KR20200044196A - 주차 제어 장치, 주차 제어 방법 및 주차 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주차지역 내의 각각의 주차 가능 공간을 평가하여 주차공간을 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 주차 제어 장치는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신부와, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부와, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부와, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함한다.

Description

주차 제어 장치, 주차 제어 방법 및 주차 제어 시스템{APPARATUS, METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING PARKING OF VEHICLE}
본 개시는 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주차지역 내의 각각의 주차 가능 공간을 평가하여 주차공간을 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량이 현대인의 필수품으로 자리잡게 됨에 따라, 운전자의 편의를 위한 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 기술에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
그 중, 주차 보조 시스템(Parking Assistance System, PAS), 주차 조향 보조 시스템(Smart Parking Assistance System, SPAS) 등 차량의 주차를 보조해주는 주차 보조 시스템 관련 기술들이 많이 개발되고 있다. 주차 보조 시스템은 주차공간으로 차량을 주차하는 경우나 차량이 주차 공간으로부터 나올 때 경로를 가이드해주거나 주변 장애물과의 간격에 대한 정보를 제공하는 등의 운전자를 보조해주는 기능을 가진다.
최근에는 주차 보조 시스템에서 한 발 더 나아가, 운전자의 개입 없이 차량 스스로 주차를 수행하는 자동 주차 시스템에 대한 기술도 개발되고 있다. 이러한 자동 주차 시스템에서는 먼저 차량이 직접 주차할 공간에 접근하고, 해당 주차공간의 주변을 촬영한다. 그리고 그 촬영된 영상을 확인하면서 차량을 제어하여 차량이 해당 주차공간에 주차될 수 있도록 하는 방식으로 수행되고 있다.
즉, 현재 자동 주차 시스템은 차량에 장착된 센서를 이용하여 주차를 수행하기 때문에 특정 주차공간에 근접했을 때 적용될 수 있다. 따라서 운전자는 자동 주차 시스템을 이용하기 위해 직접 주차공간에 대한 정보를 파악하고, 주차하고자 하는 주차공간을 정한 후, 해당 주차공간 근처까지 차량을 운전해야 하는 한계점이 존재한다.
이러한 배경에서, 본 개시는, 차량이 주차지역 지도 정보를 통해 현재 위치한 주차지역의 주차공간을 파악하고 주차가 가능한 주차공간을 각각 평가하여 최종 주차공간을 선택하는 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신부와, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부와, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부와, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 단계와, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 단계와, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 단계와, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 주차 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작 가능한 프로세서를 포함하는 컨트롤러; 및 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부를 포함하고, 통신부는, 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고, 컨트롤러는, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부 및 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 주차 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서, 차량의 외부에 대해 감지하도록 차량에 배치될 수 있는 비-이미지(non-image) 센서로서, 감지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 비-이미지 센서, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터와 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 감지 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성되어 있는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컨트롤러 및 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부를 포함하고, 통신부는, 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고, 컨트롤러는, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부 및 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 주차 제어 시스템은, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서, 차량의 외부에 대해 감지하도록 차량에 배치될 수 있는 비-이미지(non-image) 센서로서, 감지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 비-이미지 센서, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터와 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 감지 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성되어 있는 통합 컨트롤러 및 통합 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부를 포함하고, 통신부는, 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고, 통합 컨트롤러는, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량이 현재 위치한 주차지역의 각각의 주차공간에 접근하여 주차공간을 비교할 필요 없이, 주차지역 지도 정보를 통해 주차공간에 대한 정보를 습득하고 주차지역의 공간적 특성을 활용하여 각각의 주차공간을 평가함으로써 최적의 주차공간을 결정할 수 있다. 이에 따라, 주차공간을 결정하기 위한 공간적, 시간적 낭비를 줄일 수 있으며, 자동 주차 시스템의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차지역 지도 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 우선순위 할당 조건정보 항목을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에서의 주차공간까지의 이동 거리에 따른 점수표이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에서의 출입구까지의 이동 거리에 따른 점수표이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에서의 주변 주차공간의 차량 점유 여부에 따른 점수표이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 우선순위 할당 조건정보 항목에 부여된 가중치 표이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따라 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에서 목표 주차공간에 주차가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 목표 주차공간을 변경하는 주차공간 결정부의 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 자동 주차 수행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템을 도시하는 도면이다.
본 개시는 주차 제어 장치 및 그 방법을 개시한다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 개시에 기재되는 '주차지역'은 차량들을 주차시킬 수 있는 장소로서, 차량을 주차할 수 있는 구획을 제공한다. 예컨대, 주차지역은 주차장일 수 있다. '주차공간'은 주차지역 내에 하나의 차량을 주차할 수 있는 구획을 지시하며, '주차 가능 공간'은 주차공간 중에서 차량에 의해 점유되지 않은 주차공간을 지시한다.
본 개시에서의 주차 제어 장치는 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 기능 또는 차량 스스로 주차를 수행하는 자동 주차 기능을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 주차 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU), 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 주차 제어 장치가 수행하는 기능은 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 중 적어도 하나의 기능을 포함할 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 주차 제어 장치 및 그 방법을 예를 들어 상세히 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 개시는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신부와 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부와, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부와, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 주차 제어 장치(100)는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신부(110)를 포함한다. 수신부(110)는 V2X 통신 모듈일 수 있다.
V2X 통신 모듈은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량은 V2X 통신 모듈을 통해, 외부 서버 및 타 차량과 무선 통신을 수행할 수 있다.
차량 대 차량(V2V) 및 차량 대 인프라 텔레마틱 시스템에서, 연결된 차량은 예를 들어 무선 통신을 통해 서로 (V2V), (V2I) 및 (V2X)와 상호 작용한다. 3G / 4G 셀룰러 통신, Wi-Fi 통신 및 5.9GHz DSRC (Dedicated Short Range Communication) 등을 이용하여 도로상의 차량 운전자에게 상황 인식, 충돌 회피 및 사고 후 도움을 제공 할 수 있다. 이러한 car2car (V2V) / car2X (V2X) 통신 시스템은 텔레매틱스를 사용하여 장착 된 호스트 차량에서 다른 차량 또는 자동차 및 / 또는 인프라 시스템 (예: 신호등 제어 시스템 또는 교통 관리 시스템)으로 데이터를 무선으로 전송할 수 있다. 데이터는 다른 차량 및 / 또는 인프라 시스템 등으로부터 호스트 된 차량에 텔레마틱하게 전달될 수 있다. 그러한 데이터는 주차 지도 정보, 교통 상황 데이터, 교통 밀도 데이터, 날씨 데이터, 도로 상태 데이터 및 / 또는 기타 등등을 포함 할 수 있다.
수신부(110)는 자차의 현재 위치를 특정시키고 주차지역 지도 정보를 서버로부터 수신하거나, 또는 자차가 서버와 통신할 수 있는 주차지역 내의 특정 위치범위에 위치할 때 주차지역 지도 정보를 서버로부터 수신할 수 있다. 수신부(110)는 주차지역 지도 정보를 서버로부터 V2I (Vehicle-to-Infrastructure) 통신을 통해 수신할 수 있다. 주차지역 지도 정보는 주차지역의 공간적 정보를 제공하며, 주차지역 내의 주차공간의 실시간 상태 정보를 나타낸다. 주차지역 지도 정보는 주차지역 내에서 자차의 위치 정보, 주차공간의 위치 정보, 주차지역의 도로 정보, 주차지역 내의 출입구 위치 정보, 주차공간의 차량 점유 여부에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 주차 제어 장치(100)는 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부(120)를 포함한다. 앞서 설명한 바와 같이, 주차 가능 공간은 주차지역 내에 존재하는 주차공간 중에서 차량에 의해 점유되지 않은 주차공간으로서, 자차의 주차를 수행할 수 있는 공간을 의미한다. 추출부(120)는 주차지역 지도 정보에 포함된 주차지역 내의 주차공간 위치 정보, 주차 공간의 차량 점유 여부에 대한 정보를 이용하여 주차 가능 공간 정보를 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
추출부(120)는 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 때, 주차지역 내의 각 주차공간에 일대일로 맵핑된 주차공간 매트릭스를 이용할 수 있다. 주차공간 매트릭스는 주차가 가능한 주차공간(주차 가능 공간)에 대한 정보와 타차량에 의해 점유되어 주차가 불가능한 주차공간(주차 불가능 공간)에 대한 정보를 포함한다.
일례로, 추출부(120)는 주차지역 지도 정보에 기초하여 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 생성하고, 생성된 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
다른 예로, 서버로부터 수신된 주차지역 지도 정보가 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 포함하고, 추출부(120)는 이 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
주차공간 매트릭스는 주차지역 내의 주차공간 중에서 주차 가능 공간과 주차 불가능 공간에 대한 일대일 맵핑된 매트릭스의 원소를 상이한 기호 또는 숫자로 표시할 수 있다. 예를 들어, 주차공간 매트릭스는 맵핑된 주차공간의 원소에 대해 주차 가능 공간을 0으로 표시하고, 주차 불가능 공간을 1로 표시할 수 있다.
후보 주차공간 리스트는 주차지역 내의 주차 가능 공간에 대한 정보를 포함한다. 후보 주차공간 리스트에 포함되는 주차 가능 공간은 주차공간 매트릭스에서 주차 가능 공간으로 지시된 셀의 좌표에 의해 지시될 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부(130)를 포함한다. 주차 가능 공간 평가부(130)는 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하고, 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당할 수 있다.
여기서 우선순위 할당 조건정보 항목은, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리는 주차지역 지도 상에서 자차의 위치에서 해당 주차공간까지의 최단 이동 경로의 거리를 지시한다. 여기서, 자차의 위치는 주차지역 지도 정보를 수신하기 위해 결정한 자차의 위치 또는 주차지역 지도 정보에 표시된 자차의 위치일 수 있다. 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보는 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 최단 이동 경로의 거리를 지시한다. 주차 가능 공간의 주변 주차공간은 해당 주차공간의 좌우측 주차공간이 타차량에 의해 점유되었는지에 대한 정보를 지시한다.
주차 가능 공간 평가부(130)가 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가부(130)는, 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보의 개별 항목에 대응되는 정보를 추출하고, 추출된 개별 항목에 대한 정보를 미리 설정된 점수표에 따라 점수로 환산하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수를 결정한다. 일례로, 주차 가능 공간 평가부(130)는 각각의 주차 가능 공간에 대하여 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보를 추출한다. 그 후, 각각의 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표에 따라 추출된 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보의 점수를 결정한다.
주차 가능 공간 평가부(130)가 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가부(130)는, 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 곱하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 산출하고, 각 주차 가능 공간의 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 합산하여 각 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출하고, 산출된 주차공간 점수가 높은 순서대로 각 주차 가능 공간의 우선순위를 할당할 수 있다. 우선순위 할당 조건정보의 가중치는 미리 저장된 디폴트값으로 설정되거나 사용자 설정 신호에 의해 결정될 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부(140)를 포함한다. 주차공간 결정부(140)는, 가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간을 자차의 목표 주차공간으로 결정할 수 있다.
주차공간 결정부(140)는, 목표 주차공간에 자차의 주차가 불가능한 것으로 판단되면, 목표 주차공간을 차순위 우선순위가 할당된 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다. 예컨대, 결정된 목표 주차공간 또는 그 일부에 적화물과 같은 장애물이 존재하여, 타차량에 의해 점유되지는 않았으나 주차가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 주차공간 결정부(140)는 목표 주차공간을 차순위 우선순위를 가지는 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다.
본 개시에 따른 주차 제어 장치는 서버로부터 수신된 주차지역 지도 정보에 기초하여 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 이 후보 주차공간 리스트에 포함된 주차 가능 공간에 대하여 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 우선순위에 기초하여 목표 주차공간을 결정한다. 차량은 주차공간을 결정하기 위해, 주차지역의 각각의 주차공간에 직접 접근할 필요 없이, 주차지역 지도 정보를 통해 주차공간 정보를 습득하고 주차지역의 공간적 특성을 활용하여 각각의 주차공간을 비교함으로써 최적의 주차공간을 결정할 수 있다. 이에 따라, 주차공간을 결정하기 위한 공간적, 시간적 낭비를 줄일 수 있으며, 자동 주차 시스템의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차지역 지도 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 주차 제어 장치(100)의 수신부(110)는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신한다. 이 때 자차(200)의 위치 정보는 특정되어 주차지역 지도 정보 내에 표시된다. 주차지역 지도 정보로부터 주차공간(250, 255)의 배열 정보, 도로 정보를 습득할 수 있다. 나아가, 주차지역 내의 출입구(270)의 위치 정보 또한 표시될 수 있다. 주차지역 지도 정보는 각각의 주차공간의 차량 점유 여부에 대한 정보를 포함하며, 각 주차공간의 차량 점유 상태에 대한 변경을 실시간으로 수신할 수 있다. 도 2에서 주차공간(250, 255) 중 주차공간 270와 같이 주차공간에 차량이 존재하는 주차공간은 타차량에 의해 점유된 주차공간을 지시한다. 이와 달리, 차량이 존재하지 않는 주차공간(도 2에서, 211, 212, 213, 214)는 타차량에 의해 점유되지 않은 주차공간으로서, 주차 가능 공간을 지시한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스(300)를 설명하기 위한 도면이다.
주차 제어 장치(100)의 추출부(120)는 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 때, 주차지역 내의 각 주차공간에 일대일로 맵핑된 주차공간 매트릭스(300)를 이용할 수 있다. 주차지역 지도 정보에 기초하여 각 주차공간에 일대일로 맵핑된 주차공간 매트릭스(300)는 주차 제어 장치(100)의 추출부(120)에 의해 생성될 수도 있고, 또는 서버로부터 수신된 주차지역 지도 정보에 포함되어 있을 수도 있다.
도 3를 참조하면, 주차공간(350, 355)의 차량 점유 상태 정보는 도 3에 도시된 주차공간 매트릭스(300)와 같이 각 주차공간에 일대일로 맵핑된다. 주차공간 매트릭스(300)는 주차지역의 주차공간(350, 355) 중에서 주차가 가능한 공간과 타차량에 의해 점유되어 주차가 불가능한 공간에 일대일 맵핑된 매트릭스의 원소를 상이한 기호 또는 숫자로 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 3에서, 주차공간 매트릭스(300)는 맵핑된 주차공간의 원소를 주차가 가능한 공간의 경우 0으로 표시하고, 주차가 불가능한 공간의 경우 1로 표시하였다.
주차 제어 장치(100)의 추출부(120)는 주차공간 매트릭스(300)에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출한다. 여기서, 주차 가능 공간은 주차공간 매트릭스(300)에서 주차 가능 공간으로 지시된 셀의 좌표에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, 도 3에서 추출된 후보 주차공간 리스트는 {(3, 1), (4, 1), (5, 2), (6, 1)}이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 우선순위 할당 조건정보 항목을 설명하기 위한 도면이고, 도 5 내지 도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표이다. 그리고 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 우선순위 할당 조건정보 항목에 부여된 가중치 표이다. 이하에서는 주차 제어 장치(100)의 주차 가능 공간 평가부(130)의 구체적인 평가 수행 과정을 예시를 들어 상세히 설명한다.
주차 제어 장치(100)의 주차 가능 공간 평가부(130)는 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당한다. 여기서 우선순위 할당 조건정보 항목은, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 주차 제어 장치(100)의 주차 가능 공간 평가부(130)는 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하고, 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당한다.
구체적으로, 주차 가능 공간 평가부(130)가 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가부(130)는, 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보의 개별 항목에 대응되는 정보를 추출하고, 추출된 개별 항목에 대한 정보를 미리 설정된 점수표에 따라 점수로 환산하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수를 결정한다.
예를 들어, 주차 가능 공간 평가부(130)는 각각의 주차 가능 공간에 대하여 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보를 추출한다.
도 4를 참조하여 주차 가능 공간 211에 대한 우선순위 할당 조건정보를 추출하는 과정을 살펴보면, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리(291)는 자차(200)의 위치에서 해당 주차공간(211)까지의 최단 이동 경로의 거리를 측정함으로써 추출될 수 있다. 여기서, 자차(200)의 위치는 주차지역 지도 정보에 표시된 자차의 위치일 수 있다. 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리(292)는 해당 주차 가능 공간(211)에서 출입구(270)까지의 최단 이동 경로의 거리를 측정함으로써 추출될 수 있다. 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 주차 상태 정보는 해당 주차공간(211)의 좌우측 주차공간이 타차량에 의해 점유되었는지에 대한 정보로서, 주차지역 지도 정보로부터 추출될 수 있다.
그리고 주차 가능 공간 평가부(130)는 각각의 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표에 따라 추출된 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보의 점수를 결정할 수 있다.
일례로, 도 5 내지 도 7에 각각의 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표가 도시되어 있다. 여기서 유의할 점은 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표는 이에 한정되지 않으며 실제 적용 상황에 따라 변경될 수 있다는 것이다.
도 4에서 주차 가능 공간 211에 대한 우선순위 할당 조건정보를 도 5 내지 도 7의 점수표에 따라 점수로 환산하면 다음과 같다:
예를 들어, 자차(200)에서 주차 가능 공간(211)까지의 이동 거리(291)가 40m이고, 해당 주차 가능 공간(211)에서 출입구(270)까지의 거리(292)가 55m이고, 해당 주차 가능 공간(211)의 주변 주차공간의 차량 점유 상태는 어느 한 측의 주차공간만이 차량에 의해 점유되어 있다. 이 경우, 도 5 내지 도 7의 우선순위 할당 조건정보의 점수표에 따르면, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리의 점수는 100, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리의 점수는 80, 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 점유 상태의 점수는 80이다.
그 후, 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가부(130)는, 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 곱하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 산출한다. 여기서 우선순위 할당 조건정보의 가중치는 미리 저장된 디폴트값으로 설정되거나 사용자 설정 신호에 의해 결정될 수 있다. 그리고 주차 가능 공간의 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 합산하여 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출한다.
도 8은 우선순위 할당 조건정보 항목에 부여된 가중치의 예시를 도시하고 있다. 도 8의 표에 따르면, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보에 부여된 가중치는 0.2, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보에 부여된 가중치는 0.5 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보에 부여된 가중치는 0.3이다. 다만, 도 9의 가중치 표는 본 개시의 일 실시예일 뿐이며, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 8의 가중치 표를 이용하면, 앞서 도 4의 주차 가능 공간(211)에 대한 각 우선순위 할당 조건정보의 가중치 값은 다음과 같다:
먼저, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리의 가중치 값은 100 ㅧ 0.2 = 20, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리의 가중치 값은 80 ㅧ 0.5 = 40, 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 점유 상태에 대한 가중치 값은 80 ㅧ 0.3 = 24이다. 주차 가능 공간(211)에 대한 각각의 우선순위 할당 조건정보의 가중치 값을 합산하면, 주차 가능 공간(211)의 주차공간 점수는 84 (=20+40+24)이다.
이와 같은 방식으로 주차지역 내의 나머지 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출한다. 그 결과, 주차공간 점수에 기초하여 각각의 주차 가능 공간의 평가를 수행할 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따라 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위를 설명하기 위한 도면이다.
전술한 방식으로 주차지역 내의 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출하면, 주차 가능 공간 평가부(130)는 각각의 주차 가능 공간에 대한 우선순위를 할당한다. 산출된 주차공간 점수가 높은 순서대로 각 주차 가능 공간의 우선순위를 할당할 수 있다. 도 9을 참조하면, 주차 가능 공간 211가 가장 높은 우선순위(#1)를 가지며, 주차 가능 공간 212, 주차 가능 공간 213, 주차 가능 공간 214 순서대로 높은 우선순위를 가진다.
주차 제어 장치(100)의 주차공간 결정부(140)는 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정한다. 주차공간 결정부(140)는 가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간을 자차의 목표 주차공간으로 결정할 수 있다. 도 9의 예시에서 주차공간 결정부(140)는 가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간 211를 목표 주차공간으로 결정한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에서 목표 주차공간에 주차가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 목표 주차공간을 변경하는 주차공간 결정부의 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
주차 제어 장치(100)의 주차공간 결정부(140)는, 목표 주차공간에 자차의 주차가 불가능한 것으로 판단되면, 목표 주차공간을 차순위 우선순위가 할당된 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 결정된 목표 주차공간 또는 그 일부에 적화물과 같은 장애물(290)이 존재하여, 타차량에 의해 점유되지는 않았으나 주차가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 주차공간 결정부(140)는 목표 주차공간을 차순위 우선순위를 가지는 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다. 도 10를 참조하면, 주차 제어 장치(100)가 결정된 목표 주차공간(211)에 장애물(290) 등으로 인해 자차의 주차가 불가능한 것으로 판단하면, 주차공간 결정부(140)는 목표 주차공간을 차순위 우선순위를 가지는 주차 가능 공간 212로 변경할 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 자동 주차 수행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
차량이 자동 주차를 수행할 지점에 도착하면(S1210), 자동 주차 수행 여부를 결정한다(S1220). 자동 주차 수행은 사용자로부터 자동 주차 수행을 위한 지시 신호를 수신받아 자동 주차 수행을 결정할 수 있거나, 자차가 주차지역의 특정 위치에 위치하게 되는 경우 자동 주차를 수행하는 것으로 결정할 수 있다. 자동 주차를 수행하는 것으로 결정하면, 서버로부터 주차지역 지도 정보를 획득한다(S1230). 이 주차지역 지도 정보 획득 단계는 앞서 설명한 주차 제어 장치(100)의 수신부(110)의 기능에 대응한다. 그 후, 주차 가능 공간이 존재하는지 판단한다(S1240). 세부적인 프로세스는 전술한 주차 제어 장치(100)의 추출부(120)와 주차 가능 공간 평가부(130)의 구체적인 수행 과정을 참조한다. 주차 가능 공간이 존재하는 경우, 그 중 하나의 주차 가능 공간을 목표 주차공간으로 결정하여 자동 주차를 수행한다(S1250).
자동 주차를 수행할 때에는, 차량 위치 상태, 차량의 주변에 존재하는 오브젝트, 및 기타 차량의 주변 환경에 대한 정보 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. 차량의 주변 정보는 차량에 장착된 하나 이상의 센서를 이용하여 캡쳐하거나 감지할 수 있다. 여기서 하나 이상의 센서는 이미지 센서와 비-이미지 센서를 포함할 수 있다.
이미지 센서는 카메라, 이미지 시스템 또는 비전 시스템으로 표현되는 차량용 이미지 센서일 수 있다. 이러한 차량 이미지 센서는 차량 전방을 시야로 가지는 전방 카메라와, 차량 후방을 시야로 가지는 후방 카메라와, 차량 측방 또는 후측방을 시야로 가지는 후측방 카메라 등을 포함할 수 있으며, 경우에 따라서는 이러한 여러 방향의 카메라 중 1개 이상을 선택적으로 포함할 수 있다.
이러한 카메라는 차량 주위 이미지 데이터를 캡처하여 프로세서 또는 컨트롤러로 전달하는 기능을 수행하며, 일 실시예에 의한 비전 시스템 또는 이미지 센서는 캡처된 이미지 데이터를 처리하고 디스플레이 등에 표시하는 기능의 ECU 또는 이미지 프로세서를 더 보유할 수 있다.
또한, 일 실시예에서의 비전 시스템 또는 이미지 센서 등은 카메라로부터 이미지 프로세서로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
또한, 본 실시예가 적용되는 차량에는 레이더 센서 또는 초음파 센서 등과 같은 비-이미지 센서를 더 포함할 수 있다.
이러한 비-이미지 센서는 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 기능을 하는 것으로서, 구체적으로는 비-이미지 센서는 레이더 전파 또는 초음파 등의 전자파를 송신하고 대상물체에서 반사되는 신호를 수신하여 분석함으로써, 대상 물체까지의 거리, 위치 등의 정보를 산출하는 센서를 의미한다.
차량은 전술한 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 차량의 주변 상황을 파악한 후, 자동 주차를 수행할 수 있다. 자동 주차와 관련된 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 등의 제어 기술과 관련된 매커니즘은 종래의 자동 주차 기술을 이용할 수 있으며, 본 기술의 통상의 기술자는 공지된 자동 주차 관련 기술을 숙지하고 있으므로 여기에서는 구체적으로 설명하지 않는다.
목표 주차공간을 결정하는 구체적 프로세스는 전술한 주차 제어 장치(100)의 주차공간 결정부(140)의 구체적인 수행 과정을 참조한다. 주차 가능 공간이 존재하지 않는 경우, 일정 시간 대기한 후 다시 주차지역 지도 정보를 업데이트하여 주차 가능 공간이 존재하는지 판단하거나, 또는 해당 주차지역의 다른 층으로 차량을 이동시켜 해당 층의 주차지역 지도 정보를 획득하고 주차 가능 공간이 존재하는지 판단할 수 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시는 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 단계와, 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 단계와, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 단계와, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법를 제공한다.
도 12을 참조하면, 본 개시의 주차 제어 방법은 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신 단계를 포함한다(S1310). 수신 단계는 자차의 현재 위치를 특정시키고 주차지역 지도 정보를 서버로부터 수신하거나, 또는 자차가 서버와 통신할 수 있는 주차지역 내의 특정 위치범위에 위치할 때 수행될 수 있다. 수신 단계는 주차지역 지도 정보를 서버로부터 V2I (Vehicle-to-Infrastructure) 통신을 통해 수신할 수 있다. 주차지역 지도 정보는 주차지역의 공간적 정보를 제공하며, 주차지역 내의 주차공간의 실시간 상태 정보를 나타낸다. 주차지역 지도 정보는 주차지역 내에서 자차의 위치 정보, 주차공간의 위치 정보, 주차지역의 도로 정보, 주차지역 내의 출입구 위치 정보 주차공간의 차량 점유 여부에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 주차 제어 방법은 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출 단계를 포함한다(S1320). 앞서 설명한 바와 같이, 주차 가능 공간은 주차지역 내에 존재하는 주차공간 중에서 차량에 의해 점유되지 않은 주차공간으로서, 자차의 주차를 수행할 수 있는 공간을 의미한다. 추출 단계는 주차지역 지도 정보에 포함된 주차지역 내의 주차공간 위치 정보, 주차 공간의 차량 점유 여부에 대한 정보를 이용하여 주차 가능 공간 정보를 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
추출 단계는 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 때, 주차지역 내의 각 주차공간에 일대일로 맵핑된 주차공간 매트릭스를 이용할 수 있다. 주차공간 매트릭스는 주차가 가능한 주차공간(주차 가능 공간) 정보와 타차량에 의해 점유되어 주차가 불가능한 주차공간(주차 불가능 공간) 정보를 포함한다.
일례로, 추출 단계에서 주차지역 지도 정보에 기초하여 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 생성하고, 생성된 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
다른 예로, 서버로부터 수신된 주차지역 지도 정보가 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 포함하고, 추출 단계에서 이 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출할 수 있다.
주차공간 매트릭스는 주차지역 내의 주차공간 중에서 주차 가능 공간과 주차 불가능 공간에 대한 일대일 맵핑된 매트릭스의 원소를 상이한 기호 또는 숫자로 표시할 수 있다. 예를 들어, 주차공간 매트릭스는 맵핑된 주차공간의 원소에 대해 주차 가능 공간을 0으로 표시하고, 주차 불가능 공간을 1로 표시할 수 있다.
후보 주차공간 리스트는 주차지역 내의 주차 가능 공간에 대한 정보를 포함한다. 후보 주차공간 리스트에 포함되는 주차 가능 공간은 주차공간 매트릭스에서 주차 가능 공간으로 지시된 셀의 좌표에 의해 지시될 수 있다.
주차 제어 방법은 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가 단계를 포함한다(S1330). 주차 가능 공간 평가 단계는 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하고, 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당할 수 있다.
여기서 우선순위 할당 조건정보 항목은, 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리는 주차지역 지도 상에서 자차의 위치에서 해당 주차공간까지의 최단 이동 경로의 거리를 지시한다. 여기서, 자차의 위치는 주차지역 지도 정보를 수신하기 위해 결정한 자차의 위치 또는 주차지역 지도 정보에 표시된 자차의 위치일 수 있다. 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보는 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 최단 이동 경로의 거리를 지시한다. 주차 가능 공간의 주변 주차공간은 해당 주차공간의 좌우측 주차공간이 타차량에 의해 점유되었는지에 대한 정보를 지시한다.
주차 가능 공간 평가 단계에서 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가단계는, 각 주차 가능 공간에 대해서 우선순위 할당 조건정보의 개별 항목에 대응되는 정보를 추출하고, 추출된 개별 항목에 대한 정보를 미리 설정된 점수표에 따라 점수로 환산하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수를 결정한다. 일례로, 주차 가능 공간 평가 단계는 각각의 주차 가능 공간에 대하여 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보를 추출한다. 그 후, 각각의 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수표에 따라 추출된 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보의 점수를 결정한다.
주차 가능 공간 평가 단계에서 평가결과에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 우선순위를 할당하는 것과 관련하여, 주차 가능 공간 평가 단계는, 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수에 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 곱하여 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 산출하고, 각 주차 가능 공간의 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 합산하여 각 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출하고, 산출된 주차공간 점수가 높은 순서대로 각 주차 가능 공간의 우선순위를 할당할 수 있다. 우선순위 할당 조건정보의 가중치는 미리 저장된 디폴트값으로 설정되거나 사용자 설정 신호에 의해 결정될 수 있다.
주차 제어 방법은 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정 단계를 포함한다(S1340). 주차공간 결정 단계는, 가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간을 자차의 목표 주차공간으로 결정할 수 있다.
주차공간 결정 단계는, 목표 주차공간에 자차의 주차가 불가능한 것으로 판단되면, 목표 주차공간을 차순위 우선순위가 할당된 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다. 예컨대, 결정된 목표 주차공간 또는 그 일부에 적화물과 같은 장애물이 존재하여, 타차량에 의해 점유되지는 않았으나 주차가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 주차공간 결정 단계는 목표 주차공간을 차순위 우선순위를 가지는 주차 가능 공간으로 변경할 수 있다.
본 개시에 따른 주차 제어 방법은 서버로부터 수신된 주차지역 지도 정보에 기초하여 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 이 후보 주차공간 리스트에 포함된 주차 가능 공간에 대하여 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 우선순위에 기초하여 목표 주차공간을 결정한다. 차량은 주차공간을 결정하기 위해, 주차지역의 각각의 주차공간에 직접 접근할 필요 없이, 주차지역 지도 정보를 통해 주차공간 정보를 습득하고 주차지역의 공간적 특성을 활용하여 각각의 주차공간을 비교함으로써 최적의 주차공간을 결정할 수 있다. 이에 따라, 주차공간을 결정하기 위한 공간적, 시간적 낭비를 줄일 수 있으며, 자동 주차 시스템의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템을 도시하는 도면이다. 본 개시의 주차 제어 시스템은, 차량에 장착되어 차량의 주변 환경을 캡쳐하거나 감지할 수 있는 센서부(1310)와, 다른 기기 또는 시스템 또는 서버와 무선 통신할 수 있는 통신부로서 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 통신부(1330)와, 통신부로부터 받은 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 기능을 가지는 컨트롤러(1320)를 포함한다.
본 실시예의 센서부(1010)는 이미지 센서 및 비-이미지 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이미지 센서 및 비-이미지 센서에 대한 구체적 설명은 도 11에서 설명된 이미지 센서 및 비-이미지 센서를 참조할 수 있다.
본 실시예의 통신부(1330)는 V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈에 대한 구체적 설명은 도 1에서 설명된 V2X 통신 모듈에 대한 설명 부분을 참조할 수 있다.
전술한 컨트롤러(1020)의 기능은 앞서 도 1에서 설명한 주차 제어 장치의 각 구성, 구체적으로, 추출부(120), 주차 가능 공간 평가부(130), 및 주차공간 결정부(140)의 기능을 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예의 컨트롤러(1020)는 추출부(120), 주차 가능 공간 평가부(130), 및 주차공간 결정부(140)를 통합하는 컨트롤러로 기능할 수 있다.
본 실시예의 컨트롤러(1020)는 센서부(1010)에 의해 캡쳐되거나 감지된 데이터를 처리하기 위한 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 이러한 컨트롤러는 프로세서로부터 캡쳐된 이미지 데이터의 처리 결과를 수신하고, 복수의 비-이미지 센서들로부터 캡쳐된 센싱 데이터를 수신하여, 이미지 데이터 또는 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성된다. 나아가, 컨트롤러는 통신부로부터 서버에서 수신한 주차지역 지도 정보를 수신하거나 획득하도록 구성된다.
이러한 컨트롤러는 서버에서 수신한 주차지역 지도 정보 및 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리를 적어도 부분적으로 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하도록 동작할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 컨트롤러 또는 통합 제어부는 여러 차량 센서의 정보를 수신하여 처리하거나, 센서 신호의 송수신을 중개하는 기능과, 본 실시예에 의한 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간에 대한 평가를 수행하고 최적의 주차공간을 결정하는 기능 등을 통합하여 구비하는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)로 구현될 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 통합 컨트롤러(DCU)는 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 중 하나 이상을 처리하는 기능과, 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리 및 비-이미지 센서에서 캡처된 센싱 데이터 처리를 적어도 부분적으로 그리고 통신부로부터 받은 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하고, 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고, 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하도록 동작 가능하다.
이상에서 설명한 "시스템", "프로세서", "컨트롤러", "컴포넌트", "모듈", "인터페이스", "모델", "유닛" 등의 용어는 일반적으로 컴퓨터 관련 엔티티 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행 중인 소프트웨어를 의미할 수 있다. 예를 들어, 전술한 구성요소는 프로세서에 의해서 구동되는 프로세스, 프로세서, 컨트롤러, 제어 프로세서, 개체, 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수 있지만 이에 국한되지 않는다. 예를 들어, 컨트롤러 또는 프로세서에서 실행 중인 애플리케이션과 컨트롤러 또는 프로세서가 모두 구성 요소가 될 수 있다. 하나 이상의 구성 요소가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 있을 수 있으며 구성 요소는 한 시스템에 위치하거나 두 대 이상의 시스템에 배포될 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 수신부;
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부;
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부; 및
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 추출부는,
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 생성하고,
    상기 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 주차 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 수신된 주차지역 지도 정보는
    각 주차공간에 일대일 맵핑된 주차공간 매트릭스를 포함하고,
    상기 추출부는
    상기 주차공간 매트릭스에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 주차 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간 평가부는,
    상기 각 주차 가능 공간에 대해서 상기 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하고, 평가결과에 상기 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 상기 우선순위를 할당하는 주차 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 우선순위 할당 조건정보 항목은,
    상기 자차에서 주차 가능 공간까지의 이동 거리 정보, 해당 주차 가능 공간에서 출입구까지의 거리 정보 및 해당 주차 가능 공간의 주변 주차공간의 차량 점유 여부 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 우선순위 할당 조건정보의 가중치는
    미리 저장된 디폴트값으로 설정되거나 사용자 설정 신호에 의해 결정되는 주차 제어 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간 평가부는,
    상기 각 주차 가능 공간에 대해서 상기 우선순위 할당 조건정보의 개별 항목에 대응되는 정보를 추출하고,
    상기 추출된 개별 항목에 대한 정보를 미리 설정된 점수표에 따라 점수로 환산하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간 평가부는,
    상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수에 상기 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 곱하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 산출하고,
    상기 각 주차 가능 공간의 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 합산하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출하고,
    상기 산출된 주차공간 점수가 높은 순서대로 상기 각 주차 가능 공간의 우선순위를 할당하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주차공간 결정부는,
    가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간을 상기 자차의 목표 주차공간으로 결정하는 주차 제어 장치.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 주차공간 결정부는,
    상기 목표 주차공간에 상기 자차의 주차가 불가능한 것으로 판단되면, 상기 목표 주차공간을 차순위 우선순위가 할당된 주차 가능 공간으로 변경하는, 주차 제어 장치.
  11. 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하는 단계;
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 단계;
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 단계; 및
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 단계는,
    상기 각 주차 가능 공간에 대해서 상기 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하고,
    평가결과에 상기 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 상기 우선순위를 할당하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 각 주차 가능 공간에 대해서 상기 우선순위 할당 조건정보 항목에 대한 평가를 수행하는 것은,
    상기 각 주차 가능 공간에 대해서 상기 우선순위 할당 조건정보의 개별 항목에 대응되는 정보를 추출하고,
    상기 추출된 개별 항목에 대한 정보를 미리 설정된 점수표에 따라 점수로 환산하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 평가결과에 상기 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 적용하여 상기 우선순위를 할당하는 것은,
    상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 점수에 상기 우선순위 할당 조건정보 별로 설정된 가중치를 곱하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 각 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 산출하고,
    상기 각 주차 가능 공간의 우선순위 할당 조건정보 항목의 가중치 값을 합산하여 상기 각 주차 가능 공간에 대한 주차공간 점수를 산출하고,
    상기 산출된 주차공간 점수가 높은 순서대로 상기 각 주차 가능 공간의 우선순위를 할당하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 단계는,
    가장 높은 우선순위를 가지는 주차 가능 공간을 상기 자차의 목표 주차공간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  16. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서;
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작 가능한 프로세서를 포함하는 컨트롤러; 및
    상기 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부
    를 포함하고,
    상기 통신부는,
    상기 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부;
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부; 및
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템.
  17. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서;
    상기 차량의 외부에 대해 감지하도록 상기 차량에 배치될 수 있는 비-이미지(non-image) 센서로서, 감지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 비-이미지 센서;
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터와 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 감지 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성되어 있는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컨트롤러; 및
    상기 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부
    를 포함하고,
    상기 통신부는,
    상기 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하는 추출부;
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하는 주차 가능 공간 평가부; 및
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는 주차공간 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템.
  18. 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치될 수 있는 이미지 센서로서, 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 이미지 센서;
    상기 차량의 외부에 대해 감지하도록 상기 차량에 배치될 수 있는 비-이미지(non-image) 센서로서, 감지 데이터를 캡쳐하도록 구성되어 있는 비-이미지 센서;
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터와 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 감지 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성되어 있는 통합 컨트롤러; 및
    상기 통합 컨트롤러 및 서버 중 적어도 하나와 통신하도록 구성된 통신부
    를 포함하고,
    상기 통신부는,
    상기 서버로부터 주차지역 지도 정보를 수신하고,
    상기 통합 컨트롤러는,
    상기 주차지역 지도 정보에 기초하여 주차 가능 공간을 포함하는 후보 주차공간 리스트를 추출하고,
    상기 후보 주차공간 리스트에 포함되는 하나 이상의 주차 가능 공간 각각에 대하여 미리 설정된 우선순위 할당 조건정보에 기초한 우선순위를 할당하고,
    상기 각 주차 가능 공간에 할당된 우선순위 정보에 기초하여 자차의 목표 주차공간을 결정하는, 주차 제어 시스템.
KR1020180120345A 2018-10-10 2018-10-10 주차 제어 장치, 주차 제어 방법 및 주차 제어 시스템 KR20200044196A (ko)

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