CN111923921A - 驾驶辅助方法和系统 - Google Patents

Abstract

提供了驾驶辅助方法和系统。公开了一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法。该方法包括：确定运载工具的预期路径，针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹，以及基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值。此外，该方法包括将至少一个所需的控制参数值与和驾驶，以及辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较，以及基于比较向运载工具的人机接口HMI发送信号。然后，该方法包括接收源自运载工具的用户的反馈信号，以及基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。

Description

驾驶辅助方法和系统

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年4月26日递交的申请号为19171433.6、发明名称为“DRIVING ASSISTANCE METHOD AND SYSTEM(驾驶辅助方法和系统)”的欧洲专利的优先权，其于此被委托给受让人，并且通过引用特地合并于此。

技术领域

本公开涉及自主和半自主驾驶的领域。具体地，本公开涉及用于驾驶辅助的基于协作的解决方案。

背景技术

当今，许多运载工具具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)形式的各种驾驶支持功能。而且，许多这些支持功能形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)功能的基础。ADAS功能或功能的示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅助、泊车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统，等等。这些功能响应于特地场景利用一个或多个警告或自动化动作来补充运载工具的传统驾驶控制。

这些功能和功能的开发不仅仅在提高道路安全方面、而且也在减少用于运载工具用户的认知负担以及提高整体用户体验方面是重要因素。

预计到，在自主驾驶期间，运载工具的占用者将能够至少部分地使他自己专注于其他活动。然而，今天仍然不存在在所有场景中以及在所有路段都完全地能够执行自主驾驶的可用的自主解决方案。因此，至少暂时地，当自主驾驶功能辨识出其中功能将可能不能完全地执行自主驾驶的即将到来的道路或交通场景时，功能于是将要求占用者接管运载工具的控制。运载工具的控制的接管常常被称为转交。

更详细地，当自主驾驶功能在其可操作范围的外部时，驾驶员需要接管或帮助系统。自主驾驶功能可以向驾驶员提供通知，并且驾驶员将需要解除该功能，如果未接收到通知，驾驶员可以惊讶于出故障的系统。

因此需要用于促进自主驾驶功能和运载工具的驾驶员或占用者之间的协作的新的且改善的方法和系统。

发明内容

因此本公开的目的是提供一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法、一种非暂时性计算机可读存储介质、一种运载工具控制设备，以及一种包括此类控制设备的运载工具，其缓解目前已知的解决方案的所有或至少一些缺点。

通过如所附权利要求所限定的用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制设备，以及包括此类控制设备的运载工具来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为充当实例、示例或图示。

根据本公开的第一方面，提供一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法。该方法包括：确定运载工具的预期路径，针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹(vehicle trajectory)，以及基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值。此外，该方法包括将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较，以及基于该比较向运载工具的人机接口HMI发送信号。然后，该方法包括接收源自运载工具的用户的反馈信号，以及基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。

因此提出用于控制运载工具的驾驶辅助功能以便补偿目前已知的系统的至少一些缺陷的方法。更详细地，所提出的方法目标在于缓解与特定交通场景中的一些驾驶员辅助系统的限制(例如，传感器能力、功能安全、算法限制，等等)相关联的问题，因此提高此类系统的操作能力。

运载工具轨迹在本上下文中将被解释为与时间有关的路径。换句话说，确定运载工具轨迹的步骤可以被理解为确定运载工具用于路径执行的在每个时间点的运载工具姿态。更详细地，可以通过从运载工具的当前位置到达期望的目的地的路来定义预期路径。因而，轨迹然后用于更详细地定义运载工具需要完成以便执行预期路径并且到达期望的目的地的操作。

控制参数值在本上下文中将被理解为用于驾驶员辅助系统所依靠用于执行操作/操纵的参数。例如，对于车道保持辅助系统，控制参数值能够是到道路边界的最小横向距离。控制参数值的其他示例包括转向扭矩值、到物体/障碍的最小距离、最大加速度、最大制动力，等等。相似地，预定义阈值方案可以包括用于相关控制参数的阈值(例如，出厂设定)。

在说明性示例中，运载工具可以接近其中自主驾驶功能即将在窄路上对运载工具超车的场景。然而，为了执行操作，用于到道路边缘和外部障碍(即，外部运载工具)的最小横向距离的预定义阈值必须被忽视或被暂时地减小。因而，该方法包括向运载工具的驾驶员发送信号，使得他/她能够批准对阈值的暂时改变或暂时地接管运载工具的控制。

本发明人认识到，由于系统限制，用于转向和刹车的监控的ADAS或AD功能(即，“交通辅助”)不能处理可能出现在其可操作的道路上的所有交通情形。此类限制与传感器能力、功能安全(限制可用的转向扭矩)、算法限制，等等有关。当ADAS或AD功能在它们的可操作范围外部时，驾驶员需要接管或帮助系统。在这种情况下，由驾驶员察觉潜在的限制，对可能对于用户是不方便的或潜在地是危险的。因此，通过ADAS/AD功能和运载工具的驾驶员之间的协作，能够缓解此类问题。更详细地，本发明人认识到，通过使系统请求一些附加的驾驶员注意以便暂时地去除一些系统限制，能够实现用户体验和全面道路安全方面的优点。

根据本公开的示例性实施例，该方法另外包括从运载工具的定位系统接收运载工具的地理位置，以及接收地图数据，该地图数据包括关于运载工具的周围环境的道路几何(road geometry)的信息。因此，确定运载工具的预期路径的步骤基于所接收的地理位置和所接收的地图数据。

而且，根据本公开的另一个示例性实施例，该方法另外包括从运载工具的感知系统接收传感器数据，该传感器数据包括关于运载工具的周围环境的信息。因此，确定运载工具的轨迹的步骤基于所接收的传感器数据。

根据本公开的第二方面，提供一种存储被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括执行根据在本文公开的实施例中的任意一个的方法的指令。关于本公开的该方面，如在先前讨论的本公开的第一方面中，提出类似的优点和优选的特征。

如在本文所使用的，术语“非暂时性”意图是描述传播电磁信号以外的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但是并不意图另外限制通过短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”意图包含不一定永久地存储信息的存储设备的类型，例如包括随机存取存储器(RAM)。可以进一步通过传输介质或可以经由诸如网络和/或无线链路之类的通信介质所输送的诸如电子、电磁，或数字信号之类的信号来传送存储在非暂时性形式的有形计算机可访问的存储介质上的程序指令和数据。因此，如在本文所使用的，术语“非暂时性”是与对数据存储持续性的限制相反的对介质本身的限制(即，有形、不是信号)(例如，RAM相对于ROM)。

此外，根据本公开的第三方面，提供一种用于对运载工具的运载工具系统进行控制的运载工具控制设备。运载工具控制设备包括控制电路，该控制电路被配置为确定运载工具的预期路径，并且针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹。控制电路进一步被配置为基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值，并且将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较。然后，控制电路被配置为向运载工具的人机接口(HMI)发送信号、接收源自运载工具的用户的反馈信号，并且基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。关于本公开的该方面，如在先前讨论的本公开的第一方面中，提出类似的优点和优选的特征。

更进一步，根据本公开的第四方面，根据在本文公开的实施例中的任意一个，提供一种包括以下的运载工具：用于确定运载工具的地理位置的定位系统、用于检索关于运载工具的周围环境的信息的感知系统，以及运载工具控制设备。

在附属权利要求中限定本发明的另外的实施例。应当强调，当在本说明书中使用时，采用术语“包括/包括有”以指定所陈述的特征、整数、步骤，或部件的存在。其不阻止存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、部件，或其组。

将在下文中参考在下文描述的实施例来进一步澄清本发明的这些和其他特征和优点。

附图说明

根据以下详细描述，本公开的实施例的另外的目的、特征和优点将明显，对附图作出参考，其中：

图1是根据本公开的实施例的用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法的示意流程图表示。

图2是根据本公开的实施例的包括用于对运载工具的运载工具系统进行控制的运载工具控制设备的运载工具的示意透视图图示。

具体实施方式

本领域技术人员将理解，可以使用独立的硬件电路、使用结合编程微处理器或通用计算机运行的软件、使用一个或多个专用集成电路(ASIC)和/或使用一个或多个数字信号处理器(DSP)来实施在本文解释的步骤、服务和功能。也将理解，当就方法来描述本公开时，其也可以被体现在一个或多个处理器和耦合到一个或多个处理器的一个或多个存储器中，其中，一个或多个存储器存储当由一个或多个处理器执行时执行在本文公开的步骤、服务和功能的一个或多个程序。

在示例性实施例的以下描述中，相同的附图标记表示相同的或相似的部件。

图1图示出用于控制运载工具的一个或多个运载工具系统的流程图表示的方法100。该方法包括确定101运载工具的预期路径。可以例如从导航系统中检索路径，其中运载工具占用者或驾驶员已经提供了期望的目的地，并且已经由导航系统生成了到目的地的路径。接下来，对于所确定的预期路径来确定102运载工具轨迹。运载工具轨迹在本上下文中将被解释为与时间有关的路径。换句话说，确定102运载工具轨迹的步骤可以被理解为确定运载工具用于路径执行的在每个时间点的运载工具姿态。

此外，该方法包括基于所确定的102运载工具轨迹来确定103驾驶系统的至少一个所需的控制参数值。控制参数值可以例如是所需的转向扭矩值、所需的加速度、到对象的所需的纵向距离、到对象的所需的横向距离、到道路边缘的所需的横向距离、所需的制动力值，等等。接下来，将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较104。更详细地，驾驶员辅助系统(例如，自动领航功能)可以与基于乘客舒适度、安全裕度，等等的各种控制参数的预定义阈值的数量相关联。例如，用于自动领航功能的预定义阈值方案可以包括到被示踪的道路边缘的最大阈值距离(安全裕度)和/或最大容许加速度(乘客舒适度)。

方法100另外包括基于比较104来向运载工具的人机接口(HMI)发送105信号。(运载工具内)HMI可以例如是(在方向盘后面的)仪表群、中心控制台(即，开始于仪表板中并且在其下面继续的在其前面的运载工具内部的中心区域中的控制支承表面)、方向盘中的振动激励器、文娱新闻系统的扩音器、平视显示器，等等。更详细地，发送105发送信号的步骤可以被解释为例如通过在屏幕上显示消息、使得车轮转向以振动、通过扩音器输出声音，或类似来对运载工具的驾驶员进行通知。

更详细地，向HMI发送105信号的步骤可以包括基于比较来发送(暂时地)调节一个或多个参数的预定义阈值方案中的阈值的请求。换句话说，发送105信号可以指示暂时地调节预定义阈值方案中的一个或多个阈值的请求。例如，运载工具可以基于当前设置的一个或多个控制参数的阈值而推断出其不能完成所确定的运载工具轨迹。因此，为了完成所确定的运载工具轨迹，运载工具必须调节阈值(例如，减小到被示踪的道路边缘的安全裕度以便完成超车)。因此，向运载工具的驾驶员发送请求，驾驶员然后能够批准或拒绝阈值的(暂时的)调节。替换地，消息可以包括转交的请求，即，使驾驶员(至少暂时地)接管运载工具的控制以便完成处于驾驶员辅助系统的操作范围外部的操作的请求。

因而，该方法100另外包括接收106源自运载工具的用户的反馈信号。反馈信号能够被理解为对先前发送105的信号的响应。随着以上示例，用户/驾驶员然后可以允许系统暂时地减小一个或多个安全裕度以便完成要完成确定的102运载工具轨迹所需要的操作。换句话说，所接收的106反馈信号可以指示对预定义阈值方案中的一个或多个阈值的暂时调节的批准。然后，基于比较104和所接收的106反馈信号，控制107驾驶员辅助系统。例如，如果比较104指示必须将预定义阈值方案的一个或多个阈值减小(例如，15％)，并且所接收的106反馈信号指示这是容许的调节，则方法100包括相应地调节110一个或多个安全裕度。在一些实施例中，驾驶员辅助系统的控制107包括暂时地调节110阈值方案中的一个或多个阈值以便完成要完成所确定的运载工具轨迹所需要的操作。

因此，借助于运载工具驾驶员协作，当运载工具接近其中其不能完成驾驶任务(轨迹)的情形或场景时，可以暂时地调节一个或多个阈值。因此，一旦驾驶任务完成，则可以在没有根据驾驶员的另外的输入的情况下自动地将一个或多个先前调节110的阈值设置为它们的原始值。由此，经由运载工具内HMI，驾驶员没有经常地受到消息的炮轰，这提高整体用户体验。这与根据即将到来的场景或情形强制驾驶员在(具有不同安全裕度/阈值)一个或多个驾驶模式之间切换形成对比，后者引起驾驶员的关注并且降低整体用户体验。

反馈信号能够是触觉反馈(例如，驾驶员推动按钮)、音频反馈(例如，语音命令)，或驾驶员监视系统(DMS)反馈(例如，检验到驾驶员集中精力在道路上并且使用这作为无声确认)的形式。因此，运载工具优选地在与被安排为捕捉驾驶员的图像的至少一个相机的通信连接中具有DMS。DMS然后能够被用于通过例如确定驾驶员的注视方向、眨眼频率、眼图张开度大小，等等来确定驾驶员状态(专心或分心)。DMS反馈可以例如是用于在十字路口“自动起飞”，其中自主驾驶功能在加速来通过十字路口之前首先执行检查以检验驾驶员在注意道路。

另外，该方法100可以包括从运载工具的定位系统接收108运载工具的地理位置。定位系统可以例如是诸如像GPS、GLONASS、北斗、伽利略的全局导航卫星系统(GNSS)，或任意其他等效系统。可以例如通过地理坐标的集合来定义地理位置。该方法100还可以包括接收108地图数据，该地图数据包括关于周围环境数据的道路几何的信息。地图数据可以例如是从远程服务器(即，云)或从本地数据资源库(例如，包括存储的地理区域的地图的运载工具的存储器单元)检索的HD地图数据的形式。因此，确定101运载工具的预期路径的步骤能够基于所接收的108地理位置和地图数据。

而且，该方法100可以包括从运载工具的感知系统接收109传感器数据，该传感器数据包括关于运载工具的周围环境的信息。因此，确定101运载工具的预期路径的步骤能够进一步基于所接收的传感器数据。更详细地，传感器数据能够用于例如确定周围环境中的任意物体或障碍(例如，其他运载工具)的位置、车道位置、道路边缘示踪，等等以便更详细地确定101运载工具的预期路径。有利地使用传感器数据以便确定103所需的控制参数(例如，需要被超车的运载工具与道路边缘之间的距离)以便完成所确定的102轨迹。

根据本发明的示例性实施例，驾驶员辅助系统可以是车道支持系统(例如，车道保持辅助)和包括到被示踪的道路边界的(横向)安全距离的至少一个控制参数。因此，控制107驾驶员辅助系统的步骤包括基于比较104和所接收的106反馈信号来降低最小道路边界距离阈值。

替换地，或另外地，驾驶员辅助系统是自驾驶系统或功能(即，自主驾驶功能)，并且至少一个控制参数包括转向扭矩值。更详细地，所确定的102轨迹可以包括急弯，其要求将被施加到运载工具的车轮的相对高的转向扭矩。因此，控制107驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制转向扭矩值。更详细地，转向扭矩值的控制能够是调节(如预定义阈值方案所定义的)最大转向扭矩阈值的形式，或换句话说增大最大可用的转向扭矩以便完成操作。替换地，转向扭矩的控制能够是如果例如运载工具的驾驶员被提示提供转向辅助则调节忽视逻辑的形式。

在又一个示例性实施例中，驾驶员辅助系统是刹车辅助系统，并且至少一个控制参数是制动力值。控制107驾驶员辅助系统的步骤因此包括基于所接收的反馈信号来控制制动力。在示例场景中，运载工具可以靠近静止对象(例如，固定的运载工具)，并且发送105到HMI的信号可以向驾驶员通知运载工具将刹车以便避免碰撞，因此驾驶员能够批准或拒绝该操作，或者替换地通过驱使刹车踏板来忽视控制。通过向刹车辅助系统应用该反馈链，能够减少用于假物体(假阳性)的刹车的风险。而且，该方法100可以包括(未示出)：如果存在关于需要刹车的不确定性，例如，如果传感器数据是不确定的，则仅仅向HMI发送105信号。

图2是包括用于控制运载工具1的运载工具系统的运载工具控制设备10的运载工具1的示意透视图。更详细地，图2示出一系列图(a)、(b)和(c)，其图示出在窄路2上超车在这里是卡车4的形式的障碍之前的运载工具驾驶员协作。运载工具1具有运载工具控制设备10，其包括处理器(也可以被称为控制单元、控制器，或控制电路)11和连接到处理器的存储器12。控制单元10进一步具有用于与外部实体(例如，定位系统、感知系统，等等)进行通信的接口13、14的集合，即a传感器接口13和通信接口14。控制电路11被配置为执行存储在存储器中的指令以执行根据在本文公开的实施例中的任意一个的方法。

从顶端图(即，图(a))开始，运载工具控制设备10包括被配置为确定运载工具1的预期路径的控制电路11。在所图示的示例中，路径是仅仅沿着所图示的道路段2向前移动。另外，控制电路11被配置为确定预期路径的运载工具轨迹3。如在先前公开的，可以例如从运载工具1的导航系统接收预期路径。更具体地，控制电路11能够被配置为从运载工具1的定位系统(例如，GNSS)接收运载工具的地理位置，并且从例如远程或本地数据资源库接收地图数据。GNSS在本上下文中将被理解为使用卫星7来提供自主地理空间定位的系统。因而，控制电路11可以因此被配置为基于所接收的地理位置和所接收的地图数据来确定运载工具的预计路径。

而且，运载工具1优选地装有感知系统(未示出)。感知系统在本上下文中将被理解为具有能够收集表示的运载工具的周围环境的数据的一个或多个传感器(例如，相机、RADAR、LIDAR、超声波传感器)的系统。控制电路11能够因此被配置为从感知系统接收传感器数据，其中传感器数据包括关于运载工具1的周围环境的信息。由此，控制电路11能够使用传感器数据来确定运载工具轨迹3。更详细地，传感器数据能够有利地用于确定运载工具1是否必须在一个或多个物体/障碍4周围操纵以便能够沿着预期路径行进。

更进一步，一旦确定了轨迹，控制电路11进一步被配置为基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值5b。然后，控制电路11被配置为将至少一个所需的控制参数值5b与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较。在所图示的示例中，驾驶员辅助系统能够被解释为具有到外部物体和道路边缘的最小容许横向距离的自主驾驶功能或车道保持辅助系统。如最顶部图(a)中所图示的，预定义阈值(即，出厂设定)5a超过道路边缘和卡车4之间的可用空间的阈值。在中间图(b)中图示出所需的控制参数值5b，即，为了完成超车卡车4的操作的到道路边缘和外部障碍4的所需的最小横向距离。因为所需的控制参数5b偏离如预定义阈值方案所定义的预定义控制参数5b，所以控制电路11被配置为向运载工具1的HMI发送信号。

信号可以包括向运载工具1的驾驶员或占用者通知关于该情形以及横向安全裕度需要被减小以便完成操作的的消息。替换地，发送信号可以包括驾驶员需要接管运载工具1的控制以便完成操作的信息。控制电路11进一步被配置为接收源自运载工具1的用户(例如，驾驶员)的反馈信号8。反馈信号能够是关于横向安全裕度能够被暂时地减小，或驾驶员接管控制以便完成操作(即，接管)的批准的形式。最后，控制电路被配置为基于比较和所接收的反馈信号8来控制驾驶员辅助系统(例如，减小安全裕度)。

图2是其中所提出的解决方案是可适用的场景的仅仅一个示例性图示。其中能够利用所提出的解决方案的另一个场景是，当运载工具1处于自主驾驶中并且靠近一个或多个急弯并且控制设备10认识到在不调节最大转向扭矩值的情况下不能完成操作时。

另外，运载工具1可以经由例如无线链路连接到外部网络(例如，用于检索地图数据)。相同的或一些其他无线链路可以用于与运载工具的附近的其他运载工具4或本地基础设施元件进行通信。蜂窝通信技术可以用于远程通信以便至外部网络，并且如果所使用的蜂窝通信技术已经低等待时间，其也可以用于运载工具之间的、运载工具到运载工具(V2V)，和/或运载工具到基础设施V2X之间的通信。蜂窝无线电技术的示例是GSM、GPRS、EDGE、LTE、5G、5G NR，等等，也包括将来的蜂窝解决方案。然而，在一些解决方案中，使用中程到短程通信技术，主任无线局域(LAN)，例如，基于IEEE 802.11的解决方案。ETSI着手做用于运载工具通信的蜂窝标准，并且由于低等待时间和高带宽和通信信道的高效处理，例如将5G考虑为适当的解决方案。

已经参考特定实施例在以上呈现了本公开。然而，以上描述的之外的其他实施例是可能的并且在本公开范围内。可以在本公开范围内提供通过硬件或软件来执行方法的在以上描述的那些方法步骤之外的不同的方法步骤。因此，根据示例性实施例，提供一种存储被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括执行根据以上讨论的实施例中的任意一个的方法的指令。替换地，根据另一个示例性实施例，云计算系统能够被配置为执行在本文呈现的任意方法。云计算系统可以包括分布式云计算资源，其在一个或多个计算机程序产品的控制下联合地执行在本文呈现的方法。

(与控制设备10相关联的)处理器11可以是或包括任意数量的硬件部件用于进行数据或信号处理或用于执行存储在存储器12中的计算机代码。设备10具有相关联的存储器12，并且存储器12可以是用于存储数据和/或用于完成或促进在本说明书中描述的各种方法的计算机代码的一个或多个设备。存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器。存储器12可以包括数据库部件、对象代码部件、脚本部件，或用于支持本说明书的各种活动的任意其他类型的信息结构。根据示例性实施例，可以关于该说明书的系统和方法来利用任意分布式或本地存储器设备。根据示例性实施例，存储器12(例如，经由电路或任意其他有线的、无线，或网络连接)可通信地连接到处理器11并且包括用于执行在本文描述的一个或多个处理的计算机代码。

应当理解，传感器接口13也可以提供直接地或经由运载工具中的专用的传感器控制电路来获得传感器数据的可能性。通信/天线接口14可以另外提供借助于天线5向远程位置(例如，远程操作员或控制中心)发送输出的可能性。而且，运载工具中的一些传感器可以使用局部网络设定(主任CAN总线、I2C、以太网、光导纤维，等等)与控制设备10进行通信。通信接口14可以被安排为与运载工具的其他控制功能进行通信并且可以因此也被看作控制接口；然而，可以提供单独的控制接口(未示出)。运载工具内的局部通信也可以是利用诸如WiFi、LoRa、紫蜂、蓝牙，或类似的中间/短程技术等等的协议的无线类型。

因此，应当理解，可以在运载工具中、在位于运载工具外部的系统中，或在运载工具内部和外部的组合中任一中；例如在与运载工具进行通信的服务器，所谓的云解决方案中实施所描述的解决方案的部分。可以在所描述的那些组合之外的其他组合中将实施例的不同的特征和步骤组合。

在以下项目中阐述示例性方法、计算机可读存储介质、控制设备、运载工具，以及基础设施设备：

1.一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法，该方法包括：

确定运载工具的预期路径；

针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；

基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；

将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较；

基于比较向运载工具的人机接口HMI发送信号；

接收源自运载工具的用户的反馈信号；

基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。

2.根据项目1的方法，进一步包括：

从运载工具的定位系统接收运载工具的地理位置；

接收地图数据，该地图数据包括关于运载工具的周围环境的道路几何的信息；

其中，确定运载工具的预期路径的步骤基于所接收的地理位置和所接收的地图数据。

3.根据项目1或2的方法，进一步包括：

从运载工具的感知系统接收传感器数据，该传感器数据包括关于运载工具的周围环境的信息；

其中，确定运载工具的轨迹的步骤基于所接收的传感器数据。

4.根据项目1的方法，其中，控制驾驶员辅助系统的步骤包括控制至少一个控制参数的安全裕度。

5.根据项目4的方法，其中，驾驶员辅助系统是车道支持系统，并且至少一个控制参数包括到被示踪的道路边界的安全距离，其中，控制驾驶员辅助系统的步骤包括基于比较和所接收的反馈信号来降低最小道路边界距离阈值。

6.根据项目4的方法，其中，驾驶员辅助系统是自驾驶系统，并且至少一个控制参数包括转向扭矩值，其中，控制驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制转向扭矩值。

7.根据项目4的方法，其中，驾驶员辅助系统是刹车辅助系统，并且至少一个控制参数是制动力值，其中，控制驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制制动力。

8.根据项目1、5、6或7中的任意一项的方法，其中，反馈信号包括触觉反馈、音频反馈、驾驶员监视系统DMS反馈中的至少一个。

9.一种非暂时性计算机可读存储介质，该非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器来执行，该一个或多个程序包括执行根据项目1至7中的任意一项的方法的指令。

10.一种运载工具控制设备，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器；

至少一个传感器接口；

至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的指令以执行用于对运载工具的运载工具系统进行控制的方法，其中，至少一个处理器被配置为：

确定运载工具的预期路径；

针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；

基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；

将至少一个所需的控制参数值与和驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案将相比较；

向运载工具的人机接口HMI发送信号；

接收源自运载工具的用户的反馈信号；

基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统。

11.根据项目10的运载工具控制设备，其中，至少一个处理器进一步被配置为：

从运载工具的定位系统接收运载工具的地理位置；

接收地图数据，该地图数据包括关于运载工具的周围环境的道路几何的信息；

其中，控制电路被配置为基于所接收的地理位置和所接收的地图数据来确定运载工具的预期路径。

12.根据项目10或11的运载工具控制设备，其中，至少一个处理器进一步被配置为：

从运载工具的感知系统接收传感器数据，该传感器数据包括关于运载工具的周围环境的信息；

其中，控制电路被配置为基于所接收的传感器数据来确定运载工具的轨迹。

13.根据项目10的运载工具控制设备，其中，至少一个处理器进一步被配置为：

基于比较和所接收的反馈信号来控制驾驶员辅助系统的至少一个控制参数的安全裕度。

14.一种运载工具，包括：

用于确定运载工具的地理位置的定位系统；

用于检索关于运载工具的周围环境的信息的感知系统；以及

根据项目10至13中的任意一项的运载工具控制设备。

应当注意到，词语“包括”不排除存在那些列出的之外的其他要素或步骤并且在要素之前的词语“一”不排除存在多个这样的要素。应当进一步注意到，任意附图标记不限制权利要求的范围，可以借助于硬件和软件两者来至少部分地实施本发明，以及可以通过相同项的硬件来表示若干“装置”或“单元”。

尽管图可以示出方法步骤的特定次序，但步骤的次序可以不同于被描绘的次序。此外，可以并行地或在部分同时发生的情况下执行两个或更多步骤。例如，可以基于特定实现将接收包括关于移动的信息和关于当前道路场景的信息的信号的步骤互换。此类变化将取决于所选择的软件和硬件系统以及设计者选择。所有此类变化处于本公开的范围内。同样地，能够利用具有基于规则的逻辑和其他逻辑的标准编程技术来实现软件实施以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。仅仅将以上提及的和所描述的实施例作为示例给出并且不应当被限制到本发明。对于本领域技术人员，如在以下描述的专利实施例中所要求保护的本发明的范围内的其他解决方案、使用、目的，和功能应当是明显的。

Claims (14)

1.一种对运载工具的运载工具系统进行控制的方法，所述方法包括：

确定所述运载工具的预期路径；

针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；

基于所确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；

将所述至少一个所需的控制参数值与和所述驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较；

基于所述比较向所述运载工具的人机接口HMI发送信号；

接收源自所述运载工具的用户的反馈信号；

基于所述比较和所接收的反馈信号来控制所述驾驶员辅助系统。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

从所述运载工具的定位系统接收所述运载工具的地理位置；

接收地图数据，所述地图数据包括关于所述运载工具的周围环境的道路几何的信息；

其中，确定所述运载工具的所述预期路径的步骤基于所接收的地理位置和所接收的地图数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：

从所述运载工具的感知系统接收传感器数据，所述传感器数据包括关于所述运载工具的周围环境的信息；

其中，确定所述运载工具的所述轨迹的步骤基于所接收的传感器数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括控制至少一个控制参数的安全裕度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是车道支持系统，并且所述至少一个控制参数包括到被示踪的道路边界的安全距离，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所述比较和所接收的反馈信号来降低最小道路边界距离阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是自驾驶系统，并且所述至少一个控制参数包括转向扭矩值，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制所述转向扭矩值。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶员辅助系统是刹车辅助系统，并且所述至少一个控制参数是制动力值，其中，控制所述驾驶员辅助系统的步骤包括基于所接收的反馈信号来控制制动力。

8.根据权利要求1、5、6或7中的任意一项所述的方法，其中，所述反馈信号包括触觉反馈、音频反馈、驾驶员监视系统DMS反馈中的至少一个。

9.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由运载工具控制系统的一个或多个处理器来执行，所述一个或多个程序包括执行根据权利要求1至7中的任意一项所述的方法的指令。

10.一种对运载工具的运载工具系统进行控制的运载工具控制设备，所述运载工具控制设备包括被配置为进行以下步骤的控制电路：

确定所述运载工具的预期路径；

针对所确定的预期路径确定运载工具轨迹；

基于所述确定的运载工具轨迹来确定驾驶员辅助系统的至少一个所需的控制参数值；

将所述至少一个所需的控制参数值与和所述驾驶员辅助系统相关联的预定义阈值方案相比较；

向所述运载工具的人机接口HMI发送信号；

接收源自所述运载工具的用户的反馈信号；

基于所述比较和所接收的反馈信号来控制所述驾驶员辅助系统。

11.根据权利要求10所述的运载工具控制设备，其中，所述控制电路进一步被配置为：

从所述运载工具的定位系统接收所述运载工具的地理位置；

接收地图数据，所述地图数据包括关于所述运载工具的周围环境的道路几何的信息；

其中，所述控制电路被配置为基于所接收的地理位置和所接收的地图数据来确定所述运载工具的所述预期路径。

12.根据权利要求10或11所述的运载工具控制设备，其中，所述控制电路进一步被配置为：

从所述运载工具的感知系统接收传感器数据，所述传感器数据包括关于所述运载工具的周围环境的信息；

其中，所述控制电路被配置为基于所接收的传感器数据来确定所述运载工具的所述轨迹。

13.根据权利要求10所述的运载工具控制设备，其中，所述控制电路进一步被配置为：

基于所述比较和所接收的反馈信号来控制所述驾驶员辅助系统的至少一个控制参数的安全裕度。

14.一种运载工具，包括：

用于确定所述运载工具的地理位置的定位系统；

用于检索关于所述运载工具的周围环境的信息的感知系统；以及

根据权利要求10至13中的任意一项所述的运载工具控制设备。

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