WO2021022758A1 - 一种泊车的规划路径调整方法和装置 - Google Patents

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WO2021022758A1
WO2021022758A1 PCT/CN2019/126410 CN2019126410W WO2021022758A1 WO 2021022758 A1 WO2021022758 A1 WO 2021022758A1 CN 2019126410 W CN2019126410 W CN 2019126410W WO 2021022758 A1 WO2021022758 A1 WO 2021022758A1
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WO
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adjustment
path
parking
planned
planned path
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PCT/CN2019/126410
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English (en)
French (fr)
Inventor
赵伟
Original Assignee
广东小鹏汽车科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the invention relates to the technical field of parking, in particular to a parking planning path adjustment method and a parking planning path adjustment device.
  • the existing automatic parking technology usually uses sensors to identify the parking space, and then determines the relative position between the vehicle and the parking space according to the established coordinate system, combines the vehicle pose and the parking position to calculate the connection path, and combines the surroundings The environment and obstacles interfere with the detection to obtain the planned path for automatic parking; after obtaining the planned path for automatic parking of the vehicle, the system controls the actuator based on this path to follow the path, and finally realizes automatic parking.
  • the embodiments of the present invention are proposed to provide a parking planning path adjustment method and a corresponding parking planning path adjustment device that overcome the above problems or at least partially solve the above problems.
  • an embodiment of the present invention discloses a parking planning route adjustment method, which is applied to a vehicle-mounted system, the vehicle-mounted system includes a display interface, and the method includes:
  • the generating an adjustment instruction according to the adjustment operation includes:
  • a direction adjustment instruction is generated.
  • it also includes:
  • the generating a direction adjustment instruction according to the adjustment direction includes:
  • the adjusting the first planned path according to the adjustment instruction to generate a second planned path includes:
  • the first planned path is adjusted by using the adjustment direction and the adjustment range to generate a second planned path.
  • the display interface also displays multiple direction adjustment icons; the method further includes:
  • it also includes:
  • the parking according to the second planned route includes:
  • the embodiment of the present invention also discloses a parking planning route adjustment device, which is applied to an on-board system, the on-board system includes a display interface, and the device includes:
  • the first planning path determination module is used to determine the first planning path
  • the adjustment operation detection module is used to detect the adjustment operation of the user
  • An adjustment instruction generating module configured to generate an adjustment instruction according to the adjustment operation
  • a second planned path generation module configured to adjust the first planned path according to the adjustment instruction to generate a second planned path
  • the first parking module is used for parking according to the second planned route.
  • the adjustment instruction generating module includes:
  • An adjustment direction determination sub-module for determining the adjustment direction of the adjustment operation
  • the adjustment instruction generation sub-module is used to generate a direction adjustment instruction according to the adjustment direction.
  • the adjustment instruction generation module further includes:
  • the operation type determining sub-module is used to determine the operation type of the adjustment operation
  • the adjustment range determination sub-module is used to determine the adjustment range according to the operation type of the adjustment operation
  • the adjustment instruction generation sub-module includes:
  • An adjustment instruction generating unit configured to generate a direction adjustment instruction according to the adjustment direction and the adjustment range
  • the second planning path generation module includes:
  • the second planned path generation submodule is configured to adjust the first planned path by using the adjustment direction and the adjustment range to generate a second planned path.
  • the embodiment of the present invention also discloses a device, including: a processor, a memory, and a computer program stored on the memory and capable of running on the processor.
  • the computer program is executed by the processor, the following Steps of the method for adjusting a planned parking path described in any one of the preceding items.
  • the embodiment of the present invention also discloses a computer-readable storage medium, and a computer program is stored on the computer-readable storage medium.
  • a computer program is stored on the computer-readable storage medium.
  • the embodiment of the present invention includes the following advantages: the embodiment of the present invention determines the first planning path; detects the adjustment operation of the user; generates an adjustment instruction according to the detected adjustment operation; adjusts the first planning path according to the adjustment instruction to generate a second plan Path so that parking can be performed according to the second planned path.
  • the driver can participate in the adjustment of the parking planning path through the adjustment operation for the adjustment medium based on the surrounding environment. This enhances system security, improves parking efficiency, and optimizes interactive experience.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a parking control system of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of the steps of an embodiment of a parking planning route adjustment method of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart of steps of another embodiment of a parking planning route adjustment method of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the display interface icon display of the present invention.
  • Fig. 5 is a flowchart of a method for adjusting a planned route for parking according to the present invention
  • Fig. 6 is a structural block diagram of an embodiment of a parking planning route adjustment device of the present invention.
  • the present invention proposes an idea to generate adjustment instructions by detecting the adjustment operation of the user, and adjust the planned path during the parking process to optimize the planned path and quickly realize parking.
  • the present invention participates in the parking control link in the vehicle-mounted system through man-machine interaction media (such as man-machine interaction interface, soft switch/hard switch).
  • man-machine interaction media such as man-machine interaction interface, soft switch/hard switch.
  • parking control is completed
  • the following modules need to work together, including parking system control unit, radar, camera, power module, hard switch/soft switch, related system (acceleration, steering, braking, gear, etc. control unit), etc.
  • the parking system control unit is used to coordinate and control each module; the radar and camera are used to perceive environmental conditions; the power module is used to provide energy; the hard switch/soft switch is used to input adjustment instructions; the man-machine interface is used to display the planned path ;
  • the associated system is used to control vehicle movement.
  • multi-module coordination the effect of adjusting the planned path during the automatic parking process can be realized.
  • FIG. 2 there is shown a step flow chart of an embodiment of a parking planning route adjustment method of the present invention.
  • the method is applied to a vehicle-mounted system, and the vehicle-mounted system has a display interface.
  • the method may specifically include:
  • the planned path refers to the route that the vehicle will travel when parking is calculated based on the relative position between the vehicle and the parking space, combined with the vehicle pose and the parking position.
  • the first planned path of the vehicle when the vehicle starts the parking function, the first planned path of the vehicle can be determined.
  • the sensor when the vehicle starts the parking function, the sensor will identify the parking space, and then determine the relative position of the vehicle and the parking space according to the established coordinate system, combine the vehicle pose and the parking position to calculate the connection path, and combine the surrounding environment, Obstacle interference detection results in a planned parking path; this planned path is the first planned path.
  • the driver finds that the vehicle's first planned path planning is unreasonable, such as finding that there are obstacles on the planned path due to the blind zone of the sensor, or the planned path is too close to the obstacle due to system accuracy problems.
  • the user can perform an adjustment operation, and when the user's adjustment operation is detected, the planned path line can be adjusted according to the adjustment operation.
  • an adjustment instruction can be generated according to the adjustment operation.
  • the first planned path can be adjusted according to the adjustment instruction to generate the second planned path.
  • the planned path generated after adjustment is the second planned path.
  • parking can be performed according to the second planned route.
  • the embodiment of the present invention includes the following advantages: the embodiment of the present invention can determine the first planned path; detect the adjustment operation of the user; generate an adjustment instruction according to the detected adjustment operation; adjust the first planned path according to the adjustment instruction to generate a second Plan the route so that parking can be performed according to the second planned route.
  • the driver can participate in the adjustment of the parking planning path through the adjustment operation for the adjustment medium based on the surrounding environment. This enhances system security, improves parking efficiency, and optimizes interactive experience.
  • FIG. 3 there is shown a step flow chart of another embodiment of a parking planning route adjustment method of the present invention.
  • the method is applied to a vehicle-mounted system, the vehicle-mounted system has a display interface, and the method is specifically Can include:
  • the first planned route when the vehicle starts the parking function, the first planned route can be determined.
  • the sensor when the vehicle starts the parking function, the sensor will identify the parking space, and then determine the relative position of the vehicle and the parking space according to the established coordinate system, combine the vehicle pose and parking position to calculate the connection path, and combine the surrounding environment, Obstacle interference detection results in a planned parking path; this planned path is the first planned path.
  • the driver finds that the vehicle's first planned path planning is unreasonable, such as finding that there are obstacles on the planned path due to the blind zone of the sensor, or the planned path is too close to the obstacle due to system accuracy problems.
  • the user can perform an adjustment operation; when the user's adjustment operation is detected, the planned path can be adjusted according to the adjustment operation.
  • the real-time pose of the vehicle is constantly changing, and the blind zone of the sensor will also change accordingly.
  • the sensor detects an obstacle that originally exists in the blind zone, it can warn the user; Yes, the alarm information can be displayed on the man-machine interface, or a voice reminder can be issued to the user through the voice output module to remind the user to adjust the parking path.
  • a suggested path to avoid obstacles can also be generated on the man-machine interface to guide the user to avoid obstacles.
  • the user can directly select the suggested route to change the parking route, or adjust the operation to make the new planned route of the vehicle coincide with the suggested route, so as to perform the parking operation according to the suggested route.
  • the vehicle can also obtain the data record of parking here uploaded by other vehicles through the server, obtain the parking error rate of the current location by analyzing the data record, and remind the user to increase parking based on the parking error rate Attention during the process, adjust the parking path when necessary to avoid parking mistakes.
  • the in-vehicle system includes an adjustment medium
  • the detecting an adjustment operation of the user may include: detecting an adjustment operation performed by the user on the adjustment medium
  • the adjustment medium may include a physical contact action medium and a sound action medium.
  • the physical contact media can include soft switches on the man-machine interface, physical switches and knobs on the panel.
  • the sound acting medium may include a voice receiving module and the like.
  • the adjustment operation performed by the user on the adjustment medium may include clicking, long pressing, or sliding on the soft switch; pressing, turning, etc., on the physical switch; may also include twisting the knob; and may also include receiving voice
  • the module performs voice input operations.
  • the soft switch may include “adjust to the left” and “adjust to the right”.
  • the user's adjustment operation may include clicking "Adjust Left” or "Adjust Right”.
  • the method before detecting the adjustment operation of the user, the method further includes: detecting the adjustment start operation of the user; and in response to the adjustment start operation, starting the planned path adjustment function.
  • the adjustment function activation medium can be set in the vehicle-mounted system to control the activation and deactivation of the adjustment function.
  • the adjustment function activation medium may include a physical contact action medium and a sound action medium.
  • the physical contact media can include soft switches on the man-machine interface, physical switches and knobs on the panel.
  • the sound acting medium may include a voice receiving module and the like.
  • the adjustment operation that the user acts on the adjustment medium may include clicking, long pressing or sliding on the soft switch; pressing, turning, etc. on the physical switch; may also include twisting the knob; and may also include receiving voice
  • the module performs voice input operations.
  • the planned route adjustment function can be started.
  • the display interface displays an adjustment function icon
  • the method may further include: illuminating the adjustment function icon in response to the adjustment start operation.
  • a corresponding adjustment function icon can be set on the display interface.
  • the adjustment function icon is lit to inform the user that the operation has been performed.
  • the adjustment operation performed by the user on the adjustment medium may vary according to the adjustment medium.
  • the adjustment operation performed by the user on the adjustment medium may include click, long press, rotation, voice control, etc.
  • the adjustment direction can be determined according to the medium of the adjustment operation. For example, when it is detected that the user's adjustment operation acts on the "left adjustment" of the soft switch, it can be determined that the adjustment direction is the left side of the travel route.
  • a direction adjustment instruction can be generated according to the adjustment direction.
  • a left adjustment instruction can be generated to adjust the planned path to the left.
  • multiple direction adjustment icons are also displayed on the display interface, and the method further includes: responding to the adjustment instruction, illuminating the corresponding direction adjustment icons.
  • the direction adjustment icon may include an "adjust left” icon and an “adjust right” icon.
  • the direction adjustment icon corresponding to the adjustment operation can be set on the display interface.
  • the direction adjustment icon is lit to inform the user that the operation has been performed .
  • the "adjust to the left" icon is correspondingly lit on the display interface.
  • the generating an adjustment instruction according to the adjustment operation may further include:
  • the operation type may also include fine adjustment and quick adjustment.
  • the adjustment operation may be different according to different adjustment media, which may include: click, long press, or rotate. Determine different operation types according to different operations.
  • the adjustment operation may include a click and a long press.
  • a click may indicate fine adjustment
  • a long press may indicate quick adjustment.
  • the adjustment operation may be a rotation operation.
  • the adjustment range can be determined according to the operation type.
  • the quick adjustment can also set the corresponding adjustment range according to the length of the long press. For example, long press for 2 seconds to adjust 10 degrees, long press for 3 seconds to adjust 15 degrees, etc.
  • different rotation angles may represent different adjustment ranges.
  • the adjustment instruction may be generated according to the adjustment direction and the adjustment range.
  • the first planned path can be adjusted according to the adjustment instruction to generate the second planned path.
  • the path adjustment function is activated, and the planned path is shifted to the right by long pressing the right adjustment function icon to avoid the obstacle.
  • the planned path generated after adjustment is the second planned path.
  • parking can be performed according to the second planned route.
  • judging whether the planned path exceeds the path adjustment range may include:
  • S21 Acquire the current posture and steering wheel angle parameters of the vehicle, and determine the path adjustment range of the vehicle according to the current posture and the steering wheel angle parameters;
  • the vehicle's path adjustment range can be determined by the vehicle's current posture and steering wheel angle parameters.
  • the current posture of the vehicle may include a stationary state, an accelerating state, a decelerating state, a left-turning state, a right-turning state, etc.
  • the steering wheel angle parameter of the vehicle characterizes the angle relationship between the wheels and the vehicle body.
  • the path adjustment range of the vehicle varies with the current posture of the vehicle and the steering wheel angle parameters. For example, when the steering wheel angle parameter is unchanged, the path adjustment range in the acceleration state will be smaller than the path adjustment range in the static state.
  • the determination of the path adjustment range is also related to the performance of the vehicle itself. The path adjustment range for different vehicles can be obtained through experiments.
  • 206 may include: if the second planned path is within the path adjustment range, parking according to the second planned path within the path adjustment range.
  • the second planning path When the second planning path is within the path adjustment range, it is proved that the second planning path is executable. At this time, the second planning path can be displayed on the display interface, and the second planning path can be displayed as an executable second planning.
  • the path for example, the second planned path can be displayed in green.
  • the second planned path is displayed as a second planned path that cannot be executed.
  • the second planned path may be displayed in red, indicating that the second planned path will not be executed.
  • the planned route In the process of parking according to the second planned route, if the planned route adjustment function is turned off, the second planned route cannot be executed. In order to ensure the smooth progress of parking, the planned route can be switched to the first planned route for parking at this time.
  • the vehicle enters the parking state (parked in or parked out)
  • the embodiment of the present invention includes the following advantages: the embodiment of the present invention determines the first planning path; detects the adjustment operation of the user; generates an adjustment instruction according to the detected adjustment operation; adjusts the first planning path according to the adjustment instruction to generate a second plan Path so that parking can be performed according to the second planned path.
  • the driver can participate in the route adjustment of the parking planning route through the adjustment operation for the adjustment medium based on the surrounding environment. This enhances system security, improves parking efficiency, and optimizes interactive experience.
  • FIG. 6 there is shown a structural block diagram of an embodiment of a parking planning route adjustment device of the present invention, which may specifically include the following modules:
  • the first planned path determination module 601 is configured to determine the first planned path
  • the adjustment operation detection module 602 is used to detect the adjustment operation of the user
  • the adjustment instruction generating module 603 is configured to generate an adjustment instruction according to the adjustment operation
  • the second planned path generation module 604 is configured to adjust the first planned path according to the adjustment instruction to generate a second planned path
  • the first parking module 605 is used for parking according to the second planned route.
  • the adjustment instruction generating module may include:
  • An adjustment direction determination sub-module for determining the adjustment direction of the adjustment operation
  • the adjustment instruction generation sub-module is used to generate a direction adjustment instruction according to the adjustment direction.
  • it may further include:
  • the operation type determining sub-module is used to determine the operation type of the adjustment operation
  • the adjustment range determination sub-module is used to determine the adjustment range according to the operation type of the adjustment operation
  • the adjustment instruction generation sub-module includes:
  • the adjustment instruction generating unit is configured to generate a direction adjustment instruction according to the adjustment direction and the adjustment range.
  • the second planned path generation module may include:
  • the second planned path generation submodule is configured to adjust the first planned path by using the adjustment direction and the adjustment range to generate a second planned path.
  • the display interface also displays multiple direction adjustment icons; the device may further include:
  • the direction adjustment icon lighting module is used to respond to the adjustment instruction to light up the corresponding direction adjustment icon.
  • it may further include:
  • a path adjustment range determination module configured to obtain the current posture and steering wheel angle parameters of the vehicle, and determine the path adjustment range of the vehicle according to the current posture and the steering wheel angle parameters;
  • a judging module configured to judge whether the second planned path is within the path adjustment range
  • the first parking module includes:
  • the first parking sub-module is configured to park according to the second planned path within the path adjustment range if the second planned path is within the path adjustment range.
  • the vehicle-mounted system further includes an adjustment medium
  • the adjustment operation detection module may include:
  • the adjustment operation detection sub-module is used to detect the adjustment operation of the user on the adjustment medium.
  • it may further include:
  • the adjustment start operation detection module is used to detect the user's adjustment start operation
  • the planned path adjustment function start module is used to respond to the adjustment start operation and start the planned path adjustment function.
  • the display interface displays an adjustment function icon; the device may further include:
  • the adjustment function icon lighting module is used to light up the adjustment function icon in response to the adjustment start operation.
  • it may further include:
  • the second parking module is used for parking according to the first planned route if the planned route adjustment function is turned off when parking according to the second planned route.
  • the description is relatively simple, and for related parts, please refer to the part of the description of the method embodiment.
  • the embodiment of the present invention also provides a device, including:
  • each process of the embodiment of the parking planning path adjustment method is realized, and can To achieve the same technical effect, in order to avoid repetition, I will not repeat them here.
  • the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, and a computer program is stored on the computer-readable storage medium.
  • a computer program is stored on the computer-readable storage medium.
  • the embodiments of the embodiments of the present invention may be provided as methods, devices, or computer program products. Therefore, the embodiments of the present invention may adopt the form of a complete hardware embodiment, a complete software embodiment, or an embodiment combining software and hardware. Moreover, the embodiments of the present invention may adopt the form of a computer program product implemented on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) containing computer-usable program codes.
  • computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions can also be stored in a computer-readable memory that can guide a computer or other programmable data processing terminal equipment to work in a specific manner, so that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture including the instruction device.
  • the instruction device implements the functions specified in one process or multiple processes in the flowchart and/or one block or multiple blocks in the block diagram.

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Abstract

一种泊车的规划路径调整方法和装置，应用于车载系统，所述车载系统包括显示界面，所述方法包括：确定第一规划路径；检测用户的调整操作；根据所述调整操作，生成调整指令；根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；按照所述第二规划路径进行泊车；所述装置包括第一规划路径确定模块、调整操作检测模块、调整指令生成模块、第二规划路径生成模块、第一泊车模块等。通过该方法，驾驶员可以以周边环境情况为依据，通过针对调整介质的调整操作，参与泊车规划路径的调整，从而增强了系统安全性，提高了泊车效率，优化了交互体验。

Description

一种泊车的规划路径调整方法和装置 技术领域
本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种泊车的规划路径调整方法和一种泊车的规划路径调整装置。
背景技术
对于许多驾驶员而言，泊车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将车辆驶入狭小的空间已成为一项必备技能。然而很少有不费一番周折就停好车的情况。基于此，自动泊车技术应运而生。
现有的自动泊车技术，通常都是通过传感器来识别车位，然后根据建立的坐标系确定车辆与停车位之间的相对位置，结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，并结合周边环境、障碍物干涉检测，得出自动泊车的规划路径；在获取到车辆自动泊车的规划路径后，系统基于此路径来控制执行机构实现路径跟随，最终实现自动泊车。
然而，由于负责感知的传感器探测范围存在盲区，容易忽略路径上存在的障碍物，导致自动泊车无法执行到位，需要在感知到障碍物时重新自动规划路径，从而增加了路径规划次数，导致泊车时间过长。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的规划路径调整方法和相应的一种泊车的规划路径调整装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种泊车的规划路径调整方法，应用于车载系统，所述车载系统包括显示界面，所述方法包括：
确定第一规划路径；
检测用户的调整操作；
根据所述调整操作，生成调整指令；
根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
按照所述第二规划路径进行泊车。
可选地，所述根据所述调整操作，生成调整指令，包括：
确定所述调整操作的调整方向；
按照所述调整方向，生成方向调整指令。
可选地，还包括：
确定所述调整操作的操作类型；
按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度；
所述按照所述调整方向，生成方向调整指令，包括：
按照所述调整方向和所述调整幅度，生成方向调整指令；
所述根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径，包括：
采用所述调整方向和所述调整幅度调整所述第一规划路径，生成第二规划路径。
可选地，所述显示界面还展示有多个方向调整图标；所述方法还包括：
响应所述调整指令，点亮相应的方向调整图标。
可选地，还包括：
获取车辆的当前姿态和方向盘转角参数，根据所述当前姿态和所述方向盘转角参数确定所述车辆的路径调整范围；
判断所述第二规划路径是否处于所述路径调整范围之内；
所述按照所述第二规划路径进行泊车，包括：
若所述第二规划路径处于所述路径调整范围之内，按照处于所述路径调整范围之内的第二规划路径进行泊车。
本发明实施例还公开了一种泊车的规划路径调整装置，应用于车载系统，所述车载系统包括显示界面，所述装置包括：
第一规划路径确定模块，用于确定第一规划路径；
调整操作检测模块，用于检测用户的调整操作；
调整指令生成模块，用于根据所述调整操作，生成调整指令；
第二规划路径生成模块，用于根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
第一泊车模块，用于按照所述第二规划路径进行泊车。
可选地，所述调整指令生成模块，包括：
调整方向确定子模块，用于确定所述调整操作的调整方向；
调整指令生成子模块，用于按照所述调整方向，生成方向调整指令。
可选地，所述调整指令生成模块，还包括：
操作类型确定子模块，用于确定所述调整操作的操作类型；
调整幅度确定子模块，用于按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度；
所述调整指令生成子模块，包括：
调整指令生成单元，用于按照所述调整方向和所述调整幅度，生成方向调整指令；
所述第二规划路径生成模块，包括：
第二规划路径生成子模块，用于采用所述调整方向和所述调整幅度调整所述第一规划路径，生成第二规划路径。
本发明实施例还公开了一种装置，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的泊车的规划路径调整方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的泊车的规划路径调整方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：本发明实施例通过确定第一规划路径；检测用户的调整操作；并根据检测到的调整操作，生成调整指令；根据调整指 令调整第一规划路径，生成第二规划路径，从而可以按照第二规划路径进行泊车。在本发明实施例中，驾驶员可以以周边环境情况为依据，通过针对调整介质的调整操作，参与泊车规划路径的调整。从而增强了系统安全性，提高了泊车效率，优化了交互体验。
附图说明
图1是本发明的一种泊车控制系统示意图；
图2是本发明的一种泊车的规划路径调整方法的一种实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种泊车的规划路径调整方法的另一种实施例的步骤流程图；
图4是本发明的显示界面图标显示示意图；
图5是本发明的一种泊车的规划路径调整方法的流程图；
图6是本发明的一种泊车的规划路径调整装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
为了改变现有的泊车方式在规划路径不合理的情况下，重新规划路径的次数过多，泊车时间过长的问题。本发明提出了一种构思在于，通过检测用户的调整操作来生成调整指令，在泊车过程中调整规划路径，以优化规划路径，快速实现泊车。
如图1所示，本发明即是在车载系统中通过人机交互介质(如人机交互界面、软开关/硬开关)参与泊车控制环节，具体地，在本发明中，完成泊车控制需要以下模块协同作用，包括泊车系统控制单元，雷达，摄像头，电源模块，硬开关/软开关，关联系统(加速、转向、制动、档位等控制单元)等。其中，泊车系统控制单元用于协调控制各个模块；雷达和摄像头用于感知环境情况；电源模块用于提供能源；硬开关/软开关用于输入调整指令；人机交 互界面用于显示规划路径；关联系统用于控制车辆运动。通过多模块协调作用，即可实现在自动泊车过程中调整规划路径的效果。
以下通过具体实施例进行说明。
参照图2，示出了本发明的一种泊车的规划路径调整方法实施例的步骤流程图，所述方法应用于车载系统，所述车载系统具有显示界面，所述方法具体可以包括：
101，确定第一规划路径；
规划路径是指根据车辆与停车位之间的相对位置，结合车辆位姿和车位位姿计算得出的车辆进行泊车时所要行驶的路线。
在本发明实施例中，当车辆启动泊车功能时，可以确定车辆的第一规划路径。
具体地，当车辆启动泊车功能时，会通过传感器来识别车位，然后根据建立的坐标系确定车辆与车位的相对位置，结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，并结合周边环境、障碍物干涉检测，得出泊车的规划路径；该规划路径即为第一规划路径。
102，检测用户的调整操作；
当驾驶员发现车辆的第一规划路径规划不合理时，如发现因传感器存在盲区使得规划路径上存在障碍物，或者因为系统精度问题导致规划路径离障碍物过近。此时用户便可以进行调整操作，当检测到用户的调整操作时，便可根据调整操作对规划路径线进行调整。
103，根据所述调整操作，生成调整指令；
当检测到用户的调整操作时，可以根据调整操作生成调整指令。
104，根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
当确定了调整指令后，可以根据调整指令调整第一规划路径，生成第二规划路径。
例如，用户发现第一规划路径上存在障碍物，此时，通过调整操作向车载系统发出向右调整的指令，使规划路径可以向右偏移，避开障碍物。通过 调整后产生的规划路径即为第二规划路径。
105，按照所述第二规划路径进行泊车。
在确定第二规划路径后，可以按照第二规划路径进行泊车。
本发明实施例包括以下优点：本发明实施例可以通过确定第一规划路径；检测用户的调整操作；并根据检测到的调整操作，生成调整指令；根据调整指令调整第一规划路径，生成第二规划路径，从而可以按照第二规划路径进行泊车。在本发明实施例中，驾驶员可以以周边环境情况为依据，通过针对调整介质的调整操作，参与泊车规划路径的调整。从而增强了系统安全性，提高了泊车效率，优化了交互体验。
参照图3，示出了本发明的一种泊车的规划路径调整方法的另一种实施例的步骤流程图，所述方法应用于车载系统，所述车载系统具有显示界面，所述方法具体可以包括：
201，确定第一规划路径；
在本发明实施例中，当车辆启动泊车功能，可以确定第一规划路径。
具体地，当车辆启动泊车功能时，会通过传感器来识别车位，然后根据建立的坐标系确定车辆与车位的相对位置，结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，并结合周边环境、障碍物干涉检测，得出泊车的规划路径；该规划路径即为第一规划路径。
202，检测用户的调整操作；
当驾驶员发现车辆的第一规划路径规划不合理时，如发现因传感器存在盲区使得规划路径上存在障碍物，或者因为系统精度问题导致规划路径离障碍物过近。此时用户便可以进行调整操作；当检测到用户的调整操作时，便可根据调整操作对规划路径进行调整。
在一个示例中，当车辆泊车时，车辆的实时位姿在不断变化，传感器的盲区也会随之变化，当传感器检测到原本存在于盲区内的障碍物时，可以向用户发出警示；具体的，可以在人机界面上显示报警信息，也可以通过语音输出模块向用户发出语音提醒，从而提醒用户对泊车路径进行调整。
在一个示例中，还可以在人机界面上生成规避障碍物的建议路径，引导用户避开障碍物。建议路径可以为多条，用于尽量降低传感器盲区对规划路径的影响。用户可以通过直接选择建议路径的方式来改变泊车路径，也可以通过调整操作，使车辆的新的规划路径与建议路径重合，以按照建议路径进行泊车操作。
在一个示例中，车辆还可以通过服务器获取到其他车辆上传的于此处泊车的数据记录，通过分析数据记录得到当前位置的泊车出错率，并依据泊车出错率来提醒用户提高泊车过程中的注意力，在必要时调整泊车路径，以避免泊车失误。
又或者，通过服务器获取到其他车辆在此处泊车时的调整路径，从而筛选出较好的泊车路径推荐给用户，并在界面上进行显示，以供用户进行选择，进而根据所选择的路径进行泊车。
在本发明实施例中，所述车载系统包括调整介质，所述检测用户的调整操作可以包括：检测用户作用于调整介质的调整操作。
其中，调整介质可以包括物理接触作用介质和声音作用介质。物理接触作用介质可以包括人机界面上的软开关、面板上的物理开关、旋钮等。声音作用介质可以包括语音接收模块等。
具体地，用户作用于调整介质的调整操作可以包括对软开关的点击、长按或滑动等；对物理开关的按压、掰动等；也可以包括对旋钮的扭动；还可以包括对语音接收模块进行声音输入操作。
在一个示例中，以软开关为例，软开关可以包括“向左调整”和“向右调整”。用户的调整操作可以包括点击“向左调整”或点击“向右调整”。
在本发明实施例中，在检测用户的调整操作之前，还包括：检测用户的调整启动操作；响应所述调整启动操作，启动规划路径调整功能。
在实际应用中，可以在车载系统中设置调整功能启动介质，用以控制调整功能的启动与关闭。具体的，调整功能启动介质可以包括物理接触作用介质和声音作用介质。物理接触作用介质可以包括人机界面上的软开关、面板上的物理开关、旋钮等。声音作用介质可以包括语音接收模块等。
具体地，用户作用于调整介质的调整操作可以包括对软开关的点击、长按或滑动等；对物理开关的按压、掰动等；也可以包括对旋钮的扭动；还可以包括对语音接收模块进行声音输入操作。
在本发明实施例中，当检测到用户的调整启动操作时，便可启动规划路径调整功能。
如图4所示，在本发明实施例中，所述显示界面展示有调整功能图标，所述方法还可以包括：响应所述调整启动操作，点亮所述调整功能图标。
为了让用户能够知道所发出的调整启动操作是否得到响应，可以在显示界面上设置对应的调整功能图标，当调整启动操作得到响应时，点亮该调整功能图标，以告知用户操作已被执行。
203，确定所述调整操作的调整方向；
用户作用于调整介质上的调整操作可以根据调整介质的不同而不同。其中，用户作用于调整介质上的调整操作可以包括点击、长按、旋转、声控等。
当检测到用户的调整操作时，可以根据调整操作作用的介质确定调整方向。例如，当检测到用户的调整操作作用于软开关的“向左调整”时，可以确定调整方向为行进路线的左侧。
204，按照所述调整方向，生成方向调整指令；
当确定了规划路径的调整方向后，可以根据调整方向生成方向调整指令。
在一个示例中，当“向左调整”图标被点击，则意味着确定对规划路径的调整为向左调整，此时可以生成向左调整的指令，用以对规划路径进行向左的调整。
如图4所示，在本发明实施例中，所述显示界面上还展示有多个方向调整图标，所述方法还包括：响应所述调整指令，点亮相应的方向调整图标。
在本发明实施例中，方向调整图标可以包括“向左调整”图标和“向右调整”图标。
为了让用户能够知道所发出的调整操作是否得到响应，可以在显示界面上设置调整操作对应的方向调整图标，当调整操作得到响应时，点亮该方向 调整图标，用以告知用户操作已被执行。例如，当调整操作是向左调整时，在显示界面上对应点亮“向左调整”图标。
在本发明实施例中，所述根据所述调整操作生成调整指令还可以包括：
S11，确定所述调整操作的操作类型；
在本发明实施例中，操作类型还可以包括微调和快速调整。
在本发明实施例中，调整操作可以根据不同的调整介质而不同，其中，可以包括：点击、长按或旋转等。根据不同的操作确定不同的操作类型。
在一个示例中，针对于软开关，调整操作可以包括点击和长按，点击可以表示微调，长按可以表示快速调整。
在一个示例中，针对旋钮，调整操作可以为旋转操作。
S12，按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度。
当确定了操作类型后，便可以根据操作类型确定调整幅度。
在实际应用中，可以为不同的操作类型配置不同的调整幅度。
在一个示例中，针对软开关，当操作类型为微调时，规划路径做5度的微调，当操作类型为快速调整时，规划路径做15度的调整。此外，快速调整还可以根据长按的时间长度来设置相应的调整幅度。例如，长按2秒调整10度，长按3秒调整15度等。
在一个示例中，针对旋钮，不同的旋转角度可以代表不同的调整幅度。
在本发明实施例中，在确定了调整方向和调整幅度后，可以根据调整方向和调整幅度生成调整指令。
205，根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
当确定了调整指令后，可以根据调整指令调整第一规划路径，生成第二规划路径。
例如，用户发现第一规划路径上存在障碍物，此时，启动路径调整功能，通过长按向右调整功能图标，使规划路径向右偏移，避开障碍物。通过调整后产生的规划路径即为第二规划路径。
206，按照所述第二规划路径进行泊车。
在确定第二规划路径可以被执行时，可以按照第二规划路径进行泊车。
在本发明实施例中，在生成了第二规划路径后，还需要判断第二规划路径是否超出路径调整范围，在不超出路径调整范围的情况下才执行路径调整操作，在超出路径调整范围的情况下不执行路径调整操作。具体的，判断规划路径是否超出路径调整范围可以包括：
S21，获取车辆的当前姿态和方向盘转角参数，根据所述当前姿态和所述方向盘转角参数确定所述车辆的路径调整范围；
在实际应用中，车辆的路径调整范围可以通过车辆的当前姿态和方向盘转角参数确定。
车辆的当前姿态可以包括静止状态、加速状态、减速状态、左转状态、右转状态等，车辆的方向盘转角参数表征车轮相对于车身的角度关系。
在实际应用中，车辆的路径调整范围因车辆的当前姿态和方向盘转角参数的不同而有所差异。例如，在方向盘转角参数不变的情况下，加速状态的路径调整范围会小于静止状态下的路径调整范围。此外，路径调整范围的确定还与车辆本身性能有关。针对不同车辆的路径调整范围可以通过实验得出。
S22，判断所述第二规划路径是否处于所述路径调整范围之内；
当生成了第二规划路径后，需要判断第二规划路径是否处于路径调整范围之内。
在本发明实施例中，206可以包括：若所述第二规划路径处于所述路径调整范围之内，按照处于所述路径调整范围之内的第二规划路径进行泊车。
当第二规划路径处于路径调整范围之内时，则证明第二规划路径是可执行的，此时可以在显示界面上显示第二规划路径，并显示第二规划路径为可执行的第二规划路径，例如可以将第二规划路径显示为绿色。
若第二规划路径超出路径调整范围，证明第二规划路径是不合理的，无法被执行。此时显示第二规划路径为不可被执行的第二规划路径，例如可以将第二规划路径显示为红色，表示第二规划路径将不会被执行。
在本发明实施例中，在按照所述第二规划路径进行泊车时，若所述规划路径调整功能被关闭，则按照所述第一规划路径进行泊车。
在按照第二规划路径进行泊车的过程中，如果规划路径调整功能被关闭，则第二规划路径将无法被执行。为了保证泊车顺利进行，此时可以将规划路径切换为第一规划路径进行泊车。
如图5所示，在一个示例中，在车辆进入泊车(泊入或泊出)状态时，判断显示界面是否显示有第一规划路径，若有，判断第一规划路径是否合理(若显示界面没有显示第一规划路径，也可判断第一规划路径是否合理，只是可能出现滞后现象)；若第一规划路径不合理；判断需要向左调整还是向右调整；若需要向左调整，则激活路径调整功能，点击向左调整；若需要向右调整，则激活路径调整功能，点击向右调整；判断显示界面上显示的调整后生成的第二规划路径是否合理；若合理，按照该第二规划路径进行泊车，直至下一次路径规划；若不合理，重新调整规划路径。
本发明实施例包括以下优点：本发明实施例通过确定第一规划路径；检测用户的调整操作；并根据检测到的调整操作，生成调整指令；根据调整指令调整第一规划路径，生成第二规划路径，从而可以按照第二规划路径进行泊车。在本发明实施例中，驾驶员可以以周边环境情况为依据，通过针对调整介质的调整操作，参与泊车规划路径的路线调整。从而增强了系统安全性，提高了泊车效率，优化了交互体验。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种泊车的规划路径调整装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
第一规划路径确定模块601，用于确定第一规划路径；
调整操作检测模块602，用于检测用户的调整操作；
调整指令生成模块603，用于根据所述调整操作，生成调整指令；
第二规划路径生成模块604，用于根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
第一泊车模块605，用于按照所述第二规划路径进行泊车。
在本发明实施例中，所述调整指令生成模块，可以包括：
调整方向确定子模块，用于确定所述调整操作的调整方向；
调整指令生成子模块，用于按照所述调整方向，生成方向调整指令。
在本发明实施例中，还可以包括：
操作类型确定子模块，用于确定所述调整操作的操作类型；
调整幅度确定子模块，用于按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度；
所述调整指令生成子模块，包括：
调整指令生成单元，用于按照所述调整方向和所述调整幅度，生成方向调整指令。
在本发明实施例中，所述第二规划路径生成模块，可以包括：
第二规划路径生成子模块，用于采用所述调整方向和所述调整幅度调整所述第一规划路径，生成第二规划路径。
在本发明实施例中，所述显示界面还展示有多个方向调整图标；所述装置还可以包括：
方向调整图标点亮模块，用于响应所述调整指令，点亮相应的方向调整图标。
在本发明实施例中，还可以包括：
路径调整范围确定模块，用于获取车辆的当前姿态和方向盘转角参数，根据所述当前姿态和所述方向盘转角参数确定所述车辆的路径调整范围；
判断模块，用于判断所述第二规划路径是否处于所述路径调整范围之内；
所述第一泊车模块，包括：
第一泊车子模块，用于若所述第二规划路径处于所述路径调整范围之内，按照处于所述路径调整范围之内的第二规划路径进行泊车。
在本发明实施例中，所述车载系统还包括调整介质，所述调整操作检测模块，可以包括：
调整操作检测子模块，用于检测用户作用于调整介质的调整操作。
在本发明实施例中，还可以包括：
调整启动操作检测模块，用于检测用户的调整启动操作；
规划路径调整功能启动模块，用于响应所述调整启动操作，启动规划路径调整功能。
在本发明实施例中，所述显示界面展示有调整功能图标；所述装置还可以包括：
调整功能图标点亮模块，用于响应所述调整启动操作，点亮所述调整功能图标。
在本发明实施例中，还可以包括：
第二泊车模块，用于在按照所述第二规划路径进行泊车时，若所述规划路径调整功能被关闭，则按照所述第一规划路径进行泊车。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种装置，包括：
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述泊车的规划路径调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述泊车的规划路 径调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中 指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种泊车的规划路径调整方法和一种泊车的规划路径调整装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

  1. 一种泊车的规划路径调整方法，其特征在于，应用于车载系统，所述车载系统包括显示界面，所述方法包括：
    确定第一规划路径；
    检测用户的调整操作；
    根据所述调整操作，生成调整指令；
    根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
    按照所述第二规划路径进行泊车。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整操作，生成调整指令，包括：
    确定所述调整操作的调整方向；
    按照所述调整方向，生成方向调整指令。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定所述调整操作的操作类型；
    按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度；
    所述按照所述调整方向，生成方向调整指令，包括：
    按照所述调整方向和所述调整幅度，生成方向调整指令；
    所述根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径，包括：
    采用所述调整方向和所述调整幅度调整所述第一规划路径，生成第二规划路径。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示界面还展示有多个方向调整图标；所述方法还包括：
    响应所述调整指令，点亮相应的方向调整图标。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    获取车辆的当前姿态和方向盘转角参数，根据所述当前姿态和所述方向盘转角参数确定所述车辆的路径调整范围；
    判断所述第二规划路径是否处于所述路径调整范围之内；
    所述按照所述第二规划路径进行泊车，包括：
    若所述第二规划路径处于所述路径调整范围之内，按照处于所述路径调整范围之内的第二规划路径进行泊车。
  6. 一种泊车的规划路径调整装置，其特征在于，应用于车载系统，所述车载系统包括显示界面，所述装置包括：
    第一规划路径确定模块，用于确定第一规划路径；
    调整操作检测模块，用于检测用户的调整操作；
    调整指令生成模块，用于根据所述调整操作，生成调整指令；
    第二规划路径生成模块，用于根据所述调整指令调整所述第一规划路径，生成第二规划路径；
    第一泊车模块，用于按照所述第二规划路径进行泊车。
  7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整指令生成模块，包括：
    调整方向确定子模块，用于确定所述调整操作的调整方向；
    调整指令生成子模块，用于按照所述调整方向，生成方向调整指令。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
    操作类型确定子模块，用于确定所述调整操作的操作类型；
    调整幅度确定子模块，用于按照所述调整操作的操作类型，确定调整幅度；
    所述调整指令生成子模块，包括：
    调整指令生成单元，用于按照所述调整方向和所述调整幅度，生成方向调整指令；
    所述第二规划路径生成模块，包括：
    第二规划路径生成子模块，用于采用所述调整方向和所述调整幅度调整所述第一规划路径，生成第二规划路径。
  9. 一种装置，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的泊车的规划路径调整方法的 步骤。
  10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的泊车的规划路径调整方法的步骤。
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