CN105620470A - 一种作业车辆行偏移检测调整方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农业机械智能化技术领域，提供一种作业车辆行偏移检测调整方法及系统，所述方法包括下述步骤：对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；当处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量，然后重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航，从而简化了用户对于行偏移调整的操作步骤，提高了作业效率，完善了原有作业车辆导航辅助自动驾驶系统的功能。
Description
技术领域
本发明属于农业机械智能化技术领域，尤其涉及一种作业车辆行偏移检测调整方法及系统。
背景技术
随着农业作业越来越趋于规模化，农业机械智能化水平也在逐步提高，为了减轻劳动强度、提高作业效率和质量，近年来，导航辅助自动驾驶系统开始在作业车辆上得到广泛的推广和应用。
导航辅助自动驾驶系统包括基站和移动终端两部分，而移动终端由GNSS定位单元、远程通信单元、车身姿态检测单元、转向角度检测单元、控制单元和人机交互单元组成。借助导航辅助自动驾驶系统，用户在作业地块标定好首行的起点和终点坐标后，系统会根据用户设置的作业幅宽自动规划整个地块所有的作业轨迹，则在整个作业过程中，用户只要在地头操作车辆掉头即可，其他时候全部交给车辆自动驾驶。在实际作业过程中，用户为了节省时间，往往在插好标杆的基础上，在标定起点和终点坐标的同时，人工作业首行，然后由导航辅助自动驾驶系统进行后续行的作业，则在人工作业行和自动驾驶系统作业行的结合上往往存在误差而需要调整自动驾驶作业行，俗称行偏移调整。作业地块往往不规整，使得最后剩余作业面积不足作业一整行时，也需要通过调整行偏移来完成作业，从而提高土壤利用率。
目前，具有导航辅助自动驾驶系统的作业车辆在作业过程中，调整行偏移的方式有以下几种：
(1)作业用户下车用尺子测量偏移量，然后通过显示操作界面输入此偏移量值，再继续自动驾驶作业，自动驾驶系统通过一段时间和距离的调整后完成行偏移调整，开始在新的轨迹上作业，该行偏移的调整过程复杂，且需要用户清晰了解相对作业首行是左偏移还是右偏移，需要作业用户人工测量，操作难度相对偏大，效率低；
(2)用户目测预估需要调整的偏移量，试凑着逐步调整，直到新作业轨迹满足需求，该行偏移调整过程复杂，且试凑不准导致反复调整的情况；
(3)重新标定作业地块的起点和终点坐标，重新规划路线，该行偏移的调整过程复杂，耗时更长，大大降低了作业效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种作业车辆行偏移检测调整方法，旨在解决现有技术中的问题。
本发明是这样实现的，一种作业车辆行偏移检测调整方法，所述方法包括下述步骤：
对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；
当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量；
根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；
当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
作为一种改进的方案，当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，所述计算作业车辆当前的行偏移量的步骤之前还包括下述步骤:
控制停止作业车辆的转向动作；
接收作业用户输入的行偏移检测指令。
作为一种改进的方案，所述控制停止作业车辆的转向动作的步骤之后，所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤之前还包括下述步骤：
获取作业车辆当前位置的定位坐标；
对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态；
当所述作业车辆处于行偏移状态时，执行所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤。
作为一种改进的方案，所述方法还包括下述步骤：
当所述作业车辆处于行偏移状态时，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态。
本发明的另一目的在于提供一种作业车辆行偏移检测调整系统，所述系统包括：
导航驾驶状态检测模块，用于对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；
行偏移量计算模块，用于当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量；
作业目标轨迹计算模块，用于根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；
作业导航模块，用于当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
作为一种改进的方案，所述系统还包括:
转向动作控制模块，用于控制停止作业车辆的转向动作；
行偏移检测指令接收模块，用于接收作业用户输入的行偏移检测指令。
作为一种改进的方案，所述系统还包括：
定位坐标获取模块，用于获取作业车辆当前位置的定位坐标；
判断模块，用于对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态；
当所述作业车辆处于行偏移状态时，所述行偏移检测指令接收模块执行所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤。
作为一种改进的方案，所述系统还包括：
提示模块，用于当所述作业车辆处于行偏移状态时，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态。
本发明的另一目的在于提供一种包括作业车辆行偏移检测调整系统的作业车辆导航辅助自动驾驶系统。
在本发明实施例中，对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；当处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量，然后重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航，从而简化了用户对于行偏移调整的操作步骤，提高了作业效率，完善了原有作业车辆导航辅助自动驾驶系统的功能。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的作业车辆行偏移检测调整方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的作业车辆行偏移检测调整方法的实现流程图；
图3是本发明提供的作业车辆行偏移检测调整系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了本发明实施例一提供的作业车辆行偏移检测调整方法的实现流程图，其具体的步骤如下所述：
在步骤S101中，对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测。
该检测的过程是检测作业车辆是否停止导航驾驶状态，即是否处于停止状态，若是则需要针对当前作业车辆是否处于行偏移状态进行监测，否则继续其他作业操作，例如转向等。
在步骤S102中，当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量。
在该步骤中，在作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，则对当前作业车辆是否处于行偏移状态进行检测，若发生行偏移现象，则执行下述步骤，对后续的导航驾驶状态进行修改，否则继续按照原作业目标轨迹进行导航驾驶作业。
在步骤S103中，根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹。
根据目前作业车辆作业的行偏移量，对剩余作业地块区域进行重新规划，计算生成新的作业目标轨迹，作为后续作业车辆导航驾驶的作业依据。
在步骤S104中，当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
在本发明实施例中，对于重新计算得到的作业目标轨迹，其依据原作业目标轨迹的数据和参数，其是作业用户输入的作业地块的数据生成的，在此不再赘述。
在本发明实施例中，上述图1中给出的关于行偏移量的检测，可以理解为自动检测的方式，即，作业车辆在作业过程中，导航驾驶一旦停止即可自行检测调整，当然也可以是手动检测的方式，即用户通过给出一个指令的方式实现，这两种方式均可实现。
作为本发明的另一个实施例，图2示出了本发明实施例二提供的作业车辆行偏移检测调整方法的实现流程图，其具体的步骤如下所述：
在步骤S201中，对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测。
在步骤S202中，当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，控制停止作业车辆的转向动作。
在步骤S203中，获取作业车辆当前位置的定位坐标。
其中，该作业车辆的定位坐标可以使用已有的作业车辆导航辅助自动驾驶系统的定位单元获取，在此不再赘述。
在步骤S204中，对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态，是则执行步骤S205，否则结束。
在该步骤中，将作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较判断，判断当前作业车辆的位置是否处于有效的轨迹内，若是则代表作业车辆处于正确的作业轨迹上，否则判定作业车辆处于行偏移状态。
在步骤S205中，当作业车辆处于行偏移状态时，接收作业用户输入的行偏移检测指令。
其中，该作业用户输入行偏移检测指令的方式可以有多种，例如通过设置操作按钮、按键、触摸屏等方式，或者通过通讯模块发送指令的方式，在此不再赘述。
在步骤S206中，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量。
在步骤S207中，根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹。
在该步骤中，将该重新计算得到的作业车辆的作业目标轨迹替换或修正原作业目标轨迹，使其作为作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时的作业轨迹。
在步骤S208中，当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
在该步骤中，当用户重新启动导航辅助自动驾驶系统进行导航驾驶时，则控制转向来跟踪上述计算得到的作业目标轨迹，完成作业导航。
在该实施例中，上述步骤S205中，当判定作业车辆处于行偏移状态时，可以采用提示提醒作业用户的方式，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态，例如通过设置语音提示或者通讯信息的提示方式等，在此不再赘述。
图3示出了本发明实施例提供的作业车辆行偏移检测调整系统的结构矿体，为了便于说明，图中仅给出了与本发明实施例相关的部分，其中，该作业车辆行偏移检测调整系统为作业车辆导航辅助自动驾驶系统的一部分，其内置于于作业车辆导航辅助自动驾驶系统内，该作业车辆导航辅助自动驾驶系统还包括其他例如定位但那元、通讯单元车以及身姿态检测单元等，在此不再赘述。
导航驾驶状态检测模块11用于对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；行偏移量计算模块12用于当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量；作业目标轨迹计算模块13用于根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；作业导航模块14用于当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
其中，转向动作控制模块15用于控制停止作业车辆的转向动作；
行偏移检测指令接收模块16用于接收作业用户输入的行偏移检测指令。
定位坐标获取模块17用于获取作业车辆当前位置的定位坐标；判断模块18用于对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态；当所述作业车辆处于行偏移状态时，行偏移检测指令接收模块16执行所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤。
在该实施例中，提示模块19用于当所述作业车辆处于行偏移状态时，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态。
其中，上述各个模块的具体实现如上述方法实施例所记载，在此不再赘述，但不用以限制本发明。
在本发明实施例中，对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；当处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量，然后重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航，从而实现了对作业车辆行偏移的检测和调整，其具体如下技术效果：
(1)弱化作业用户操纵技能需求，用户不需要判断当前行偏移是相对首行往左调整还是往右调整；
(2)大大简化操作步骤和提高效率，用户不需要停车测量所需要调整的偏移量或者试凑着逐步调整，只需要驾驶车辆到目标位置，触发“行偏移检测与调整”即可，由导航辅助驾驶系统自动完成所有动作；
(3)提高导航辅助驾驶系统的适应性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种作业车辆行偏移检测调整方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；
当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，
根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量；
根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；
当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
2.根据权利要求1所述的作业车辆行偏移检测调整方法，其特征在于，当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，所述计算作业车辆当前的行偏移量的步骤之前还包括下述步骤:
控制停止作业车辆的转向动作；
接收作业用户输入的行偏移检测指令。
3.根据权利要求2所述的作业车辆行偏移检测调整方法，其特征在于，所述控制停止作业车辆的转向动作的步骤之后，所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤之前还包括下述步骤：
获取作业车辆当前位置的定位坐标；
对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态；
当所述作业车辆处于行偏移状态时，执行所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤。
4.根据权利要求3所述的作业车辆行偏移检测调整方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：
当所述作业车辆处于行偏移状态时，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态。
5.一种作业车辆行偏移检测调整系统，其特征在于，所述系统包括：
导航驾驶状态检测模块，用于对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；
行偏移量计算模块，用于当所述作业车辆导航辅助自动驾驶系统处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量；
作业目标轨迹计算模块，用于根据计算得到的行偏移量，重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；
作业导航模块，用于当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航。
6.根据权利要求5所述的作业车辆行偏移检测调整系统，其特征在于，所述系统还包括:
转向动作控制模块，用于控制停止作业车辆的转向动作；
行偏移检测指令接收模块，用于接收作业用户输入的行偏移检测指令。
7.根据权利要求6所述的作业车辆行偏移检测调整系统，其特征在于，所述系统还包括：
定位坐标获取模块，用于获取作业车辆当前位置的定位坐标；
判断模块，用于对作业车辆当前位置的定位坐标与原作业目标轨迹进行比较，判断作业车辆是否处于行偏移状态；
当所述作业车辆处于行偏移状态时，所述行偏移检测指令接收模块执行所述接收作业用户输入的行偏移检测指令的步骤。
8.根据权利要求7所述的作业车辆行偏移检测调整系统，其特征在于，所述系统还包括：
提示模块，用于当所述作业车辆处于行偏移状态时，提示作业用户当前作业车辆处于行偏移状态。
9.一种包括权利要求5至8任一项所述的作业车辆行偏移检测调整系统的作业车辆导航辅助自动驾驶系统。
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