CN111347985B - 自动驾驶出租车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动驾驶出租车(1)，其带有驾驶模块(14)，所述驾驶模块用于根据关联于所述驾驶模块(14)的传感装置(12)自动驾驶所述出租车(1)，其中，所述出租车(1)包括用于拍摄所述出租车(1)的周围环境的图像的外部摄像头组件(22)以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势对所述出租车(1)的周围环境的图像进行分析的分析模块，其中，所述出租车(1)包括用于在所述出租车(1)之外呈现信息的外部显示器(24)以及外部显示器控制部，所述外部显示器控制部用于在所述外部显示器(24)上呈现关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像。

Description

自动驾驶出租车
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶出租车，其带有驾驶模块，所述驾驶模块用于根据关联于驾驶模块的传感装置自动驾驶出租车，其中，所述出租车包括用于拍摄出租车的周围环境的图像的外部摄像头组件以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势(或手势，即Gestik)对出租车的周围环境的图像进行分析的分析模块。此外，本发明涉及一种用于运行自动驾驶出租车的方法以及一种用于运行带有多个自动驾驶出租车的交通系统的方法。
背景技术
US 2015/0279131 A1公开了一种用于远程控制车辆的功能的系统。在此，所述系统包括传送器、蓄能器、加速度测量器和控制设备。在此，该控制设备如此设计，使得该控制设备识别使用者的姿势，其中，所述姿势代表功能上的指令。
DE 10 2016 2017 770 A1公开了一种用于运行机动车的方法，该机动车带有拍摄机动车的前场(或称为前部地带，即Vorfeld)的摄像头设备和所关联的用于评价图像的控制设备，其中，控制设备评价图像以用于探测至少一个由在图像中所示出的人员执行的手部运动，其中，在探测到描述显示停下期望的姿势的手部运动时，要么使自行驶的机动车停下要么产生给机动车的驾驶员以信号传递停下期望的信号。
WO 2018/106385 A1公开了一种用于识别针对自动化的出租车的顾客的系统，其中，自动化的出租车包括通讯网络、摄像头和控制部。通讯网络被用于将顾客的运送订单传输至自动出租车。
发明内容
本发明的任务是，改善或更有效地设计自动出租车或自动驾驶出租车的运行。在此，尤其是值得期望的是，更好地充分利用自动驾驶出租车的车队(Flotte)。此外，值得期望的是，缩短对于自动驾驶出租车的乘客的等待时间。
之前提及的任务通过一种自动驾驶出租车来解决，该自动驾驶出租车带有驾驶模块，该驾驶模块用于根据关联于该驾驶模块的传感装置自动驾驶该出租车，其中，该出租车包括用于拍摄该出租车的周围环境的图像的外部摄像头组件以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势对该出租车的周围环境的图像进行分析的分析模块，其中该出租车包括用于在出租车之外呈现信息的外部显示器以及外部显示器控制部，该外部显示器控制部用于在外部显示器上呈现关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像。
自动驾驶在本公开的意义下尤其涉及等级5。这尤其表示在所有行驶和环境条件下通过自动化的驾驶系统连贯地实施动态的驾驶任务的可以由人类驾驶员胜任的所有方面。在本公开的意义下的外部摄像头组件可以包括一个或多个摄像头。在该意义下的摄像头可以例如是HDR摄像头或神经形态的摄像头。在本公开的意义下的姿势可以是单纯的局限于手的姿势。然而也可以设置成，姿势也包括如下姿势在内，其借助于智能手机实施(参照WO 2018/106385 A1)。
在本发明的进一步有利的设计方案中，该外部显示器包括至少0.2m²、尤其是至少0.25m²的显示面积。在本发明的进一步有利的设计方案中，该外部显示器包括出租车的玻璃(Scheibe)。也可以设置成，附加地或备选地，行车道、例如在出租车之前的行车道用作用于出租车的相应的投影仪的投影面。
在本发明的进一步有利的设计方案中，所述外部摄像头组件和所述分析模块在出租车的被占用的状态下也处于运行中，其中，该出租车包括用于发送关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像的通讯接口。
此外，之前提及的任务(尤其是结合之前提及的特征中的一个或多个特征)通过一种自动驾驶出租车来解决，其带有驾驶模块，该驾驶模块用于根据关联于该驾驶模块的传感装置自动驾驶该出租车，其中，该出租车包括用于拍摄出租车的周围环境的图像的外部摄像头组件以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势对出租车的周围环境的图像进行分析的分析模块，其中，该外部摄像头组件和该分析模块在所述出租车的被占用的状态下也处于运行中，其中，该出租车包括用于发送关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像的通讯接口。
此外，之前提及的任务(尤其是结合之前提及的特征中的一个或多个特征)通过一种用于运行自动驾驶出租车的方法来解决，该出租车带有驾驶模块，该驾驶模块用于根据关联于驾驶模块的传感装置自动驾驶该出租车，其中，借助于出租车的外部摄像头组件拍摄该出租车的周围环境的图像，其中，针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势分析出租车的周围环境的图像，其中，将姿势解读为招出租车，其特征在于，借助于出租车的(在该出租车之外的)外部显示器呈现关联于被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像。
此外，之前提及的任务(尤其是结合之前提及的特征中的一个或多个特征)通过一种用于运行带有至少两个自动驾驶出租车、即第一出租车和至少第二出租车的交通系统的方法来解决，所述至少两个自动驾驶出租车分别带有驾驶模块，该驾驶模块用于根据关联于该驾驶模块的传感装置自动驾驶出租车，其中，借助于所述至少两个出租车中的每个出租车的外部摄像头组件独立于相应的出租车是被占用还是没被占用来拍摄相应的出租车的周围环境的图像，其中，针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势分析相应的出租车的周围环境的图像，其中，所述第一出租车被占用，其中，由所述第一出租车将姿势解读为招出租车，其中，将关联于被解读为招出租车的姿势的人员的图像、尤其是肖像图像从所述第一出租车传输至所述第二出租车(尤其是与地址相结合)，并且其中，借助于所述第二出租车的(在所述第二出租车之外的)外部显示器呈现所传输的图像、尤其是所传输的肖像图像。
附图说明
由随后的实施例的描述得出其他优点和细节。在此其中:
图1示出自动驾驶出租车的一种实施例的原理图,
图2示出根据图1的自动驾驶出租车的模块和在根据图1的自动驾驶出租车的模块之间的关系的示例性的设计方案,
图3示出简化地呈现的示例作为用于运行根据图1的自动驾驶出租车的方法,
图4示出用于与根据图1的自动驾驶出租车进行通讯的协议的原理图,
图5示出根据图4的协议,
图6示出紧接在接纳无人陪护的儿童作为乘客之前的根据图1的自动驾驶出租车,
图7示出简化地示出的示例作为用于运行根据图1的自动驾驶出租车的方法,
图8示出用于阐释对根据图1的自动驾驶出租车的外部显示器的操控的框图,
图9示出针对根据图1的自动驾驶出租车的基于姿势的招出租车的实施例,
图10示出通过呈现待接纳的乘客对根据图9的情形的延续,
图11示出根据图10的情形，其中，备选地或补充地将待接纳的乘客呈现到后玻璃上,
图12示出根据图10的情形，其中，备选地或补充地将待接纳的乘客呈现到前玻璃或挡风玻璃上,
图13示出在出非空闲的出租车的条件下的根据图9的情形的延续，以及
图14示出根据图4和图5的协议。
具体实施方式
图1示出自动操作的出租车1，该出租车能经由无线通讯系统4、如无线移动通讯网与用户的计算机、例如智能手机2以数据技术的方式连接。在此，自动操作的出租车1包括控制部CTR、外围仪器(或称为数据处理辅助仪器，即Peripheriegeräte)PER以及照顾模块CHD。
图2以细节图示示出外围仪器PER、中央控制部CTR和照顾模块CHD。外围仪器PER尤其包括执行器11和外部传感器12。执行器11尤其可以包括转向执行器、制动执行器以及驱动执行器。外部传感器12可以包括超声、激光雷达、声纳、摄像头组件以及尤其雷达。根据外部传感器12的输出参量，自动驾驶模块14确定针对执行器11的理论值。也就是说根据外部传感器12和由导航系统15确定的路线RT，借助于自动驾驶模块14来控制执行器11和因此控制出租车1。导航系统15关联有用于确定自动操作的出租车1的当前位置的GPS16和用于通过使用者输入目的地的输入装置17。
用于借助于门控制部19自动操纵门的执行器和传感器18也属于外围仪器PER。此外，外围仪器PER包括内部空间传感装置20，该内部空间传感装置尤其包括摄像头，监视模块21借助于该摄像头监测自动操作的出租车1的内部空间中的情形。
此外，设置有外部摄像头组件22，借助于该外部摄像头组件监测自动操作的出租车1的周围环境，以便确定乘客。附图标记24表示外部显示器，借助于该外部显示器可示出自动操作的出租车1所寻找的乘客。此外，应急开关以及通向无线通讯系统4的通讯接口26属于外围仪器PER。读取仪器，例如用于电子票的读取仪器也可以属于外围仪器PER。
图3示出用于运行自动操作的出租车1的方法，其中，该方法能以步骤71(在该步骤中预约出租车1)，以步骤76(在该步骤中该出租车由另一个出租车1请求)，或以步骤77开始。可以设置成，在步骤71的过程中也进行目的地输入，接着该目的地输入的是根据图4或图5的传输呈数据记录或协议形式的接取订单(到总部(或称为中心设施，即Zentrale)处)。在此，ID表示名称或顾客编号或其他的标识。BLD表示乘客的图像。ABH表示接取地点，并且ZIL表示目标地点。第五条目涉及旗帜(或称为标记，即Flag)，当乘客不是“基础乘客”时，该旗帜被标上。不是“基础乘客”的乘客尤其应理解为儿童。然而其也可以理解为具有受限制的健康的成人。不是“基础乘客”的乘客然而也可以简单地是非本地的成人。
跟随着用于预约自动操作的出租车1的步骤71的是步骤72，在该步骤中，该预约得到确认。接着该步骤且接着步骤76的是接取乘客(步骤73)。为了接取乘客，自动操作的出租车1首先自动地运动至接取地点。此外，(如在图6中所示出的那样)借助于外部显示器24显示待接取的乘客的图像。此外，借助于外部摄像头组件22以及联接到该外部摄像头组件处的图像评价部寻找该乘客。如果识别出该乘客，则自动操作的出租车1停住并且允许所识别出的乘客进入自动操作的出租车1。
跟随着步骤73(在该步骤中接取乘客)以及步骤77的是步骤74，在该步骤中，将乘客带至目的地。在到达目的地处时，自动操作的出租车1使乘客离开(步骤75)。此外，由自动操作的出租车1将成功的行驶的确认发送到总部处。该总部又将订单的确认或结束发送到智能手机2处，该智能手机将该确认显示给智能手机2的使用者。
当乘客不是“基础乘客”并且此外无人陪护时，照顾模块CHD补充中央控制部CTR的功能性或介入到该中央控制部中。相应内容也适用于多个不是“基础乘客”且此外无人陪护的乘客。由此，例如从照顾模块CHD方面设置成，可以将紧急停止或紧急停车强加于自动驾驶模块14。此外，照顾模块CHD阻止通过输入装置17输入目的地。照顾模块CHD也阻止(除了紧急打开以外)打开门18的可能性。
图7示出详细描述的用于通过自动出租车或该自动出租车1拍摄乘客的方法，并且图8示出下层的(unterlegte)功能性，该功能性包括用于针对姿势对由外部摄像头组件22拍摄的出租车1的周围环境的图像进行分析的分析模块251。此外，设置有用于分离关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的面部图像的面部识别模块252。外部显示器控制部253选择性地用于将面部图像呈现在外部显示器24上或用于经由通讯接口26发送(参照图14)。
参照图7所描述的用于运行出租车1的方法以步骤220开始，在该步骤中，出租车1作为道路交通中的参与者来参与。对于出租车1也可以存在如下可选方案：在确定的停车点处等待乘客。在运行期间，自动出租车1尤其是通过向前指向的周围环境外部摄像头组件22来拍摄其周围环境。跟随着步骤220的是带有图像处理的步骤221，在该步骤中，评价由外部摄像头组件22拍摄的图像。
接着这个的是步骤222，在该步骤中，针对象征停车期望的姿势对经准备的(或称为处理的，即aufbereiteten)或分析的图像进行研究。跟随着步骤222的是询问223，姿势是否被解读或会被解读或可以被解读或被识别为搭车期望(或拼车期望，即Mitfahrwunsch)。如果没有识别到姿势，那么跟随着询问223的又是步骤220。由步骤220、221、222和询问223组成的回环不仅在出租车1空闲、即可以接纳乘客时运行(durchlaufen)，而且在自动出租车被占用时也运行。
如果识别出被自动出租车1标识为搭车期望的姿势，那么跟随着询问223的是询问224，自动出租车1是否可用。如果自动出租车1可用，那么跟随着询问224的是步骤225，在该步骤中，以信号指示潜在的乘客:自动出租车1可用，以及此外哪个乘客被识别出。
所描述的步骤借助图9和图10来阐释。在此，图9依据WO2018/106385A1的图1示出参与道路交通的自动出租车1，该自动出租车靠近一群人202、即潜在的搭车乘客(或拼车乘客，即Mitfahrer)。在这群人202中，自动出租车1识别出一位带有被识别或解读为停下期望或搭车期望的姿势的女士203。为了以信号指示被识别为乘客的女士203：其停车期望或其搭车期望已被识别，自动出租车1闪灯并且停下。此外，在外部显示器24上示出的示出如下人员的图像，所述人员的姿势被识别或解读为停车期望。除了外部显示器24以外，也可以将相应的外部显示器24设置在自动出租车1的前玻璃中(参照图11)和/或设置在后玻璃中(参照图12)。所描述的场景相应于图8中的步骤225。接着该步骤225的是步骤226，在该步骤中，乘客乘上自动出租车1中。为此，将门打开并且在乘客203乘上之后又将其闭锁。
接着步骤226的是步骤227，在该步骤中，执行运送订单。为此，乘客或所识别的人员首先借助于目的地输入设备输入目的地。导航系统接着计算用于自动出租车1的路线。如果到达目标地点、即人员203的运送结束，则跟随着步骤227的又是步骤220。
如果与此相反自动出租车1不可用(参照询问224)，那么跟随着询问224的是步骤228，在该步骤中，自动出租车1(如参照图13所描述的)将搭车期望、尤其是经由总部将搭车期望传输给另一个出租车214。此外，被选出的自动出租车214在外部显示器24上显示所识别的潜在的乘客的图像。为此，从自动出租车1将根据图14的数据记录或协议传输至自动出租车214(如有可能经由总部来传输)。传递内容包括接取地点ABH和待接取的乘客的图像BLD。跟随着步骤228的是步骤229，在该步骤中，通过外部显示器24给潜在的乘客203提供关于如下的信息：出租车已被占用。此外，给潜在的乘客203显示，另外的自动出租车214已经在接取该乘客203的路上。

Claims (15)

1.一种自动驾驶出租车(1)，其带有驾驶模块(14)，所述驾驶模块用于根据关联于所述驾驶模块(14)的传感装置(12)自动驾驶所述出租车(1)，其中，所述出租车(1)包括用于拍摄所述出租车(1)的周围环境的图像的外部摄像头组件(22)以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势对所述出租车(1)的周围环境的图像进行分析的分析模块，其特征在于，所述出租车(1)包括用于在所述出租车(1)之外呈现信息的外部显示器(24)以及外部显示器控制部(253)，所述外部显示器控制部用于在所述外部显示器(24)上呈现关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像。
2.根据权利要求1所述的出租车(1)，其特征在于，所述人员的图像是人员的肖像图像。
3.根据权利要求1所述的出租车(1)，其特征在于，所述外部显示器(24)包括至少0.2m2的显示面积。
4.根据权利要求3所述的出租车(1)，其特征在于，所述外部显示器(24)包括至少0.25m2的显示面积。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的出租车(1)，其特征在于，所述外部显示器(24)包括所述出租车(1)的玻璃。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的出租车(1)，其特征在于，所述外部摄像头组件(22)和所述分析模块还在所述出租车(1)的被占用的状态下处于运行中，其中，所述出租车(1)包括用于发送关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势的人员的图像的通讯接口。
7.根据权利要求6所述的出租车(1)，其特征在于，所述人员的图像是人员的肖像图像。
8.一种自动驾驶出租车(1)，其带有驾驶模块(14)，所述驾驶模块用于根据关联于所述驾驶模块(14)的传感装置自动驾驶所述出租车(1)，其中，所述出租车(1)包括用于拍摄所述出租车(1)的周围环境的图像的外部摄像头组件(22)以及用于针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势对所述出租车(1)的周围环境的图像进行分析的分析模块，其特征在于，所述外部摄像头组件(22)和所述分析模块(2551)还在所述出租车(1)的被占用的状态下处于运行中，其中，所述出租车(1)包括用于发送如下人员的图像的通讯接口(4)，所述人员关联于能被解读或待被解读为招出租车的姿势。
9.根据权利要求8所述的出租车(1)，其特征在于，所述人员的图像是人员的肖像图像。
10.一种用于运行自动驾驶出租车(1)的方法，所述自动驾驶出租车带有驾驶模块(14)，所述驾驶模块用于根据关联于所述驾驶模块(14)的传感装置自动驾驶所述出租车(1)，其中，借助于所述出租车(1)的外部摄像头组件(22)拍摄所述出租车(1)的周围环境的图像，其中，针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势分析所述出租车(1)的周围环境的图像，其中，将姿势解读为招出租车，其特征在于，借助于所述出租车(1)的在所述出租车之外的外部显示器呈现关联于被解读为招出租车的姿势的人员的图像。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法用于运行根据权利要求1-9中任一项所述的出租车(1)。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述人员的图像是人员的肖像图像。
13.一种用于运行带有至少两个自动驾驶出租车(1，214)的交通系统的方法，所述至少两个自动驾驶出租车分别带有驾驶模块(14)，所述驾驶模块用于根据关联于所述驾驶模块(14)的传感装置自动驾驶所述出租车(1)，其中，所述至少两个自动驾驶出租车包括第一出租车(1)和第二出租车(214)，其中，借助于所述至少两个出租车(1，214)中的每个出租车的外部摄像头组件(22)独立于相应的出租车(1，214)是被占用还是没被占用来拍摄相应的出租车(1，214)的周围环境的图像，其中，针对能被解读或待被解读为招出租车的姿势分析相应的出租车(1，214)的周围环境的图像，其中，所述第一出租车(1)被占用，其中，由所述第一出租车(1)将姿势解读为招出租车，其中，将关联于被解读为招出租车的姿势的人员的图像从所述第一出租车(1)传输至所述第二出租车(214)，并且其中，借助于所述第二出租车(214)的外部显示器呈现所传输的图像。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法用于运行带有至少两个根据权利要求6-9中任一项所述的自动驾驶出租车(1，214)的交通系统。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述人员的图像是人员的肖像图像。
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