JP7355050B2 - 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は車両制御装置、車両制御方法およびプログラムに関する。

自動運転車両を遠隔操作により駐車スペースに駐車させる際、或いは、自動運転車両を遠隔操作により駐車スペースから出庫させる際に、車外にいる車両のユーザが、移動している自動運転車両をジェスチャによって停止し得るようにした自動運転車両の制御装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。この場合、自動運転車両の停止を要求するジェスチャが予め決められており、車両のユーザのジェスチャが、この予め決められているジェスチャと認識されたときに、自動運転車両を停止させるようにしている。

特開２０１７－１２１８６５号公報

一方、例えば、自動運転車両が運行指令に基づいて自律走行している場合、何らかの災害が発生したときに、この自動運転車両を被災者の救援に利用することが考えられる。この場合、連絡手段が手元にないとか、電源が確保できない等との理由により、被災者がネットワークを通じて自動運転車両による救援の要請を行えない場合が生じ、このような場合には、運行指令に基づいて自律走行を行なっている自動運転車両が近くを走行しているときには、自動運転車両に乗せてもらうために、ジェスチャでもって自動運転車両を停止させることができることが好ましい。

しかしながら、ジェスチャでもって自動運転車両を停止させることができるようなシステムを構築すると、災害の発生とは関係なく平常時であっても、予め設置されている停留所間において自動運転車両が頻繁に停止させられることになり、平常時に、予め設定された時間スケジュールに従った自動運転車両の正常な運行ができなくなるという問題がある。

そこで、本発明によれば、運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御装置において、
自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部と
自動運転車両の自律走行中に、自動運転車両の周りに人がいることを認識する認識部と、
認識部により自動運転車両の周りに人がいることが認識されたときに、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶する走行中データ記憶部と、
基準データ記憶部に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別する判別部と
自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部とを具備しており、
判別部により、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、災害発生判定部により災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、災害発生判定部により災害が発生していないと判定されたときには、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない車両制御装置が提供される。
また、本発明によれば、運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御装置において、
自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータおよび自動運転車両の停止を要求するときの基準の言葉に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部と、
自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部と、
災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、自動運転車両の自律走行中に、自動運転車両の周りに人がいることを認識する認識部と、
災害発生判定部により災害が発生していると判定されかつ認識部により自動運転車両の周りに人がいることが認識されたときに、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータおよび自動運転車両の周りにいる人の言葉に関するデータを記憶する走行中データ記憶部と、
災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、基準データ記憶部に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業および基準データ記憶部に記憶された基準の言葉に関するデータと走行中データ記憶部に記憶された言葉に関するデータとの照合作業の少なくとも一方の照合作業を行うことにより、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否か、又は、自動運転車両の周りにいる人の言葉が、自動運転車両の停止を要求している言葉であるか否かを判別する判別部とを具備しており、
判別部により、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、自動運転車両の周りにいる人の言葉が、自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときに、自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させる車両制御装置が提供される。
更に、本発明によれば、運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御方法において、自動運転車両に搭載されたコンピュータが、
自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶し、
自動運転車両の自律走行中に、自動運転車両の周りに人がいることを認識したときに、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶し、
記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別し、
自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定し、
自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、上述の災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、上述の災害が発生していないと判定されたときには、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない車両制御方法が提供される。
更に、本発明によれば、
運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両を制御し、
自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶し、
自動運転車両の自律走行中に、自動運転車両の周りに人がいることを認識したときに、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶し、
記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別し、
自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定し、
自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、上述の災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、上述の災害が発生していないと判定されたときには、自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても自動運転車両を自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させないよう、自動運転車両に搭載されたコンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。

１，３，４番目の発明では、災害発生時に限って、ジェスチャにより自動運転車両を停止し得るようにし、それにより、平常時に、予め設定された時間スケジュールに従った自動運転車両の正常な運行が可能となる。
２番目の発明では、１番目の発明の効果に加え、言葉でもっても自動運転車両を停止させることが可能となる。

図１は、図解的に表した車両とサーバを示す図である。 図２は、車両を自律走行させるための機能構成図である。 図３は、車両の運転制御を行うためのフローチャートである。 図４は、ジェスチャ画像を図解的に示す図である 図５は、基準データ記憶処理を実行するためのフローチャートである。 図６は、データ記憶処理を実行するためのフローチャートである。 図７は、車両停止判別処理を実行するためのフローチャートである。 図８は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図９は、本発明による車両制御装置の一実施例の機能構成図である。 図１０は、データ記憶処理を実行するためのフローチャートである。 図１１は、音声データ記憶処理を実行するためのフローチャートである。 図１２は、車両停止判別処理を実行するためのフローチャートである。 図１３は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図１４は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図１５は、本発明による車両制御装置の別の実施例の機能構成図である。 図１６は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図１７は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図１８は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。 図１９は、車両停止要求処理を実行するためのフローチャートである。

図１を参照すると、１は車両を図解的に示している。本発明による実施例では、この車両１は、予め設定された領域内で、予め設定された走行経路に沿って自律走行せしめられる循環バスからなる。また、図１において、２は車両１の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、３は車両１を制動するための制動装置、４は車両１を操舵するための操舵装置、５は車両１内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図１に示されるように、電子制御ユニット５はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス６によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）７、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ８および入出力ポート９を具備する。

一方、図１に示されるように、車両１には、位置情報センサ１０、環境情報センサ１１、地図データ記憶装置１２および検知部１３が設けられている。位置情報センサ１０は、車両１の現在位置を検出するためのセンサであり、この位置情報センサ１０は、例えば、人工衛星からの電波を受信して車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）受信器からなる。また、環境情報センサ１１は、車両１に自律走行を行わせるために車両１の状態を検出するセンサおよび車両１の周辺を検出するセンサからなる。この場合、車両１の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両１の周辺を検出するセンサとしては、車両１の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。更に、本発明による実施例では、車両１の周辺を検出するセンサとして、車両１の周辺にいる人の発する言葉を捉えるための集音器が用いられている。

一方、地図データ記憶装置１２には、車両１に自律走行を行わせるのに必要な地図データ等が記憶されており、また、検知部１３は、例えば、循環バスへの乗降者の乗降動作を検出するための種々のセンサからなる。これらの位置情報センサ１０、環境情報センサ１１、地図データ記憶装置１２および検知部１３は、電子制御ユニット４に接続されている。

一方、図１において２０はサーバを示している。図１に示されるように、このサーバ２０内には電子制御ユニット２１が設置されている。この電子制御ユニット２１はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２２によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２３、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２４および入出力ポート２５を具備する。更に、サーバ２０内には、車両１と通信を行うための通信装置２６が設置されている。一方、車両１には、サーバ２０と通信を行うための通信装置１４が搭載されている。

本発明による実施例では、車両駆動部２は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット４の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、車両１の制動制御は、電子制御ユニット４の出力信号に従って制動装置３により行われ、車両１の操舵制御は、電子制御ユニット４の出力信号に従って操舵装置４により行われる。

図２は、車両１に自律走行を行わせるための機能構成図を示している。図２に示されるように、本発明による実施例では、車両１が、運行計画生成部３０と、環境情報検出部３１と、走行制御部３２と、位置情報送信部３３を具備している。運行計画生成部３０では、サーバ２０から運行指令を受信すると、運行指令に基づいて、車両１の走行経路、走行速度および停車位置等の運行計画が生成される。環境情報検出部３１では、環境情報センサ１１により、車両１の自律走行に必要な環境情報が検出される。例えば、環境情報検出部３１では、車線の個数や位置、自車両１の周囲に存在する他の移動体の個数や位置、自車両１の周囲に存在する障害物（例えば、歩行者、自転車、構造物、建築物等）の個数や位置、道路の構造、道路標識が検出される。

走行制御部３２では、運行計画生成部３０において生成された運行計画と、環境情報検出部において検出された環境情報と、地図データ記憶装置１２に記憶されている地図データと、位置情報センサ１０により検出された車両１の現在位置に基づいて、車両１を自律走行させるための走行制御が行われる。それにより車両１は、設定された走行経路に沿って、他の移動体や障害物との接触を回避しつつ自律走行せしめられる。一方、位置情報送信部３３では、位置情報センサ１０により検出された車両１の現在位置に関する情報が、通信装置１４を経てサーバ２０に送信される。なお、これら運行計画生成部３０、環境情報検出部３１、走行制御部３２および位置情報送信部３３は、車両１の電子制御ユニット４内に形成されている。

図３は、車両を自律走行させるために車両１に搭載された電子制御ユニット５内において実行される車両の運転制御ルーチンを示している。このルーチンは、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図３を参照すると、まず初めに、ステップ４０において、サーバ２０から運行指令を受信したか否かが判別される。サーバ２０から運行指令を受信していないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、サーバ２０から運行指令を受信したと判別されたときにはステップ４１に進んで、運行指令が取得される。次いで、ステップ４２では、運行指令に基づいて、車両１の走行経路、走行速度および停車位置等の運行計画が生成される。

次いで、ステップ４３では、車両１の自律走行に必要な環境情報が検出される。次いで、ステップ４４では、車両１を自律走行させるための走行制御が行われ、それにより車両１は、設定された走行経路に沿って、他の移動体や障害物との接触を回避しつつ自律走行せしめられる。次いで、ステップ４５では、車両１の現在位置に関する情報がサーバ２０に送信される。次いで、ステップ４６では、車両１が、運行指令により設定された目的地に到達したか否かが判別される。この場合、本発明による実施例では、循環バスが、設定された回数だけ循環した後に、設定された目的地に到達したか否かが判別される。車両１が目的地に到達していないと判別されたとき、本発明による実施例では、循環バスが、設定された回数だけ循環した後に目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ４３に戻り、車両１の自律走行制御が続行される。車両１が目的地に到達したと判別されたとき、本発明による実施例では、循環バスが、設定された回数だけ循環した後に目的地に到達したと判別されたときには、処理サイクルを終了する。

さて、本発明による実施例では、車両１は、予め設定された領域内で、予め設定された走行経路に沿って自律走行せしめられる循環バスからなる。このように自律走行せしめられる循環バスは、何らかの災害が発生したときに、被災者が避難するための救護車両として利用することが可能である。ただし、この場合、連絡手段が手元にないとか、電源が確保できない等との理由により、被災者がネットワークを通じて循環バスによる救援の要請を行えない場合が生じ、このような場合には、運行指令に基づいて自律走行を行なっている循環バスが近くを走行しているときには、循環バスに乗せてもらうために、ジェスチャでもって循環バスを停止させることができることが好ましい。

一方、この循環バスのような自動運転車両は、周囲の状況を検知し得る種々のセンサを備えており、従って、これらセンサを用いて、ジェスチャを検出可能である。そこで、本発明による実施例では、これらセンサを用いて、ジェスチャを検出し、ジェスチャが自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときには、自動運転車両を停止させるようにしている。

ところが、ジェスチャでもって自動運転車両を停止させることができるようなシステムを構築すると、災害の発生とは関係なく平常時であっても、予め設置されている停留所間において自動運転車両が頻繁に停止させられることになり、平常時に、予め設定された時間スケジュールに従った自動運転車両の正常な運行ができなくなるという問題が生ずる。そこで、本発明による実施例では、災害発生時に限って、ジェスチャにより自動運転車両を停止し得るようにシステムを構成し、それにより、平常時には、予め設定された時間スケジュールに従った自動運転車両の正常な運行が可能なようにしている。

次に、図４から図９を参照しつつ、本発明による第１実施例について説明する。さて、自動運転車両の停止を要求するときのジェスチャは、人、地域、国によって異なる種々のジェスチャが存在している。そこで、本発明による実施例では、これらジェスチャのうち代表的な多数のジェスチャが基準ジェスチャとして予め選定され、選定された基準ジェスチャがカメラにより撮影され、例えば、ジェスチャの一定時間おきの撮影画像が取得される。取得された画像は、画像処理装置（図示せず）によりジェスチャの形態的な特徴を抽出した画像データに変換され、画像処理装置に記憶される。このようにして基準ジェスチャに関する画像データが画像処理装置に記憶される。

この画像処理装置において、畳み込みニューラルネットワークを用いた周知のＲ－ＣＮＮ（regions with CNN features）が用いられている場合を例にとって簡単に説明すると、カメラにより撮影された画面上には、人を囲むバウンディングボックスが表示される。図４は、基準ジェスチャの一例と、人を囲むバウンディングボックス５０とを示しており、図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）には、人が片腕を上下に振っているときの一定時間おきの基準ジェスチャ画像が図解的に示されている。この場合、無論のこと、このＲ－ＣＮＮの発展形であるFast Ｒ－ＣＮＮ、Faster Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯ或いは、ＳＳＤを用いることもできる。なお、車両１に搭載されている電子制御ユニット４は、この画像処理装置における画像処理ルーチンと同じ画像処理ルーチンを実行し得るように調整されている。

次に、図５を参照しつつ、この画像処理装置において実行される基準データ記憶処理ルーチンについて説明する。カメラにより撮影された画面上には、図４に示されるような人を囲むバウンディングボックス５０が表示されており、このバウンディングボックス５０が表示されていることから、ステップ６０では、人の存在が認識される。次いで、ステップ６１では、カメラにより撮影された画面から基準ジェスチャ画像が取得され、取得された基準ジェスチャ画像は、ジェスチャから形態の特徴を抽出した画像データ、即ち、画像に対するＣＮＮ特徴と称されるベクトルに変換される。次いで、ステップ６２では、基準ジェスチャに関する画像データが記憶される。このようなステップ６０からステップ６２までの処理が、選定された全ての基準ジェスチャの一定時間おきの画像に対して行われる。このようにして画像処理装置には、基準ジェスチャに関する画像データが記憶される。この画像処理装置に記憶された基準ジェスチャに関する画像データは、電子制御ユニット４のメモリ８内に、事前に記憶される。

図６は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行されるデータ記憶処理ルーチンを示している。このルーチンは、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図６を参照すると、まず初めに、ステップ１００において、車両１に搭載されている環境情報センサ１１の一つであるカメラにより撮影され続けられている走行中の車両１の周囲の画像が取得される。次いで、ステップ１０１では、カメラにより撮影された画面から、人の存在の認識処理が行われる。この場合、車両１の周囲に人がいるときには、カメラにより撮影された画面上に人を囲むバウンディングボックスが表示され、それにより人の存在が認識される。次いで、ステップ１０２では、カメラにより撮影された画面から、車両１の周囲に人が存在しているか否かが判別される。車両１の周囲に人が存在していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、車両１の周囲に人が存在していると判別されたときにはステップ１０３に進む。

ステップ１０３では、カメラにより撮影された画面から、車両１の周囲にいる人のジェスチャ画像が取得され、取得されたジェスチャ画像は、ジェスチャから形態の特徴を抽出した画像データに変換される。次いで、ステップ１０４では、取得されたジェスチャに関する画像データが、電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶される。

図７は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行される車両停止判別処理ルーチンを示している。このルーチンは、図６に示されるデータ記憶処理ルーチンよりも長い一定時間毎の割り込みによって実行される。
図７を参照すると、まず初めに、ステップ１２０において、電子制御ユニット４のメモリ８内に事前に記憶されている基準ジェスチャに関する画像データが読み込まれる。次いで、ステップ１２１では、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データであって電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶されている画像データが読み込まれる。次いで、ステップ１２２では、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データと基準ジェスチャに関する画像データとが照合され、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであるか否かの判別が行われる。

走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときには、ステップ１２３において、車両１の停止要求があると判別され、ステップ１２４に進んで、カウント値Ｋが１だけインクリメントされ、ステップ１２５に進む。一方、ステップ１２３において、車両１の停止要求がないと判別されたときにはステップ１２５にジャンプする。ステップ１２５では、ジェスチャ画像の照合と判別作用が一定回数行われたか否かが判別され、ジェスチャ画像の照合と判別作用が一定回数以下しか行われていないときには判別が完了していないと判断され、ステップ１２１に戻る。これに対し、ジェスチャ画像の照合と判別作用が一定回数行われたときには判別が完了したと判断され、ステップ１２６に進む。

ステップ１２６では、カウント値Ｋが一定値ＫＸを越えたか否かが判別される。カウント値Ｋが一定値ＫＸを越えたときには、ステップ１２７に進んで、車両１の停止を要求する停止要求フラグＡがセットされ、次いで、処理サイクルを終了する。一方、カウント値Ｋが一定値ＫＸを越えていないときには、処理サイクルを終了する。即ち、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データと基準ジェスチャに関する画像データとが照合されたときに、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別された割合が一定割合以上のときには、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると決定され、停止要求フラグＡがセットされる。なお、上述した停止要求フラグＡをセットさせるときの判断基準は一例を示すものであって、その他種々の判断基準を用いることができる。

図８は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行される車両停止要求ルーチンを示している。このルーチンは、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図８を参照すると、まず初めに、ステップ１４０において、停止要求フラグＡがセットされているか否かが判別される。停止要求フラグＡがセットされていないときには、処理サイクルを終了する。これに対し、停止要求フラグＡがセットされているときには、ステップ１４１に進んで、車両１の走行地域に関係する地震、津波、洪水、火災、大雨等の災害の発生情報が取得される。この災害の発生情報としては、例えば、サーバ２０から取得した災害の発生に関する外部からの情報を用いることもできるし、車両１に搭載されている環境情報センサ１１により取得された災害の発生に関する情報を用いることもできる。例えば、環境情報センサ１１として車両１に振動センサを搭載しておき、この振動センサにより地震が発生したか否かの情報を取得することができる。また、環境情報センサ１１として車両１に浸水センサを搭載しておき、この浸水センサにより津波、洪水、大雨等が発生したか否かの情報を取得することができる。また、車載カメラにより撮影された建物や道路の損傷の画像から、地震が発生したか否かの情報を取得することができ、車載カメラにより撮影された炎や煙の画像から、火災が発生したか否かの情報を取得することができる。

次いで、ステップ１４２では、ステップ１４１において取得された災害の発生情報に基づいて、災害が発生したか否かが判別される。災害が発生したと判別されたときには、ステップ１４３に進んで、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ１４４に進んで、停止要求フラグＡがリセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ１４２において、災害が発生していないと判別されたときには、ステップ１４４にジャンプする。従って、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときでも、災害が発生していないと判別された場合には、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。即ち、このときには、車両１は、予め設定された時間スケジュールに従って走行される。

即ち、本発明による第１実施例では、図９の機能構成図に示されるように、自動運転車両の車両制御装置は、自動運転車両１の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部７０と、自動運転車両１の自律走行中に、自動運転車両１の周りに人がいることを認識する認識部７１と、認識部７１により自動運転車両１の周りに人がいることが認識されたときに、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶する走行中データ記憶部７２と、基準データ記憶部７０に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと走行中データ記憶部７２に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別する判別部７３と、自動運転車両１の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部７４とを具備しており、判別部７３により、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、災害発生判定部７４より災害が発生していると判定されたときには、自動運転車両１を自動運転車両１の停止を要求している人の周囲で停車させる。
また、別の見方をすると、本発明による第１実施例では、運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両１の車両制御方法において、自動運転車両１の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶し、自動運転車両１の自律走行中に、自動運転車両１の周りに人がいることを認識したときに、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶し、記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別し、自動運転車両１の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定し、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、上述の災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両１を自動運転車両１の停止を要求している人の周囲で停車させる車両制御方法が提供される。
また、本発明による第１実施例では、この車両制御方法を実行するよう、コンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。

ところで、災害が発生した場合に、被災者によっては、ジェスチャではなく、言葉でもって、自動運転車両１の停止を要求する場合もあり、この場合には、ジェスチャによる自動運転車両１の停止要求でも、言葉による自動運転車両１の停止要求でも、自動運転車両１を停止し得るように車両運転システムを構築しておくことが好ましい。そこで、本発明による第１実施例の変形例においは、ジェスチャによる自動運転車両１の停止要求があった場合でも、言葉による自動運転車両１の停止要求があった場合でも、災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両１を停止し得るように車両運転システムが構築されている。

図１０から図１３は、この本発明による第１実施例の変形例において用いられる各種ルーチンを示している。なお、この変形例では、図５に示される基準データ記憶処理ルーチンと、図７に示される車両停止判別処理ルーチンがそのまま使用される。また、この変形例では、図６に示されるデータ記憶処理ルーチンに代えて、図１０に示されるデータ記憶処理ルーチンと、図１１に示される音声データ記憶処理ルーチンと、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンとが用いられ、図８に示される車両停止要求ルーチンに代えて、図１３に示される車両停止要求ルーチが用いられる。

次に、図１０から図１３を参照しつつ、この本発明による第１実施例の変形例について説明する。
図１０は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行されるデータ記憶処理ルーチンを示している。このルーチンは、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図１０を参照すると、まず初めに、ステップ２００において、車両１に搭載されている環境情報センサ１１の一つであるカメラにより撮影され続けられている走行中の車両１の周囲の画像が取得される。次いで、ステップ２０１では、カメラにより撮影された画面から、人の存在の認識処理が行われる。この場合、車両１の周囲に人がいるときには、カメラにより撮影された画面上に人を囲むバウンディングボックスが表示され、それにより人の存在が認識される。次いで、ステップ２０２では、カメラにより撮影された画面から、車両１の周囲に人が存在しているか否かが判別される。車両１の周囲に人が存在していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、車両１の周囲に人が存在していると判別されたときにはステップ２０３に進む。

ステップ２０３では、カメラにより撮影された画面から、車両１の周囲にいる人のジェスチャ画像が取得され、取得されたジェスチャ画像は、ジェスチャから形態の特徴を抽出した画像データに変換される。次いで、ステップ２０４では、取得されたジェスチャに関する画像データが、電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶される。次いで、ステップ２０５では、車両１の周囲にいる人の言葉の取得命令が発せられる。車両１の周囲にいる人の言葉の取得命令が発せられると、図１１に示される音声データ記憶処理ルーチンが実行される。

図１１を参照すると、まず初めに、ステップ２２０において、車両１の周囲にいる人の言葉が、一定時間に亘り取得される。この場合、車両１の周囲にいる人の言葉は、環境情報センサ１１の一つとして搭載されている集音器によって取得される。次いで、ステップ２２１では、音声認識技術を用いて、車両１の周囲にいる人の言葉から特徴量が抽出され、抽出された特徴量に基づいて文章化され、文章化されたデータ、即ち、言葉に関するデータが電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶される。

図１２は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行される車両停止判別処理ルーチンを示している。このルーチンは、図１０に示されるデータ記憶処理ルーチンよりも長い一定時間毎の割り込みによって実行される。
図１２を参照すると、まず初めに、ステップ２４０において、電子制御ユニット４のメモリ８内に事前に記憶されている基準の言葉に関するデータが読み込まれる。この基準の言葉について説明すると、自動運転車両の停止を要求するときの言葉も、人、地域、国によって異なる種々の言葉が存在している。このような言葉の例としては、「乗せて」とか、「助けて」が挙げられる。そこで、この変形例では、これら言葉のうち代表的な多数の言葉が基準の言葉として予め選定され、選定された基準の言葉を人に発してもらうことにより基準の言葉が集音器により取得される。基準の言葉が取得されると、音声認識技術を用いて、基準の言葉から特徴量が抽出され、抽出された特徴量に基づいて文章化され、文章化されたデータ、即ち、言葉に関するデータが電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶される。ステップ２４０では、電子制御ユニット４のメモリ８内に事前に記憶されているこの基準の言葉に関するデータが読み込まれる。

次いで、ステップ２４１では、走行中に取得された車両１の周囲にいる人の言葉に関するデータであって電子制御ユニット４のメモリ８内に記憶されているデータが読み込まれる。次いで、ステップ２４２では、走行中に取得された車両１の周囲にいる人の言葉に関するデータと基準の言葉に関するデータとが照合され、走行中に取得された車両１の周囲にいる人の言葉に関するデータが、車両１の停止を要求している言葉であるか否かの判別が行われる。走行中に取得された車両１の周囲にいる人の言葉に関するデータが、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときには、ステップ２４３において、車両１の停止要求があると判別され、ステップ２４４に進んで、車両１の停止を要求する停止要求フラグＢがセットされ、次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ２４３において、車両１の停止要求がないと判別されたときには処理サイクルを終了する。

図１３は、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において実行される車両停止要求ルーチンを示している。このルーチンは、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図１３を参照すると、まず初めに、ステップ２６０において、図７に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＡがセットされているか否かが判別される。停止要求フラグＡがセットされているときには、ステップ２６２にジャンプする。これに対し、停止要求フラグＡがセットされていないときには、ステップ２６１に進んで、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＢがセットされているか否かが判別される。停止要求フラグＢがセットされているときには、ステップ２６２に進む。これに対し、停止要求フラグＢがセットされていないときには、処理サイクルを終了する。

従って、ステップ２６２に進むのは、停止要求フラグＡがセットされているときか、又は、停止要求フラグＢがセットされているとき、即ち、車両１の周りにいる人のジェスチャが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときである。ステップ２６２では、車両１の走行地域に関係する地震、津波、洪水、火災、大雨等の災害の発生情報が取得される。次いで、ステップ２６３では、ステップ２６２において取得された災害の発生情報に基づいて、災害が発生したか否かが判別される。災害が発生したと判別されたときには、ステップ２６４に進んで、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ２６５に進んで、停止要求フラグＡがリセットされ、次いで、ステップ２６６に進んで、停止要求フラグＢがリセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ２６３において、災害が発生していないと判別されたときには、ステップ２６５にジャンプする。従って、車両１の周りにいる人のジェスチャが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときでも、災害が発生していないと判別された場合には、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。即ち、このときには、車両１は、予め設定された時間スケジュールに従って走行される。

即ち、本発明による第１実施例の変形例では、図９の機能構成図において、基準データ記憶部７０には、自動運転車両１の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータに加え、自動運転車両１の停止を要求するときの基準の言葉に関するデータが事前に記憶されており、走行中データ記憶部７２には、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータに加え、自動運転車両１の周りにいる人の言葉に関するデータが記憶されており、判別部７３では、基準データ記憶部７０に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業および基準データ記憶部７２に記憶された基準の言葉に関するデータと走行中データ記憶部７２に記憶された言葉に関するデータとの照合作業の少なくとも一方の照合作業を行うことにより、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであるか否か、又は、自動運転車両１の周りにいる人の言葉が、自動運転車両１の停止を要求している言葉であるか否かが判別される。この場合、判別部７３により、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、自動運転車両１の周りにいる人の言葉が、自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときに、災害発生判定部７４により災害が発生していると判定された場合には、自動運転車両１が自動運転車両１の停止を要求している人の周囲で停車せしめられる。

次に、図１４および図１５を参照しつつ、本発明による第２実施例について説明する。この第２実施例では、図５に示される基準データ記憶処理ルーチンと、図７に示される車両停止判別処理ルーチンと、図１０に示されるデータ記憶処理ルーチンと、図１１に示される音声データ記憶処理ルーチンと、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンとがそのまま用いられ、図８および図１３に示される車両停止要求ルーチンに代えて、図１４に示される車両停止要求ルーチが用いられる

図１４に示される車両停止要求ルーチは、車両１の走行中に、車両１に搭載されている電子制御ユニット４内において、一定時間毎の割り込みによって実行される。
図１４を参照すると、まず初めに、ステップ３００において、車両１の走行地域に関係する地震、津波、洪水、火災、大雨等の災害の発生情報が取得される。次いで、ステップ３０１では、ステップ３００において取得された災害の発生情報に基づいて、災害が発生したか否かが判別される。災害が発生していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、災害が発生したと判別されたときには、ステップ３０２に進んで、種々の処理ルーチンが実行される。

即ち、ステップ３０２では、図１０に示されるデータ記憶処理ルーチンが実行され、ステップ３０３では、図７に示される車両停止判別処理ルーチンが実行され、ステップ３０４では、要求に応じて図１１に示される音声データ記憶処理ルーチンが実行され、ステップ３０５では、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンが実行される。このように、この第２実施例では、災害が発生したと判別されたときのみ、図１０に示されるデータ記憶処理ルーチン、図７に示される車両停止判別処理ルーチン、図１１に示される音声データ記憶処理ルーチン、および図１２に示される車両停止判別処理ルーチンが実行される。

次いで、ステップ３０６では、図７に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＡがセットされているか否かが判別される。停止要求フラグＡがセットされているときには、ステップ３０８にジャンプする。これに対し、停止要求フラグＡがセットされていないときには、ステップ３０７に進んで、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＢがセットされているか否かが判別される。停止要求フラグＢがセットされているときには、ステップ３０８に進む。これに対し、停止要求フラグＢがセットされていないときには、処理サイクルを終了する。

従って、ステップ３０８に進むのは、停止要求フラグＡがセットされているときか、又は、停止要求フラグＢがセットされているとき、即ち、車両１の周りにいる人のジェスチャが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときである。ステップ３０８では、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ３０９に進んで、停止要求フラグＡおよび停止要求フラグＢがリセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。従って、災害が発生していないと判別されたときには、車両１の周りにいる人のジェスチャが、車両１の停止を要求しているジェスチャであったとしても、又は、車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であったとしても、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。即ち、このときには、車両１は、予め設定された時間スケジュールに従って走行される。

即ち、本発明による第２実施例では、図１５の機能構成図に示されるように、自動運転車両の車両制御装置は、自動運転車両１の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータおよび自動運転車両１の停止を要求するときの基準の言葉に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部８０と、自動運転車両１の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部８１と、災害発生判定部８１により災害が発生していると判定されたときに、自動運転車１の自律走行中に、自動運転車両の周りに人がいることを認識する認識部８２と、災害発生判定部８１により災害が発生していると判定されかつ認識部８２により自動運転車両１の周りに人がいることが認識されたときに、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータおよび自動運転車両１の周りにいる人の言葉に関するデータを記憶する走行中データ記憶部８３と、災害発生判定部８１により災害が発生していると判定されたときに、基準データ記憶部８０に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと走行中データ記憶部８３に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業および基準データ記憶部８０に記憶された基準の言葉に関するデータと走行中データ記憶部８３に記憶された言葉に関するデータとの照合作業の少なくとも一方の照合作業を行うことにより、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであるか否か、又は、自動運転車両１の周りにいる人の言葉が、自動運転車両１の停止を要求している言葉であるか否かを判別する判別部８４とを具備しており、判別部８４により、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、自動運転車両１の周りにいる人の言葉が、自動運転車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときに、自動運転車両１が自動運転車両１の停止を要求している人の周囲で停車せしめされる。

さて、これまで、災害が発生している場合には、車両１の周りにいる人が、ジェスチャ、或いは、言葉により、車両１の停止を要求したときに、車両１を停止させる方法について、第１実施例、第１実施例の変形例および第２実施例の三つの例を参照しつつ説明してきた。ところが、例えば、車両１が既に満員になっている場合には、車両１の停止を要求している人がいたとしても、車両１への乗車を拒否せざるを得ないことになる。即ち、このような場合を考えると、車両１の停止を要求している人がいたときに、車両１への乗車を許容するか否かを判定することが好ましいと言える。このことは、第１実施例、第１実施例の変形例および第２実施例のいずれの例についても言える。

そこで、次に、第１実施例、第１実施例の変形例および第２実施例において、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定処理を行うようにした場合について、以下、順に説明する。この乗車許容判定処理を第１実施例について行う場合には、図８に示される車両停止要求ルーチンに代えて、図１６に示される車両停止要求ルーチンが用いられる。図１６に示される車両停止要求ルーチンと、図８に示される車両停止要求ルーチンとの異なるところは、図１６に示される車両停止要求ルーチンでは、図８に示される車両停止要求ルーチンのステップ１４２とステップ１４３との間に、ステップ１４２ａとステップ１４２ｂとが追加されていることだけであり、残りのステップ１４０からステップ１４４は、図８に示されるステップ１４０からステップ１４４と同じである。従って、以下、図１６に示される車両停止要求ルーチンについて、ステップ１４２ａとステップ１４２ｂに関係する部分についてのみ説明する。

図１６を参照すると、ステップ１４２において、災害が発生したと判別されたときには、ステップ１４２ａに進んで、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かの判定処理が行われる。次いで、ステップ１４２ｂでは、ステップ１４２ａにおける乗車許容判定処理の結果に基づいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かが判別される。車両１の停止を要求している人の乗車を許容すると判別されたときには、ステップ１４３に進んで、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ１４４に進んで、停止要求フラグＡがリセットされる。一方、ステップ１４２ｂにおいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、ステップ１４４にジャンプする。従って、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときでも、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。

次に、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定処理を第１実施例の変形例に適用した場合について説明する。この場合には、図１３に示される車両停止要求ルーチンに代えて、図１７に示される車両停止要求ルーチンが用いられる。図１７に示される車両停止要求ルーチンと、図１３に示される車両停止要求ルーチンとの異なるところは、図１７に示される車両停止要求ルーチンでは、図１３に示される車両停止要求ルーチンのステップ２６３とステップ２６４との間に、ステップ２６３ａとステップ２６３ｂとが追加されていることだけであり、残りのステップ２６０からステップ２６６は、図１３に示されるステップ２６０からステップ２６６と同じである。従って、以下、図１７に示される車両停止要求ルーチンについて、ステップ２６３ａとステップ２６３ｂに関係する部分についてのみ説明する。

図１７を参照すると、ステップ２６３において、災害が発生したと判別されたときには、ステップ２６３ａに進んで、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かの判定処理が行われる。次いで、ステップ２６３ｂでは、ステップ２６３ａにおける乗車許容判定処理の結果に基づいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かが判別される。車両１の停止を要求している人の乗車を許容すると判別されたときには、ステップ２６４に進んで、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ２６５に進んで、停止要求フラグＡがリセットされる。一方、ステップ２６３ｂにおいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、ステップ２６５にジャンプする。従って、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときでも、又は、走行中に取得された車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときでも、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。

次に、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定処理を第２実施例の変形例に適用した場合について説明する。この場合には、図１４に示される車両停止要求ルーチンに代えて、図１８および図１９に示される車両停止要求ルーチンが用いられる。図１４に示される車両停止要求ルーチンと、図１８および図１９に示される車両停止要求ルーチンとの異なるところは、図１８および図１９に示される車両停止要求ルーチンでは、図１４に示される車両停止要求ルーチンのステップ３０７とステップ３０８との間に、ステップ３０７ａとステップ３０７ｂとが追加されていることだけであり、残りのステップ３００からステップ３０９は、図１４に示されるステップ３００からステップ３０９と同じである。従って、以下、図１８および図１９に示される車両停止要求ルーチンについて、ステップ３０７ａとステップ３０７ｂに関係する部分についてのみ説明する。

図１８および図１９を参照すると、ステップ３０６において、図７に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＡがセットされていると判別されたとき、又は、ステップ３０７において、図１２に示される車両停止判別処理ルーチンにおいてセットされる停止要求フラグＢがセットされていると判別されたときには、ステップ３０７ａに進んで、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かの判定処理が行われる。次いで、ステップ３０７ｂでは、ステップ３０７ａにおける乗車許容判定処理の結果に基づいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容するか否かが判別される。車両１の停止を要求している人の乗車を許容すると判別されたときには、ステップ３０８に進んで、車両１の停止を要求している人の周りで車両１を停止させる車両停止処理が行われる。次いで、ステップ３０９に進んで、停止要求フラグＡおよび停止要求フラグＢがリセットされる。一方、ステップ３０７ｂにおいて、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、ステップ３０９にジャンプする。従って、走行中に取得された車両１の周囲にいる人のジェスチャに関する画像データが、車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときでも、又は、走行中に取得された車両１の周りにいる人の言葉が、車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときでも、車両１の停止を要求している人の乗車を許容しないと判別されたときには、車両１を停止させる車両停止処理が行われない。

第１実施例、第１実施例の変形例および第２実施例において、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定処理を行うようにした場合には、電子制御ユニット５内に、車両１の停止を要求している人の車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部が設けられ、この乗車許容判定部において、車両１の停止を要求している人の車両１への乗車を許容するか否かが判定される。

即ち、本発明による実施例では、災害発生判定部７４、８１により災害が発生していると判定されたときに、自動運転車両１の停止を要求している人の自動運転車両１への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部が設けられており、判定部７３，８４により、自動運転車両１の周りにいる人のジェスチャが、自動運転車両１の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、自動運転車両１の周りにいる人の言葉が、自動運転車両１の停止を要求している言葉であると判別されたときであっても、乗車許容判定部により自動運転車両１の停止を要求している人の自動運転車両１への乗車を許容しないと判定されたときには、自動運転車両１は、自動運転車両１の停止を要求している人の周囲で停車されない。

なお、乗車許容判定処理において、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を拒否する場合としては、車両１が満員である場合、即ち、車両１に既に乗車している人の数が許容人数に達している場合に加えて、既に乗車している人の要求により、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を拒否する場合がある。この場合、車両１が満員であるか否かは、例えば、車両１内に設置されたカメラの撮影画面に基づいて判別され、既に乗車している人の中に、車両１の停止を要求した人の車両１への乗車を拒否する人がいるか否かは、車両１内に設置したボタンやタッチパネル、或いは、既に乗車している人の所有する携帯端末により確認するような確認システムを車両１に予め構築しておくことによって可能となる。

即ち、この場合には、本発明による実施例では、電子制御ユニット５内に設けられた乗車許容判定部により、自動運転車両１に既に乗車している人の数又は既に乗車している人の要求が検知され、自動運転車両１に既に乗車している人の数が許容人数に達しているとき、又は、自動運転車両１に既に乗車している人が自動運転車両１の停止を要求している人の乗車拒否を要求しているときには、自動運転車両１の停止を要求している人の自動運転車両１への乗車を許容しないと判別される。このときには、自動運転車両１は停止しない。

一方、いたずらでもって、車両１の停止を要求していると判断された場合には、車両１を停止すべきではない。この場合、車両１に搭載された外部撮影用のカメラの画像に基づき、笑っているとか、にやけているとかいった車両１の停止を要求した人の表情から、いたずらであるか否かを判別可能である。

即ち、この場合には、本発明による実施例では、乗車許容判定部により、自動運転車両１の停止要求がいたずらであるか否かが自動運転車両１の停止を要求している人の表情から判定され、自動運転車両１の停止要求がいたずらであると判定したときには、自動運転車両１の停止を要求している人の自動運転車両１への乗車を許容しないと判別される。従って、このときには、自動運転車両１は停止しない。

１ 車両
２ 車両駆動部
５、２１ 電子制御ユニット
７０，８０ 基準データ記憶部
７１，８２ 認識部
７２，８３ 走行中データ記憶部
７３，８４ 判別部
７４，８１ 災害発生判定部

Claims (10)

1. 運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御装置において、
   該自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部と
   該自動運転車両の自律走行中に、該自動運転車両の周りに人がいることを認識する認識部と、
   該認識部により該自動運転車両の周りに人がいることが認識されたときに、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶する走行中データ記憶部と、
   該基準データ記憶部に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと該走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別する判別部と
   該自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部とを具備しており、
   該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、該災害発生判定部により災害が発生していると判定された場合には、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、該災害発生判定部により災害が発生していないと判定されたときには、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない車両制御装置。
2. 該基準データ記憶部が、該自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータに加え、該自動運転車両の停止を要求するときの基準の言葉に関するデータを事前に記憶しており、
   該走行中データ記憶部が、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータに加え、該自動運転車両の周りにいる人の言葉に関するデータを記憶し、
   該判別部が、該基準データ記憶部に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと該走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業および該基準データ記憶部に記憶された基準の言葉に関するデータと該走行中データ記憶部に記憶された言葉に関するデータとの照合作業の少なくとも一方の照合作業を行うことにより、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否か、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であるか否かを判別し、
   該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときに、該災害発生判定部により災害が発生していると判定された場合には、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させる請求項１に記載の車両制御装置
3. 該災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部を具備しており、該乗車許容判定部は、該自動運転車両に既に乗車している人の数又は既に乗車している人の要求を検知して、該自動運転車両に既に乗車している人の数が許容人数に達している場合、又は、該自動運転車両に既に乗車している人が該自動運転車両の停止を要求している人の乗車拒否を要求している場合には、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定し、該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときであっても、該乗車許容判定部により該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定されたときには、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない請求項１に記載の車両制御装置。
4. 該災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部を具備しており、該乗車許容判定部は、該自動運転車両の停止要求がいたずらであるか否かを該自動運転車両の停止を要求している人の表情から判別して、該自動運転車両の停止要求がいたずらであると判定した場合には、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定し、該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときであっても、該乗車許容判定部により該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定されたときには、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない請求項１に記載の車両制御装置。
5. 運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御装置において、
   該自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータおよび該自動運転車両の停止を要求するときの基準の言葉に関するデータを事前に記憶している基準データ記憶部と、
   該自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定する災害発生判定部と、
   該災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、該自動運転車両の自律走行中に、該自動運転車両の周りに人がいることを認識する認識部と、
   該災害発生判定部により災害が発生していると判定されかつ該認識部により該自動運転車両の周りに人がいることが認識されたときに、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータおよび該自動運転車両の周りにいる人の言葉に関するデータを記憶する走行中データ記憶部と、
   該災害発生判定部により災害が発生していると判定されたときに、該基準データ記憶部に記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと該走行中データ記憶部に記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業および該基準データ記憶部に記憶された基準の言葉に関するデータと該走行中データ記憶部に記憶された言葉に関するデータとの照合作業の少なくとも一方の照合作業を行うことにより、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否か、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であるか否かを判別する判別部とを具備しており、
   該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときに、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させる車両制御装置。
6. 該災害発生判定部により災害が発生していないと判定されたときには、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であったとしても、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない請求項５に記載の車両制御装置。
7. 該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部を具備しており、該乗車許容判定部は、該自動運転車両に既に乗車している人の数又は既に乗車している人の要求を検知して、該自動運転車両に既に乗車している人の数が許容人数に達している場合、又は、該自動運転車両に既に乗車している人が該自動運転車両の停止を要求している人の乗車拒否を要求している場合には、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定し、該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときであっても、該乗車許容判定部により該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定されたときには、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない請求項５に記載の車両制御装置。
8. 該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容するか否かを判定する乗車許容判定部を具備しており、該乗車許容判定部は、該自動運転車両の停止要求がいたずらであるか否かを該自動運転車両の停止を要求している人の表情から判別して、該自動運転車両の停止要求がいたずらであると判定したときには、該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定し、該判別部により、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたとき、又は、該自動運転車両の周りにいる人の言葉が、該自動運転車両の停止を要求している言葉であると判別されたときであっても、該乗車許容判定部により該自動運転車両の停止を要求している人の該自動運転車両への乗車を許容しないと判定されたときには、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない請求項５に記載の車両制御装置。
9. 運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両の車両制御方法において、該自動運転車両に搭載されたコンピュータが、
   該自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶し、
   該自動運転車両の自律走行中に、該自動運転車両の周りに人がいることを認識したときに、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶し、
   記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別し、
   該自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定し、
   該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、該災害が発生していると判定された場合には、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、該災害が発生していないと判定されたときには、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させない車両制御方法。
10. 運行指令に基づいて自律走行を行う自動運転車両を制御し、
    該自動運転車両の停止を要求するときの人の基準ジェスチャ画像に関するデータを事前に記憶し、
    該自動運転車両の自律走行中に、該自動運転車両の周りに人がいることを認識したときに、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャ画像に関するデータを記憶し、
    記憶された基準ジェスチャ画像に関するデータと記憶されたジェスチャ画像に関するデータとの照合作業を行うことにより、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであるか否かを判別し、
    該自動運転車両の走行地域に関係する災害が発生しているか否かを判定し、
    該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであると判別されたときに、該災害が発生していると判定された場合には、該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させ、該災害が発生していないと判定されたときには、該自動運転車両の周りにいる人のジェスチャが、該自動運転車両の停止を要求しているジェスチャであったとしても該自動運転車両を該自動運転車両の停止を要求している人の周囲で停車させないよう、該自動運転車両に搭載されたコンピュータを機能させるためのプログラム。

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