KR102485552B1 - 주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량에 관한 것으로서, 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련된 주차장에서의 차량의 입차 및 출차를 감지하고, 주차장의 주차 공간 점유 상태를 관리하는 주차 통합 관리부, 주차 통합 관리부로부터 주차장으로 입차된 입차 차량 및 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 설정 조건에 따라 탐색하는 주차 경로 탐색부, 및 안내 유도 라인의 상태를 조절하여, 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따르는 입차 차량의 이동 및 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어하는 주차 교통 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량{SYSTEM FOR GUIDING PARKING AND METHOD THEREOF, AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 발명은 주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주차장에 입차된 차량을 빈 주차공간까지 안내하기 위한 주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 출입이 많은 백화점, 관공서, 대형상가건물 등의 주차장에 주차시, 대부분의 차량은 주차장의 내부로 진입한 상태에서 스스로 비어있는 주차공간을 일일이 찾아서 주차하게 되므로 주차하는데 어려움이 있을 뿐만 아니라, 일일치 찾아야 하는데 많은 주차시간이 소요되고, 한정된 좁은 공간 내에서 주차를 하게 되므로 잦은 접촉사고가 발생하는 문제점이 존재한다.
최근에는 주차 표시 또는 안내를 자동으로 알려주는 수단들이 적용되어 소정의 주차 위치 또는 주차 층에 진입하는 차량과 출차되는 차량의 수를 확인하여 관리하는 통합관리로 주차가능 대수를 디스플레이하여 주차장으로 진입하는 차량에 알려주기도 한다. 그러나, 주차가능 대수를 관리하는 통합관리는 실질적인 주차상황과 일치하지 않게 되어 진입된 차량은 여전히 비어있는 주차공간을 일일이 찾아야 하고, 빈 주차공간을 찾은 경우라도 먼저 진입한 차량에 의해 주차가 이루어지고 있을 수 있어 주차를 하지 못하고 다시 빈 주차공간을 찾아야 하는 문제점이 존재한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2005-0099403호(2005.10.13. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 주차장에서의 주차를 위해 운전자가 주차장의 빈 주차공간을 직접 찾아야 하는 불편의성을 제거하여 주차장의 빈 주차공간을 능동적으로 파악하고 운전자에게 안내하기 위한 주차 안내 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 전술한 주차 안내 시스템을 통해 안내되는 주차 유도 안내를 인지하여 자율 주행을 통해 빈 주차공간으로 이동하는 자율 주행 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 주차 안내 시스템은 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련된 주차장에서의 차량의 입차 및 출차를 감지하고, 상기 주차장의 주차 공간 점유 상태를 관리하는 주차 통합 관리부, 상기 주차 통합 관리부로부터 상기 주차장으로 입차된 입차 차량 및 상기 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 상기 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 설정 조건에 따라 탐색하는 주차 경로 탐색부, 및 상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여, 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따르는 입차 차량의 이동 및 상기 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어하는 주차 교통 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주차 경로 탐색부는, 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하는지 여부, 및 상기 주차장의 입구로부터의 거리가 가까운지 여부를 상기 설정 조건으로 하여 상기 주차 경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 안내 유도 라인은, 상기 주차장의 이동 경로를 따라 설치되는 복수의 유도등으로서 형성되고, 상기 주차 교통 제어부는, 차량의 이동을 지시하는 제1 상태, 차량의 정지를 지시하는 제2 상태, 및 해당 위치가 교차로임을 지시하는 제3 상태로 구분하여 상기 복수의 유도등의 상태를 제어함으로써 입차 차량의 이동 및 교통을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주차 교통 제어부는, 복수의 입차 차량이 각각 다른 이동 경로를 따라 상기 주차장의 동일한 교차로를 향하여 접근하고 있는 경우, 해당 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등의 개수가 더 적은 이동 경로에 위치한 입차 차량을 우선 주행할 차량으로 판단하여, 상기 우선 주행할 입차 차량 이외의 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 제2 상태로 변경하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주차 통합 관리부는, 점유 주차 공간에 주차된 입차 차량이 상기 점유 주차 공간을 벗어난 경우, 상기 점유 주차 공간을 비점유 주차 공간으로 전환한 후 상기 전환된 비점유 주차 공간으로부터 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악하고, 상기 주차 경로 탐색부는, 상기 주차 통합 관리부로부터 전달받은, 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차 공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주차 통합 관리부는, 상기 주차장 내의 입차 차량 중 현재 위치로부터 상기 전환된 비점유 주차 공간까지 존재하는 유도등의 개수가 최소인 입차 차량을 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량으로 파악하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 주차 통합 관리부로부터 입차 차량의 입차 시간 및 출차 시간을 전달받아 해당 입차 차량의 주차 요금을 결제하는 주차 요금 결제부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율 주행 차량은 상기 주차 안내 시스템에 따라 주차를 수행하되, 탑재된 영상 인식 센서를 통해 획득된, 상기 주차 교통 제어부에 의해 제어되는 안내 유도 라인을 토대로 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따라 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 주차 안내 방법은 주차 통합 관리부가, 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련된 주차장으로의 차량의 입차를 감지하는 단계, 주차 경로 탐색부가, 상기 주차 통합 관리부로부터 상기 주차장으로 입차된 입차 차량 및 상기 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 설정 조건에 따라 상기 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 탐색하는 단계, 주차 교통 제어부가, 상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따르도록 입차 차량의 이동을 제어하는 단계, 및 상기 주차 교통 제어부가, 상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여 상기 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 주차장에서의 주차를 위해 운전자가 주차장의 빈 주차공간을 직접 찾아야 하는 불편의성을 제거할 수 있고, 주차장 내의 다수의 입차 차량의 교통 흐름을 제어하여 주차장 내의 교통 혼잡을 방지할 수 있으며, 자율 주행 차량에 기 적용되어 있는 영상 인식 센서를 통해 주차 유도 안내를 인지하여 자율 주행을 통해 빈 주차공간으로 이동하도록 자율 주행 차량이 제어되도록 할 수 있는 점에서 그 확장성 측면에서도 이점을 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에 적용되는 주차장의 구조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에서 안내 유도 라인에 따라 입차 차량의 이동이 제어되는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에서 안내 유도 라인에 따라 입차 차량의 교통이 제어되는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 주차 안내 시스템 및 방법, 자율 주행 차량의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에 적용되는 주차장의 구조를 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에서 안내 유도 라인에 따라 입차 차량의 이동이 제어되는 과정을 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템에서 안내 유도 라인에 따라 입차 차량의 교통이 제어되는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템은 주차 통합 관리부(100), 주차 경로 탐색부(200), 주차 교통 제어부(300), 주차 안내 유도부(400), 주차 요금 결제부(500) 및 자율 주행 차량 유도 표시부(600)를 포함할 수 있다.
먼저, 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템에 적용되는 주차장의 구조를 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템에 적용되는 주차장은 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련되어 있을 수 있다. 후술할 것과 같이 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)은 주차장의 이동 경로를 따라 설치되는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)을 포함할 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 것과 같이 주차장에는 차량이 이동하는 이동 경로가 존재하고, 주차장의 이동 경로를 따라 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)이 소정 간격에 따라 이격되어 설치되며, 설치된 복수의 유도등은 입차 차량의 주차를 유도하기 위한 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)을 형성한다. 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)을 형성하는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)은 주차장의 바닥, 천장 또는 측벽 등에 설치될 수 있으며 특정 위치로 그 설치 위치가 제한되지 않는다. 이러한 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)은 후술할 주차 교통 제어부(300)에 의해 그 상태가 조절될 수 있다.
한편, 주차장에는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)으로 형성되는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)뿐만 아니라 주차를 안내하기 위한 전광판, 안내 로봇 또는 안내 홀로그램 생성 장치 등 다양한 안내 장치가 설치될 수도 있으며, 이에 따라 본 실시예는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE), 전광판, 안내 로봇 및 안내 홀로그램 생성 장치를 포함하는 주차 안내 유도부(400)를 포함하는 구성으로 구현될 수도 있다.
복수의 주차 공간에는 각 주차 공간의 점유 여부를 감지하기 위한 주차 감지 센서가 설치되어 있을 수 있다. 주차 감지 센서는 광센서, 적외선 센서 또는 초음파 센서 등 다양한 센서로 구현될 수 있으며, 후술할 주차 통합 관리부(100)는 주차 감지 센서를 통해 각 주차 공간의 점유 여부를 판단할 수 있다. 주차 감지 센서는 각 주차 공간의 바닥, 천장 또는 측벽 등에 설치될 수 있으며 특정 위치로 그 설치 위치가 제한되지 않는다.
주차장의 입구 및 출구에는 각각 입차 및 출차를 감지하기 위한 차량 감지 센서가 설치되어 있을 수 있다. 차량 감지 센서는 광센서, 적외선 센서 또는 초음파 센서 등 다양한 센서로 구현되어 입차 및 출차를 감지할 수도 있으며, 입구 및 출구의 바닥에 구비되는 중량 센서로 구현되어 입차 및 출차를 감지할 수도 있다.
도 2에 예시로서 도시된 주차장의 구조에 기초하여, 이하에서는 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템의 동작을 구체적으로 설명한다.
주차 통합 관리부(100)는 주차장에서의 차량의 입차 및 출차를 감지하고, 또한 주차장의 주차 공간 점유 상태를 관리하는 통합 관리 장치로서 기능할 수 있다. 즉, 주차 통합 관리부(100)는 전술한 차량 감지 센서를 통해 주차장에서의 차량의 입차 및 출차를 감지할 수 있고, 주차 감지 센서를 통해 각 주차 공간의 점유 상태를 판단할 수 있다.
주차 경로 탐색부(200)는 주차장으로 입차된 입차 차량 및 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 설정 조건에 따라 탐색할 수 있다.
이때, 주차 경로 탐색부(200)는 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하는지 여부, 및 주차장의 입구로부터의 거리가 가까운지 여부를 설정 조건으로 하여 주차 경로를 탐색할 수 있다.
구체적으로, 연속적으로 비점유 주차 공간이 복수 개(즉, 2개 이상) 위치하면 운전자가 보다 수월히 해당 비점유 주차 공간에 주차할 수 있으며, 주차장의 입구로부터 거리가 가까울수록 운전자의 주차 편의성은 높아지므로, 주차 경로 탐색부(200)는 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간 중 주차장의 입구로부터의 거리가 가장 가까운 비점유 주차 공간을 목표 주차 공간으로 결정하여 결정된 목표 주차 공간으로의 주차 경로를 탐색할 수 있다.
만약, 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하지 않는 경우, 주차 경로 탐색부(200)는 주차장의 입구로부터의 거리가 가장 가까운 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 탐색할 수 있다.
주차 교통 제어부(300)는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)의 상태를 조절하여, 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로를 따르는 입차 차량의 이동 및 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어할 수 있다.
먼저, 주차 교통 제어부(300)가 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)의 상태를 조절하는 방법을 설명하면, 주차 교통 제어부(300)는, 차량의 이동을 지시하는 제1 상태, 차량의 정지를 지시하는 제2 상태, 및 해당 위치가 교차로임을 지시하는 제3 상태로 구분하여 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 조절할 수 있다.
여기서, 각 유도등(LIGHT_GUIDE)의 제1 내지 제3 상태는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 색상, 점멸 주기 또는 밝기 등으로 다양하게 설정될 수 있으며, 이하에서는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 제1 내지 제3 상태는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 색상에 따라 구분되는 것으로 설명한다. 즉, 제1 상태는 유도등(LIGHT_GUIDE)이 청색인 경우이고, 제2 상태는 적색인 경우이며, 제3 상태는 흑색인 경우를 의미하는 것으로 설명한다. 제1 내지 제3 상태와 함께, 입차 차량이 이미 이동한 주차 경로에 위치한 유도등(LIGHT_GUIDE)은 황색의 제4 상태로 조절될 수도 있다.
이에 따라, 주차 교통 제어부(300)는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 조절하여(즉, 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)의 상태를 조절하여) 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로를 따라 이동하도록 입차 차량의 이동을 제어할 수 있다.
즉, 도 3에 도시된 것과 같이 주차 교통 제어부(300)는 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로 상에 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 제1 상태(즉, 청색등)로 조절함으로써 입차 차량이 제1 상태로 조절된 유도등(LIGHT_GUIDE)을 토대로 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 따라 이동하도록 할 수 있다. 이때, 주차장 내에는 복수의 입차 차량이 이동하고 있을 수 있으므로, 주차 교통 제어부(300)는 주차 통합 관리부(100)로부터 입차 차량의 식별 번호(예: 차량 등록 번호)를 전달받아 해당 입차 차량의 주차 경로 상에 표시할 수도 있으며, 입차 차량의 식별 번호 표시 방식은 주차 경로 상의 바닥, 천장 또는 측벽에 구비되는 소정의 디스플레이 장치 등을 통해 표시하는 방식 등 다양한 방식이 채용될 수 있다.
또한, 주차 교통 제어부(300)는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 조절하여 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어할 수 있다. 이때, 주차 교통 제어부(300)는 복수의 입차 차량이 각각 다른 이동 경로를 따라 주차장의 동일한 교차로를 향하여 접근하고 있는 경우, 해당 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 개수가 더 적은 이동 경로에 위치한 입차 차량을 우선 주행할 차량으로 판단하여, 우선 주행할 입차 차량 이외의 입차 차량로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 제2 상태로 변경할 수 있다.
도 4에 도시된 예시를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제1 및 제2 입차 차량(CAR1, CAR2)이 각각 제1 및 제2 비점유 주차 공간(①, ②)으로의 주차 경로를 따라 이동할 때, 제1 및 제2 입차 차량(CAR1, CAR2)은 주차장 내에 위치한 동일한 교차로에서 그 이동 경로가 중첩된다. 이때, 각 입차 차량으로부터 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 개수는 제1 입차 차량(CAR1)의 경우가 더 적으므로, 주차 교통 제어부(300)는 제1 입차 차량(CAR1)이 우선 주행할 차량으로 판단하여 제2 입차 차량(CAR2)으로부터 교차로까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 제2 상태로 변경할 수 있다. 제1 입차 차량(CAR1)이 교차로를 통과한 후, 주차 교통 제어부(300)는 제2 입차 차량(CAR2)으로부터 교차로까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 다시 제1 상태로 변경하여 제2 입차 차량이 주차 경로를 따라 다시 이동하도록 할 수 있다.
한편, 주차 통합 관리부(100)는 점유 주차 공간에 주차된 입차 차량이 점유 주차 공간을 벗어난 경우, 점유 주차 공간을 비점유 주차 공간으로 전환한 후, 전환된 비점유 주차 공간으로부터 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악할 수 있다.
이에 따라, 주차 경로 탐색부(200)는 주차 통합 관리부(100)로부터 전달받은, 가장 가까이 위치한 입차 차량이 전환된 비점유 주차 공간에 주차할 수 있도록, 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색할 수 있다.
구체적으로, 입차 차량이 주차장에 입차한 시점에서 탐색된 주차 경로를 따라 입차 차량이 이동하는 도중에 주차 중인 타 차량이 출차함으로써 비점유 주차 공간이 발생할 수 있으므로, 본 실시예에서는 주차 공간의 점유 상태를 지속적으로 모니터링하여 점유 주차 공간에서 비점유 주차 공간으로 전환되는 경우가 발생하면 전환된 비점유 주차 공간과 가장 가까운 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차 공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까운 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색할 수 있다.
이때, 주차 통합 관리부(100)는 주차장 내의 입차 차량 중 현재 위치로부터 상기 전환된 비점유 주차 공간까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 개수가 최소인 입차 차량을 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량으로 파악할 수 있다. 이때, 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악하기 위한 기준이 되는 유도등(LIGHT_GUIDE)은 제1 상태(청색등) 및 제2 상태(적색등)의 유도등(LIGHT_GUIDE)이며, 이미 이동한 주차 경로 상의 제4 상태(황색등)의 유도등(LIGHT_GUIDE)은 카운트 대상에서 제외된다(즉, 전환된 비점유 주차 공간이 입차 차량의 진행 방향과 반대 방향에 위치한 경우는 고려하지 않는다).
한편, 주차 통합 관리부(100)가 점유 주차 공간에 주차된 입차 차량이 점유 주차 공간을 벗어나는 경우를 판단할 때, 주차된 입차 차량이 시동 온 되는 경우 해당 점유 주차 공간을 출차 대기로 판단하고, 주차된 입차 차량이 해당 점유 주차 공간을 벗어나면 비점유 주차 공간으로 전환하는 순차적인 판단 과정을 거칠 수도 있으며, 이러한 주차 통합 관리부(100)의 기능은 주차 공간 예측부라는 별도의 구성이 수행하도록 하는 실시예로 구현될 수도 있다.
주차 요금 결제부(500)는 주차 통합 관리부(100)로부터 입차 차량의 입차 시간 및 출차 시간을 전달받아 해당 입차 차량의 주차 요금을 결제할 수 있다.
자율 주행 차량 유도 표시부(600)는 주차장 내에서 자율 주행에 따라 주차 경로를 이동하여 비점유 주차 공간에 주차를 수행하는 자율 주행 차량을 위한 구성으로서, 자율 주행 차량의 자율 주행을 위해 요구되는 소정의 영상 이미지(예: 신호등, 도로 표지판 등)를 출력하는 디스플레이 장치(예: LCD)로 구현될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 자율 주행 차량은 탑재된 영상 인식 센서를 통해 획득된, 주차 교통 제어부(300)에 의해 제어되는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)을 토대로 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로를 따라 이동하도록 제어될 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 자율 주행 차량에는 카메라 센서와 같은 영상 인식 센서가 탑재되어 있을 수 있고, 탑재된 영상 인식 센서를 통해 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)을 구성하는 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 촬상할 수 있다. 촬상된 이미지에 대하여 노이즈를 제거하고 평활화를 수행한 후, 복수의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태(색상)를 파악하여 파악된 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 토대로 주차 경로를 자율 주행하도록 제어될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법을 설명하면, 먼저 주차 통합 관리부(100)는 주차장으로의 차량의 입차를 감지한다(S100).
이어서, 주차 경로 탐색부(200)는 주차 통합 관리부(100)로부터 주차장으로 입차된 입차 차량 및 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 설정 조건에 따라 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 탐색한다(S200).
S200 단계에서 주차 경로 탐색부(200)는 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하는지 여부, 및 주차장의 입구로부터의 거리가 가까운지 여부를 설정 조건으로 하여 주차 경로를 탐색한다.
이어서, 주차 교통 제어부(300)는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)의 상태를 조절하여 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로를 따르도록 입차 차량의 이동을 제어한다(S300).
S300 단계에서, 주차 교통 제어부(300)는 주차 경로 탐색부(200)에 의해 탐색된 주차 경로 상에 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 제1 상태(즉, 청색등)로 조절함으로써 입차 차량이 제1 상태로 조절된 유도등(LIGHT_GUIDE)을 토대로 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 따라 이동하도록 할 수 있다.
이어서, 주차 교통 제어부(300)는 안내 유도 라인(LINE_GUIDE)의 상태를 조절하여 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어한다(S400).
S400 단계에서, 복수의 입차 차량이 각각 다른 이동 경로를 따라 주차장의 동일한 교차로를 향하여 접근하고 있는 경우, 해당 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등(LIGHT_GUIDE)의 개수가 더 적은 이동 경로에 위치한 입차 차량을 우선 주행할 차량으로 판단하여, 우선 주행할 입차 차량 이외의 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 상태를 제2 상태로 변경한다.
한편, 본 실시예는 주차 통합 관리부(100)가 점유 주차공간에 주차된 입차 차량이 점유 주차공간을 벗어난 경우, 점유 주차공간을 비점유 주차공간으로 전환한 후, 전환된 비점유 주차공간으로부터 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악하는 S500 단계와, 주차 경로 탐색부(200)가 주차 통합 관리부(100)로부터 전달받은, 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색하는 S600 단계를 더 포함할 수도 있다.
S500 단계에서, 주차 통합 관리부(100)는 주차장 내의 입차 차량 중 현재 위치로부터 상기 전환된 비점유 주차공간까지 존재하는 유도등(LIGHT_GUIDE)의 개수가 최소인 입차 차량을 가장 가까이 위치한 입차 차량으로 파악한다.
즉, 본 실시예는 주차 공간의 점유 상태를 지속적으로 모니터링하여 점유 주차 공간에서 비점유 주차 공간으로 전환되는 경우가 발생하면 전환된 비점유 주차 공간과 가장 가까운 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차 공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까운 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색한다.
이와 같이 본 실시예는 주차장에서의 주차를 위해 운전자가 주차장의 빈 주차공간을 직접 찾아야 하는 불편의성을 제거할 수 있고, 주차장 내의 다수의 입차 차량의 교통 흐름을 제어하여 주차장 내의 교통 혼잡을 방지할 수 있으며, 자율 주행 차량에 기 적용되어 있는 영상 인식 센서를 통해 주차 유도 안내를 인지하여 자율 주행을 통해 빈 주차공간으로 이동하도록 자율 주행 차량이 제어되도록 할 수 있는 점에서 그 확장성 측면에서도 이점을 갖는다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 주차 통합 관리부
200: 주차 경로 탐색부
300: 주차 교통 제어부
400: 주차 안내 유도부
500: 주차 요금 결제부
600: 자율 주행 차량 유도 표시부
LINE_GUIDE: 안내 유도 라인
LIGHT_GUIDE: 유도등

Claims (14)

  1. 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련된 주차장에서의 차량의 입차 및 출차를 감지하고, 상기 주차장의 주차 공간 점유 상태를 관리하는 주차 통합 관리부;
    상기 주차 통합 관리부로부터 상기 주차장으로 입차된 입차 차량 및 상기 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 상기 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 설정 조건에 따라 탐색하는 주차 경로 탐색부; 및
    상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여, 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따르는 입차 차량의 이동 및 상기 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어하는 주차 교통 제어부;
    를 포함하고,
    상기 안내 유도 라인은, 상기 주차장의 이동 경로를 따라 설치되는 복수의 유도등으로서 형성되고,
    상기 주차 교통 제어부는, 상기 복수의 유도등의 상태를 특정 상태로 제어함으로써 입차 차량의 이동 및 교통을 제어하되, 상기 특정 상태는 차량의 이동을 지시하는 제1 상태 및 차량의 정지를 지시하는 제2 상태를 포함하고,
    상기 주차 교통 제어부는, 복수의 입차 차량이 각각 다른 이동 경로를 따라 상기 주차장의 동일한 교차로를 향하여 접근하고 있는 경우, 해당 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등의 개수가 더 적은 이동 경로에 위치한 입차 차량을 상기 동일한 교차로를 우선 주행할 우선 주행 차량으로 판단하고, 상기 우선 주행 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 제1 상태로 유지하고, 상기 우선 주행 차량 이외의 타 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 제2 상태로 변경하고,
    상기 주차 교통 제어부는, 상기 우선 주행 차량이 상기 동일한 교차로를 통과한 후, 상기 타 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 다시 제1 상태로 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차 경로 탐색부는, 연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하는지 여부, 및 상기 주차장의 입구로부터의 거리가 가까운지 여부를 상기 설정 조건으로 하여 상기 주차 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 특정 상태는 해당 위치가 교차로임을 지시하는 제3 상태를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주차 통합 관리부는, 점유 주차 공간에 주차된 입차 차량이 상기 점유 주차 공간을 벗어난 경우, 상기 점유 주차 공간을 비점유 주차 공간으로 전환한 후 상기 전환된 비점유 주차 공간으로부터 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악하고,
    상기 주차 경로 탐색부는, 상기 주차 통합 관리부로부터 전달받은, 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차 공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주차 통합 관리부는, 상기 주차장 내의 입차 차량 중 현재 위치로부터 상기 전환된 비점유 주차 공간까지 존재하는 유도등의 개수가 최소인 입차 차량을 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량으로 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주차 통합 관리부로부터 입차 차량의 입차 시간 및 출차 시간을 전달받아 해당 입차 차량의 주차 요금을 결제하는 주차 요금 결제부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  8. 제1항에 기재된 주차 안내 시스템에 따라 주차를 수행하는 자율 주행 차량으로서,
    탑재된 영상 인식 센서를 통해 획득된, 상기 주차 교통 제어부에 의해 제어되는 안내 유도 라인을 토대로 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따라 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 주차 통합 관리부가, 차량의 이동 경로를 따라 안내 유도 라인이 형성되어 있으며 복수의 주차 공간이 구획되어 마련된 주차장으로의 차량의 입차를 감지하는 단계;
    주차 경로 탐색부가, 상기 주차 통합 관리부로부터 상기 주차장으로 입차된 입차 차량 및 상기 주차장의 하나 이상의 비점유 주차 공간을 전달받고, 설정 조건에 따라 상기 전달받은 입차 차량의 어느 하나의 비점유 주차 공간으로의 주차 경로를 탐색하는 단계;
    주차 교통 제어부가, 상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여 상기 주차 경로 탐색부에 의해 탐색된 주차 경로를 따르도록 입차 차량의 이동을 제어하는 단계; 및
    상기 주차 교통 제어부가, 상기 안내 유도 라인의 상태를 조절하여 상기 주차장에서 이동 중인 하나 이상의 입차 차량의 교통을 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 안내 유도 라인은, 상기 주차장의 이동 경로를 따라 설치되는 복수의 유도등으로서 형성되고,
    상기 입차 차량의 이동을 제어하는 단계 및 상기 입차 차량의 교통을 제어하는 단계에서, 상기 주차 교통 제어부는,
    상기 복수의 유도등의 상태를 특정 상태로 제어함으로써 입차 차량의 이동 및 교통을 제어하되, 상기 특정 상태는 차량의 이동을 지시하는 제1 상태 및 차량의 정지를 지시하는 제2 상태를 포함하고,
    상기 입차 차량의 교통을 제어하는 단계에서, 상기 주차 교통 제어부는,
    복수의 입차 차량이 각각 다른 이동 경로를 따라 상기 주차장의 동일한 교차로를 향하여 접근하고 있는 경우, 해당 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 제1 상태의 유도등의 개수가 더 적은 이동 경로에 위치한 입차 차량을 상기 동일한 교차로를 우선 주행할 우선 주행 차량으로 판단하고, 상기 우선 주행 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 제1 상태로 유지하고, 상기 우선 주행 차량 이외의 타 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 제2 상태로 변경하고
    상기 입차 차량의 교통을 제어하는 단계에서, 상기 주차 교통 제어부는,
    상기 우선 주행 차량이 상기 동일한 교차로를 통과한 후, 상기 타 입차 차량으로부터 상기 동일한 교차로까지 존재하는 유도등의 상태를 다시 제1 상태로 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주차 경로를 탐색하는 단계에서, 상기 주차 경로 탐색부는,
    연속적으로 위치하는 비점유 주차 공간이 존재하는지 여부, 및 상기 주차장의 입구로부터의 거리가 가까운지 여부를 상기 설정 조건으로 하여 상기 주차 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 특정 상태는 해당 위치가 교차로임을 지시하는 제3 상태를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  12. 삭제
  13. 제9항에 있어서,
    상기 주차 통합 관리부가, 점유 주차공간에 주차된 입차 차량이 상기 점유 주차공간을 벗어난 경우, 상기 점유 주차공간을 비점유 주차공간으로 전환한 후 상기 전환된 비점유 주차공간으로부터 가장 가까이 위치한 입차 차량을 파악하는 단계; 및
    상기 주차 경로 탐색부가, 상기 주차 통합 관리부로부터 전달받은, 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량이 상기 전환된 비점유 주차공간에 주차할 수 있도록 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량의 주차 경로를 재탐색하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 입차 차량을 파악하는 단계에서, 상기 주차 통합 관리부는,
    상기 주차장 내의 입차 차량 중 현재 위치로부터 상기 전환된 비점유 주차공간까지 존재하는 유도등의 개수가 최소인 입차 차량을 상기 가장 가까이 위치한 입차 차량으로 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
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