
- sampling point
- sampling points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 266
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 10
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及农机上线距离检测技术领域，且公开了一种农机的上线距离检测方法及装置，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，可以很好的实现对农机的上线距离进行检测，并且可以进行人为的干预造成偏移后检测，检测的效率高，而且检测的比较准确。
Description
技术领域
本发明属于农机上线距离检测技术领域，具体为一种农机的上线距离检测方法及装置。
背景技术
农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械。农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等，而且随着技术的发展，智能农机在目前的农业中应用也越来越广泛，智能农机作业是最主要的系统就是导航系统，对智能农机的导航出现上线距离的检测是特别重要的，如果出现上线距离过大，就会使得农机在工作时一些位置工作不到，而且目前对于农机上线距离检测的设备比较少，所以对农机的上线距离检测比较困难，农机自动驾驶过程中，其上线距离对农机作业过程影响较大。并且在一些农机相关标准中，要求对农机在自动驾驶过程中的行距偏差进行跟踪检测，例如T/CAAMM 13-2018（农业机械卫星导航自动驾驶系统前装通用技术条件）和NY/ T 3334- 2018（农业机械自动导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范）这两个标准。
发明内容
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种农机的上线距离检测方法及装置，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农机的上线距离检测方法，所述方法步骤包括；
步骤一：获取所述机具稳定工作状态行驶的距离；
步骤二：使得所述机具停止运动，并且获取所述机具停车的位置数据，以所述机具停车的位置作为新的所述机具的启动点；
步骤三：所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据；
步骤四：获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值，判断所述横向偏差绝对值小于等于横向偏差阈值；
步骤五：分别进行目标导航线左偏移30cm和右偏移30cm测试，目标导航线偏移距离和方向可通过软件自行设置；
步骤六：利用软件计算寻找到稳定工作起点，并得到上线距离。
优选的，所述步骤三中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离。
优选的，所述步骤四中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值。
优选的，所述步骤四中还包括：所述横向偏差阈值是判定用的横向偏差阈值，并且所述横向偏差阈值通过软件进行自行设置。
优选的，所述采样点之间预设有采样间隔，所述采样间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块：
所述获取模块，用于获取所述机具稳定工作状态行驶的距离，获取所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据，获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值；
所述获取模块，还用于获取获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述获取模块，还用于多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；
所述确定模块，还用于对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述计时模块，用于对所述机具行走时进行计时；
所述比较模块，用于比较所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值，比较横向偏差值是否小于等于横向偏差阈值；
所述计算模块，用于计算所述第一采样点与对应的所述第二采样点之间的距离，用于所述第三采样点与对应的所述第四采样点之间的距离。
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如上述所述的一种农机的上线距离检测方法.
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：
计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如上述所述的一种农机的上线距离检测方法。
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如上述所述的一种农机的上线距离检测方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提出的一种农机的上线距离检测方法，可以很好的实现对农机的上线距离进行检测，并且可以进行人为的干预造成偏移后检测，检测的效率高，而且检测的比较准确。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种农机的上线距离检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种农机的第一位置采样示意图；
图3为本发明实施例提供的一种农机的第二位置采样示意图；
图4为本发明中实施例提供的一种地面自动驾驶农机上线距离测试模块左移示意图；
图5为本发明中实施例提供的一种地面自动驾驶农机上线距离测试模块右移示意图；
图6为本发明中实施例提供的一种农机的上线距离检测装置的框图；
图7为本发明中实施例提供的一种农机的上线距离检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-5所示，本发明提供了一种农机的上线距离检测方法，所述方法步骤包括；
步骤一：获取所述机具稳定工作状态行驶的距离；
步骤二：使得所述机具停止运动，并且获取所述机具停车的位置数据，以所述机具停车的位置作为新的所述机具的启动点；
步骤三：所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据，这段距离为5米；
步骤四：获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值，判断所述横向偏差绝对值小于等于横向偏差阈值；
步骤五：分别进行目标导航线左偏移30cm和右偏移30cm测试，目标导航线偏移距离和方向可通过软件自行设置；
步骤六：利用软件计算寻找到稳定工作起点，并得到上线距离。
有益地，所述步骤三中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离。
有益地，所述步骤四中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值。
有益地，所述步骤四中还包括：所述横向偏差阈值是判定用的横向偏差阈值，并且所述横向偏差阈值通过软件进行自行设置。
有益地，所述采样点之间预设有采样间隔，所述采样间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
有益地，所述根据所述第一采样点的初始位置数据与对应的所述第二采样点的初始位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，包括：
获取所述第一采样点和所述第二采样点分别对应的横滚角数据，所述横滚角数据包括所述农机的姿态角和位置采样装置在所述农机上的高度；
根据所述第一采样点对应的横滚角数据和所述第一采样点的所述初始位置数据，得到所述第一采样点的位置数据；
根据所述第二采样点对应的横滚角数据和所述第二采样点的所述初始位置数据，得到所述第二采样点的位置数据；
根据所述第一采样点的所述位置数据与对应的所述第二采样点的所述位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；
其中，所述第一采样点对应的横滚角数据是在对所述农机进行位置采样得到所述第一采样点的所述初始位置数据的同时，对所述农机进行横滚角采样得到的；所述第二采样点对应的横滚角数据是在对所述农机进行位置采样得到所述第二采样点的所述初始位置数据的同时，对所述农机进行横滚角采样得到的。
有益地，所述根据所述第三采样点的初始位置数据与对应的所述第四采样点的初始位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离，包括：
获取所述第三采样点和所述第四采样点分别对应的横滚角数据，所述横滚角数据包括所述农机的姿态角和位置采样装置在所述农机上的高度；
根据所述第三采样点对应的横滚角数据和所述第三采样点的所述初始位置数据，得到所述第三采样点的位置数据；
根据所述第四采样点对应的横滚角数据和所述第四采样点的所述初始位置数据，得到所述第四采样点的位置数据；
根据所述第三采样点的所述位置数据与对应的所述第四采样点的所述位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
其中，所述第三采样点对应的横滚角数据是在对所述农机进行位置采样得到所述第三采样点的所述初始位置数据的同时，对所述农机进行横滚角采样得到的；所述第四采样点对应的横滚角数据是在对所述农机进行位置采样得到所述第四采样点的所述初始位置数据的同时，对所述农机进行横滚角采样得到的。
如图6-7所示，本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块：
所述获取模块，用于获取所述机具稳定工作状态行驶的距离，获取所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据，获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值；
所述获取模块，还用于获取获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述获取模块，还用于多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；
所述确定模块，还用于对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述计时模块，用于对所述机具行走时进行计时；
所述比较模块，用于比较所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值，比较横向偏差值是否小于等于横向偏差阈值；
所述计算模块，用于计算所述第一采样点与对应的所述第二采样点之间的距离，用于所述第三采样点与对应的所述第四采样点之间的距离。
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如上述所述的一种农机的上线距离检测方法.
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：
计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如上述所述的一种农机的上线距离检测方法。
本发明提供了一种农机的上线距离检测装置，所述装置包括：所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如上述所述的一种农机的上线距离检测方法。
有益地，一种农机的抗扰续航时间检测装置还包括至少一个通信接口和至少一个通信总线，存储器、处理器以及通信接口通过通信总线通信连接。
根据本公开的实施例的用于实现上述一种农机的抗扰续航时间检测方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种农机的上线距离检测方法，其特征在于：所述方法步骤包括；
步骤一：获取机具稳定工作状态行驶的距离；
步骤二：使得所述机具停止运动，并且获取所述机具停车的位置数据，以所述机具停车的位置作为新的所述机具的启动点；
步骤三：所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据；
步骤四：获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值，判断所述横向偏差绝对值小于等于横向偏差阈值；
步骤五：分别进行目标导航线左偏移30cm和右偏移30cm测试，目标导航线偏移距离和方向可通过软件自行设置；
步骤六：利用软件计算寻找到稳定工作起点，并得到上线距离。
2.根据权利要求1所述的一种农机的上线距离检测方法，其特征在于，所述步骤三中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离。
3.根据权利要求1所述的一种农机的上线距离检测方法，其特征在于，所述步骤四中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；
获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值。
4.根据权利要求1所述的一种农机的上线距离检测方法，其特征在于，所述步骤四中还包括：所述横向偏差阈值是判定用的横向偏差阈值，并且所述横向偏差阈值通过软件进行自行设置。
5.根据权利要求2或3所述的一种农机的上线距离检测方法，其特征在于：所述采样点之间预设有采样间隔，所述采样间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
6.一种农机的上线距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块：
所述获取模块，用于获取机具稳定工作状态行驶的距离，获取所述机具从启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据，获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值；
所述获取模块，还用于获取获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述获取模块，还用于多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；
所述确定模块，还用于对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；
所述计时模块，用于对所述机具行走时进行计时；
所述比较模块，用于比较所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值，比较横向偏差值是否小于等于横向偏差阈值；
所述计算模块，用于计算所述第一采样点与对应的所述第二采样点之间的距离，用于所述第三采样点与对应的所述第四采样点之间的距离。
7.一种农机的上线距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种农机的上线距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：
计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
9.一种农机的上线距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如权利要求1至5中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410167923.XA CN117723065A (zh) | 2024-02-06 | 2024-02-06 | 一种农机的上线距离检测方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410167923.XA CN117723065A (zh) | 2024-02-06 | 2024-02-06 | 一种农机的上线距离检测方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117723065A true CN117723065A (zh) | 2024-03-19 |
Family
ID=90200089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410167923.XA Pending CN117723065A (zh) | 2024-02-06 | 2024-02-06 | 一种农机的上线距离检测方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117723065A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1531321A2 (en) * | 2003-11-13 | 2005-05-18 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle navigation apparatus |
| US20210011152A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Ubtechi Robotics Corp Ltd | Ultrasonic ranging method and apparatus and robot using the same |
| CN114545930A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-05-27 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种农机路径规划方法及系统 |
| WO2022143919A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 广州极飞科技股份有限公司 | 转向参数检测方法及装置、计算机设备及可读存储介质 |
| CN116892898A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-17 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的轨迹误差检测方法、装置及系统 |
| CN116907412A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 |
| CN116972788A (zh) * | 2023-09-22 | 2023-10-31 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 用于农业机械的曲线行驶精度检测方法及装置、设备 |
| CN116974291A (zh) * | 2023-09-25 | 2023-10-31 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置 |
| CN116991167A (zh) * | 2023-08-10 | 2023-11-03 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质 |
-
2024
- 2024-02-06 CN CN202410167923.XA patent/CN117723065A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1531321A2 (en) * | 2003-11-13 | 2005-05-18 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle navigation apparatus |
| US20210011152A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Ubtechi Robotics Corp Ltd | Ultrasonic ranging method and apparatus and robot using the same |
| WO2022143919A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 广州极飞科技股份有限公司 | 转向参数检测方法及装置、计算机设备及可读存储介质 |
| CN114545930A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-05-27 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种农机路径规划方法及系统 |
| CN116991167A (zh) * | 2023-08-10 | 2023-11-03 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质 |
| CN116892898A (zh) * | 2023-09-11 | 2023-10-17 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的轨迹误差检测方法、装置及系统 |
| CN116907412A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 |
| CN116972788A (zh) * | 2023-09-22 | 2023-10-31 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 用于农业机械的曲线行驶精度检测方法及装置、设备 |
| CN116974291A (zh) * | 2023-09-25 | 2023-10-31 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 张淑娟等: "基于PDA /GPS /GIS的田间信息采集方法与精度分析", 《农业机械学报》, vol. 38, no. 8, 31 August 2007 (2007-08-31), pages 202 - 204 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Ringdahl et al. | Path tracking in forest terrain by an autonomous forwarder | |
| US20220174935A1 (en) | Method for remediating developmentally delayed plants | |
| CN116907412B (zh) | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 | |
| CN115423643A (zh) | 水肥计算方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| Hroob et al. | Benchmark of visual and 3D lidar SLAM systems in simulation environment for vineyards | |
| CN117723065A (zh) | 一种农机的上线距离检测方法及装置 | |
| CN113962476A (zh) | 一种虫害预测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117705126B (zh) | 一种农机的抗扰续航时间检测方法及装置 | |
| CN113255999A (zh) | 基于多模型的农作物产量评估方法、装置、设备及介质 | |
| CN117408430A (zh) | 一种基于大数据的农业种植用土壤改良评估系统 | |
| Becker et al. | A novel smartphone-based activity recognition modeling method for tracked equipment in forest operations | |
| CN117723091A (zh) | 一种农机的停机起步误差检测方法及装置 | |
| CN113168185B (zh) | 用于基于传感器数据和图像分割来定位农用机械的设备 | |
| Dusadeerungsikul et al. | Detecting stresses in crops early by collaborative robot-sensors-human system automation | |
| CN110427032B (zh) | 一种基于流动型数据采集点的农业数据采集方法及系统 | |
| CN111994078A (zh) | 应用于自动驾驶的行驶纠偏方法、装置、设备及存储介质 | |
| Pişkin et al. | The important role of retrofitting in agricultural machinery: a case study for techniques and applications | |
| Sacco et al. | Data analysis and inference model for automating operational monitoring activities in Precision Farming and Precision Forestry applications | |
| Solanki et al. | Internet of Things: A Growing Trend in India's Agriculture And Linking Farmers to Modern Technology | |
| CN113867456B (zh) | 一种基于物联网技术的温室大棚智能监控方法及系统 | |
| CN115830458B (zh) | 基于日光诱导叶绿素荧光的农田灌溉频率确定方法及装置 | |
| AU2021106415A4 (en) | An analysis and prediction of soil nutrients for crop using machine learning classifier | |
| CN113570623B (zh) | 大型煤堆开挖点、堆料点自动识别方法及装置 | |
| Rataj et al. | Determining the guidance system accuracy with the support of a large GNSS dataset | |
| CN113138374B (zh) | 一种激光雷达风场数据重建方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |