KR102495198B1 - 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법 - Google Patents

자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 장치는 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리하는 공간배열정보 관리부; 상기 자율주행차량의 입차 시점에 상기 공간배열정보를 분석하여 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정하는 주차공간 결정부; 및 상기 가용 주차영역에 관한 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함한다.

Description

자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법{PARKING MANAGEMENT DEVICE AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLES}
본 발명은 완전 자율 주차 시설을 설계하고 관제하는 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차 공간의 전체 상황을 고려하여 자율주행차량이 최적의 장소에 주차할 수 있도록 관제하는 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법에 관한 것이다.
현재, 기술의 발달로 인해서 사람의 힘으로 운영되던 많은 것들이 자동화시스템으로 교체되고 있다. 또한, 인터넷의 발달로 인해 인터넷을 이용한 수많은 관리 시스템의 도입이 활발해지고, 인터넷을 이용한 관리 시스템 개발업체의 수도 급격하게 증가하고 있다.
자동차산업은 괄목할 만한 성장을 보이며 성장했지만, 그 성장이 사람들의 예상치를 넘는 결과를 초래하여, 도로 확충 및 주차공간 확충에 어려움을 겪고 있다. 주차공간의 관리에 투입되는 인력도 많은 인건비를 초래하고 있으며, 주차장 유지에 고비용을 초래하고 있으나 주차시설 운영은 아직 미흡하다.
또한, 혼잡한 소매 사업, 대형 공공이벤트, 공항 또는 바쁜 시내영역에서 주차장을 찾기 위한 노력이 필요하며, 운전자가 빈 주차장을 찾기 위해 더욱 많은 시간을 소비하고 있다.
자동차 문화가 보편화되면서 자동차를 업무용으로 이용하는 경우, 주차장에 주차(Parking)시켜야 하며, 주차장이 다층으로 되어 있거나 또는 여러 구역으로 나누어져 있는 경우, 주차 안내원이 상주하고 있음에도 불구하고, 주차할 수 있는 여유가 남아 있는지를 즉시 확인하기 어려운 문제점이 있다.
종래에 빌딩이나 백화점 등의 주차장이나 공영주차장에서는 주차한 차량들이 많은 경우, 주차장 내로 진입한 신규차량이 마땅한 주차공간을 찾기 위해 주차장 내를 배회하게 되는 경우가 많았으며 이로 인해, 운전자는 이에 적지 않은 시간을 허비하게 되는 문제점이 있다.
한국등록특허 제10-0911772호 (2009.08.04)
본 발명의 일 실시예는 주차 공간의 전체 상황을 고려하여 자율주행차량이 최적의 장소에 주차할 수 있도록 관제하는 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 최적 설계와 운영으로 공간 활용도를 높여 더 많은 사용자를 수용할 수 있는 자율주차 시설을 운영할 수 있는 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 주차장 내의 혼잡도와 체증을 최소화하고 주차 차량의 효율적인 분산을 통해 주차 시설의 처리량 향상과 높은 사용자 만족도를 기대할 수 있는 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 자율주행차량의 주차관리장치는 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리하는 공간배열정보 관리부; 상기 자율주행차량의 입차 시점에 상기 공간배열정보를 분석하여 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정하는 주차공간 결정부; 및 상기 가용 주차영역에 관한 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함한다.
상기 공간배열정보 관리부는 상기 공간배열정보를 이동경로 기반의 공간배열로 구성하고 상기 공간배열에 상기 적어도 하나의 주차공간을 맵핑할 수 있다.
상기 공간배열정보 관리부는 상기 적어도 하나의 주차공간에서 양단의 가장자리 주차영역들 중 하나를 우선 배정 주차영역으로 설정할 수 있다.
상기 공간배열정보 관리부는 비자율주행차량의 주차 여부를 검출하는 주차감지센서를 통해 상기 적어도 하나의 주차공간을 주기적으로 모니터링하여 상기 공간배열정보를 갱신할 수 있다.
상기 주차공간 결정부는 상기 적어도 하나의 주차공간 각각마다의 평균 도달거리를 결정하고 특정 도달거리 이내의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
상기 주차공간 결정부는 상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는 경우에는 상기 자율주행차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택할 수 있다.
상기 주차공간 결정부는 상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 한쪽 바로 옆 영역이 비가용 주차영역이고 다른쪽 바로 옆 영역이 가용 주차영역인 다음 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택할 수 있다.
상기 주차공간 결정부는 상기 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않은 경우에는 상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
상기 주차공간 결정부는 상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 양쪽 바로 옆 영역들이 비가용 주차영역인 최종 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택할 수 있다.
상기 주차 제어부는 상기 가용 주차영역이 비자율주행차량에 의해 점유되는 경우에는 상기 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 재결정할 수 있다.
상기 주차 제어부는 상기 재결정 과정에서, 상기 자율주행차량의 진행 방향에서 가장 가까운 주차공간에서 우선 배정 가용 주차영역, 다음 배정 가용 주차영역 또는 최종 배정 가용 주차영역을 결정할 수 있다.
실시예들 중에서, 자율주행차량의 주차관리방법은 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리하는 단계; 상기 자율주행차량의 입차 시점에 상기 공간배열정보를 분석하여 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정하는 단계; 및 상기 가용 주차영역에 관한 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 결정하는 단계는 특정 도달거리 이내의 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는 경우에는 상기 자율주행차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 결정하는 단계는 상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 한쪽 바로 옆 영역이 비가용 주차영역이고 다른쪽 바로 옆 영역이 가용 주차영역인 다음 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 결정하는 단계는 상기 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않은 경우에는 상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에 따른 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법은 최적 설계와 운영으로 공간 활용도를 높여 더 많은 사용자를 수용할 수 있는 자율주차 시설을 운영할 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행차량의 주차관리 장치 및 방법은 주차장 내의 혼잡도와 체증을 최소화하고 주차 차량의 효율적인 분산을 통해 주차 시설의 처리량 향상과 높은 사용자 만족도를 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주차관리 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1의 주차관리 장치의 시스템 구성을 설명하는 도면이다.
도 3은 도 1의 주차관리 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주차관리 과정을 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주차 및 관제의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 주차관리 시스템의 동작을 설명하는 도면이다.
도 7 내지 9는 본 발명에 따른 주차 배치 알고리즘의 동작을 설명하는 도면이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명에 따른 주차관리 시스템을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 주차관리 시스템(100)은 차량(110), 주차관리 장치(130), 데이터베이스(150) 및 외부 시스템(170)을 포함할 수 있다.
차량(110)은 엔진에 의해 생산된 동력을 이용하여 승객이나 화물을 운반하는 교통수단으로서 대표적인 예로서 자동차에 해당할 수 있다. 또한, 차량(110)은 자동차에 한정되지 않고, 선박 및 비행기 등 동력을 이용하여 움직일 수 있는 다양한 운송 수단을 포함하는 개념으로 이해될 수 있다. 일 실시예에서, 차량(110)은 주차관리 장치(130)와 네트워크를 통해 연결될 수 있고, 복수의 차량(110)들은 주차관리 장치(130)와 동시에 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 차량(110)은 자율주행 기능을 포함하여 구현될 수 있고, 이 경우 자율주행을 위한 다양한 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(110)은 가속 페달 센서, 브레이크 페달 센서, 휠 가속도 센서, 차체 가속도 센서, 차체 진동 센서, GPS(Global Positioning System) 센서 및 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
주차관리 장치(130)는 주차장 내의 주차 공간의 전체 상황을 고려하여 자율주행차량이 최적의 장소에 주차할 수 있도록 관제하는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 주차관리 장치(130)는 차량(110)과 무선 네트워크로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 차량(110)과 데이터를 송·수신할 수 있다. 또한, 주차관리 장치(130)는 필요에 따라 추가 기능을 제공하기 위하여 외부 시스템(170)과 연동하여 동작할 수 있다.
데이터베이스(150)는 주차관리 장치(130)의 동작 과정에서 필요한 다양한 정보들을 저장하는 저장장치에 해당할 수 있다. 데이터베이스(150)는 주차장 관리에 필요한 데이터를 저장할 수 있고, 주차 위치 결정을 위한 정보를 저장할 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 주차관리 장치(130)가 주차장 내부의 혼잡도를 관리하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.
외부 시스템(170)은 주차관리 장치(130)와 주차장 내부의 주차공간 관리와 자율주행차량의 주차 관리를 제공하는 과정에 추가적인 기능을 제공하기 위한 컴퓨팅 장치 또는 서버에 해당할 수 있다. 예를 들어, 외부 시스템(170)은 결제 시스템, 인증 시스템 및 인공지능 시스템 등을 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 주차관리 장치의 시스템 구성을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 주차관리 장치(130)는 프로세서(210), 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)를 포함하여 구현될 수 있다.
프로세서(210)는 주차관리 장치(130)가 동작하는 과정에서의 각 단계들을 처리하는 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(230)를 관리할 수 있으며, 메모리(230)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(210)는 주차관리 장치(130)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(210)는 주차관리 장치(130)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.
메모리(230)는 SSD(Solid State Drive) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 주차관리 장치(130)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.
사용자 입출력부(250)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(250)는 터치 패드, 터치 스크린, 화상 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(250)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 주차관리 장치(130)는 독립적인 서버로서 수행될 수 있다.
네트워크 입출력부(270)은 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.
도 3은 도 1의 주차관리 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 주차관리 장치(130)는 공간배열정보 관리부(310), 주차공간 결정부(330), 주차 제어부(350) 및 제어부(370)를 포함할 수 있다.
공간배열정보 관리부(310)는 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리할 수 있다. 즉, 주차장의 공간배열정보는 주차장의 내부 구조가 반영된 가상의 공간영역으로 정의될 수 있고, 해당 공간영역은 주차장의 주차공간에 각각 대응되어 정의되는 주차영역을 포함할 수 있다. 따라서, 공간배열정보는 해당 주차장의 내부 구조와 주차공간에 대한 정보 및 각 주차공간에 대응되는 주차영역의 위치와 배치 정보를 포함할 수 있다. 이때, 각 주차영역은 가용 주차영역과 비가용 주차영역으로 구분되어 분류될 수 있다. 즉, 가용 주차영역은 현재 차량(110)이 주차되지 않아 주차 가능한 주차영역에 해당할 수 있고, 비가용 주차영역은 현재 차량(110)이 주차되어 주차 불가능한 주차영역에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 공간배열정보 관리부(310)는 공간배열정보를 이동경로 기반의 공간배열로 구성하고 공간배열에 적어도 하나의 주차공간을 맵핑할 수 있다. 여기에서, 이동경로 기반의 공간배열은 해당 공간영역에서 주차 후 이동할 목적지의 위치가 설정된 공간배열에 해당할 수 있다. 즉, 공간배열정보 관리부(310)는 공간배열에 주차장의 주창공간을 맵핑함으로써 공간배열을 기초로 특정 차량(110)이 주차장에 진입하여 특정 주차공간에 주차한 후 목적지까지 이동하기 위한 이동경로에 관한 정보를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 공간배열정보 관리부(310)는 적어도 하나의 주차공간에서 양단의 가장자리 주차영역들 중 하나를 우선 배정 주차영역으로 설정할 수 있다. 공간배열이 이차원 배열 형태인 경우, 각 행의 양쪽 가장자리에 해당하는 주차영역은 반대편 공간에 충분한 공간이 있는 것으로 가정할 수 있다. 이 경우, 양단의 가장자리 주차영역들이 우선적으로 고려될 수 있으며, 공간배열정보 관리부(310)는 해당 주차영역을 우선 배정 주차영역으로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 공간배열정보 관리부(310)는 비자율주행차량의 주차 여부를 검출하는 주차감지센서를 통해 적어도 하나의 주차공간을 주기적으로 모니터링하여 공간배열정보를 갱신할 수 있다. 즉, 공간배열정보 관리부(310)는 주차장의 주차 상태에 관한 정보를 주기적으로 모니터링하여 공간배열정보를 최신으로 유지할 수 있다.
주차공간 결정부(330)는 자율주행차량의 입차 시점에 공간배열정보를 분석하여 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정할 수 있다. 즉, 주차 복잡도는 주차에 소요되는 주차 시간과 주차 후 목적지까지의 이동 거리를 주요 변수로 하여 산출될 수 있다. 주차공간 결정부(330)는 공간배열정보를 기초로 각 가용 주차영역에 대해 주차 복잡도를 산출할 수 있고, 주차 복잡도가 가장 작은 주차영역을 가용 주차영역으로 결정할 수 있다.
다른 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 공간배열정보가 이차원 배열 형태인 경우 각 행 별로 주차 복잡도를 산출할 수 있다. 이 경우, 주차 복잡도는 각 행의 주차 상태를 기초로 예상되는 주차 시간을 기초로 산출될 수 있다. 또한, 주차공간 결정부(330)는 행 별로 최적의 주차영역이 결정되면 목적지와의 거리가 최소인 주차영역을 가용 주차영역으로 최종 결정할 수 있다. 이 경우, 필요에 따라 각 주차영역에 대한 주차 복잡도는 각 행 별 산출된 주차 시간과 목적지까지의 거리를 통합한 결과로서 산출될 수 있다.
일 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 적어도 하나의 주차공간 각각마다의 평균 도달거리를 결정하고 특정 도달거리 이내의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차공간 결정부(330)는 주차장 내의 각 주차공간에 대해 적어도 하나의 입구로부터 도달거리를 산출할 수 있으며, 도달거리의 평균에 해당하는 평균 도달거리를 결정할 수 있다. 만약 평균 도달거리가 기준값(즉, 특정 도달거리)보다 작은 경우라면 주차공간 결정부(330)는 해당 주차공간들을 대상으로 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는 경우에는 자율주행차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 가용 주차영역으로 선택할 수 있다. 또한, 주차공간 결정부(330)는 목적지의 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 가용 주차영역으로 선택할 수 있다. 또한, 주차공간 결정부(330)는 자율주행차량의 현재 위치에서의 거리와 목적지까지의 거리의 합이 최소인 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 가용 주차영역으로 선택할 수 있다.
일 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 한쪽 바로 옆 영역이 비가용 주차영역이고 다른쪽 바로 옆 영역이 가용 주차영역인 다음 배정 가용 주차영역을 가용 주차영역으로 선택할 수 있다. 즉, 다음 배정 가용 주차영역은 양쪽 주차영역들 중 어느 하나에만 차량(110)이 주차되어 있는 주차영역에 해당할 수 있다. 주차공간 결정부(330)는 우선 배정 가용 주차영역에서 먼저 가용 주차영역을 결정할 수 있고, 만약 조건을 충족하는 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 다음 배정 가용 주차영역에서 가용 주차영역을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않은 경우에는 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 주차공간 결정부(330)는 1차적으로 특정 도달거리 내부의 주차공간을 대상으로 가용 주차영역을 결정할 수 있고, 해당 특정 도달거리 내부에서 가용 주차영역을 결정하기 어려운 경우에는 2차적으로 특정 도달거리 바깥의 주차공간을 대상으로 가용 주차영역을 결정할 수 있다. 또한, 주차공간 결정부(330)는 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 대해서도 우선 배정 가용 주차영역과 다음 배정 가용 주차영역을 결정한 후 순차적으로 가용 주차영역을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 주차공간 결정부(330)는 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 양쪽 바로 옆 영역들이 비가용 주차영역인 최종 배정 가용 주차영역을 가용 주차영역으로 선택할 수 있다. 즉, 주차공간 결정부(330)는 양쪽이 모두 비어 있는 주차영역, 양쪽 중 어느 하나만 비어 있는 주차영역들 및 양쪽이 모두 주차된 주차영역 순으로 가용 주차영역을 결정할 수 있다.
주차 제어부(350)는 가용 주차영역에 관한 정보를 자율주행차량에 제공하여 자율주행차량의 주차를 제어할 수 있다. 주차 제어부(350)는 자율주행차량에 가용 주차영역에 대한 정보를 제공함과 동시에 데이터베이스(150)를 갱신할 수 있으며, 자율주행차량으로부터 주차 결과를 수신하여 데이터베이스(150)를 최종 갱신할 수 있다.
일 실시예에서, 주차 제어부(350)는 가용 주차영역이 비자율주행차량에 의해 점유되는 경우에는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 재결정할 수 있다. 즉, 주차 제어부(350)는 가용 주차영역을 기초로 자율주행차량의 주차를 제어할 수 있으나, 자율주행차량의 주차가 완료되지 않은 상태에서 비자율주행차량에 의해 해당 가용 주차영역이 사용된 경우 주차 복잡도 산출 과정을 재수행하여 가용 주차영역을 재결정할 수 있다. 이때, 비자율주행차량에 의해 점유된 가용 주차영역은 비가용 주차영역으로 갱신될 수 있다.
일 실시예에서, 주차 제어부(350)는 재결정 과정에서, 자율주행차량의 진행 방향에서 가장 가까운 주차공간에서 우선 배정 가용 주차영역, 다음 배정 가용 주차영역 또는 최종 배정 가용 주차영역을 결정할 수 있다. 즉, 주차 제어부(350)는 자율주행차량의 주차 동작이 일정 시간 동안 진행된 결과 자율주행차량의 현재 위치를 반영하여 가용 주차영역을 재결정할 수 있다. 이 경우, 자율주행차량의 현재 위치를 기초로 우선 배정 가용 주차영역, 다음 배정 가용 주차영역 또는 최종 배정 가용 주차영역이 각각 결정될 수 있다.
제어부(370)는 주차관리 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 공간배열정보 관리부(310), 주차공간 결정부(330) 및 주차 제어부(350) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주차관리 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 주차관리 장치(130)는 공간배열정보 관리부(310)를 통해 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리할 수 있다(단계 S410). 또한, 주차관리 장치(130)는 주차공간 결정부(330)를 통해 자율주행차량의 입차 시점에 공간배열정보를 분석하여 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정할 수 있다(단계 S430). 또한, 주차관리 장치(130)는 주차 제어부(350)를 통해 가용 주차영역에 관한 정보를 자율주행차량에 제공하여 자율주행차량의 주차를 제어할 수 있다(단계 S450).
도 5는 본 발명에 따른 자율주차 및 관제의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 5를 참조하면, 주차관리 장치(130)는 주차장 내 차량수와 무관하게 항상 최적의 주차 위치를 제공하고 주차 위치를 자율주행차에 제공해 줌으로써 주차장 내 동선을 최소화하도록 지원할 수 있다. 또한, 주차관리 장치(130)는 특정 구간의 혼잡도가 높으면 주변 주차 공간을 고려 대상에서 배제함으로써 주차장 전체 혼잡도를 최소화하도록 지원할 수 있다.
한편, 주차관리 장치(130)는 노약자, 장애인 등의 특별처리 요청을 수신한 경우 목적지와의 거리가 최소인 주차공간을 우선적으로 배정하도록 동작할 수 있으며, 차량의 주차가 완료된 경우 차량(110)으로부터 확정된 주차 위치를 수신하여 데이터베이스(150)를 갱신할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 주차관리 시스템의 동작을 설명하는 도면이다.
도 6을 참조하면, 주차관리 시스템(100)은 차량(110)과 주차관리 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다. 도 6에서, 차량(110)은 사용자 차량에 해당할 수 있고, 자율주행차량에 해당할 수도 있다. 주차관리 장치(130)는 관제 서버로서 동작할 수 있으며, 데이터베이스(150)는 주차장 DB로서 동작할 수 있다. 한편, 주차장 DB는 관제 서버와 독립적인 장치로 구현되어 연동할 수도 있으며, 도 6에서 도시된 바와 같이 관제 서버에 포함되어 하나의 물리적 장치를 구성할 수도 있다.
사용자 차량은 주차장 입차시 특별처리 요청을 관제 서버에 선택적으로 전송할 수 있으며, 관제 서버는 사용자 차량의 진입을 자동 검출하여 가용 주차영역에 대한 정보를 제공할 수 있다. 또한, 관제 서버는 사용자 차량에 주차 위치를 전달함과 동시에 주차장 DB에 임시 주차 위치를 전달하여 DB 갱신을 대기할 수 있다. 만약 사용자 차량이 해당 주차 위치에 주차한 경우 확정 주차 위치가 주차장 DB로 전달될 수 있다. 이때, 주차관리 시스템(100)은 주차장 내에 설치된 주차감지센서를 통해 차량(110)의 주차 여부를 감지할 수도 있다. 주차장 DB는 관제 서버에서 동작하는 주차 배치 과정을 위해 주차장 정보를 전달할 수 있다. 한편, 주차장 DB는 주차 가능 공간, 목적지 위치, 주차 및 출차 중인 차량을 고려한 내부 혼잡도 등에 관한 정보를 저장할 수 있다.
도 7 내지 9는 본 발명에 따른 주차 배치 알고리즘의 동작을 설명하는 도면이다.
도 7을 참조하면, 주차관리 장치(130)는 차량(110)의 주차를 통제할 수 있는 자율 관제 시스템을 구현할 수 있고, 주차 배치 알고리즘을 포함할 수 있다. 주차 배치 알고리즘은 주차 가능한 공간의 크기가 제한적일 때 임의의 순서로 주차를 함으로써 주차장 내부의 차량 밀도가 높아지고 차량(110)들의 배치 순서가 비효율적일 수 있는 문제를 해결하는데 기여할 수 있다.
특히, 자율주행차량의 경우, 양 옆 공간에 주차가 되어있는 경우에 있어서, 주차 및 출차 시 필요한 연산량이나 소요 시간이 비효율적이므로 최적의 주차 배치 알고리즘을 적용하여 해당 비효율을 최소화할 필요가 있다.
보다 구체적으로, 주차 배치 알고리즘의 동작을 설명하면 다음과 같다. 먼저 두가지의 가정이 적용될 수 있다. 즉, 1) 차량들의 출차 패턴은 예측할 수 없으므로 주차에 드는 연산비용만 고려하고 2) 최소한 한 쪽의 공간이 비어 있을 경우, 자율주행차의 주차에 드는 연산량이 현저하게 감소하는 것으로 가정할 수 있다. 주차 배치 알고리즘은 주차장이 2차원 직사각형 모양의 배열을 예시로 들어 설명한다. 물론 각 행별 크기가 상이한 경우에도 본 알고리즘을 동일하게 적용 가능할 수 있다. 또한, 주차 후 목적지의 위치가 배열의 첫번째 칸으로 가정할 수 있으며, 만약 목적지가 행의 중간위치에 있다면 목적지를 기준으로 두개의 행로 나누어 두개의 독립적인 배열에 대해 적용할 수 있다.
이후, 주차 배치 알고리즘은 주차장의 각 행 별로 최적의 주차 위치를 계산할 수 있다. 도 7의 경우, 그림 (a)처럼 임의로 주차하게 되면 남은 주차 공간에서 1번 옵션은 주차에 드는 비용이 높을 수 있고 2번 옵션은 목적지로부터 거리가 멀기 때문에 이상적이지 않을 수 있다. 따라서, 그림 (b)처럼 주차 순서가 결정되는 경우 이상적일 수 있다. (여기에서, 행의 가장 왼쪽/오른쪽에 있는 차량들은 각각의 왼쪽/오른쪽에 충분한 공간이 있다고 가정함)
즉, 이상적인 경우 4개의 주차 공간에 3대의 차량이 주차되어 있음에도 불구하고, 모든 차량의 주차 비용이 작으면서 trade off인 목적지까지의 거리 또한 최소화되었음을 확인할 수 있다. 도 8 및 9의 경우도 동일한 설명이 적용될 수 있다. 또한, 임의의 크기의 행에 대해서도 step size가 3인 귀납적 방법을 적용하여 차량을 배치할 수 있다. 결과적으로, 도 8 및 9의 경우에 있어서 1 및 2번 차량, 그리고 3 및 4번 차량이 배치되는 원리와 동일할 수 있다.
본 발명에 따른 주차관리 장치(130)는 주차 배치 알고리즘에 따라 주차장의 각 행 별로 최적의 주차 위치를 계산한 후 그 중 목적지와 가장 가까운 위치로 주차 위치를 배정할 수 있다. 즉, 주차관리 장치(130)는 최적의 주차 위치를 자율주행차량이 주차장에 입차할 경우 송신할 수 있다. 이를 통해, 자율주행차량이 주차 위치를 찾기 위해 주차장 내부를 돌아다닐 필요 없이 바로 주차를 할 수 있다.
또한, 주차관리 장치(130)는 차량 내부 승객이 노약자, 장애인일 경우, 혹은 주차장 내부 특정 위치에 많은 차량이 몰려 있어 혼잡할 경우, 차선의 위치를 배정할 수 있다. 따라서, 주차관리 장치(130)는 하나의 차량(110)이 주차에 소요하는 시간을 최소화하고, 주차 위치를 지정함으로써 주차장 내부에서 소요하는 동선을 최소화할 수 있다. 또한, 주차관리 장치(130)는 주차장 내부 특정 위치에 차량이 지나치게 몰리는 것을 방지할 수 있고, 주차장의 전체적인 효율을 개선할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 주차관리 시스템
110: 차량 130: 주차관리 장치
150: 데이터베이스 170: 외부 시스템
210: 프로세서 230: 메모리
250: 사용자 입출력부 270: 네트워크 입출력부
310: 공간배열정보 관리부 330: 주차공간 결정부
350: 주차 제어부 370: 제어부

Claims (15)

  1. 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리하는 공간배열정보 관리부;
    상기 자율주행차량의 입차 시점에 상기 공간배열정보를 분석하여 주차 배치 알고리즘에 따라 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정하는 주차공간 결정부; 및
    상기 가용 주차영역에 관한 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하되,
    상기 공간배열정보 관리부는 상기 공간배열정보를 2차원 직사각형 모양의 배열로 정의되는 이동경로 기반의 공간배열로 구성하고 상기 공간배열에 상기 적어도 하나의 주차공간을 맵핑하며,
    상기 주차 배치 알고리즘은 주차 후 목적지의 위치가 상기 공간배열의 첫번째 칸으로 가정하여 만약 상기 목적지가 행의 중간위치에 있다면 상기 목적지를 기준으로 두개의 행으로 나누어 두개의 독립적인 공간배열들에 대해 적용되고,
    상기 주차공간 결정부는 상기 공간배열의 각 행별 크기가 상이한 경우 단계 크기(step size)가 3인 귀납적 방법을 적용하여 상기 가용 주차영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 공간배열정보 관리부는
    상기 적어도 하나의 주차공간에서 양단의 가장자리 주차영역들 중 하나를 우선 배정 주차영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 공간배열정보 관리부는
    비자율주행차량의 주차 여부를 검출하는 주차감지센서를 통해 상기 적어도 하나의 주차공간을 주기적으로 모니터링하여 상기 공간배열정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 주차공간 결정부는
    상기 적어도 하나의 주차공간 각각마다의 평균 도달거리를 결정하고 특정 도달거리 이내의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 주차공간 결정부는
    상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는 경우에는 상기 자율주행차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 주차공간 결정부는
    상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 한쪽 바로 옆 영역이 비가용 주차영역이고 다른쪽 바로 옆 영역이 가용 주차영역인 다음 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 주차공간 결정부는
    상기 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않은 경우에는 상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 주차공간 결정부는
    상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 양쪽 바로 옆 영역들이 비가용 주차영역인 최종 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 주차 제어부는
    상기 가용 주차영역이 비자율주행차량에 의해 점유되는 경우에는 상기 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 재결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 주차 제어부는
    상기 재결정 과정에서, 상기 자율주행차량의 진행 방향에서 가장 가까운 주차공간에서 우선 배정 가용 주차영역, 다음 배정 가용 주차영역 또는 최종 배정 가용 주차영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리장치.
  12. 공간배열정보 관리부, 주차공간 결정부 및 주차 제어부를 포함하는 자율주행차량의 주차관리장치에서 수행되는 자율주행차량의 주차관리방법에 있어서,
    상기 공간배열정보 관리부를 통해, 자율주행차량의 주차 과정에서 사용되는 적어도 하나의 주차공간을 공간적으로 배치하고 각각은 가용 또는 비가용 주차영역으로 관리되는 주차장의 공간배열정보를 관리하는 단계;
    상기 주차공간 결정부를 통해, 상기 자율주행차량의 입차 시점에 상기 공간배열정보를 분석하여 주차 배치 알고리즘에 따라 특정 기준을 만족시키는 주차 복잡도를 가지는 가용 주차영역을 결정하는 단계; 및
    상기 주차 제어부를 통해, 상기 가용 주차영역에 관한 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 공간배열정보를 관리하는 단계는 상기 공간배열정보를 2차원 직사각형 모양의 배열로 정의되는 이동경로 기반의 공간배열로 구성하고 상기 공간배열에 상기 적어도 하나의 주차공간을 맵핑하는 단계를 포함하며,
    상기 주차 배치 알고리즘은 주차 후 목적지의 위치가 상기 공간배열의 첫번째 칸으로 가정하여 만약 상기 목적지가 행의 중간위치에 있다면 상기 목적지를 기준으로 두개의 행으로 나누어 두개의 독립적인 공간배열들에 대해 적용되고,
    상기 가용 주차영역을 결정하는 단계는 상기 공간배열의 각 행별 크기가 상이한 경우 단계 크기(step size)가 3인 귀납적 방법을 적용하여 상기 가용 주차영역을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 결정하는 단계는
    특정 도달거리 이내의 우선 배정 가용 주차영역이 존재하는 경우에는 상기 자율주행차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차공간에 있는 우선 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 결정하는 단계는
    상기 우선 배정 가용 주차영역이 존재하지 않는 경우에는 한쪽 바로 옆 영역이 비가용 주차영역이고 다른쪽 바로 옆 영역이 가용 주차영역인 다음 배정 가용 주차영역을 상기 가용 주차영역으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 결정하는 단계는
    상기 다음 배정 가용 주차영역이 존재하지 않은 경우에는 상기 특정 도달거리 바깥의 주차공간에 관해 우선 배정 가용 주차영역 또는 다음 배정 가용 주차영역이 존재하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주차관리방법.
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