JP7107647B2 - 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 - Google Patents
無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7107647B2 JP7107647B2 JP2017132907A JP2017132907A JP7107647B2 JP 7107647 B2 JP7107647 B2 JP 7107647B2 JP 2017132907 A JP2017132907 A JP 2017132907A JP 2017132907 A JP2017132907 A JP 2017132907A JP 7107647 B2 JP7107647 B2 JP 7107647B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- person
- taxi
- passenger
- prospective customer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
(1) 無人タクシー車両が、道路上で自車両に乗車する可能性のある見込み客を獲得するための無人タクシー制御方法であって、
コンピュータが、前記自車両外側の情景を撮影する車載カメラの映像に基づき、人物を検出する手順と、
コンピュータが、検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する手順と、
コンピュータが、前記自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づいて、前記自車両が前記人物に接近して停車するように前記自車両の移動を制御する手順と、
を有し、
前記人物の姿勢の特徴は、前記人物が歩道側から車道側に身を乗り出す姿勢を含み、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の左前方である場合、コンピュータが、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御し、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の右前方である場合、コンピュータが、前記自車両がUターンするための移動経路を作成し、作成した前記移動経路に従って前記自車両の移動を制御し、前記自車両のUターンが完了した後、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御する、
ことを特徴とする無人タクシー制御方法。
更に、見込み客が道路の左右のどちら側に存在する場合であっても、適切な移動経路を通って無人タクシーで直ちに迎えに行くことができる。例えば、自車両が走行している道路の対向側の車線を跨いだ反対側の位置(自車両から視て道路の右側)に見込み客が存在するような場合には、自車両がUターンするような移動経路を通ることにより、見込み客が乗車できるように接近して停車することができる。したがって、道路の左右どちら側に存在する見込み客も実際の乗客として獲得できる。
前記自車両外側の情景を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラの映像に基づき、人物を検出する人物検出部と、
前記人物検出部が検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する乗客候補識別部と、
前記自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づき、前記自車両が前記人物に接近して停車するように前記自車両の移動を制御するタクシー移動制御部と、
を備え、
前記人物の姿勢の特徴は、前記人物が歩道側から車道側に身を乗り出す姿勢を含み、
前記タクシー移動制御部は、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の左前方である場合、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御し、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の右前方である場合、前記自車両がUターンするための移動経路を作成し、作成した前記移動経路に従って前記自車両の移動を制御し、前記自車両のUターンが完了した後、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御する、
ことを特徴とする無人タクシー制御装置。
更に、見込み客が道路の左右のどちら側に存在する場合であっても、適切な移動経路を通って無人タクシーで直ちに迎えに行くことができる。例えば、自車両が走行している道路の対向側の車線を跨いだ反対側の位置(自車両から視て道路の右側)に見込み客が存在するような場合には、自車両がUターンするような移動経路を通ることにより、見込み客が乗車できるように接近して停車することができる。したがって、道路の左右どちら側に存在する見込み客も実際の乗客として獲得できる。
ことを特徴とする上記(2)に記載の無人タクシー制御装置。
本発明の無人タクシー制御装置は、例えばタクシーメータ車載器に内蔵された機能としてタクシー車両に搭載される。また、このタクシーメータ車載器と車両外の適当な箇所に設置される外部サーバとでタクシーメータシステムを構成する。タクシーメータ車載器と、外部サーバとの間は無線通信により接続され、これらの間で必要なデータの送受信を相互に実施する。無人タクシーの運行に必要な各種制御は、タクシーメータ車載器、および外部サーバのいずれか一方の制御、又は両者の協調的な制御により実施される。
本発明の実施形態のタクシーメータシステムを使用する無人タクシー車両の車室内で後部側から前方を視た状態の具体例を図1に示す。
本発明の実施形態のタクシーメータシステムに含まれる外部サーバ30の構成例を図3に示す。この外部サーバ30は、例えば所定のデータセンタ内に設置される。また、図3に示すように外部サーバ30には無線通信装置38が接続されている。無線通信装置38は、各無人タクシー車両に搭載されているタクシーメータ車載器10との間で無線通信するために必要な通信回線を確保する。
無人タクシー車両におけるタクシーメータシステムの動作の概要を図4に示す。
無人タクシー車両の運行を開始する場合には、この無人タクシーを利用する乗客の情報をステップS01で外部サーバ30に自動的に入力する。例えば、乗車前のユーザが電話や携帯端末などを利用してタクシーの配車を要求した場合には、その要求に応じた乗客の情報が外部サーバ30に入力される。
<概要の説明>
タクシーを効率的に運行するためには、乗客を乗せていない「空車」の状態を減らす必要がある。したがって、「空車」の状態になったタクシーは、なるべく早く新たな乗客を見つける必要がある。また、配車センタなどから特別な配車の指示を受けることができないタクシーの場合には、各タクシー車両が適当な道路上で流し運転をしながら運転手の判断で新たな乗客を探すことになる。
上記の「乗客探索」機能を実現するための乗客探索処理の動作例を図5に示す。すなわち、タクシーメータ車載器10が、図4のステップS02において図5に示した乗客探索処理を実行することにより、上記の「乗客探索」機能を実現する。図5の乗客探索処理について以下に説明する。
本発明の実施形態の無人タクシー制御装置における「迎車処理」の動作例を図6に示す。すなわち、図2に示したタクシーメータ車載器10が図5のS18で「迎車処理」を実行する場合の具体的な動作例が図6に示されている。図6の動作例について以下に説明する。
図4に示したステップS04、S05に相当する乗客の乗車から降車までの間のタクシーメータ車載器の動作例を図7に示す。図7に示した動作について以下に説明する。
[1] 無人タクシー車両が、道路上で自車両に乗車する可能性のある見込み客を獲得するための無人タクシー制御方法であって、
自車両外側の情景を撮影する車載カメラ(17B)の映像に基づき、人物を検出する手順(S12)と、
検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する手順(S13~S17)と、
前記自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づいて、自車両が前記人物に接近して停車するように自車両の移動を制御する手順(S18)と、
を有することを特徴とする無人タクシー制御方法。
前記自車両外側の情景を撮影する車載カメラ(17B)と、
前記車載カメラの映像に基づき、人物を検出する人物検出部(乗客状態検知部12、S12)と、
前記人物検出部が検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する乗客候補識別部(タクシー管理部11、S13~S17)と、
自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づき、前記自車両が前記人物に接近して停車するように前記自車両の移動を制御するタクシー移動制御部(タクシー管理部11、S18)と、
を備えたことを特徴とする無人タクシー制御装置。
ことを特徴とする上記[2]に記載の無人タクシー制御装置。
ことを特徴とする上記[3]に記載の無人タクシー制御装置。
ことを特徴とする上記[2]乃至[4]のいずれかに記載の無人タクシー制御装置。
11 タクシー管理部
12 乗客状態検知部
13 無線通信モジュール
14 乗降検知部
15 GPS受信機
16 決済端末
16A プリンタ
17,17B 車載カメラ
18 マイク
19 マイク付きリモコン
20 スピーカ
21 自動運転制御部
21a ディスプレイ
22 スマートフォン
22A カードリーダ
23 ETC車載器
24 音声合成部
25 クレジットカード
30 外部サーバ
31 経路算出部
32 料金算出部
33 車両点検部
34 配車処理部
35 情報提供部
36 乗客管理部
37a 地図情報データベース
37b 車両情報データベース
37c 乗車需要データベース
37d 商業施設データベース
37e 個人情報データベース
38 無線通信装置
SG4 ドアロック信号
TB1 人物基準テーブル
TB2 基準姿勢テーブル
Claims (3)
- 無人タクシー車両が、道路上で自車両に乗車する可能性のある見込み客を獲得するための無人タクシー制御方法であって、
コンピュータが、前記自車両外側の情景を撮影する車載カメラの映像に基づき、人物を検出する手順と、
コンピュータが、検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する手順と、
コンピュータが、前記自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づいて、前記自車両が前記人物に接近して停車するように前記自車両の移動を制御する手順と、
を有し、
前記人物の姿勢の特徴は、前記人物が歩道側から車道側に身を乗り出す姿勢を含み、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の左前方である場合、コンピュータが、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御し、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の右前方である場合、コンピュータが、前記自車両がUターンするための移動経路を作成し、作成した前記移動経路に従って前記自車両の移動を制御し、前記自車両のUターンが完了した後、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御する、
ことを特徴とする無人タクシー制御方法。 - 無人タクシー車両が、道路上で自車両に乗車する可能性のある見込み客を獲得するための無人タクシー制御装置であって、
前記自車両外側の情景を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラの映像に基づき、人物を検出する人物検出部と、
前記人物検出部が検出した前記人物の姿勢の特徴に基づいて、前記人物が見込み客か否かを識別する乗客候補識別部と、
前記自車両の現在位置と、見込み客と識別された前記人物の現在位置とに基づき、前記自車両が前記人物に接近して停車するように前記自車両の移動を制御するタクシー移動制御部と、
を備え、
前記人物の姿勢の特徴は、前記人物が歩道側から車道側に身を乗り出す姿勢を含み、
前記タクシー移動制御部は、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の左前方である場合、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御し、
検出された前記見込み客の人物の位置が前記自車両の右前方である場合、前記自車両がUターンするための移動経路を作成し、作成した前記移動経路に従って前記自車両の移動を制御し、前記自車両のUターンが完了した後、左折用方向指示器の点滅を直ちに開始すると共に、前記自車両が左寄りの位置に移動して前記見込み客の人物に接近するように前記自車両の移動を制御する、
ことを特徴とする無人タクシー制御装置。 - 前記乗客候補識別部は、道路上でタクシーを利用する可能性の高い人物の姿勢の特徴を表すデータを事前に登録した基準姿勢テーブルを有する、
ことを特徴とする請求項2に記載の無人タクシー制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017132907A JP7107647B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017132907A JP7107647B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019016150A JP2019016150A (ja) | 2019-01-31 |
JP7107647B2 true JP7107647B2 (ja) | 2022-07-27 |
Family
ID=65358555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017132907A Active JP7107647B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7107647B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3920141B1 (en) * | 2019-01-29 | 2024-05-15 | NISSAN MOTOR Co., Ltd. | Boarding permission determination device and boarding permission determination method |
JP2020147066A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
JP7237684B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-03-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN112861657A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-05-28 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种无人车经召停靠方法、终端设备及存储介质 |
JP7355050B2 (ja) | 2021-03-04 | 2023-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015191264A (ja) | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社ニコン | 自律走行車両 |
JP2015191641A (ja) | 2014-03-31 | 2015-11-02 | Necエンベデッドプロダクツ株式会社 | 監視装置、監視システム、監視方法、及びプログラム |
JP2016218895A (ja) | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 日本電気株式会社 | 同一人物検証システム、方法およびプログラム |
WO2017038883A1 (ja) | 2015-09-01 | 2017-03-09 | Cyberdyne株式会社 | 自律移動体及び信号制御システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017080590A (ja) * | 2017-02-14 | 2017-05-18 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
-
2017
- 2017-07-06 JP JP2017132907A patent/JP7107647B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015191264A (ja) | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社ニコン | 自律走行車両 |
JP2015191641A (ja) | 2014-03-31 | 2015-11-02 | Necエンベデッドプロダクツ株式会社 | 監視装置、監視システム、監視方法、及びプログラム |
JP2016218895A (ja) | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 日本電気株式会社 | 同一人物検証システム、方法およびプログラム |
WO2017038883A1 (ja) | 2015-09-01 | 2017-03-09 | Cyberdyne株式会社 | 自律移動体及び信号制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019016150A (ja) | 2019-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7034502B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP7107647B2 (ja) | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 | |
US11599123B2 (en) | Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users | |
CN109715443B (zh) | 用于运行机动车的方法 | |
US20190299933A1 (en) | Vehicle and program for vehicle | |
JP2019020985A (ja) | 無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置 | |
CN110103878B (zh) | 用于控制无人车的方法和装置 | |
CN111347985B (zh) | 自动驾驶出租车 | |
CN109774729A (zh) | 实现自动驾驶车辆的快速停止的方法和装置 | |
KR20220047188A (ko) | 차량용 영상 촬영 장치, 서버, 사용자 단말 장치 및 이들을 이용한 주차장 안내 서비스 제공 방법 | |
JP7172777B2 (ja) | 情報処理システム、サーバ、及びプログラム | |
JP2019158354A (ja) | 駐車支援システム及び駐車支援装置 | |
JP6901926B2 (ja) | タクシーメータシステム | |
JP6854018B2 (ja) | 自動運転車及び自動運転車用プログラム | |
JP6871004B2 (ja) | タクシーメータシステム | |
JP2021162959A (ja) | 収容領域管理装置 | |
JP2022129423A (ja) | 乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置 | |
CN114030464A (zh) | 用于自动代客泊车的方法和设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210921 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220712 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220714 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7107647 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |