CN112908090A - 倒车模拟方法、装置、设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种倒车模拟方法、装置、设备、存储介质及车辆，其中，该倒车模拟方法包括：在虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹；在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，倒车轨迹以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，第一透明车身的位置为第一时间后虚拟车辆的位置。本申请实施例能够丰富虚拟驾驶场景画面，提高驾驶训练效率和改善训练者的驾驶训练体验。

Description

倒车模拟方法、装置、设备、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种倒车模拟方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

在驾驶技术培训过程中，驾驶技巧的训练基本是先由教练在实体车辆上讲解操作技巧，再由教练监督指导训练者驾驶实体车辆在训练场地上练习。由于训练依赖于实体车辆且需长时间占用训练场地，因此存在训练成本高的问题。

为了降低训练成本，已经出现采用带有虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备的驾驶训练舱对训练者进行训练的方法。因为驾驶训练舱具有方向盘、脚踏板和挡位杆等操作部件，所以训练者可以先利用驾驶训练舱熟悉部件的操作，能够一定程度上减少对训练场地和实体车辆的占用时间。

但是，目前因大多数带有VR设备的驾驶训练舱只能提供基本的操作，且只能提供单一的虚拟驾驶场景画面，故存在驾驶训练效果有限且训练者的训练体验感普遍不佳的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种倒车模拟方法、装置、设备、存储介质及车辆，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种倒车模拟方法，其特征在于，应用于搭载有虚拟现实VR设备的驾驶训练舱，驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，VR设备用于提供驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景；

倒车模拟方法包括：

在虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹；

在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，倒车轨迹以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，第一透明车身的位置为第一时间后虚拟车辆的位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种倒车模拟装置，应用于搭载有虚拟现实VR设备的驾驶训练舱，驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，VR设备用于提供驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景；

倒车模拟装置包括：

获取模块，用于在虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

预估模块，用于基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹；

显示模块，用于在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，倒车轨迹以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，第一透明车身的位置为第一时间后虚拟车辆的位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器。其中，该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：存储器和处理器。其中，该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：根据本申请的实施例，通过获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息，虚拟车辆可以基于当前位置和转向控制信息预估出虚拟车辆的倒车轨迹，通过在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，并且在倒车轨迹上显示透明车身，可以将倒车轨迹作为倒车训练参考以及将透明车身作为虚拟车位的预判位置参考，能够丰富虚拟驾驶场景画面，便于训练者直观体验倒车效果，有利于提高驾驶训练效率和改善训练者的驾驶训练体验。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的倒车模拟方法的流程图；

图2A示出根据本申请实施例的一种场景示意图；

图2B示出根据本申请实施例的一种场景的鹰眼视角的效果图；

图2C示出根据本申请实施例的一种场景的侧视视角的效果图；

图3示出根据本申请实施例的倒车模拟方法的进一步流程图；

图4示出根据本申请实施例的倒车模拟方法中步骤S102的一种流程图；

图5A示出根据本申请实施例中虚拟车辆的参考位置的确定示意图；

图5B示出根据本申请实施例中二阶贝塞尔曲线的控制点的预估示意图；

图5C示出根据本申请实施例中倒车轨迹的生成示意图；

图6示出根据本申请实施例的倒车模拟装置的结构框图；

图7示出根据本申请实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请实施例的倒车模拟方法的流程图。该倒车模拟方法可以应用于虚拟现实VR(Virtual Reality)设备的驾驶训练舱，驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，VR设备用于提供驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景。其中，驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景可以采用鹰眼视角、侧视视角和后视镜视角中的至少之一显示。

如图1所示，该倒车模拟方法可以包括：

S101、在虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

S102、基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹；

S103、在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，倒车轨迹以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，第一透明车身的位置为第一时间后虚拟车辆的位置。

步骤S101中，如图2A至图2C所示，虚拟车辆210的当前位置P0可以是虚拟车辆210的车体的中心位置，例如，将虚拟车辆210的车体看作一个立方体，则立方体的中心位置为虚拟车辆210的车体的中心位置。

转向控制信息基于训练者对驾驶训练舱的方向盘的操作产生。转向控制信息用于控制虚拟车辆的车辆转向角α和旋转方向，其中，车辆转向角为虚拟车辆210的车轮向左或向右转动的角度与虚拟车辆210的车轮不发生偏转时的中心线所形成的角度。具体地，在虚拟车辆210的倒车过程中，车辆转向角α为虚拟车辆210的后轮的转角。

虚拟车辆220的当前位置P0及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息实时获取。例如，按照第二时间间隔获取虚拟车辆220的当前位置P0及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息，这样可以按照第二时间间隔更新虚拟车辆220的倒车轨迹230及第一透明车身220的位置Pt，进而实时显示倒车轨迹230及第一透明车身220。

步骤S103中，倒车轨迹230以虚拟车辆210的当前位置P0为起点，向虚拟车辆210的后方延伸。倒车轨迹230可以是直线、曲线等线型，本申请实施例对倒车轨迹230的线型不作限制。

第一透明车身220的位置Pt为第一时间后虚拟车辆210的位置可以是虚拟车辆210从当前位置P0开始，按照转向控制信息所控制的车辆转向角α和旋转方向行驶第一时间后的位置。例如，当前位置为P0，转向控制信息控制虚拟车辆向右转5°，第一时间为3S，则第一透明车身220的位置为虚拟车辆210从当前位置P0位置开始，按照向右旋转5°的方式行驶3S后的位置。

在一种应用场景中，如图2A至图2C所示，虚拟车辆210的倒车可以是在虚拟道路场景中向目标虚拟车位240倒车，倒车轨迹230向虚拟车辆210的后方延伸并位于虚拟车辆210与目标虚拟车位240之间。这样，可以将倒车轨迹230作为倒车训练参考，以便训练者根据倒车轨迹230与目标虚拟车位240之间的位置关系，调整驾驶训练舱的方向盘的转向，进而控制虚拟车辆210朝向目标虚拟车位240倒车，有利于快速培养倒车技巧，提高训练效率。

在另一种应用场景中，虚拟车辆的倒车可以是虚拟车辆在虚拟道路场景中进行会车或泊车等的倒车。倒车轨迹也以虚拟车辆的车体的中心位置为起点，向虚拟车辆的后方延伸。如此，也可以将倒车轨迹作为会车或泊车过程中的倒车训练参考，便于训练者利用倒车轨迹与后方虚拟车辆之间的位置关系，或者，利用倒车轨迹与虚拟道路的道路线之间的位置关系调整驾驶训练舱的方向盘的转向，进而控制虚拟车辆完成会车或泊车，也有利于快速培养训练者的倒车技巧，提高训练效率。

再者，如图2A至图2C所示，第一透明车身220的位置Pt为预判虚拟车辆210从当前位置P0开始向后行驶第一时间后的位置，通过将第一透明车身220在倒车轨迹230上显示，便于训练者利用第一透明车身220作为虚拟车辆210的倒车训练参考，及时预判虚拟车辆210的位置，进而及时调整方向盘转角和旋转方向。

根据本申请实施例的方法，通过获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息，虚拟车辆可以基于当前位置和转向控制信息预估出虚拟车辆的倒车轨迹，通过在虚拟车辆的后方显示以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸的倒车轨迹，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，可以将倒车轨迹作为倒车训练参考以及将第一透明车身作为虚拟车位的预判位置参考，能够丰富虚拟驾驶场景画面，便于训练者直观体验倒车效果，有利于提高驾驶训练效率和改善训练者的驾驶训练体验。

在一种实施方式中，该方法还可以包括：基于当前位置和转向控制信息，预判虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位，如果虚拟车辆能够倒入目标虚拟车位，则在目标虚拟车位中显示第二透明车身，如果虚拟车辆不能倒入目标虚拟车位，则不在目标虚拟车位中显示第二透明车身。

其中，虚拟道路场景中可以包含多个虚拟车位，目标虚拟车位可以基于虚拟车辆与虚拟车位之间的位置关系确定，例如，当虚拟车辆的当前位置位于虚拟车位的距离阈值范围内且虚拟车位位于虚拟车辆的后方时，则确定虚拟车位为目标虚拟车位。

在一种应用方式中，如图2A至图2C所示，当预判出虚拟车辆210能够倒入目标虚拟车位240时，则在倒车轨迹230上显示第一透明车身220，并且在目标虚拟车位240中显示第二透明车身250。如此，通过在目标虚拟车位240中提前显示第二透明车身250，便于训练者参考倒车轨迹230和第一透明车身220对驾驶训练舱进行操控，进而控制虚拟车辆210沿倒车轨迹230行驶至目标虚拟车位240，有利于提高训练效率。

当预判出虚拟车辆210不能够倒入目标虚拟车位240时，则只在倒车轨迹230上显示第一透明车身220，不在目标虚拟车位240中显示第二透明车身250。这样，可以指示训练者继续对驾驶训练舱的方向盘进行操控，以使虚拟车辆210能够倒入或接近目标虚拟车位240。如此，有利于提高训练者的空间感知能力，培养训练者的车感。

在一个示例中，第一透明车身220与第二透明车身250的颜色可以不同。例如，第一透明车身220的颜色为黄色，第二透明车身250的颜色为蓝色，既能够便于训练者对第一透明车身220和第二透明车身250进行区分，又能够丰富虚拟训练场景的画面，有利于提升训练者对设备的使用体验。

在本实施方式中，如果预判出虚拟车辆能倒入目标虚拟车位，则在目标虚拟车位中显示第二透明车身，便于引导训练者操控驾驶训练舱的方向盘来控制虚拟车辆沿倒车轨迹倒入目标虚拟车位。如果预判出虚拟车辆不能倒入目标虚拟车位，则不在目标虚拟车位中显示第二透明车身，虚拟车辆基于当前位置或转向控制信息无法倒入目标虚拟车位，以便指示训练者继续对驾驶训练舱的方向盘进行操控。如此，有利于快速培养训练者的车感。

进一步地，基于当前位置和转向控制信息，预判虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位，可以包括：

若当前位置处于预设位置范围内且转向控制信息处于预设转向控制信息范围内，则确定虚拟车辆能倒入目标虚拟车位；其中，预设位置范围和预设转向控制信息范围由目标虚拟车位的位置确定。

示例性地，目标虚拟车位的位置与预设位置范围和预设转向控制信息范围之间具有对应关系，该对应关系表示当虚拟车辆位于预设位置范围内时，且虚拟车辆的转向控制信息位于相应的预设转向控制信息范围内，则虚拟车辆能够倒入目标虚拟车位。其中，转向控制信息处于预设转向控制信息范围内包括车辆转向角处于预设的转向角阈值范围内以及车辆的旋转方向为预设方向。

目标虚拟车位的位置与预设位置范围和预设转向控制信息范围之间的对应关系可以预设在对应关系数据库中。当基于虚拟车辆与虚拟车位之间的位置关系确定出目标虚拟车位时，则进一步确定虚拟车辆的当前位置是否位于对应关系数据库中的预设位置范围内，以及确定转向控制信息是否位于对应关系数据中的预设控制信息范围内。

在一种实施方式中，如图3所示，该方法还可以包括：

S301、基于虚拟车辆的宽度信息和倒车轨迹，确定虚拟车辆的车身边缘线；

S302、沿着虚拟车辆的车身两侧显示车身边缘线，车身边缘线平行于倒车轨迹向虚拟车辆的后方延伸。

在一个示例中，请一并参考图2A至图2C，步骤S301可以包括：

将倒车轨迹230作为车身边缘线260的中线；

基于虚拟车辆210的宽度信息，在倒车轨迹230的两侧生成与倒车轨迹230平行且等距的车身边缘线260。

其中，两条车身边缘线260之间的距离大于虚拟车辆210的宽度信息且小于宽度阈值；宽度阈值略大于虚拟车辆210的宽度信息。例如，虚拟车辆的宽度为30cm，宽度阈值为35cm。

在另一个示例中，步骤S302中，请一并参考图2A至图2C，沿虚拟车辆210的车身两侧显示的车身边缘线260可以是红色或其他比较醒目的颜色。

基于此，通过沿虚拟车辆的车身两侧显示车身边缘线，并使车身边缘线平行于倒车轨迹向虚拟车辆的后方延伸，可以利用车身边缘线标识出虚拟车辆的防剐蹭区域，作为防剐蹭训练参考，有利于提升训练者的倒车技巧，降低训练成本。

在上述实施例中，虚拟车辆210、倒车轨迹230、车身边缘线260和虚拟道路场景均可以采用全息投影方式进行显示，使得虚拟车辆210在虚拟道路场景中的倒车过程更加具有立体感，有利于提升训练者的空间感知能力和提高训练效率。

在一种实施方式中，如图4所示，基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹，包括：

S401、基于贝塞尔曲线算法，根据当前位置和转向控制信息预估虚拟车辆的参考位置和二阶贝塞尔曲线的控制点；

S402、根据当前位置、参考位置和控制点，生成基于二阶贝塞尔曲线的倒车轨迹。

步骤S401中，基于贝塞尔曲线算法，根据当前位置和转向控制信息预估虚拟车辆的参考位置可以包括：

基于转向控制信息和虚拟车辆的长度信息，确定虚拟车辆的转向半径；

基于虚拟车辆的当前位置和转向半径，预估虚拟车辆的转向轨迹；

将转向轨迹的终点作为虚拟车辆的参考位置。

例如，如图5A所示，可以通过如下公式确定虚拟车辆210的转向半径R1：

其中，R0为虚拟车辆210的外侧后轮与转向中心点O之间的半径，L为虚拟车辆210的车身长度，W为虚拟车辆210的车身宽度，α为虚拟车辆210的车辆转向角。

进一步地，虚拟车辆的转向轨迹I可以通过如下公式预估：

其中，n为预设圆心角，如果将n的值设置得较大，则预估出的转向轨迹的长度较长；如果将n的值设置得较小，则预估出的转向轨迹的长度较短。如此，通过调节预设圆心角的大小，可调节转向轨迹的长短，进而调节参考位置P2与当前位置P0之间的距离，以便适于训练者的不同训练需求。

更进一步地，将转向轨迹的终点作为虚拟车辆210的参考位置P2。

在步骤S401中，如图5B所示，预估二阶贝塞尔曲线的控制点可以包括：

确定在参考位置P2经过转向轨迹I的第一切线P2P1，以及在当前位置P0经过转向轨迹I的第二切线P0P1；

将第一切线P2P1与第二切线P0P1的交点P1，作为控制点P1。

在步骤S402中，如图5C所示，根据当前位置、参考位置和控制点，生成基于二阶贝塞尔曲线的倒车轨迹，可以包括：

将虚拟车辆的当前位置P0、参考位置P2和控制点P1代入二阶贝塞尔曲线公式，得到倒车轨迹230的曲线公式：

B(t)＝(1-t)²P0+2t(1-t)P1+t² 公式(4)

其中，t为将范围[0，1]平均分成N等份所形成的比例值，N为大于或等于2的整数，t∈[0，1]。例如，当将范围[0，1]平均分成两等份时，则t的值为0、0.5和1；将t的比例值分别代入公式(4)，得到相应的点B(t)。当将范围[0，1]平均分成多个等份时(比如100等份或1000等份等)，则相应的点B(t)形成倒车轨迹230。

需要说明的是，上述实施例仅仅给出基于贝塞尔曲线算法预估虚拟车辆的倒车轨迹，虚拟车辆的倒车轨迹还可以采用本领域的其他方法进行预估，本申请实施例对此不作限制。

在一种实施方式中，在挡位杆挂至倒挡后触发倒车模拟方法，其中转向控制信息由虚拟车辆的车型和方向盘转角确定。

具体地，虚拟车辆的不同车型具有不同的方向盘转角，例如，车型1的方向盘每转动15°对应车辆转向角转动1°；车型2的方向盘每转动15°对应车辆转向角转动2°。这样，通过虚拟车辆的车型和方向盘转角，可以确定出车辆转向角α，进而基于当前位置和转向控制信息，预估相应车型的倒车轨迹，使得倒车模拟方法适于不同车型的倒车训练，可以提高倒车训练的灵活性。

在一种实施方式中，虚拟车辆的车型包括多种，多种车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息预设于车型数据库中。

其中，多种车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息可以预存在车型数据库中，车型数据库可以存储在驾驶训练舱的存储器中。

在本实施方式中，通过将虚拟车辆的多种车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息存储在车型数据库中，可以基于训练者对车型的选取操作，获取相应车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息，进而可以基于相应车型的上述信息预估该车型的倒车轨迹。如此，可以满足训练者对不同车型的训练需求。

图6示出根据本申请实施例的倒车模拟装置的结构框图。该倒车模拟装置可以应用于搭载有虚拟现实VR设备的驾驶训练舱，驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，VR设备用于提供驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景。

如图6所示，该倒车模拟装置600可以包括：

获取模块610，用于在虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取虚拟车辆的当前位置及驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

预估模块620，用于基于当前位置和转向控制信息，预估虚拟车辆的倒车轨迹；

显示模块630，用于在虚拟车辆的后方显示倒车轨迹，倒车轨迹以虚拟车辆的当前位置为起点向虚拟车辆的后方延伸，并且在倒车轨迹上显示第一透明车身，第一透明车身的位置为第一时间后虚拟车辆的位置。

在一种实施方式中，该装置还可以包括：

预判模块，用于基于当前位置和转向控制信息，预判虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位；

显示模块630，还用于在虚拟车辆能够倒入目标虚拟车位的情况下，在目标虚拟车位中显示第二透明车身，在虚拟车辆不能倒入目标虚拟车位的情况下，不在目标虚拟车位中显示第二透明车身。

在一种实施方式中，预判模块可以包括：

确定子模块，用于在当前位置处于预设位置范围内且转向控制信息处于预设转向控制信息范围内的情况下，确定虚拟车辆能倒入目标虚拟车位；其中，预设位置范围和预设转向控制信息范围由目标虚拟车位的位置确定。

在一种实施方式中，该装置还可以包括：

确定模块，用于基于虚拟车辆的宽度信息和倒车轨迹，确定虚拟车辆的车身边缘线；

显示模块630，还用于沿着虚拟车辆的车身两侧显示车身边缘线，车身边缘线平行于倒车轨迹向虚拟车辆的后方延伸。

在一种实施方式中，预估模块620可以包括：

预估子模块，用于基于贝塞尔曲线算法，根据当前位置和转向控制信息预估虚拟车辆的参考位置和二阶贝塞尔曲线的控制点；

生成子模块，用于根据当前位置、参考位置和控制点，生成基于二阶贝塞尔曲线的倒车轨迹。

在一种实施方式中，在挡位杆挂至倒挡后触发倒车模拟装置，其中转向控制信息由虚拟车辆的车型和方向盘转角确定。

在一种实施方式中，该装置还可以包括：

车型数据库，用于预设虚拟车辆的多种车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图7示出根据本申请实施例的电子设备的结构框图。如图7所示，该电子设备包括：存储器710和处理器720，存储器710内存储有可在处理器720上运行的计算机程序。处理器720执行该计算机程序时实现上述实施例中的倒车模拟方法。存储器710和处理器720的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：通信接口730，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器710、处理器720和通信接口730独立实现，则存储器710、处理器720和通信接口730可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器710、处理器720及通信接口730集成在一块芯片上，则存储器710、处理器720及通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：处理器和存储器，存储器中存储指令，指令由处理器加载并执行，以实现上述任一种实施方式中的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括，包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种倒车模拟方法，其特征在于，应用于搭载有虚拟现实VR设备的驾驶训练舱，所述驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，所述VR设备用于提供所述驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景；

所述倒车模拟方法包括：

在所述虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取所述虚拟车辆的当前位置及所述驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

基于所述当前位置和所述转向控制信息，预估所述虚拟车辆的倒车轨迹；

在所述虚拟车辆的后方显示所述倒车轨迹，所述倒车轨迹以所述虚拟车辆的当前位置为起点向所述虚拟车辆的后方延伸，并且在所述倒车轨迹上显示第一透明车身，所述第一透明车身的位置为第一时间后所述虚拟车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述当前位置和所述转向控制信息，预判所述虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位，如果所述虚拟车辆能够倒入所述目标虚拟车位，则在所述目标虚拟车位中显示第二透明车身，如果所述虚拟车辆不能倒入所述目标虚拟车位，则不在所述目标虚拟车位中显示第二透明车身。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述转向控制信息，预判所述虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位，包括：

若所述当前位置处于预设位置范围内且所述转向控制信息处于预设转向控制信息范围内，则确定所述虚拟车辆能倒入所述目标虚拟车位；其中，所述预设位置范围和所述预设转向控制信息范围由所述目标虚拟车位的位置确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述虚拟车辆的宽度信息和所述倒车轨迹，确定所述虚拟车辆的车身边缘线；

沿着所述虚拟车辆的车身两侧显示所述车身边缘线，所述车身边缘线平行于所述倒车轨迹向所述虚拟车辆的后方延伸。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述转向控制信息，预估所述虚拟车辆的倒车轨迹，包括：

基于贝塞尔曲线算法，根据所述当前位置和所述转向控制信息预估所述虚拟车辆的参考位置和二阶贝塞尔曲线的控制点；

根据所述当前位置、所述参考位置和所述控制点，生成基于二阶贝塞尔曲线的倒车轨迹。

6.根据权利要求1-5中任一项所述方法，其特征在于，

在所述挡位杆挂至倒挡后触发所述倒车模拟方法，其中所述转向控制信息由所述虚拟车辆的车型和方向盘转角确定。

7.根据权利要求1-5中任一项所述方法，其特征在于，所述虚拟车辆包括多种车型，所述多种车型的车辆尺寸信息以及方向盘转角与车辆转向角的关系信息存储在车型数据库中。

8.一种倒车模拟装置，其特征在于，应用于搭载有虚拟现实VR设备的驾驶训练舱，所述驾驶训练舱包括座椅、方向盘、挡位杆和脚踏板，所述VR设备用于提供所述驾驶训练舱对应的虚拟车辆以及虚拟道路场景；

所述倒车模拟装置包括：

获取模块，用于在所述虚拟车辆在虚拟道路场景中倒车的过程中，获取所述虚拟车辆的当前位置及所述驾驶训练舱的方向盘的转向控制信息；

预估模块，用于基于所述当前位置和所述转向控制信息，预估所述虚拟车辆的倒车轨迹；

显示模块，用于在所述虚拟车辆的后方显示所述倒车轨迹，所述倒车轨迹以所述虚拟车辆的当前位置为起点向所述虚拟车辆的后方延伸，并且在所述倒车轨迹上显示第一透明车身，所述第一透明车身的位置为第一时间后所述虚拟车辆的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

预判模块，用于基于所述当前位置和所述转向控制信息，预判所述虚拟车辆能否倒入目标虚拟车位；

所述显示模块，还用于在所述虚拟车辆能够倒入所述目标虚拟车位的情况下，在所述目标虚拟车位中显示第二透明车身，在所述虚拟车辆不能倒入所述目标虚拟车位的情况下，不在所述目标虚拟车位中显示第二透明车身。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预判模块包括：

确定子模块，用于在所述当前位置处于预设位置范围内且所述转向控制信息处于预设转向控制信息范围内的情况下，确定所述虚拟车辆能倒入所述目标虚拟车位；其中，所述预设位置范围和所述预设转向控制信息范围由所述目标虚拟车位的位置确定。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

确定模块，用于基于所述虚拟车辆的宽度信息和所述倒车轨迹，确定所述虚拟车辆的车身边缘线；

所述显示模块，还用于沿着所述虚拟车辆的车身两侧显示所述车身边缘线，所述车身边缘线平行于所述倒车轨迹向所述虚拟车辆的后方延伸。

12.根据权利要求8所述装置，其特征在于，所述预估模块包括：

预估子模块，用于基于贝塞尔曲线算法，根据所述当前位置和所述转向控制信息预估所述虚拟车辆的参考位置和二阶贝塞尔曲线的控制点；

生成子模块，用于根据所述当前位置、所述参考位置和所述控制点，生成基于二阶贝塞尔曲线的倒车轨迹。

13.根据权利要求8-12中任一项所述装置，其特征在于，在所述挡位杆挂至倒挡后触发所述倒车模拟装置，其中所述转向控制信息由所述虚拟车辆的车型和方向盘转角确定。

14.根据权利要求8-12中任一项所述装置，其特征在于，还包括：

车型数据库，用于预设所述虚拟车辆的多种车型的车辆尺寸信息和方向盘转角与车辆转向角的关系信息。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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