CN117723091A - 一种农机的停机起步误差检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农机停起步误差检测技术领域，且公开了一种农机的停机起步误差检测方法及装置，获取机具的初始行驶速度数据，并且获取两种不同速度的行驶速度数据，所述行驶数据是在所述农机行驶过程中获取的；所述机具以第一种速度行驶时，获取所述机具稳定行驶的距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，能够实现对检测到的数据进行计算，判断误差是否处于允许的范围内，而且进行重复多次进行测量，测量的数据范围广，数据可靠，并且进行三次不同的方式条件下进行测量，在不同的方式条件下进行多次重复的测量，测量的数据准确可靠，并且对测量得到的数据计算平均值，判断是否在允许的范围内。
Description
技术领域
本发明属于农机停起步误差检测技术领域，具体为一种农机的停机起步误差检测方法及装置。
背景技术
农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械。农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等，而且随着技术的发展，智能农机在目前的农业中应用也越来越广泛，智能农机作业是最主要的系统就是导航系统，农机停起步误差是指导航驾驶系统进入稳定状态后，人工干预停车，一段时间后再次启动导航系统，机具到达指定的速度和距离时，这个过程产生的导航误差，目前对于农机停起步误差检测的设备比较少，一旦农机停起步误差较大，就会使得农机偏离原有的路线行驶，出现严重的偏差，影响农机的作业。
发明内容
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种农机的停机起步误差检测方法及装置，有效的解决了上述背景技术中提到的的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农机的停机起步误差检测方法，步骤包括；
步骤一：获取机具的初始行驶速度数据，并且获取两种不同速度的行驶速度数据，所述行驶数据是在所述农机行驶过程中获取的；
步骤二：所述机具以第一种速度行驶时，获取所述机具稳定行驶的距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取的机具的行驶状态为稳定工作状态后，按照起步的距离，获取多个采样点的位置数据，获取计算导航误差；
步骤三：所述机具以第一种速度行驶时，当获取所述机具稳定行驶一段距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取行驶的一段距离，获取计算该阶段的导航控制精度；
步骤四：所述机具以第二种速度行驶时，当获取机具稳定行驶后，使得机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第二种速度，获取测试距离的距离数据，获取计算改距离内的导航误差；
步骤五：按照获取的导航误差计算判断误差距离是否小于等于5.0cm。
优选的，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
优选的，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
优选的，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
优选的，所述机具稳定行驶还包括：
对机具是否进入稳定行驶；
判断机具是否进入稳定行驶包括：首先获取所述机具的一段行驶距离数据；
并且在获取的所述一段行驶距离内等间隔的获取多个点的位置数据，同时获取每个点的位置数据相对应的速度数据；
然后通过获取的相邻的两个点的位置数据，计算获取两个点之间的距离，并且利用获取的两个点的速度数据，计算获取两个点之间的平均速度；
最后利用获取的两个点之间的距离和获取的两个点之间平均速度计算获取时间，判断多个间隔内的时间是否相同，时间相同曾进入稳定行驶，时间不同曾没有进入稳定行驶。
优选的，所述采样点的位置数据是在所述农机按照实际运动轨迹行驶过程中得到的，前一个所述采样点与下一个所述采样点之间预设有采样间隔；
所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照预设间隔进行采样得到的；
所述下一个采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照设间隔进行采样得到的；
其中，所述预设间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块；
所述获取模块，用于获取机具不同的行驶速度，并且获取机具在不同行驶速度下的行驶的距离，所述行驶速度与所述行驶的距离是在所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的；
所述获取模块，还用于获取采样点的位置数据，并且获取多个采样点的位置数据，所述采样点的位置数据是所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的，对所述机具进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点位置数据，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，并且确定两个所述采样点之间的采样时间；
所述计时模块，用于对所述机具的行驶时间进行计时；
所述计算模块，用于计算两个所述采样点之间的距离，用于计算所述机具实际运行轨迹与理论轨迹的之间的距离差值，用于计算每个间隔所用的时间；
所述比较模块，用于比较距离差值是否小于等于5.0cm，用于比较每个间隔所用的时间是否相同。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提出一种农机的停机起步误差检测方法，能够实现对农机的停机起步的误差进行检测，并且能够实现对检测到的数据进行计算，判断误差是否处于允许的范围内，而且进行重复多次进行测量，测量的数据范围广，数据可靠，并且进行三次不同的方式条件下进行测量，在不同的方式条件下进行多次重复的测量，测量的数据准确可靠，并且对测量得到的数据计算平均值，判断是否在允许的范围内。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种农机的停机起步误差检测方法的流程示意图
图2为本发明实施例提供的一种判断农机稳定行驶的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种农机位置采样的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种农机的停机起步误差检测装置的框图；
图5为本发明实施例提供的一种农机的停机起步误差检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种农机的停机起步误差检测装置的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，本发明提供了一种农机的停机起步误差检测方法，步骤包括；
步骤一：获取机具的初始行驶速度数据，并且获取两种不同速度的行驶速度数据，所述行驶数据是在所述农机行驶过程中获取的，速度分别为3km/h和3.6km/h，定义3km/h为第一种速度，定义3.6km/h为第二种速度；
步骤二：所述机具以第一种速度行驶时，获取所述机具稳定行驶的距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取的机具的行驶状态为稳定工作状态后，按照起步的距离，所述起步的距离为起步10米的距离，等间隔取10个点，获取多个采样点的位置数据，获取计算导航误差；
式中，N为取样点的个数，Li为取样点与理论行驶停机起步偏差之间的偏差，理论行驶停机起步偏差偏差，可以根据机具实际情况进行设置；
步骤三：所述机具以第一种速度行驶时，当获取所述机具稳定行驶一段距离后，所述一段距离为所述机具稳定行驶20米后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取行驶的一段距离，所述一段距离为100米，获取计算该阶段的导航控制精度；
式中，N为取样点的个数，Li为取样点与理论行驶停机起步偏差之间的偏差，理论行驶停机起步偏差偏差，可以根据机具实际情况进行设置；
步骤四：所述机具以第二种速度行驶时，当获取机具稳定行驶后，使得机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第二种速度，获取测试距离的距离数据，所述测试的距离为5米，获取计算改距离内的导航误差；
式中，N为取样点的个数，Li为取样点与理论行驶停机起步偏差之间的偏差，理论行驶停机起步偏差偏差，可以根据机具实际情况进行设置；
步骤五：按照获取的导航误差计算判断误差距离是否小于等于5.0cm。
有益地，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，所述测试的距离为10米，取样点为10个点，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，取样点之间的预设间隔为1米，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
有益地，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，测试的距离为100米，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
有益地，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，测试的距离为5米，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
有益地，所述机具稳定行驶还包括：
对机具是否进入稳定行驶；
判断机具是否进入稳定行驶包括：首先获取所述机具的一段行驶距离数据；
并且在获取的所述一段行驶距离内等间隔的获取多个点的位置数据，同时获取每个点的位置数据相对应的速度数据；
然后通过获取的相邻的两个点的位置数据，计算获取两个点之间的距离，并且利用获取的两个点的速度数据，计算获取两个点之间的平均速度；
最后利用获取的两个点之间的距离和获取的两个点之间平均速度计算获取时间，判断多个间隔内的时间是否相同，时间相同曾进入稳定行驶，时间不同曾没有进入稳定行驶。
有益地，所述采样点的位置数据是在所述农机按照实际运动轨迹行驶过程中得到的，前一个所述采样点与下一个所述采样点之间预设有采样间隔；
所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照预设间隔进行采样得到的；
所述下一个采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照设间隔进行采样得到的；
其中，所述预设间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
如图4-6所示，本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块；
所述获取模块，用于获取机具不同的行驶速度，并且获取机具在不同行驶速度下的行驶的距离，所述行驶速度与所述行驶的距离是在所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的；
所述获取模块，还用于获取采样点的位置数据，并且获取多个采样点的位置数据，所述采样点的位置数据是所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的，对所述机具进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点位置数据，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，并且确定两个所述采样点之间的采样时间；
所述计时模块，用于对所述机具的行驶时间进行计时；
所述计算模块，用于计算两个所述采样点之间的距离，用于计算所述机具实际运行轨迹与理论轨迹的之间的距离差值，用于计算每个间隔所用的时间；
所述比较模块，用于比较距离差值是否小于等于5.0cm，用于比较每个间隔所用的时间是否相同。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
计算机存储介质，所述计算机存储介质为可读存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
本发明提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
有益地，一种农机的停机起步误差检测装置还包括至少一个通信接口和至少一个通信总线，存储器、处理器以及通信接口通过通信总线通信连接。
根据本公开的实施例的用于实现上述一种农机的停机起步误差检测方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于：步骤包括；
步骤一：获取机具的初始行驶速度数据，并且获取两种不同速度的行驶速度数据，所述行驶速度数据是在所述农机行驶过程中获取的；
步骤二：所述机具以第一种速度行驶时，获取所述机具稳定行驶的距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取的机具的行驶状态为稳定工作状态后，按照起步的距离，获取多个采样点的位置数据，获取计算导航误差；
步骤三：所述机具以第一种速度行驶时，当获取所述机具稳定行驶一段距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取行驶的一段距离，获取计算该段距离内的导航控制精度；
步骤四：所述机具以第二种速度行驶时，当获取机具稳定行驶后，使得机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第二种速度，获取测试距离的距离数据，获取计算该距离内的导航误差；
步骤五：按照获取的导航误差计算判断误差距离是否小于等于5.0cm。
2.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
3.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
4.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
5.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述机具稳定行驶还包括：
对机具是否进入稳定行驶；
判断机具是否进入稳定行驶包括：首先获取所述机具的一段行驶距离数据；
并且在获取的所述一段行驶距离内等间隔的获取多个点的位置数据，同时获取每个点的位置数据相对应的速度数据；
然后通过获取的相邻的两个点的位置数据，计算获取两个点之间的距离，并且利用获取的两个点的速度数据，计算获取两个点之间的平均速度；
最后利用获取的两个点之间的距离和获取的两个点之间平均速度计算获取时间，判断多个间隔内的时间是否相同，时间相同则进入稳定行驶，时间不同则没有进入稳定行驶。
6.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于：所述采样点的位置数据是在所述农机按照实际运动轨迹行驶过程中得到的，前一个所述采样点与下一个所述采样点之间预设有采样间隔；
第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照预设间隔进行采样得到的；
下一个采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照预设间隔进行采样得到的；
其中，所述预设间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
7.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块；
所述获取模块，用于获取机具不同的行驶速度，并且获取机具在不同行驶速度下的行驶的距离，所述行驶速度与所述行驶的距离是在所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的；
所述获取模块，还用于获取采样点的位置数据，并且获取多个采样点的位置数据，所述采样点的位置数据是所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的，对所述机具进行位置采样得到的；
所述确定模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点位置数据，根据所述第一采样点的位置数据与对应的第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，并且确定两个所述采样点之间的采样时间；
所述计时模块，用于对所述机具的行驶时间进行计时；
所述计算模块，用于计算两个所述采样点之间的距离，用于计算所述机具实际运行轨迹与理论轨迹的之间的距离差值，用于计算每个间隔所用的时间；
所述比较模块，用于比较距离差值是否小于等于5.0cm，用于比较每个间隔所用的时间是否相同。
8.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于：所述装置包括：
计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于：所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
所述处理机构用于执行如权利要求1至6中任一所述的方法。
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