CN114056341A - 驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质。在驾驶辅助方法中，终端设备在车辆行驶过程中获取车辆的实时位置以及实时驾驶参数以确定车辆的当前驾驶阶段，并从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆实时位置匹配的轨迹点作为车辆所在的当前轨迹点；最后对比实时驾驶参数和当前轨迹点对应的目标驾驶参数，以得到驾驶行为分析结果并输出驾驶提示信息。基于这种实施方式，实现了基于算法的驾驶纠错功能，可针对性地根据驾驶培训项目的特点，提供更全面的驾驶提示信息。

Description

驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质。

背景技术

在机动车驾驶培训的场景中，为了规范学员的驾驶路径，需要对学员进行驾驶提示。现有技术中，通常采用边界线警告的方式对学员进行驾驶提示。但是，这种提示方式较为单一，无法针对性地根据培训项目的特点提供更全面的提示信息。因此，亟待提出一种解决方案。

发明内容

本申请实施例提供一种驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质，用以针对驾驶培训中的驾驶阶段的特点，提供针对性较强的驾驶辅助信息。

本申请实施例提供一种驾驶辅助方法，包括：确定驾驶培训的多个驾驶阶段各自的目标轨迹，以及任意一条目标轨迹中的轨迹点对应的目标驾驶参数；在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数；根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段；从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点；将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果；根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。

进一步可选地，所述多个驾驶阶段，位于驾驶培训的至少一个驾驶项目中；根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段，包括：根据所述车辆的实时位置以及所述至少一个驾驶项目在培训场地中的位置，确定所述车辆的当前驾驶项目；所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段具有不同的驾驶参数；根据所述车辆的实时驾驶参数与所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数的匹配度，确定所述车辆的当前驾驶阶段。

进一步可选地，所述实时驾驶参数包括：所述车辆的实时航向角以及实时方向盘转角中的至少一种。

进一步可选地，将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果，包括：计算所述车辆的实时航向角与所述当前轨迹点的目标航向角之间的航向角偏差；和/或，计算所述车辆的实时方向盘转角与所述当前轨迹点的目标方向盘转角之间的方向盘转角偏差；若所述航向角偏差大于第一偏差阈值，和/或，所述方向盘转角偏差大于第二偏差阈值，则确定所述车辆处于错误的驾驶状态中。

进一步可选地，根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息，包括：若所述车辆在所述当前轨迹点处于错误的驾驶状态中，则输出提示纠正驾驶状态的语音消息，和/或，输出所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数，和/或，输出将所述车辆的实时驾驶参数调整为所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数的驾驶方式的提示消息。

进一步可选地，根据所述车辆的实时位置，确定所述车辆的当前驾驶阶段之后，还包括：若所述当前阶段为倒车阶段，则获取所述车辆的结构数据；所述车辆的结构数据包括：所述车辆的轴距以及车身宽度；根据所述车辆的结构数据以及所述车辆的实时方向盘转角，绘制所述车辆的实时倒车轨迹。

进一步可选地，从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点，包括：从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置最近的轨迹点；计算所述车辆的实时位置与所述最近的轨迹点之间的位置偏差；若所述位置偏差小于设定的偏差阈值，则根据所述位置偏差，对所述当前驾驶阶段的目标轨迹进行平移；将平移后的所述最近的轨迹点，作为所述车辆所在的当前轨迹点。

进一步可选地，获取所述车辆的实时位置之前，还包括：确定所述车辆所在的培训场地对应的直角坐标系；根据所述培训场地中的参考点的世界坐标以及所述参考点在所述直角坐标系中的坐标，确定所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系；获取所述车辆的实时位置，包括：利用定位装置获取所述车辆在世界坐标系中的世界坐标；根据所述车辆的世界坐标以及所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系，将所述车辆的世界坐标变换为所述直角坐标系中的坐标。

本申请实施例还提供一种终端设备，包括：存储器以及处理器；所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行驾驶培训中的驾驶辅助方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现驾驶培训中的驾驶辅助方法中的步骤。

本申请实施例提供的驾驶培训中的驾驶辅助方法、设备及存储介质中，驾驶辅助方法包含的终端设备在车辆行驶过程中获取车辆的实时位置以及实时驾驶参数以确定车辆的当前驾驶阶段，并从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆实时位置匹配的轨迹点作为车辆所在的当前轨迹点；最后对比实时驾驶参数和当前轨迹点对应的目标驾驶参数，以得到驾驶行为分析结果并输出驾驶提示信息，实现了基于算法的驾驶纠错功能，给学员更好的教学体验，使学员能够及时认识到错误并及时纠正。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一示例性实施例提供的驾驶培训中的驾驶辅助方法的流程示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的驾驶培训中的驾驶辅助方法的轨迹偏移示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的驾驶培训中的驾驶辅助方法的坐标系转换示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在机动车驾驶培训的场景中，为了规范学员的驾驶路径，需要对学员进行驾驶提示。现有技术中，通常采用边界线警告的方式对学员进行驾驶提示。但是，这种提示方式较为单一，无法针对性地根据培训项目的特点提供更全面的提示信息。

针对上述技术问题，在本申请一些实施例中，提供了一种解决方案，以下将结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一示例性实施例提供的驾驶培训中的驾驶辅助方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤11、确定驾驶培训的多个驾驶阶段各自的目标轨迹，以及任意一条目标轨迹中的轨迹点对应的目标驾驶参数。

步骤12、在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数。

步骤13、根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段。

步骤14、从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点。

步骤15、将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果。

步骤16、根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。

本实施例可由驾驶辅助终端执行，该驾驶辅助终端可固定安装在车辆中，也可实现为可移动的终端，本实施例不做限制。

在本实施例中，驾驶阶段是指驾驶培训项目中的操作阶段，每个驾驶培训项目可包括多个操作阶段。以场地驾驶技能考试科目中的科目二为例，科目二包括：倒车入库、侧方停车、坡道定点停车和起步、直角转弯、曲线行驶(俗称S弯)等项目。每个驾驶项目包含的驾驶阶段不同。常见的驾驶阶段可包括但不限于：直行、停车、倒车、左转弯、右转弯等等。

目标轨迹指的是车辆行驶过程中，根据课程规则制定的最佳行驶轨迹，用来判断车辆当前是否处于课程规定的位置及驾驶状态。不同的驾驶阶段具有不同的目标轨迹。例如，坡道定点停车和起步项目中，某一阶段的目标轨迹为：车辆的方向盘顶点对准前方地面上的字母C，缓速行驶形成的轨迹。另一阶段对应的目标轨迹为：车辆的方向盘顶点对准前方第三第四条虚线中间，保持直行形成的轨迹。

其中，轨迹点指的是任意一条目标轨迹上的点位，每一个点位均对应一组目标驾驶参数。该目标驾驶参数，是指车辆行驶到该轨迹点时的最佳的驾驶参数，或者，车辆行驶到该轨迹点时的、能够满足课程要求的驾驶参数。

在本实施例中，驾驶参数可包括：车辆的航向角、方向盘转角以及车速中的至少一种。每一个轨迹点对应的一组目标驾驶参数，可包括该轨迹点对应的目标航向角、目标方向盘转角以及目标车速中的至少一种。确定多个驾驶阶段各自的目标轨迹和各个目标轨迹的轨迹点对应的目标驾驶参数，此步骤旨在确定正确驾驶的标准。

在车辆的行驶过程中，可获取车辆的实时位置以及实时驾驶参数。

其中，车辆实时位置可以由GPS(Global Positioning System，全球定位系统)来获得，也可以由北斗卫星定位系统来获得，本实施例不做限制。

实时驾驶参数，是指车辆实时行驶过程中的驾驶参数，可包括：车身的实时航向角、实时车速以及实时方向盘转角中的至少一种。例如，当车辆在驾驶过程中，在某一时刻检测到车辆此时的车速为35km/h，方向盘转角为35°，这些参数均属于实时驾驶参数。

通过实时位置和实时驾驶参数，可判断此时车辆当前处于何种驾驶阶段。为便于描述和区分，车辆当前所处的驾驶阶段，可描述为当前驾驶阶段。

当前驾驶阶段对应的目标轨迹中，包含一个或者多个轨迹点。可从当前驾驶阶段对应的目标轨迹中，确定与车辆的实时位置匹配的轨迹点，作为车辆当前所在的轨迹点，即当前轨迹点。

其中，当前轨迹点与车辆位置匹配，指的是，当前轨迹点的位置与车辆位置相同，或者当前轨迹点与车辆位置之间的距离差在设定范围内。

确定当前轨迹点之后，可将车辆的实时驾驶参数与当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果。

例如，当驾驶参数包括车辆的航向角时，可将车辆的实时航向角与当前轨迹点对应的目标航向角进行对比；当驾驶参数包括方向盘转角时，可将车辆的实时方向盘转角与当前轨迹点对应的目标方向盘转角进行对比；当驾驶参数包括车速时，可将车辆的实时车速与当前轨迹点对应的目标车速进行对比；不再赘述。

将所述车辆的实时驾驶参数与当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，若实时驾驶参数的任意一项参数、任意多项(两项以上)参数或者全部参数均与目标驾驶参数的偏差大于设定值(例如10％、15％等)以上，则可判断为驾驶行为出现了错误。

获取到驾驶行为分析结果后，可根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。其中输出驾驶提示信息的方式可以有多种，例如，可直接由车辆中的驾驶辅助终端进行语音播报；或者，可由驾驶辅助终端通过蓝牙发送信息给驾驶员的移动终端，以通过移动终端进行语音播报；或者，可由驾驶辅助终端通过蓝牙连接车载终端的车内音响进行语音提示，本实施例包含但不限于此。

本实施例中，终端设备在车辆行驶过程中获取车辆的实时位置以及实时驾驶参数以确定车辆的当前驾驶阶段，并从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆实时位置匹配的轨迹点作为车辆所在的当前轨迹点；最后对比实时驾驶参数和当前轨迹点对应的目标驾驶参数，以得到驾驶行为分析结果并输出驾驶提示信息。基于这种实施方式，实现了基于算法的驾驶纠错功能，可针对性地根据驾驶培训项目的特点，提供更全面的驾驶提示信息。

本申请的上述以及下述各实施例中涉及的多个驾驶阶段，位于驾驶培训的至少一个驾驶项目中。例如，倒车入库包含的驾驶阶段可包括：

阶段0、方向盘顶点对准前方第二第三条虚线中间；

阶段1、直行直至驾驶员的肩膀与控制线对齐；

阶段2、方向盘右打满；

阶段3、挂倒挡倒车直至左后视镜下沿与起始线重合；

阶段4、右后视镜中出现右库前角时压低车速；

阶段5、当右库前角与车身间距约三指时，方向盘向左回半圈；

阶段6、根据车身与库角的变化调整方向；

阶段7、左后视镜指示车库边线与车身接近平行时迅速回正方向，并微调回正车身；

阶段8、当左后视镜下边缘与库左前边线重叠时停车；

阶段9、挂1挡平稳前行；

阶段10、当车前盖与路边白线重合时，方向盘左打一圈90度；

阶段11、当前车轮过控制线后停车，方向盘保持不动；

阶段12、挂倒挡缓速倒车；

阶段13、观察左后视镜，当右库角消失时方向盘向左打满；

阶段14、当左后视镜中出现左库前角时，压低车速；

阶段15、当左库前角与车身间距约三指时，向右回半圈；

阶段16、根据车身与库角的变化调整方向；

阶段17、观察左后视镜，当库边线与车身接近平行时迅速回正方向，并微调回正车身；

阶段18、当左后视镜下边缘与库左前边线重叠时停车；

阶段19、挂1挡平稳前行；

阶段20、当车前盖与路边白线重合时，迅速向右打满方向；

阶段21、当车头向右转过一半时，逐步回正车身，直线前行，越过倒库起始线，向前行驶。

又例如，坡道定点停车和起步包含的驾驶阶段可包括：

阶段0、方向盘顶点对准前方地面上的字母C，缓速行驶；

阶段1、方向盘顶点对准前方第三第四条虚线中间，保持直行；

阶段2、当左后视镜下沿与桩杆线上沿重合时，停车；

阶段3、停车后拉手刹；

阶段4、慢抬离合至半联动位置，感知到车身抖动，保持离合器踏板高度不变；

阶段5、松手刹，车辆起步，继续保持离合器踏板高度不变；

阶段6、车辆行驶出3-5米后，缓慢抬起离合器踏板，驶出项目。

基于此，前述实施例中的步骤13提出的根据车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定车辆的当前驾驶阶段的方法，可基于以下步骤实现：

步骤131、根据车辆的实时位置以及驾驶培训的至少一个驾驶项目在培训场地中的位置，确定车辆的当前驾驶项目。

其中，该至少一个驾驶项目可包括：上坡起步定点停车、侧方位停车、曲线行驶、直角转弯以及倒车入库中的至少一种。

培训场地被划分为不同的子区域，每个子区域对应一个驾驶项目。将车辆实时位置和子区域的位置进行匹配，若车辆处于某一子区域内，则判定为车辆处于该子区域对应的驾驶项目中。

例如，假设倒车入库所属的子区域在特定坐标系中的横坐标范围为40-50，纵坐标范围为60-90，车辆此时在特定坐标系中的坐标为(45,70)。此时，可认为车辆处在该子区域内，即认为车辆正处在倒车入库阶段。

当前驾驶项目中的不同驾驶阶段具有不同的驾驶参数，比如，当车辆处于左转弯的驾驶阶段时，方向盘需向左转动指定的角度；而当车辆处于右转弯的驾驶阶段时，方向盘需向右转动指定的角度。

基于此，可执行以下步骤132来进一步判定车辆位于当前驾驶项目中的具体驾驶阶段。

步骤132、将车辆的实时驾驶参数与当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数进行对比，并计算两者的匹配度，可确定车辆的当前驾驶阶段。

以车辆的当前驾驶项目为倒车入库项目为例，该项目包含的各个阶段可如前述实施例所示。其中，阶段0的驾驶参数可以为：车身航向角为90°，方向盘角度为0°。阶段2的驾驶参数可以为：方向盘角度为540°，车身航向角为在0°至90°之间。假设，车辆的实时驾驶参数为：车身航向角为85°，方向盘角度为2°。将车辆的实时驾驶参数与阶段0和阶段2的驾驶参数进行对比可知，车辆的实时驾驶参数与阶段0的驾驶参数的匹配度更高，此时可确定车辆的当前驾驶阶段为阶段0。

通过这种方法，可有效避免由于培训场地过大和项目繁多而带来的误判，提升了纠错的精准度。

在一些示例性的实施例中，驾驶参数包括：车身的航向角以及方向盘转角中的至少一种。即，车辆的实时驾驶参数包括：车辆的实时航向角以及实时方向盘转角中的至少一种；车辆所处的当前驾驶阶段的目标轨迹中，与车辆的实时位置匹配的轨迹点的目标驾驶参数包括：车辆的目标航向角以及目标方向盘转角中的至少一种。

基于此，前述实施例记载的步骤15提出的将车辆的实时驾驶参数与当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果的实时方式，可基于以下步骤实现：

步骤151、计算车辆的实时航向角与当前轨迹点的目标航向角之间的航向角偏差；和/或，计算车辆的实时方向盘转角与当前轨迹点的目标方向盘转角之间的方向盘转角偏差。

步骤152、读取航向角对应的第一偏差阈值和方向盘转角的第二偏差阈值。

步骤153、若航向角偏差大于第一偏差阈值，和/或，方向盘转角偏差大于第二偏差阈值，则确定车辆处于错误的驾驶状态中。

其中，第一偏差阈值和第二偏差阈值，可以相同，也可以不同。第一偏差阈值和第二偏差阈值的具体取值，可根据经验值进行确定，本实施例不做限制。

在一些可选的实施例中，可在航向角偏差大于第一偏差阈值时，判定车辆处于错误的驾驶状态中。

在另一些可选的实施例中，可在方向盘转角偏差大于第二偏差阈值时，判定车辆处于错误的驾驶状态中。

在又一些可选的实施例中，可在航向角偏差大于第一偏差阈值，且方向盘转角偏差大于第二偏差阈值时，判定车辆处于错误的驾驶状态中。

在驾驶行为分析结果表明确定车辆处于错误的驾驶状态中时，前述实施例记载的步骤16提出的根据驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息，可包括：

实施方式一、若车辆在当前轨迹点处于错误的驾驶状态中，则输出提示纠正驾驶状态的语音消息，如“驾驶错误”、“请及时修正”等语音消息。

实施方式二、可输出当前轨迹点对应的目标驾驶参数。

实施方式三、可输出将车辆的实时驾驶参数调整为当前轨迹点对应的目标驾驶参数的驾驶方式的提示消息。比如，当学员在训练曲线行驶时，并未转动方向盘，汽车仍沿直线行驶，此时，可输出“请向右转动方向盘”的语音消息，此方法可提醒学员及时修正错误的驾驶行为，提高学员的学习效率，有效降低学员的错误率。

上述实施方式一、实施方式二以及实施方式三可单独执行，也可任意组合执行，本实施例不做限制。

在一些示例性的实施例中，根据车辆的实时位置，确定车辆的当前驾驶阶段之后，还可进一步绘制车辆的倒车轨迹，以下将进行进一步说明。

可选地，若车辆所处的当前阶段为倒车阶段，则可获取车辆的结构数据；其中，车辆的结构数据包括：车辆的轴距以及车身宽度。

根据车辆的结构数据以及车辆的实时方向盘转角，可绘制车辆的实时倒车轨迹。具体实施方案如下：

标记车辆的前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，后轮轨迹点在指定坐标系中的横纵坐标分别为x和y。从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹能够描写叙述为以

为半径的圆周运动。其中，车辆两个后轮轨迹上的随意点位置公式分别为：

基于上述公式1、公式2，可绘制车辆的实时倒车轨迹。通过实时倒车轨迹的绘制，特别是在学员练习倒车入库、定点停车、侧方位停车时，给出对应方向盘角度的倒车轨迹，实时给予学员反馈，为学员提供更为直观的预测信息，方便学员提前做出合理的判断，从而自己调整驾驶状态。

在一些情况下，存在目标轨迹和实际驾驶轨迹存在偏移的情况。在轨迹偏移的情况下，需要进一步对目标轨迹进行平移。以下实施例具体介绍如何平移目标轨迹。

在上述各实施例的基础上，从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆的实时位置匹配的轨迹点作为车辆所在的当前轨迹点，包括：

步骤141、从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆的实时位置最近的轨迹点。

步骤142、计算车辆的实时位置与最近的轨迹点之间的位置偏差。

步骤143、若位置偏差小于设定的偏差阈值，则根据位置偏差，对当前驾驶阶段的目标轨迹进行平移。

步骤144、将平移后的最近的轨迹点，作为车辆所在的当前轨迹点。

其中，车辆的实时位置与最近的轨迹点之间的位置偏差往往是由一个驾驶阶段切换到另一个驾驶阶段引起的。换言之，车辆的实时位置与最近的轨迹点之间的位置偏差，指的是车辆从上一驾驶阶段进入下一驾驶阶段的偏差，比如侧方停车过程中从直线倒车到开始打方向盘时，实时位置与目标轨迹上的轨迹点有一定的偏差，但并不影响驾驶员完成本次侧方停车。因此，可以认为实际轨迹是由目标轨迹平移后得到的。如图2，若B表示目标轨迹，A表示实际轨迹，车辆实际从A开始转弯的位置与目标轨迹预定的转弯位置B存在误差X，此时的X即为位置偏差。

若该位置偏差大于设定的偏差阈值，则进行报错。若该位置偏差小于设定的偏差阈值，则可在目标轨迹上的基础上添加位置偏差X，从而实现对目标轨迹的平移效果。换言之，当车辆与目标轨迹点的位置偏差在偏差阈值内时，可对目标轨迹进行修正，以降低位置偏差对识别结果的影响。基于这种实施方式，可以使驾驶员在驾驶培训的过程时不会思维固化，增强了学习的灵活性。

在上述各实施例的基础上，获取车辆的实时位置之前，还进一步对培训场地进行坐标映射，将不同的场地映射到统一的坐标系中，从而简化后续计算。

从而，当获取车辆的位置(例如GPS位置)后，可将车辆的位置映射到该统一的坐标系中。该映射操作可包括以下步骤：

步骤111、确定车辆所在的培训场地对应的直角坐标系。

步骤112、根据培训场地中的参考点的世界坐标以及参考点在直角坐标系中的坐标，确定直角坐标系与世界坐标系的映射关系。

如图3所示，X-P坐标系为确定的培训场地对应的直角坐标系，X′-Y′坐标系为世界坐标系，两个坐标系的原点重合。其中，θ为上述两个坐标系的夹角，r为坐标系X′-Y′中的一个从原点到P点(P点为参考点)的向量，α为r和x’的夹角。基于图3可知，P点在X-Y坐标系中的坐标为：

x＝r cos(α+θ)＝r cosαcosθ-r sinαsinθ (公式3)

y＝r sin(α+θ)＝r sinαcosθ-r cosαsinθ (公式4)

在X′-Y′坐标系中，x′＝r cosα，y′＝rsinα。由此，可以确定直角坐标系与世界坐标系的映射关系，即：

x＝x′cosθ-y′sinθ

y＝y′cosθ-x′sinθ

由此，即可确定直角坐标系与世界坐标系的映射关系。

基于上述坐标系，在对任一车辆进行驾驶辅助时，可快速获取该车辆在培训场地对应的坐标系中的实时位置。获取车辆的实时位置，包括以下步骤：

步骤121、利用定位装置获取车辆在世界坐标系中的世界坐标。

步骤122、根据车辆的世界坐标以及直角坐标系与世界坐标系的映射关系，将车辆的世界坐标变换为直角坐标系中的坐标。

其中，定位装置可包括：GPS信号接收器、北斗信号接收器、Wi-Fi信号接收器、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)信号接收器等。利用定位装置获取车辆在世界坐标系中的世界坐标后，将车辆的世界坐标代入直角坐标系与世界坐标系的映射关系式，即可将车辆的世界坐标变换为直角坐标系中的坐标。

基于上述，进行坐标转换，将所有的位置信息统一在直角坐标系中，可以更加直观的表示培训场地内车辆的位置，解决了因场景不同导致的数据不适用的问题。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11至步骤14的执行主体可以为设备A；又比如，步骤11和12的执行主体可以为设备A，步骤16的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如11、12等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图4是本申请一示例性实施例提供的终端设备的结构示意图，如图4所示，该终端设备包括：存储器401以及处理器402。

存储器401，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

其中，存储器401可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器402，与存储器401耦合，用于执行存储器401中的计算机程序，以用于：确定驾驶培训的多个驾驶阶段各自的目标轨迹，以及任意一条目标轨迹中的轨迹点对应的目标驾驶参数；在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数；根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段；从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点；将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果；根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。

进一步可选地，所述多个驾驶阶段，位于驾驶培训的至少一个驾驶项目中，处理器402在确定所述车辆的当前驾驶阶段时，具体用于：根据所述车辆的实时位置以及所述至少一个驾驶项目在培训场地中的位置，确定所述车辆的当前驾驶项目；根据所述车辆的实时驾驶参数与所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数的匹配度，确定所述车辆的当前驾驶阶段。根据所述车辆的实时驾驶参数与所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数的匹配度，确定所述车辆的当前驾驶阶段。

进一步可选地，处理器402还用于：计算所述车辆的实时航向角与所述当前轨迹点的目标航向角之间的航向角偏差；和/或，计算所述车辆的实时方向盘转角与所述当前轨迹点的目标方向盘转角之间的方向盘转角偏差；若所述航向角偏差大于第一偏差阈值，和/或，所述方向盘转角偏差大于第二偏差阈值，则确定所述车辆处于错误的驾驶状态中。

进一步可选地，该终端设备还包括：音频组件404。处理器402在根据所述驾驶行为分析结果输出驾驶提示信息时，具体用于：若所述车辆在所述当前轨迹点处于错误的驾驶状态中，则通过音频组件404输出提示纠正驾驶状态的语音消息，和/或，通过音频组件404输出所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数，和/或，通过音频组件404输出将所述车辆的实时驾驶参数调整为所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数的驾驶方式的提示消息。

进一步可选地，该终端设备还包括：显示器403。处理器402在根据所述车辆的实时位置确定所述车辆的当前驾驶阶段之后，具体用于：若所述当前阶段为倒车阶段，则获取所述车辆的结构数据；所述车辆的结构数据包括：所述车辆的轴距以及车身宽度；根据所述车辆的结构数据以及所述车辆的实时方向盘转角，绘制所述车辆的实时倒车轨迹并通过显示器403展示。

进一步可选地，处理器402还用于：从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置最近的轨迹点；计算所述车辆的实时位置与所述最近的轨迹点之间的位置偏差；若所述位置偏差小于设定的偏差阈值，则根据所述位置偏差，对所述当前驾驶阶段的目标轨迹进行平移；将平移后的所述最近的轨迹点，作为所述车辆所在的当前轨迹点。

进一步可选地，处理器402在获取所述车辆的实时位置之前,具体用于：确定所述车辆所在的培训场地对应的直角坐标系；根据所述培训场地中的参考点的世界坐标以及所述参考点在所述直角坐标系中的坐标，确定所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系。当处理器402获取所述车辆的实时位置时，具体用于：利用定位装置获取所述车辆在世界坐标系中的世界坐标；根据所述车辆的世界坐标以及所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系，将所述车辆的世界坐标变换为所述直角坐标系中的坐标。

上述图4中的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述图4中的显示器403包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上图4中的音频组件404，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

进一步，如图4所示，该电子设备还包括：通信组件405、电源组件406等其它组件。图4中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图4所示组件。

上述图4中的通信组件405被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(NFC)技术、射频识别(RFID)技术、红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

其中，电源组件406，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

本实施例中，终端设备在车辆行驶过程中获取车辆的实时位置以及实时驾驶参数以确定车辆的当前驾驶阶段，并从当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与车辆实时位置匹配的轨迹点作为车辆所在的当前轨迹点；最后对比实时驾驶参数和当前轨迹点对应的目标驾驶参数，以得到驾驶行为分析结果并输出驾驶提示信息。基于这种实施方式，实现了基于算法的驾驶纠错功能，可针对性地根据驾驶培训项目的特点，提供更全面的驾驶提示信息。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由终端设备执行的各步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种驾驶培训中的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

确定驾驶培训的多个驾驶阶段各自的目标轨迹，以及任意一条目标轨迹中的轨迹点对应的目标驾驶参数；

在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数；

根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段；

从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点；

将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果；

根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个驾驶阶段，位于驾驶培训的至少一个驾驶项目中；根据所述车辆的实时位置以及实时驾驶参数，确定所述车辆的当前驾驶阶段，包括：

根据所述车辆的实时位置以及所述至少一个驾驶项目在培训场地中的位置，确定所述车辆的当前驾驶项目；所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段具有不同的驾驶参数；

根据所述车辆的实时驾驶参数与所述当前驾驶项目中的不同驾驶阶段各自的驾驶参数的匹配度，确定所述车辆的当前驾驶阶段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时驾驶参数包括：所述车辆的实时航向角以及实时方向盘转角中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述车辆的实时驾驶参数与所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数进行对比，得到驾驶行为分析结果，包括：

计算所述车辆的实时航向角与所述当前轨迹点的目标航向角之间的航向角偏差；和/或，

计算所述车辆的实时方向盘转角与所述当前轨迹点的目标方向盘转角之间的方向盘转角偏差；

若所述航向角偏差大于第一偏差阈值，和/或，所述方向盘转角偏差大于第二偏差阈值，则确定所述车辆处于错误的驾驶状态中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶行为分析结果，输出驾驶提示信息，包括：

若所述车辆在所述当前轨迹点处于错误的驾驶状态中，则输出提示纠正驾驶状态的语音消息，和/或，输出所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数，和/或，输出将所述车辆的实时驾驶参数调整为所述当前轨迹点对应的目标驾驶参数的驾驶方式的提示消息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的实时位置，确定所述车辆的当前驾驶阶段之后，还包括：

若所述当前阶段为倒车阶段，则获取所述车辆的结构数据；所述车辆的结构数据包括：所述车辆的轴距以及车身宽度；

根据所述车辆的结构数据以及所述车辆的实时方向盘转角，绘制所述车辆的实时倒车轨迹。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置匹配的轨迹点作为所述车辆所在的当前轨迹点，包括：

从所述当前驾驶阶段的目标轨迹中，确定与所述车辆的实时位置最近的轨迹点；

计算所述车辆的实时位置与所述最近的轨迹点之间的位置偏差；

若所述位置偏差小于设定的偏差阈值，则根据所述位置偏差，对所述当前驾驶阶段的目标轨迹进行平移；

将平移后的所述最近的轨迹点，作为所述车辆所在的当前轨迹点。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的实时位置之前，还包括：

确定所述车辆所在的培训场地对应的直角坐标系；

根据所述培训场地中的参考点的世界坐标以及所述参考点在所述直角坐标系中的坐标，确定所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系；

获取所述车辆的实时位置，包括：

利用定位装置获取所述车辆在世界坐标系中的世界坐标；

根据所述车辆的世界坐标以及所述直角坐标系与所述世界坐标系的映射关系，将所述车辆的世界坐标变换为所述直角坐标系中的坐标。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；

其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行权利要求1-8任一项所述的方法中的步骤。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现权利要求1-9任一项所述方法中的步骤。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现权利要求1-9任一项所述方法中的步骤。

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