CN116403455B - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。取到了使用户能够进行针对性练习，提高了用户的练习效率的有益效果。

Description

车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着时代的发展，汽车已经走进千家万户。但是想要驾驶汽车就需要有驾驶证，即经过学习，掌握了交通法规知识和驾驶技术后，经管理部门考试合格，核发许可驾驶该类机动车的法律凭证。而在驾驶证的科目二考试中涉及实操，所以用户需要在考试前进行大量的实操训练。

但是现有的车辆控制方法，无法使用户进行针对性练习，从而导致用户练习效率低和通过率低，并影响用户学车的积极性。

发明内容

本发明提供了车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有的车辆控制方法，无法使用户进行针对性练习，从而导致用户练习效率低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；

响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；

根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；

控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

界面显示模块，用于在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；

预设点位确定模块，用于响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；

目标轨迹确定模块，用于根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；

车辆行驶模块，用于控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制设备，车辆控制设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的车辆控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的车辆控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。通过上述技术方案，可以对目标预设点位进行选择，即当车辆需要重复在某个点位进行训练时，不需要回到最初的起点再开始训练，而是可以将车辆当前状态信息作为第一状态信息，根据第一状态信息中车辆起始位置和车辆起始航向角和目标预设点位的第二状态信息中车辆预期位置和车辆预期航向角确定目标轨迹，并控制车辆回到目标预设点位。解决了现有车辆控制方法，无法使用户针对性练习，从而导致用户练习效率低的问题，取到了使用户能够进行针对性练习，提高了用户的练习效率的有益效果，此外还有利于增加用户的积极性，有利于提高科目二考试的通过率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆压线回归的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆生成轨迹的示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图5为本发明实施例二提供的一种基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应转向弧线的示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；

图7为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的一种车辆控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于用户进行科目二练车的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于车辆控制设备中。如图1所示，该方法包括：

S101、在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件。

目前，在针对科目二各项目的练车过程中，用户可能会出现在某个点位上操作提前或者滞后等操作不当的情况，从而导致车辆行驶路径出错，以至用户无法完成项目。比如用户在倒车入库项目中，因操作不当导致车辆偏向一边而无法入库，此时用户一般需要将车重新开到起点再次练习或者提前结束本次训练。这样一轮操作下来浪费了大量练车时间，而且用户也极有可能在相同位置犯相同错误，导致用户积极性受到打击，久而久之会对练车产生抵触心理。同时，由于不同用户对不同点位把握程度不一样，且练车往往是一个项目从头开始一遍一遍练习，无法使用户对某个薄弱的点位进行针对性练习，影响练车效率。

其中，点位可以理解为在科目二各项目练习时，练习路线中的关键点，如需要对正的“点”和打方向盘时需要找准“时机”对应的点等。

在本实施例中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，如倒车入库或侧方停车等。点位选择界面可理解为在车载屏幕中新增显示的供用户进行点位选择的界面，不同练习项目可以对应不同的点位选择界面。预设点位可以理解为按照教学点位定义好的每个项目中的点位，同一个练习项目可包含多个预设点位，例如科目二倒车入库项目中的起点、向左或向右打死方向点位和入库停车点位等。预设点位的位置标识包括在点位选择界面中显示的用于表示预设点位所在地图中的位置的标识，如图标，方便用户直观地查看各预设点位的具体位置以及分布情况。

具体的，为了提高用户练车效率，若在练车过程中需要对某个点位重复练习或在某个点位练习出错，可以选择要回到的点位继续练习，而不用再回到起点位置重新练习或提前结束本次练习，因此通过在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，以使用户能够根据预设点位的位置标识和与其相关的选择控件选择要回到的点位。

可选的，在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面之前，需要利用包括但不限于RTK（Real-time kinematic，实时动态）定位等手段采集场地地图，并按照教学点位定义每个项目的点位，进而通过场地车辆建模或者实际采集等手段，在地图中标定好所有项目的对应点位，同时根据车辆模拟和实际情况定义每个点位的对应航向。并通过教练手动开车实地采集标准轨迹，或者通过在电脑导入地图模拟生成轨迹等方式，生成标准轨迹。

S102、响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位。

其中，目标选择控件可理解为用户当前主动触发的选择控件，例如包括当前车辆要回归到的点位所对应的选择控件。目标预设点位可理解为目标选择控件对应的预设点位，例如包括当前车辆要回归到的点位。

具体的，基于用户通过点位选择界面选择车辆要回归到的点位对应的目标选择控件后，确定目标选择控件对应的目标预设点位，并获取目标预设点位的相关信息，例如车辆预期位置和车辆预期航向角。

S103、根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角。

在本实施例中，目标轨迹包括从当前位置到目标预设点位之间车辆行驶的最优轨迹。车辆预期位置可以理解为目标预设点位的所在位置，可预先设定；车辆预期航向角可以理解为车辆处于目标预设点位时的标准航向角，可预先设定，也可包括在标准轨迹中该点位的航向角。

具体的，将获取的车辆当前位置的状态信息作为第一状态信息，则车辆当前位置即为车辆起始位置，车辆当前航向角即为车辆起始航向角。通过第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息就可以确定从当前位置到目标预设点位之间的最优轨迹。示例性的，利用预设轨迹规划算法，根据第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息进行轨迹规划，得到目标轨迹。在确定目标轨迹的过程中，可以考虑车辆模型以及场地模型等相关信息，得到更加精准的目标轨迹。

S104、控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。

在本实施例中，可以采用车辆寻迹算法实现控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。示例性的，车辆可以根据PID（Proportional Integral Derivative，比例-积分-微分）等算法对轨迹进行循迹，取车身当前位置和距离最近的目标轨迹中的轨迹点的偏差作为距离偏差值，取最近轨迹点航向和当前航向差值作为航向差值。基于这两个差值，使用PID算法进行参数调整，最终输出方向盘调整角度。通过持续的跟踪调整，使车辆自动行驶到用户所选择的目标预设点位，并且航向也调整到目标预设点位航向，方便用户从目标预设点位开始进行练习。

本发明实施例的技术方案，通过在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。通过上述技术方案，可以对目标预设点位进行选择，即当车辆需要重复在某个点位进行训练时，不需要回到最初的起点再开始训练，而是可以将车辆当前状态信息作为第一状态信息，根据第一状态信息中车辆起始位置和车辆起始航向角和目标预设点位的第二状态信息中车辆预期位置和车辆预期航向角确定目标轨迹，并控制车辆回到目标预设点位。解决了现有车辆控制方法，无法使用户针对性练习，从而导致用户练习效率低的问题，取到了使用户能够进行针对性练习，提高了用户的练习效率的有益效果，此外还有利于增加用户的积极性，有利于提高科目二考试的通过率。

作为一个可选的实施例，在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，包括：响应于预设界面显示事件被触发，在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面；其中，预设界面显示事件被触发，包括以下至少一项：接收到用户针对点位选择界面入口的触发操作；检测到车辆压线，其中，点位选择界面中的车辆所在位置的上一个预设点位对应的选择控件处于待触发状态，点位选择界面中显示有待触发确认信息，用户针对目标选择控件的触发操作包括对待触发状态的确认操作；预测到车辆无法行驶至车辆所在位置的下一个预设点位。通过上述技术方案，针对多种可能使车辆回归的情况进行考虑，使用户练习更加高效便捷。

在本实施例中，上一个预设点位可以理解为车辆最近驶过的预设点位，例如需要回归到的点位。下一个预设点位可以理解为车辆将要行驶到下一个点位。

具体的，预设界面显示事件被触发包括多种情况，一种情况是当用户在练习过程中无法通过调整方向使车辆按照正确方向行进时，用户可以在车载屏幕上手动选择点位选择界面入口，此时预设界面显示事件就会被触发，点位选择界面入口例如可以是在车载屏幕上显示的控件，如“点位选择”按钮，当用户点击该按钮后，可认为预设界面显示事件被触发；一种情况是通过车载设备对道路上分道线进行检测，当检测到车辆压线时，可认为预设界面显示事件被触发，自动显示点位选择界面，并在点位选择界面中弹出是否回归上一个预设点位的确认信息，此时上一个预设点位对应的选择控件处于待触发状态，当用户选择确认后，则将上一个预设点位对应的选择控件确定为目标选择控件；一种情况是通过车载设备获取的车辆相关数据，预测到车辆无法行驶到车辆所在位置的下一个预设点位时，可认为预设界面显示事件被触发，自动显示点位选择界面，方便用户进行点位选择。可选的，预测到车辆无法行驶至车辆所在位置的下一个预设点位，点位选择界面中的车辆所在位置的上一个预设点位对应的选择控件处于待触发状态，点位选择界面中显示有待触发确认信息，用户针对目标选择控件的触发操作包括对待触发状态的确认操作。

示例性的，如图2为本发明实施例提供的一种车辆压线回归的示意图。当用户出现压线等情况时，车载屏幕会弹出点位选择界面，比如学员在点位3到点位4过程中操作失误导致压线，则弹出回归点位选择界面，点位3处于待触发状态，用户输入待触发状态的确认操作后，将点位3确定为目标预设点位，系统开始回归过程，车辆自动行驶到点位3，方便用户从点位3开始重新练习驾驶到点位4。

可选的，本实施例提供的车辆控制方法还可以根据用户点位练习进行判断，如出现和标准轨迹偏差过大，则通过点位选择界面给予对应的操作改善建议。如根据车辆当前位置和航向角跟标准轨迹进行对比偏差较大，给予对应的操作改善建议，如方向盘角度加大、加快打方向盘速度、打方向盘时机是超前还是滞后等。操作建议表1如下：

表1 操作建议表

可选的，在确定目标轨迹时，可以先根据第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息，确定这两个点位之间的预设行进方向，即车辆的行进方向是前进还是后退，进而根据车辆模型和场地模型计算出不同的方向盘转向角对应的车辆拐弯半径确定的转向弧线，再通过检索各转向弧线中与目标预设点位最接近的点（目标轨迹点），并将该点对应的转向弧线确定为最优轨迹线，同时将该点作为下一个目标点（目标轨迹点），进而再通过这一目标点，确定另一个目标点，依次类推，直到检索到与目标预设点位近似的点。最后将相邻目标点之间的弧线拼接起来，即为目标轨迹。可选的，为了保证更加全面地检索合理的目标轨迹点，预设行进方向可以同时包含前进方向和后退方向。如图3为本发明实施例提供的一种车辆生成轨迹的示意图所示。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述各可选实施例基础上进行优化和扩展。本实施例在确定目标预设点位后，利用最近确定的目标轨迹点基于预设行进方向确定转向弧线，并在该转向弧线中新增目标轨迹点，通过判断新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息之间的关系，将已确定的目标轨迹点和新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段拼接起来作为定目标轨迹,进而控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。如图4所示，该方法包括：

S201、在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件。

S202、响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位。

S203、针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线，其中，转向弧线为预设转向角度对应的圆形轨迹的部分或全部，且转向弧线处于练习场地范围内，预设转向角度小于或等于车辆的最大转向角度，首个确定的目标轨迹点对应于第一状态信息。

在本实施例中，目标轨迹点包括根据当前轨迹点和目标预设点位之间的相关信息确定与目标预设点位最接近的轨迹点。预设行进方向包括车辆的前进和/或后退方向。预设转向角度包括不同的方向盘转向角度。

具体的，将目标预设点位对应的车辆预期航向角记为。将最近确定的目标轨迹点作为车辆当前位置，并将其对应的车辆航向角记为/>。进而基于车辆模型和场地模型，确定车辆当前位置和目标预设点位对应的车辆预设行进方向，并通过车辆轴距和方向盘转向角度，计算车辆的转弯半径。其公式如下：

（1）

其中，R为车辆的转弯半径，L为轴距，X为方向盘转向角。

根据不同的方向盘转向角度对应的车辆的转弯半径确定转向弧线。如图5为本发明实施例二提供的一种基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应转向弧线的示意图所示，以预设行进方向为前进方向为例（可选的，也可包括后退方向，图5中未示出），点1为最近确定的目标轨迹点，点3为目标预设点位，a、b、c、d、e、f和g均为针对最近确定的目标轨迹点（如以点1为起点）确定的基于预设行进方向的不同预设转向角度对应的转向弧线，点2为转向弧线上的点。

S204、在转向弧线中搜索新增目标轨迹点。

具体的，在各转向弧线中寻找与目标预设点位最接近点，并将其作为新增目标轨迹点，同时记录下此目标轨迹点下车辆的位置和航向角。如图5所示，假设点2为搜索到的新增目标轨迹点。

S205、若新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息的预估差距小于或等于预设差距阈值，则根据已确定的目标轨迹点和新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段确定目标轨迹，其中，第三状态信息包括车辆在对应的转向弧线上的车辆预估位置和车辆预估航向角。

在本实施例中，预估差距包括目标轨迹点到目标预设点位之间的距离和航向角的差距，示例性的，预估差距可以根据第一预估值和第二预估值的加权和确定，第一预估值包括车辆预估位置与车辆预期位置的距离，第二预估值包括车辆预估航向角与车辆预期航向角的角度差。预设差距阈值包括根据实际情况设定的距离阈值和航向角阈值。本实施例中不限定权重系数，可以根据实验等情况进行调优。

具体的，判断新增目标轨迹点对应的车辆预估位置和预估航向角与目标预设点位对应的车辆预期位置和车辆预期航向角之间的预估差距，如果预估差距小于或等于预设差距阈值，可以理解为新增目标轨迹点近似于目标预设点位，此时将已确定的目标轨迹点和新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段进行拼接形成的轨迹作为目标轨迹。

S206、控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。

本发明实施例提供的车辆控制方法，通过在确定目标预设点位后，利用最近确定的目标轨迹点基于预设行进方向确定转向弧线，并在该转向弧线中新增目标轨迹点，通过判断新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息之间的关系，来确定是否可以结束目标轨迹点的迭代寻找，若可结束，则将已确定的目标轨迹点和新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段拼接起来作为定目标轨迹,进而控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。通过上述方法，有效提高了车辆目标轨迹确定的准确性，大大节约用户的练习时间，提升练习效率。

作为一个可选的实施例，在转向弧线中搜索新增目标轨迹点之后，还包括：若新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息的预估差距大于预设差距阈值，则将新增目标轨迹点确定为最近确定的目标轨迹点，并重复执行针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线。通过上述方案，能够有效提高车辆回归轨迹确定的准确性。

具体的，如果判断出新增目标轨迹点对应的车辆预估位置和预估航向角与目标预设点位对应的车辆预期位置和车辆预期航向角之间的预估差距大于预设差距阈值，可以理解为新增目标轨迹点无法近似于目标预设点位，此时将新增目标轨迹点确定为最近确定的目标轨迹点。进而针对该目标轨迹点基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线，可以得到下一新增目标轨迹点，并重复上述搜索，直到检索到与目标预设点位的近似点。

作为一个可选实施例，在转向弧线中搜索新增目标轨迹点，包括：确定转向弧线中的各轨迹点分别对应的第三状态信息与第二状态信息的候选预估差距；将最小候选预估差距对应的轨迹点确定为新增目标轨迹点。通过上述方法，有效提高新增目标轨迹点确定的准确定，为确定目标轨迹奠定基础。

具体的，计算确定的转向弧线中各个轨迹点到目标预设点位之间的预估差距作为候选预估差距，即计算出车辆预估位置与车辆预期位置的距离，和车辆预估航向角与车辆预期航向角的角度差，并将位置和角度差的加权和作为预估差距，进而将候选预估差距中值最小的候选预估差距对应的轨迹点作为新增目标轨迹点。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述各可选实施例基础上进行优化和扩展。本实施例在确定用户选择单点练习模式后，进一步确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，进而基于第一目标轨迹控制车辆自动行驶至第一目标预设点位，并当检测到车辆行进第二目标预设点位时，基于第二目标轨迹控制车辆自动行驶至第一目标预设点位，以此实现循环练习。如图6所示，该方法包括：

S301、在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件。

S302、基于点位选择界面接收用户的单点练习模式选择操作。

具体的，当用户在点位选择界面选择单点练习模式后，可以选择练习次数和练习的起点点位和终点点位，此时车辆控制设备会接收用户的选择操作，进而执行单点练习模式相关操作。

S303、进入单点练习模式，响应于用户针对第一目标选择控件和第二目标选择控件的触发操作，确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，其中，第一目标预设点位为单点练习起点，第二目标预设点位为单点练习终点。

在本实施例中，第一目标选择控件用于选择单点练习模式的起点点位。第二目标选择控件用于选择单点练习模式的终点点位。

具体的，在单点练习模式中，用户选择第一目标选择控件和第二目标选择控件，即确定自己要进行的单点练习起点和单点练习终点。当接收到用户触发的相应操作后，确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，并获取对应点位的状态信息。

S304、根据车辆的第一状态信息和第一目标预设点位的第二状态信息确定第一目标轨迹。

本步骤实现方式可参见前文相关内容，在此不再进行赘述。

S305、控制车辆基于第一目标轨迹自动行驶至第一目标预设点位。

本步骤实现方式可参见前文相关内容，在此不再进行赘述。

S306、在检测到车辆在用户的驾驶操作下行进至第二目标预设点位后，根据车辆的当前的第一状态信息和第一目标预设点位的第二状态信息确定第二目标轨迹。

具体的，利用车载设备对车辆行驶状态进行检测，若检测到车辆已行驶到第二目标预设点位，则将车辆第二目标预设点位作为车辆当前位置，获取车辆的当前位置对应的第一状态信息，即将车辆当前位置作为车辆起始位置，车辆当前航向角作为车辆起始航向角，进而通过第一状态信息和第一目标预设点位的第二状态信息就可以确定从当前位置到目标预设点位之间的最优轨迹。

S307、控制车辆基于第二目标轨迹自动行驶至第一目标预设点位。

本步骤实现方式可参见前文相关内容，在此不再进行赘述。

本发明实施例提供的车辆控制方法，在确定用户选择单点练习模式后，进一步确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，并基于第一目标轨迹控制车辆自动行驶至第一目标预设点位，进而当检测到车辆行进第二目标预设点位时，基于第二目标轨迹控制车辆自动行驶至第一目标预设点位，以此实现循环练习。通过上述技术方案，使用户能够进行针对性练习，有效提高了用户练习的便捷性和练习效率。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：界面显示模块41，预设点位确定模块42，目标轨迹确定模块43和车辆行驶模块44。其中：

界面显示模块41，用于在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，练习项目中包含多个预设点位，点位选择界面中包含多个预设点位的位置标识以及与位置标识关联的选择控件；预设点位确定模块42，用于响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；目标轨迹确定模块43，用于根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；车辆行驶模块44，用于控制车辆基于目标轨迹自动行驶至目标预设点位。

本发明实施例提供的技术方案，解决了现有车辆控制方法，无法使用户针对性练习，从而导致用户练习效率低的问题，取到了使用户能够进行针对性练习，提高了用户的练习效率的有益效果，此外还有利于增加用户的积极性，有利于提高科目二考试的通过率。

可选的，目标轨迹确定模块43包括：

转向弧线确定单元，用于针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线，其中，转向弧线为预设转向角度对应的圆形轨迹的部分或全部，且转向弧线处于练习场地范围内，预设转向角度小于或等于车辆的最大转向角度，首个确定的目标轨迹点对应于第一状态信息。

轨迹点搜索单元，用于在转向弧线中搜索新增目标轨迹点。

目标估计确定单元，用于若新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息的预估差距小于或等于预设差距阈值，则根据已确定的目标轨迹点和新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段确定目标轨迹，其中，第三状态信息包括车辆在对应的转向弧线上的车辆预估位置和车辆预估航向角。

可选的，在转向弧线中搜索新增目标轨迹点之后，还包括：

若新增目标轨迹点对应的第三状态信息与第二状态信息的预估差距大于预设差距阈值，则将新增目标轨迹点确定为最近确定的目标轨迹点，并重复执行针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线。

可选的，轨迹点搜索单元包括：

预估差距确定子单元，用于确定转向弧线中的各轨迹点分别对应的第三状态信息与第二状态信息的候选预估差距；

轨迹点确定子单元，用于将最小候选预估差距对应的轨迹点确定为新增目标轨迹点。

可选的，预估差距根据第一预估值和第二预估值的加权和确定，第一预估值包括车辆预估位置与车辆预期位置的距离，第二预估值包括车辆预估航向角与车辆预期航向角的角度差。

可选的，界面显示模块41包括：

界面显示子单元，用于响应于预设界面显示事件被触发，在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面；

其中，预设界面显示事件被触发，包括以下至少一项：

接收到用户针对点位选择界面入口的触发操作；

检测到车辆压线，其中，点位选择界面中的车辆所在位置的上一个预设点位对应的选择控件处于待触发状态，点位选择界面中显示有待触发确认信息，用户针对目标选择控件的触发操作包括对待触发状态的确认操作；

预测到车辆无法行驶至车辆所在位置的下一个预设点位。

可选的，预设点位确定模块42包括：

练习模式接受子单元，用于基于点位选择界面接收用户的单点练习模式选择操作；

预设点位确定子单元，用于进入单点练习模式，响应于用户针对第一目标选择控件和第二目标选择控件的触发操作，确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，其中，第一目标预设点位为单点练习起点，第二目标预设点位为单点练习终点；

其中，目标轨迹确定模块43，具体用于根据车辆的第一状态信息和第一目标预设点位的第二状态信息确定第一目标轨迹；

其中，车辆行驶模块44，具体用于控制车辆基于第一目标轨迹自动行驶至第一目标预设点位；在检测到车辆在用户的驾驶操作下行进至第二目标预设点位后，根据车辆的当前的第一状态信息和第一目标预设点位的第二状态信息确定第二目标轨迹；控制车辆基于第二目标轨迹自动行驶至第一目标预设点位。

本发明实施例所提供的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图8为本发明实施例五提供的一种车辆控制设备的结构示意图。车辆控制设备可以为电子设备，旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。电子设备也可以是集成到车辆内部的设备，或外接于车辆的设备等，也可以是车辆本身。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法由车辆控制设备执行，包括：

在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，所述练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，所述练习项目中包含多个预设点位，所述点位选择界面中包含所述多个预设点位的位置标识以及与所述位置标识关联的选择控件；

响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；

根据车辆的第一状态信息和所述目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，所述第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，所述第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；

控制所述车辆基于所述目标轨迹自动行驶至所述目标预设点位；

其中，所述根据车辆的第一状态信息和目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，包括：

针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线，其中，所述转向弧线为所述预设转向角度对应的圆形轨迹的部分或全部，且所述转向弧线处于练习场地范围内，所述预设转向角度小于或等于所述车辆的最大转向角度，首个确定的目标轨迹点对应于所述第一状态信息；

在所述转向弧线中搜索新增目标轨迹点；

若所述新增目标轨迹点对应的第三状态信息与所述第二状态信息的预估差距小于或等于预设差距阈值，则根据已确定的目标轨迹点和所述新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段确定目标轨迹，其中，所述第三状态信息包括车辆在对应的转向弧线上的车辆预估位置和车辆预估航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述转向弧线中搜索新增目标轨迹点之后，还包括：

若所述新增目标轨迹点对应的第三状态信息与所述第二状态信息的预估差距大于所述预设差距阈值，则将所述新增目标轨迹点确定为最近确定的目标轨迹点，并重复执行针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述转向弧线中搜索新增目标轨迹点，包括：

确定所述转向弧线中的各轨迹点分别对应的第三状态信息与所述第二状态信息的候选预估差距；

将最小候选预估差距对应的轨迹点确定为新增目标轨迹点。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，预估差距根据第一预估值和第二预估值的加权和确定，所述第一预估值包括车辆预估位置与车辆预期位置的距离，所述第二预估值包括车辆预估航向角与车辆预期航向角的角度差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，包括：

响应于预设界面显示事件被触发，在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面；

其中，所述预设界面显示事件被触发，包括以下至少一项：

接收到用户针对点位选择界面入口的触发操作；

检测到车辆压线，其中，所述点位选择界面中的车辆所在位置的上一个预设点位对应的选择控件处于待触发状态，所述点位选择界面中显示有待触发确认信息，所述用户针对目标选择控件的触发操作包括对所述待触发状态的确认操作；

预测到车辆无法行驶至车辆所在位置的下一个预设点位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位，包括：

基于所述点位选择界面接收用户的单点练习模式选择操作；

进入单点练习模式，响应于用户针对第一目标选择控件和第二目标选择控件的触发操作，确定单点练习模式对应的第一目标预设点位和第二目标预设点位，其中，所述第一目标预设点位为单点练习起点，所述第二目标预设点位为单点练习终点；

其中，所述根据车辆的第一状态信息和所述目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，包括：

根据车辆的第一状态信息和所述第一目标预设点位的第二状态信息确定第一目标轨迹；

其中，所述控制所述车辆基于所述目标轨迹自动行驶至所述目标预设点位，包括：

控制所述车辆基于所述第一目标轨迹自动行驶至所述第一目标预设点位；

在检测到所述车辆在所述用户的驾驶操作下行进至所述第二目标预设点位后，根据所述车辆的当前的第一状态信息和所述第一目标预设点位的第二状态信息确定第二目标轨迹；

控制所述车辆基于所述第二目标轨迹自动行驶至所述第一目标预设点位。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置配置于车辆控制设备中，包括：

界面显示模块，用于在车载屏幕中显示练习项目的点位选择界面，其中，所述练习项目包括驾驶员考试科目二中的项目，所述练习项目中包含多个预设点位，所述点位选择界面中包含所述多个预设点位的位置标识以及与所述位置标识关联的选择控件；

预设点位确定模块，用于响应于用户针对目标选择控件的触发操作，确定对应的目标预设点位；

目标轨迹确定模块，用于根据车辆的第一状态信息和所述目标预设点位的第二状态信息确定目标轨迹，其中，所述第一状态信息包括车辆起始位置和车辆起始航向角，所述第二状态信息包括车辆预期位置和车辆预期航向角；

车辆行驶模块，用于控制所述车辆基于所述目标轨迹自动行驶至所述目标预设点位；

其中，目标轨迹确定模块，包括：

转向弧线确定单元，用于针对最近确定的目标轨迹点确定基于预设行进方向的不同预设转向角度分别对应的转向弧线，其中，所述转向弧线为所述预设转向角度对应的圆形轨迹的部分或全部，且所述转向弧线处于练习场地范围内，所述预设转向角度小于或等于所述车辆的最大转向角度，首个确定的目标轨迹点对应于所述第一状态信息；

轨迹点搜索单元，用于在所述转向弧线中搜索新增目标轨迹点；

目标估计确定单元，用于若所述新增目标轨迹点对应的第三状态信息与所述第二状态信息的预估差距小于或等于预设差距阈值，则根据已确定的目标轨迹点和所述新增目标轨迹点中，相邻目标轨迹点之间的转向弧线的弧线段确定目标轨迹，其中，所述第三状态信息包括车辆在对应的转向弧线上的车辆预估位置和车辆预估航向角。

8.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。