CN116991167A - 一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及农机控制技术领域，提供一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：农机在直线区域行走时，获取农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及判断区域结束位置的坐标；根据初始位置的坐标和结束位置的坐标计算初始位置到结束位置的第一直线距离；获取农机从判断区域初始位置到判断区域结束位置的轨迹信息；根据轨迹信息判断农机在判断区域行走时的偏差方向，及获取农机在判断区域行走的实际距离；根据实际距离与第一直线距离计算偏差值；根据偏差方向、偏差值和运行状态，对农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整。本申请可以有效实现农机直线行走的动态调姿。

Description

一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及农机控制技术领域，尤其涉及一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

随着我国农村产业结构的调整和经济发展水平的提高，农民对实现农业生产机械化的愿望就更加迫切，能适应各种作业场景应用的履带式、自走式农机开始大量出现。

目前农机作业场景越来越多样化，对设备的要求越来越高，对于大面积的作业场景，设备直线行走的要求越来越高，现阶段的履带式农机的直线行走大部分是靠液压马达驱动，由于机械和液压的控制误差，会导致长时间的行走不在一条直线上，因此需要人去操作改变行走的方向，不能自动进行纠偏调姿行走。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种农机直线行走控制方法、装置、终端及存储介质，可以实现农机直线行走的动态调姿。

第一方面，本申请实施例提供一种农机直线行走控制方法，包括：

农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，其中运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离；

获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息；

根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离；

根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值；

根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其中所述行走状态包括行走轮的加速度状态、速度状态和减速度状态。

在一些实施例中，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，包括：

若所述运行状态为所述加速状态；

当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮加速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮加速度增加，增加的系数为K；其中，△α为所述农机向左的偏差值；

当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮加速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮加速度减小，减小的系数为K；其中，△β为所述农机向右的偏差值。

在一些实施例中，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，还包括：

若所述运行状态为匀速状态；

当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮速度增加，增加的系数为K；其中，△α为所述农机向左的偏差值；

当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮速度减小，减小的系数为K；其中，△β为所述农机向右的偏差值。

在一些实施例中，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，还包括：

若所述运行状态为减速状态；

当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮减速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮减速度减小，减小的系数为K；其中，△α为所述农机向左的偏差值；

当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮减速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮减速度增加，增加的系数为K；其中，△β为所述农机向右的偏差值。

在一些实施例中，C为需调节左行走轮和右行走轮的最小设定值，C_LIM为需调节左行走轮和右行走轮的最大设定值；其中，C>0，C_LIM等于第一直线距离的1.25倍；

K＝V_max/(I_Valve2-I_Valve1)*V_max/(I_Pump2-I_Pump1)*1000*μ；

其中，μ为根据所述农机在所述同一运行状态下达到的最大速度确定的调节值；V_max为在所述同一运行状态下达到的最大速度；I_Valve2为达到最大速度时的控制所述农机主阀的电流值；I_Valve1为控制所述农机主阀的开启电流值；I_Pump2为达到最大速度时所述农机主泵的电流值；I_Pump1为所述农机主泵的开启电流值。

在一些实施例中，所述获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，包括：

判断所述农机在所述判断区域行走时，是否处于同一个运行状态；

若是，则获取所述判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标。

在一些实施例中，还包括：

所述判断所述农机在所述判断区域行走时，若不是处于同一个运行状态；

则将所述农机最后运行状态行走区域作为判断区域。

第二方面，本申请实施例提供一种农机直线行走控制装置，包括：

第一获取模块，用于农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，其中运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

第一计算模块，用于根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离；

第二获取模块，用于获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息；

第三获取模块，用于根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离；

第二计算模块，用于根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值；

调整模块，用于根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其中所述行走状态包括行走轮的加速度状态、速度状态和减速度状态。

第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的农机直线行走控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述的农机直线行走控制方法。

本申请的实施例具有如下有益效果：本申请通过在判断区域农机行走时的运行状态、运动轨迹信息，得知农机在判断区域的实际行走距离及偏差方向，根据实际行走距离和偏差方向，可以实现在加速、匀速、减速等不同阶段自动调整左行走轮和右行走轮的行走状态，使农机保持直线行走。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例的左行走轮和右行走轮行走状态控制过程示意图；

图2示出了本申请实施例的农机直线行走控制方法的第一流程示意图；

图3示出了本申请实施例的农机从判断区域初始位置到判断区域结束位置的轨迹模型示意图；

图4示出了本申请实施例的农机直线行走控制方法的第二流程示意图；

图5示出了本申请实施例的农机直线行走控制装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

下面结合一些具体的实施例来对该农机直线行走控制方法进行说明。

首先结合图1说明下本申请左行走轮和右行走轮行走状态控制过程。本申请农机是通过发动机提供动力，发动机连接变速箱，变速箱的输出口连接主泵，其中主泵主要作用就是把输入机械能转化成液压液体压力能量的一个泵，属于动力原件，进一步地，主阀与主泵连接，主阀的供油是通过主泵提供的，主阀控制左右行走履带的减速马达进行行走，在对左行走轮和有行走轮的行走状态(加速度、速度和减速度)进行调整时，通过主泵和主阀的电流调整。

图2示出了本申请实施例的农机直线行走控制方法的一种流程示意图。示范性地，该农机直线行走控制方法包括以下步骤：

S100，农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标。

本申请的农机直线行走控制方法应用于农机在直线区域行走的情况，即本步骤中的直线区域为农机需要行走的区域，即农机在该区域没有转弯的情况，其中直线区域包括多个判断区域。

其中，农机的运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态，其中加速状态一般为农机刚开始起步时的运行状态，起步后一般到达一定速度(最大速度或需要的速度(不到农机能承受的最大速度而是农机做工作时需要的一个速度))后进行匀速运行，该状态为匀速状态，当快转弯或快结束工作时，农机会减速运行，该状态为减速状态。

其中，判断区域可以按照预设间隔时间来确定，如农机每行走3分钟作为一个间隔时间，比如3分钟农机可以行走200米，则将每200米作为一个判断区域。判断区域还可以按照预设间隔距离来确定，比如可以预先设定每100米作为一个判断区域，可以理解的是上述预设间隔时间3分钟和预设间隔距离100米仅仅是一个示例，在具体农机直线行走控制方法实施过程中，根据需要进行设定。本申请中判断区域可以设定为5米或10米。

农机的行走状态一般为直线行走状态和转弯行走状态，本申请主要用于农用机械在直线行走状态下的农机直线行走控制。

具体地，在农机直线行走状态时，在获取判断区域初始位置的坐标和结束位置的坐标时，要确定在该判断区域，农机是在同一个运行状态，即农机在加速状态、匀速状态或减速状态。其中获取的判断区域初始位置的坐标记为A(X_a，Y_a，Z_a)，获取的判断区域结束位置的坐标记为B(X_b，Y_b，Z_b)。

需要说明的是，本申请可以通过在轮式或履带式的农机上安装加速度传感器实时获取某个固定点位置坐标信息，在农机直线行走控制方法实施前，将加速度传感器固定安装在农机的履带上或这轮上，这样由于加速度传感器的位置固定，初始位置的坐标也知道，根据加速度传感器的特点分别获得在3个轴的加速度变化，通过对加速度进行积分得到运动速度，再对运动速度进行积分，进而得到位移变化，可以得到判断区域初始位置的坐标记为A(X_a，Y_a，Z_a)，和判断区域结束位置的坐标记为B(X_b，Y_b，Z_b)，进而得到两点间的移动距离。也可以通过在轮式或履带式的农机上安装位置传感器实时获取某个固定点位置坐标信息，进而得到判断区域初始位置的坐标记为A(X_a，Y_a，Z_a)，和判断区域结束位置的坐标记为B(X_b，Y_b，Z_b)。

S200，根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离。

在步骤S100中获取了判断区域初始位置的坐标A(X_a，Y_a，Z_a)和结束位置的坐标B(X_b，Y_b，Z_b)，可以得出第一直线距离，即AB之间的距离，计算公式如下：

S300，获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息。

S400，根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离。

根据位置传感器或者点云数据技术获取农机从判断区域初始位置到判断区域结束位置的轨迹信息。根据轨迹信息可以得知农机在判断区域行走时的偏差方向及实际行走距离。如图3所示，图3为农机从判断区域初始位置到判断区域结束位置的轨迹模型图，其中A代表判断区域初始位置，B代表判断区域结束位置，D为A到B的直线距离，E为A到B的过程中向右偏差的距离，F为A到B的过程中向左偏差的距离。

S500，根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值。

以△α作为左偏差阈值，△β作为右偏差阈值，在步骤S400中得知偏差方向和农机实际行走的距离后，如果判定农机向左偏，则计算偏差值公式为：△α＝|E-D|，如果判定农机向右偏，则计算偏差值公式为：△β＝|F-D|。

S600，根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整。

本步骤中，如图4所示，首先执行步骤S610，判断所述农机的运行状态，农机的运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态，农机一个直线的区域内，刚刚起步时，农机处于加速状态，加速至需要的速度后，农机以匀速行走，到结束时减速状态行驶。

步骤S620，若所述运行状态为加速状态。

根据上述步骤S200-S500，已经得知农机在判断区域的行走的偏差方向及实际行走距离。

若农机偏差方向向左，且C≤△α≤C_LIM，其中，C为需调节左行走轮和右行走轮的最小设定值，C_LIM为需调节左行走轮和右行走轮的最大设定值；其中，C>0，C_LIM等于第一直线距离的1.25倍；需说明的是，C_LIM为根据国家标准(GB/T14560-93)规定，在行走20M范围内偏差值不超过25CM，结合判断区域的直线距离确定的。则执行步骤S621，当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮加速度减小，同时调节左行走轮加速度增加，其中右行走轮加速度减小系数为K，左行走轮加速度增加的系数也为K，即若左行走轮原来的加速度为a，右行走轮的加速度为b，则调整后为左行走轮加速度(1+K)*a，右行走轮的加速度为(1-K)*b。

若农机偏差方向向右，且C≤△β≤C_LIM，则执行步骤S622，当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮加速度增加，同时调节左行走轮加速度减小，其中右行走轮加速度增加系数为K，左行走轮加速度减小的系数也为K，即若左行走轮原来的加速度为a，右行走轮的加速度为b，则调整后为左行走轮加速度(1-K)*a，右行走轮的加速度为(1+K)*b。

步骤S630，若所述运行状态为匀速状态。

根据上述步骤S200-S500，已经得知农机在判断区域的行走的偏差方向及实际行走距离。

若农机偏差方向向左，且C≤△α≤C_LIM，则执行步骤S631，当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮速度减小，同时调节左行走轮速度增加，其中右行走轮速度减小系数为K，左行走轮速度增加的系数也为K，即若左行走轮原来的速度为c，右行走轮的速度为d，则调整后为左行走轮速度(1+K)*c，右行走轮的速度为(1-K)*d。

若农机偏差方向向右，且C≤△β≤C_LIM，则执行步骤S632，当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮速度增加，同时调节左行走轮速度减小，其中右行走轮速度增加系数为K，左行走轮速度减小的系数也为K，即若左行走轮原来的速度为c，右行走轮的速度为d，则调整后为左行走轮速度(1-K)*c，右行走轮的速度为(1+K)*d。

步骤S640，若所述运行状态为减速状态。

根据上述步骤S200-S500，已经得知农机在判断区域的行走的偏差方向及实际行走距离。

若农机偏差方向向左，且C≤△α≤C_LIM，则执行步骤S641，当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮减速度增加，同时调节左行走轮减速度减小，其中右行走轮减速度减小系数为K，左行走轮减速度增加的系数也为K，即若左行走轮原来的减速度为e，右行走轮的速度为f，则调整后为左行走轮减速度(1-K)*e，右行走轮的减速度为(1+K)*f。

若农机偏差方向向右，且C≤△β≤C_LIM，则执行步骤S642，当C≤△β≤C_LIM时，调节右行走轮减速度减小，同时调节左行走轮减速度增加，其中右行走轮减速度减小系数为K，左行走轮减速度增加的系数也为K，即若左行走轮原来的减速度为e，右行走轮的减速度为f，则调整后为左行走轮减速度(1+K)*e，右行走轮的减速度为(1-K)*f。

需说明的是，在上述步骤S621、S622、S631、S632、S641或S642对行走轮调整后如果还不满足偏差的阈值范围,则在该判断区域后下一个判断区域继续进行调整，直道满足左行走轮和右行走轮的偏差在允许的阈值范围内。由于在本申请中判断区域的距离一般不大一般设定为5M左右，且农机在工作时，行走较慢，所以在调整过程中不会出现大的偏差。

需说明的是，减速度获取方式很多，可以通过减速度传感器获取，也可以其他的方式获取。如果是以减速度传感器获取，则减速度传感器与加速度传感器设置在履带的同一位置。

需说明的是，根据上述步骤S200-步骤S500，不管在什么运行状态下，得知偏差值△α<C或△β<C，则认为在允许的偏差范围内，可以不做处理，若根据上述步骤S200-步骤S500，得知偏差值△α>C_LIM或△β>C_LIM，说明设备运行过程偏向过大，系统进行预警需要停机检查农机机械或农机液压机构。

在一些可实施方式中，K＝V_max/(I_Valve2-I_Valve1)*V_max/(I_Pump2-I_Pump1)*1000*μ。

其中，μ为根据所述农机在所述同一运行状态下达到的最大速度确定的调节值；V_max为在所述同一运行状态下达到的最大速度；I_Valve2为达到最大速度时的控制所述农机主阀的电流值；I_Valve1为控制所述农机主阀的开启电流值；I_Pump2为达到最大速度时所述农机主泵的电流值；I_Pump1为所述农机主泵的开启电流值。在一些实例中，一农机最大速度为2.41m/s，可以取μ为13，V_max为达到的最大速度2.41m/s，I_Valve2为达到最大速度时的控制主阀电流为600，I_Valve1为控制主阀的开启电流为320，I_Pump2为达到最大速度时主泵电流为550，I_Pump1为主泵的开启电流为200，则此时K为0.77046。

在一些可实施方式中，S600，根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整。除了上述先判断农机的运行方式，然后再根据偏差值来对农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整外，还可以先确定偏差值和偏差方向，然后再结合农机的运行状态来对农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其对农机的左行走轮和右行走轮的行走状态调整方式本领域技术人员根据上述调整方式可以很容易的知道，在此不再赘述。

在一些可实施方式中，步骤S100(所述获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的初始坐标，及所述判断区域结束位置的结束坐标)包括：

判断所述农机在所述判断区域行走时，是否处于同一个运行状态；若是，则获取所述判断区域初始位置的初始坐标，及所述判断区域结束位置的结束坐标。

所述判断所述农机在所述判断区域行走时，若不是处于同一个运行状态；则将所述农机最后运行状态行走区域作为判断区域。即如果在一判断区域内，如果农机刚好处于结束时刻，则判断区域可能包括匀速运行阶段和减速运行阶段，则此时按照减速运行阶段进行判断，在获取判断区域的初始位置时，以减速阶段开始点作为判断区域的初始位置。或者以判断区域农机行走时，包括加速阶段和匀速阶段，则以匀速阶段农机行走的区域作为判断区域，则判断区域的初始位置为匀速阶段开始点。但是如果农机最后运行状态行走区域很短，没有判断价值的情况下，本次可以不做判断。

本申请通过在判断区域农机行走时的运行状态、运动轨迹信息，得知农机在判断区域的实际行走距离及偏差方向，根据实际行走距离和偏差方向，可以实现在加速、匀速、减速等不同阶段自动调整左行走轮和右行走轮的行走状态，使农机保持直线行走。即本申请通过建立以固定点为基准点的运动学模型，分别实现设备在加速、匀速、减速等不同阶段的调姿方法，进而满足设备直线行走的动态调整过程。

图5示出了本申请实施例的农机直线行走控制装置的一种结构示意图。示范性地，该农机直线行走控制装置包括：

第一获取模块100，用于农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，其中运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

第一计算模块200，用于根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离；

第二获取模块300，用于获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息；

第三获取模块400，用于根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离；

第二计算模块500，用于根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值；

调整模块600，用于根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其中所述行走状态包括行走轮的加速度状态、速度状态和减速度状态。

可以理解，本实施例的装置对应于上述实施例的农机直线行走控制方法，上述实施例中的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。

本申请还提供了一种终端设备，示范性地，该终端设备包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使终端设备执行上述的农机直线行走控制方法或者上述农机直线行走控制装置中的各个模块的功能。

其中，处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)及网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储计算机程序，处理器在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。

本申请还提供了一种可读存储介质，用于储存上述终端设备中使用的所述计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种农机直线行走控制方法，其特征在于，包括：

农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，其中运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离；

获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息；

根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离；

根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值；

根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其中所述行走状态包括行走轮的加速度状态、速度状态和减速度状态。

2.根据权利要求1所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，包括：

若所述运行状态为所述加速状态；

当C≤△α≤C_LIM时，调节右行走轮加速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮加速度增加，增加的系数为K；其中，△α为所述农机向左的偏差值；

当C≤Δβ≤C_LIM时，调节右行走轮加速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮加速度减小，减小的系数为K；其中，Δβ为所述农机向右的偏差值。

3.根据权利要求1所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，还包括：

若所述运行状态为所述匀速状态；

当C≤Δα≤C_LIM时，调节右行走轮速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮速度增加，增加的系数为K；其中，Δα为所述农机向左的偏差值；

当C≤Δβ≤C_LIM时，调节右行走轮速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮速度减小，减小的系数为K；其中，Δβ为所述农机向右的偏差值。

4.根据权利要求1所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，所述根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，还包括：

若所述运行状态为所述减速状态；

当C≤Δα≤C_LIM时，调节右行走轮减速度增加，增加的系数为K，同时调节左行走轮减速度减小，减小的系数为K；其中，Δα为所述农机向左的偏差值；

当C≤Δβ≤C_LIM时，调节右行走轮减速度减小，减小的系数为K，同时调节左行走轮减速度增加，增加的系数为K；其中，Δβ为所述农机向右的偏差值。

5.根据权利要求2-4任一所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，

C为需调节左行走轮和右行走轮的最小设定值，C_LIM为需调节左行走轮和右行走轮的最大设定值；其中，C>0，C_LIM等于第一直线距离的1.25倍；

K＝V_max/(I_Valve2-I_Valve1)*V_max/(I_Pump2-I_Pump1)*1000*μ；

其中，μ为根据所述农机在所述运行状态下达到的最大速度确定的调节值；V_max为在所述运行状态下达到的最大速度；I_Valve2为达到最大速度时的控制所述农机主阀的电流值；I_Valve1为控制所述农机主阀的开启电流值；I_Pump2为达到最大速度时所述农机主泵的电流值；I_Pump1为所述农机主泵的开启电流值。

6.根据权利要求5所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，所述获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，包括：

判断所述农机在所述判断区域行走时，是否处于同一个运行状态；

若是，则获取所述判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标。

7.根据权利要求6所述的农机直线行走控制方法，其特征在于，还包括：

所述判断所述农机在所述判断区域行走时，若不是处于同一个运行状态；

则将所述农机最后运行状态行走区域作为判断区域。

8.一种农机直线行走控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于农机在直线区域行走时，获取所述农机在一运行状态下判断区域初始位置的坐标，及所述判断区域结束位置的坐标，其中运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

第一计算模块，用于根据所述初始位置的坐标和所述结束位置的坐标计算所述初始位置到所述结束位置的第一直线距离；

第二获取模块，用于获取所述农机从所述判断区域初始位置到所述判断区域结束位置的轨迹信息；

第三获取模块，用于根据所述轨迹信息判断所述农机在所述判断区域行走时的偏差方向，及获取所述农机在所述判断区域行走的实际距离；

第二计算模块，用于根据所述实际距离与所述第一直线距离计算偏差值；

调整模块，用于根据所述偏差方向、所述偏差值和所述运行状态，对所述农机的左行走轮和右行走轮的行走状态进行调整，其中所述行走状态包括行走轮的加速度状态、速度状态和减速度状态。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-7中任一项所述的农机直线行走控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-7中任一项所述的农机直线行走控制方法。