CN115092120A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质。在基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置中，取得位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像，所存储的基准手势图像和所取得的手势图像被进行对照。此时，在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是要求自动驾驶车辆停止的手势时，判定是否发生了灾害，在判定为发生了灾害时，使得自动驾驶车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质。

背景技术

公知一种自动驾驶车辆的控制装置(例如参照日本特开2017－121865)，其设为在通过远程操作使自动驾驶车辆停在停车位时或者通过远程操作使自动驾驶车辆从停车位出库时，位于车外的车辆的用户能够通过手势(gesture)使正在移动的自动驾驶车辆停止。在该情况下设为预先决定要求自动驾驶车辆停止的手势，在车辆的用户的手势被识别为该预先决定的手势时，使自动驾驶车辆停止。

发明内容

另一方面，例如当在自动驾驶车辆基于运行指令进行自主行驶的情况下发生了某种灾害时，考虑将该自动驾驶车辆利用于受灾者的救援。在该情况下，由于联络工具不在手边或者无法确保电源等的理由，会产生受灾者无法通过网络请求基于自动驾驶车辆的救援的情况，在这样的情况下，当基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆正在附近行驶时，为了要乘坐自动驾驶车辆，优选能够用手势使自动驾驶车辆停止。

然而，当构建使得能够用手势使自动驾驶车辆停止的系统时，存在如下问题：即使是在与灾害的发生无关的平常时，自动驾驶车辆也会被使得在预先设置的停靠站之间频繁地停止，在平常时，自动驾驶车辆会无法进行按照预先设定的时间日程安排的正常运行。

于是，根据本发明，提供一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：

基准数据存储部，其事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；

识别部，其在自动驾驶车辆的自主行驶期间中对在自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；

行驶中数据存储部，其在通过识别部识别到在自动驾驶车辆的周围有人这一情况时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据；

判别部，其通过进行存储于基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势；以及

灾害发生判定部，其判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，

在通过判别部判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时，在通过灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：

基准数据存储部，其事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据和与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据；

灾害发生判定部，其判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；

识别部，其在通过灾害发生判定部判定为发生了灾害时，在自动驾驶车的自主行驶期间中对在自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；

行驶中数据存储部，其在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害、且通过识别部识别为在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据和与位于自动驾驶车辆的周围的人的言词有关的数据；以及

判别部，其通过在由灾害发生判定部判定为发生了灾害时，进行存储于基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于基准数据存储部的与基准的言词有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势或者位于自动驾驶车辆的周围的人的言词是否为要求自动驾驶车辆停止的言词，

在通过判别部判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时或者位于自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求自动驾驶车辆停止的言词时，使自动驾驶车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。

进一步，根据本发明，提供一种车辆控制方法，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制方法，包括：

事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；

在自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势；

判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；以及

在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

进一步，根据本发明，提供一种记录介质，记录有程序，程序用于使计算机发挥功能以使得：

对基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆进行控制，

事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据，

在自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势，

判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，

在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

在第1、3、4发明中，设为仅限于在发生灾害时才能够通过手势使自动驾驶车辆停止，由此，在平常时，自动驾驶车辆能够按照预先设定的时间日程安排进行正常运行。

在第2发明中，在第1发明的效果之外，还能够通过言词使自动驾驶车辆停止。

附图说明

下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：

图1是表示以图解的方式示出的车辆和服务器的图。

图2是用于使车辆进行自主行驶的功能构成图。

图3是用于进行车辆的驾驶控制的流程图。

图4A是以图解的方式表示手势图像的图。

图4B是以图解的方式表示手势图像的图。

图4C是以图解的方式表示手势图像的图。

图5是用于执行基准数据存储处理的流程图。

图6是用于执行数据存储处理的流程图。

图7是用于执行车辆停止判别处理的流程图。

图8是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图9是本发明涉及的车辆控制装置的一个实施例的功能构成图。

图10是用于执行数据存储处理的流程图。

图11是用于执行语音数据存储处理的流程图。

图12是用于执行车辆停止判别处理的流程图。

图13是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图14是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图15是本发明涉及的车辆控制装置的其他实施例的功能构成图。

图16是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图17是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图18是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

图19是用于执行车辆停止要求处理的流程图。

具体实施方式

参照图1，“1”以图解的方式表示车辆。在本发明涉及的实施例中，该车辆1包括被使得在预先设定的区域内沿着预先设定的行驶路径进行自主行驶的循环巴士。另外，在图1中，“2”表示用于对车辆1的驱动轮提供驱动力的车辆驱动部，“3”表示用于对车辆1进行制动的制动装置，“4”表示用于对车辆1进行转向的转向装置，“5”表示搭载在车辆1内的电子控制单元。如图1所示，电子控制单元5由数字计算机构成，具备通过双向性总线6相互连接了的CPU(微处理器)7、包括ROM和RAM的存储器8以及输入输出端口9。

另一方面，如图1所示，在车辆1设置有位置信息传感器10、环境信息传感器11、地图数据存储装置12以及检测部13。位置信息传感器10是用于对车辆1的当前位置进行检测的传感器，该位置信息传感器10例如包括接收来自人造卫星的电波来检测车辆1的当前位置的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器。另外，环境信息传感器11包括为了使车辆1进行自主行驶而对车辆1的状态进行检测的传感器和对车辆1的周边进行检测的传感器。在该情况下，作为对车辆1的状态进行检测的传感器，可使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器，作为对车辆1的周边进行检测的传感器，可使用对车辆1的前方等进行拍摄的摄像头、激光雷达(LIDAR)、雷达等。进一步，在本发明涉及的实施例中，作为对车辆1的周边进行检测的传感器，使用了用于捕捉位于车辆1周边的人所发出的言词的集音器。

另一方面，在地图数据存储装置12中存储有使车辆1进行自主行驶所需要的地图数据等，另外，检测部13例如包括用于检测循环巴士的上下车者的上下车动作的各种传感器。这些位置信息传感器10、环境信息传感器11、地图数据存储装置12以及检测部13连接于电子控制单元5。

另一方面，在图1中，“20”表示服务器。如图1所示，在该服务器20内设置有电子控制单元21。该电子控制单元21由数字计算机构成，具有通过双向性总线22相互连接了的CPU(微处理器)23、包括ROM和RAM的存储器24以及输入输出端口25。进一步，在服务器20内设置有用于与车辆1进行通信的通信装置26。另一方面，在车辆1搭载有用于与服务器20进行通信的通信装置14。

在本发明涉及的实施例中，车辆驱动部2由通过二次电池进行驱动的电动马达或者通过燃料电池进行驱动的电动马达构成，驱动轮通过这些电动马达按照电子控制单元5的输出信号来进行驱动控制。另外，车辆1的制动控制由制动装置3按照电子控制单元5的输出信号来进行，车辆1的转向控制由转向装置4按照电子控制单元5的输出信号来进行。

图2表示用于使车辆1进行自主行驶的功能构成图。如图2所示，在本发明涉及的实施例中，车辆1具备运行计划生成部30、环境信息检测部31、行驶控制部32以及位置信息发送部33。在运行计划生成部30中，当从服务器20接收到运行指令时，基于运行指令来生成车辆1的行驶路径、行驶速度以及停车位置等的运行计划。在环境信息检测部31中，通过环境信息传感器11检测车辆1的自主行驶所需要的环境信息。例如，在环境信息检测部31中，检测车道的个数、位置、存在于自身车辆1周围的其他移动体的个数、位置、存在于自身车辆1周围的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的个数、位置、道路的构造、道路标识。

在行驶控制部32中，基于在运行计划生成部30中生成的运行计划、在环境信息检测部31中检测到的环境信息、存储于地图数据存储装置12的地图数据以及通过位置信息传感器10检测到的车辆1的当前位置，进行用于使车辆1自主行驶的行驶控制。由此，车辆1被使得一边沿着所设定的行驶路径避免与其他移动体、障碍物的接触，一边进行自主行驶。另一方面，在位置信息发送部33中，与由位置信息传感器10检测到的车辆1的当前位置有关的信息被经由通信装置14发送给服务器20。此外，这些运行计划生成部30、环境信息检测部31、行驶控制部32以及位置信息发送部33形成在车辆1的电子控制单元5内。

图3表示为了使车辆1进行自主行驶而在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的车辆1的驾驶控制例程。该例程通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图3，首先，在步骤40中判别是否从服务器20接收到运行指令。在判别为未从服务器20接收到运行指令时，结束处理循环。与此相对，在判别为从服务器20接收到运行指令时，进入步骤41，取得运行指令。接着，在步骤42中，基于运行指令来生成车辆1的行驶路径、行驶速度以及停车位置等的运行计划。

接着，在步骤43中，检测车辆1的自主行驶所需要的环境信息。接着，在步骤44中，进行用于使车辆1自主行驶的行驶控制，由此，车辆1被使得一边沿着所设定的行驶路径避免与其他移动体、障碍物的接触，一边进行自主行驶。接着，在步骤45中，与车辆1的当前位置有关的信息被发送至服务器20。接着，在步骤46中，判别车辆1是否到达了通过运行指令设定的目的地。在该情况下，在本发明涉及的实施例中，在循环巴士循环了所设定的次数之后，判别是否到达了所设定的目的地。在判别为车辆1未到达目的地时，在本发明涉及的实施例中，在判别为循环巴士在循环了所设定的次数之后未到达目的地时，返回步骤43，继续进行车辆1的自主行驶控制。在判别为车辆1到达了目的地时，在本发明涉及的实施例中，在判别为循环巴士循环了所设定的次数之后到达了目的地时，结束处理循环。

在本发明涉及的实施例中，车辆1包括被使得在预先设定的区域内沿着预先设定的行驶路径进行自主行驶的循环巴士。这样被使得进行自主行驶的循环巴士能够在发生了某些灾害时作为用于受灾者避难的救护车辆来加以利用。但是，在该情况下，会产生因联络工具不在手边或者无法确保电源等的理由而受灾者无法通过网络请求循环巴士的救援的情况，在这样的情况下，在基于运行指令进行自主行驶的循环巴士正在附近行驶时，为了要乘坐循环巴士，优选能够用手势使循环巴士停止。

另一方面，该循环巴士这样的自动驾驶车辆具备能够对周围的状况进行检测的各种传感器，因此，能够使用这些传感器来检测手势。于是，在本发明涉及的实施例中设为：使用这些传感器来检测手势，在判别为手势是要求自动驾驶车辆停止的手势时，使自动驾驶车辆停止。

然而，当构建使得能够用手势使自动驾驶车辆停止的系统时会产生如下问题：即使是在与灾害的发生无关的平常时，自动驾驶车辆也会被使得在预先设置的停靠站之间频繁地停止，在平常时，自动驾驶车辆会无法进行按照预先设定的时间日程安排的正常运行。于是，在本发明涉及的实施例中，将系统构成为仅限于在发生灾害时才能够通过手势使自动驾驶车辆停止，由此，使得自动驾驶车辆能够在平常时按照预先设定的时间日程安排进行正常运行。

接着，参照图4A～图9对本发明涉及的第1实施例进行说明。要求自动驾驶车辆停止时的手势存在根据人、地域、国家而不同的各种手势。于是，在本发明涉及的实施例中，这些手势中的代表性的大量手势被预先选定为基准手势，所选定的基准手势由摄像头进行拍摄，例如取得手势的每隔一定时间的拍摄图像。所取得的图像被变换为通过图像处理装置(未图示)提取了手势的形态特征的图像数据，并被存储于图像处理装置。这样，与基准手势有关的图像数据被存储于图像处理装置。

在该图像处理装置中，当以利用使用了卷积神经网络的周知的R－CNN(regionswith CNN features)的情况为例来简单地进行说明时，在由摄像头拍摄到的画面上显示有将人包围的边界框。图4A～图4C示出基准手势的一个例子和将人包围的边界框50，在图4A、图4B、图4C中以图解的方式示出了人上下摆动单侧胳膊时的每隔一定时间的基准手势图像。在该情况下，当然也可以使用作为该R－CNN的发展形态的Fast R－CNN、Faster R－CNN、YOLO或者SSD。此外，搭载于车辆1的电子控制单元5被调整为能够执行与该图像处理装置中的图像处理例程相同的图像处理例程。

接着，参照图5对在该图像处理装置中执行的基准数据存储处理例程进行说明。在由摄像头拍摄到的画面上显示有如图4A～图4C所示那样将人包围的边界框50，根据显示有该边界框50，在步骤60中，识别到人的存在。接着，在步骤61中，从由摄像头拍摄到的画面取得基准手势图像，所取得的基准手势图像被变换为从手势提取了形态特征的图像数据、即被称为对于图像的CNN特征的矢量。接着，在步骤62中，存储与基准手势有关的图像数据。对所选定的全部基准手势的每隔一定时间的图像进行这样的步骤60～步骤62的处理。这样，在图像处理装置中存储了与基准手势有关的图像数据。存储于该图像处理装置的与基准手势有关的图像数据事先被存储在电子控制单元5的存储器8内。

图6表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的数据存储处理例程。该例程通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图6，首先，在步骤100中，取得由作为搭载于车辆1的环境信息传感器11之一的摄像头持续拍摄的行驶期间中的车辆1周围的图像。接着，在步骤101中，从由摄像头拍摄到的画面中进行人的存在的识别处理。在该情况下，在车辆1周围有人时，在由摄像头拍摄到的画面上显示有将人包围的边界框，由此，能识别人的存在。接着，在步骤102中，根据由摄像头拍摄到的画面，判别在车辆1周围是否存在人。在判别为在车辆1周围不存在人时，结束处理循环。与此相对，在判别为在车辆1周围存在人时，进入步骤103。

在步骤103中，从由摄像头拍摄到的画面中取得位于车辆1周围的人的手势图像，所取得的手势图像被变换为从手势提取了形态特征的图像数据。接着，在步骤104中，所取得的与手势有关的图像数据被存储在电子控制单元5的存储器8内。

图7表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的车辆停止判别处理例程。该例程通过每隔比图6所示的数据存储处理例程长的一定时间的中断来执行。

参照图7，首先，在步骤120中，读入事先存储在电子控制单元5的存储器8内的与基准手势有关的图像数据。接着，在步骤121中，读入在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据、且存储在电子控制单元5的存储器8内的图像数据。接着，在步骤122中，在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据被与关于基准手势的图像数据进行对照，进行在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据是否为要求车辆1停止的手势的判别。

在判别为在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据为要求车辆1停止的手势时，在步骤123中判别为具有车辆1的停止要求，进入步骤124，计数值K被递增1，进入步骤125。另一方面，在步骤123中判别为没有车辆1的停止要求时，跳到步骤125。在步骤125中，判别是否进行了一定次数的手势图像的对照和判别工作，在手势图像的对照和判别工作只进行一定次数以下时，判断为判别未完成，返回步骤121。与此相对，在进行了一定次数的手势图像的对照和判别工作时，判断为判别已完成，进入步骤126。

在步骤126中，判别计数值K是否超过了一定值KX。在计数值K超过了一定值KX时，进入步骤127，要求车辆1停止的停止要求标志A被置位(set)，接着，结束处理循环。另一方面，在计数值K未超过一定值KX时，结束处理循环。即，在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据被与关于基准手势的图像数据进行了对照时，当在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据被判别为是要求车辆1停止的手势的比例为一定比例以上时，决定为在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据是要求车辆1停止的手势，停止要求标志A被置位。此外，上述的使停止要求标志A置位时的判断基准是表示一个例子的判断基准，可以使用其他各种判断基准。

图8表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的车辆停止要求例程。该例程通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图8，首先，在步骤140中判别停止要求标志A是否被置位。在停止要求标志A未被置位时，结束处理循环。与此相对，在停止要求标志A被置位时，进入步骤141，取得与车辆1的行驶地域有关系的地震、海啸、洪水、水灾、大雨等的灾害的发生信息。作为该灾害的发生信息，例如既可以使用从服务器20取得的与灾害的发生有关的来自外部的信息，也可以使用通过搭载于车辆1的环境信息传感器11取得的与灾害的发生有关的信息。例如，可以在车辆1搭载振动传感器来作为环境信息传感器11，通过该振动传感器取得是否发生了地震的信息。另外，可以在车辆1搭载浸水传感器来作为环境信息传感器11，通过该浸水传感器取得是否发生了海啸、洪水、大雨等的信息。另外，可以根据由车载摄像头拍摄到的建筑物、道路的损伤的图像来取得是否发生了地震的信息，可以根据由车载摄像头拍摄到的火焰、烟的图像来取得是否发生了火灾的信息。

接着，在步骤142中，基于在步骤141中取得的灾害的发生信息，判别是否发生了灾害。在判别为发生了灾害时，进入步骤143，进行使车辆1停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤144，停止要求标志A被复位。接着，结束处理循环。另一方面，在步骤142中判别为未发生灾害时，跳到步骤144。因此，即使是在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据判别为是要求车辆1停止的手势时，在判别为未发生灾害的情况下，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。即，此时，车辆1按照预先设定的时间日程安排来行驶。

即，在本发明涉及的第1实施例中，如图9的功能构成图所示，自动驾驶车辆的车辆控制装置具备：基准数据存储部70，其事先存储与要求自动驾驶车辆1停止时的人的基准手势图像有关的数据；识别部71，其在自动驾驶车辆1自主行驶期间中对在自动驾驶车辆1的周围有人这一情况进行识别；行驶中数据存储部72，其在通过识别部71识别到在自动驾驶车辆1的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势图像有关的数据；判别部73，其通过进行存储于基准数据存储部70的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部72的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆1停止的手势；以及灾害发生判定部74，其判定是否发生了与自动驾驶车辆1的行驶地域有关系的灾害，在通过判别部73判别为位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆1停止的手势时，当通过灾害发生判定部74判定为发生了灾害时，使自动驾驶车辆1停在要求自动驾驶车辆1停止的人的周围。另外，从另一个角度来看，本发明涉及的第1实施例提供一种车辆控制方法，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆1的车辆控制方法，包括：事先存储与要求自动驾驶车辆1停止时的人的基准手势图像有关的数据，在自动驾驶车辆1自主行驶期间中识别到在自动驾驶车辆1的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆1停止的手势，判定是否发生了与自动驾驶车辆1的行驶地域有关系的灾害，在判别为位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆1停止的手势时，在判定为发生了上述的灾害的情况下，使自动驾驶车辆1停在要求自动驾驶车辆1停止的人的周围。

另外，本发明涉及的第1实施例提供一种用于使计算机发挥功能以使得执行该车辆控制方法的程序以及记录有所述程序的计算机能够读取的记录介质。

在发生了灾害的情况下，根据受灾者不同，有时也会用言词而不是用手势来要求自动驾驶车辆1停止，在该情况下，优选构建车辆驾驶系统以使得无论是通过手势进行的自动驾驶车辆1的停止要求、还是通过言词进行的自动驾驶车辆1的停止要求，都能够使自动驾驶车辆1停止。于是，在本发明涉及的第1实施例的变形例中，构建了一种车辆运转系统，以使得无论是在存在通过手势进行的自动驾驶车辆1的停止要求的情况下，还是在存在通过言词进行的自动驾驶车辆1的停止要求的情况下，当判定为了发生灾害时，都能够使自动驾驶车辆1停止。

图10～图13表示在该本发明涉及的第1实施例的变形例中使用的各种例程。此外，在该变形例中，直接使用图5所示的基准数据存储处理例程和图7所示的车辆停止判别处理例程。另外，在该变形例中，代替图6所示的数据存储处理例程，而使用图10所示的数据存储处理例程、图11所示的语音数据存储处理例程以及图12所示的车辆停止判别处理例程，代替图8所示的车辆停止要求例程，而使用图13所示的车辆停止要求例程。

接着，参照图10～图13对该本发明涉及的第1实施例的变形例进行说明。

图10表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的数据存储处理例程。该例程通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图10，首先，在步骤200中取得通过作为搭载于车辆1的环境信息传感器11之一的摄像头持续拍摄的行驶期间中的车辆1周围的图像。接着，在步骤201中，从由摄像头拍摄到的画面中进行人的存在的识别处理。在该情况下，在车辆1周围有人时，在由摄像头拍摄到的画面上显示将人包围的边界框，由此，能识别人的存在。接着，在步骤202中，从由摄像头拍摄到的画面中判别在车辆1周围是否存在人。在判别为在车辆1周围不存在人时，结束处理循环。与此相对，在判别为在车辆1周围存在人时，进入步骤203。

在步骤203中，从由摄像头拍摄到的画面中取得位于车辆1周围的人的手势图像，所取得的手势图像被变换为从手势提取了形态特征的图像数据。接着，在步骤204中，所取得的与手势有关的图像数据被存储在电子控制单元5的存储器8内。接着，在步骤205中，发出位于车辆1周围的人的言词的取得命令。当发出位于车辆1周围的人的言词的取得命令时，执行图11所示的语音数据存储处理例程。

参照图11，首先，在在步骤220中，在一定时间取得位于车辆1周围的人的言词。在该情况下，位于车辆1周围的人的言词由作为环境信息传感器11之一所搭载的集音器来取得。接着，在步骤221中，使用语音识别技术，从位于车辆1周围的人的言词中提取特征量，基于所提取到的特征量来进行文本化，被文本化了的数据、即与言词有关的数据被存储在电子控制单元5的存储器8内。

图12表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的车辆停止判别处理例程。该例程通过每隔比图10所示的数据存储处理例程长的一定时间的中断来执行。

参照图12，首先，在步骤240中，读入事先存储在电子控制单元5的存储器8内的与基准的言词有关的数据。对该基准的言词进行说明，要求自动驾驶车辆停止时的言词也存在根据人、地域、国家而不同的各种言词。作为这样的言词的例子，可举出“让我上车”或者“救命”。于是，在该变形例中，这些言词中的代表性的大量的言词被预先选定为基准的言词，通过让人说出所选定的基准的言词，从而由集音器取得基准的言词。当取得基准的言词时，使用语音识别技术，从基准的言词中提取特征量，基于所提取到的特征量来进行文本化，被文本化了的数据、即与言词有关的数据被存储在电子控制单元5的存储器8内。在步骤240中，读入事先存储在电子控制单元5的存储器8内的与该基准的言词有关的数据。

接着，在步骤241中，读入在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的言词有关的数据、且存储在电子控制单元5的存储器8内的数据。接着，在步骤242中，在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的言词有关的数据和与基准的言词有关的数据被进行对照，进行在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的言词有关的数据是否为要求车辆1停止的言词的判别。在判别为在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的言词有关的数据为要求车辆1停止的言词时，在步骤243中，判别为具有车辆1的停止要求，进入步骤244，要求车辆1停止的停止要求标志B被置位，接着，结束处理循环。另一方面，在步骤243中，在判别为没有车辆1的停止要求时，结束处理循环。

图13表示在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内执行的车辆停止要求例程。该例程通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图13，首先，在步骤260中，判别在图7所示的车辆停止判别处理例程中被进行置位的停止要求标志A是否已被置位。在停止要求标志A已被置位时，跳到步骤262。与此相对，在停止要求标志A未被置位时，进入步骤261，判别在图12所示的车辆停止判别处理例程中进行置位的停止要求标志B是否已被置位。在停止要求标志B已被置位时，进入步骤262。与此相对，在停止要求标志B未被置位时，结束处理循环。

因此，进入步骤262是在停止要求标志A已被置位时或者停止要求标志B被置位时、即位于车辆1周围的人的手势被判别为是要求车辆1停止的手势时或者位于车辆1周围的人的言词被判别为是要求车辆1停止的言词时。在步骤262中，取得与车辆1的行驶地域有关系的地震、海啸、洪水、火灾、大雨等的灾害的发生信息。接着，在步骤263中，基于在步骤262中取得的灾害的发生信息，判别是否发生了灾害。在判别为发生了灾害时，进入步骤264，进行使车辆停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤265，停止要求标志A被复位，接着，进入步骤266，停止要求标志B被复位。接着，结束处理循环。另一方面，在步骤263中判别为未发生灾害时，跳到步骤265。因此，即使是在位于车辆1周围的人的手势被判别为是要求车辆1停止的手势时、或者位于车辆1周围的人的言词被判别为是要求车辆1停止的言词时，在判别为未发生灾害的情况下，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。即，此时，车辆1按照预先设定的时间日程安排来行驶。

即，在本发明涉及的第1实施例的变形例中，在图9的功能构成图中，在基准数据存储部70中，代替与要求自动驾驶车辆1停止时的人的基准手势图像有关的数据而事先存储有与要求自动驾驶车辆1停止时的基准的言词有关的数据，在行驶中数据存储部72中，在与位于自动驾驶车辆1周围的人的手势图像有关的数据之外还存储有与位于自动驾驶车辆1周围的人的言词有关的数据，在判别部73中，通过进行存储于基准数据存储部70的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部72的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于基准数据存储部70的与基准的言词有关的数据和存储于行驶中数据存储部72的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于自动驾驶车辆1周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆1停止的手势、或者位于自动驾驶车辆1周围的人的言词是否为要求自动驾驶车辆1停止的言词。在该情况下，在通过判别部73判别为位于自动驾驶车辆1周围的人的手势是要求自动驾驶车辆1停止的手势时、或者判别为位于自动驾驶车辆1周围的人的言词是要求自动驾驶车辆停止的言词时，在通过灾害发生判定部74判定为发生了灾害的情况下，使得自动驾驶车辆1停在要求自动驾驶车辆1停止的人的周围。

接着，参照图14和图15对本发明涉及的第2实施例进行说明。在该第2实施例中，直接使用图5所示的基准数据存储处理例程、图7所示的车辆停止判别处理例程、图10所示的数据存储处理例程、图11所示的语音数据存储处理例程以及图12所示的车辆停止判别处理例程，代替图8和图13所示的车辆停止要求例程而使用图14所示的车辆停止要求例程。

图14所示的车辆停止要求例程在车辆1行驶期间中在搭载于车辆1的电子控制单元5内通过每隔一定时间的中断来执行。

参照图14，首先，在步骤300中，取得与车辆1的行驶地域有关系的地震、海啸、洪水、水灾、大雨等的灾害的发生信息。接着，在步骤301中，基于在步骤300中所取得的灾害的发生信息，判别是否发生了灾害。在判别为未发生灾害时，结束处理循环。与此相对，在判别为发生了灾害时，进入步骤302，执行各种处理例程。

即，在步骤302中，执行图10所示的数据存储处理例程，在步骤303中，执行图7所示的车辆停止判别处理例程，在步骤304中，根据要求执行图11所示的语音数据存储处理例程，在步骤305中，执行图12所示的车辆停止判别处理例程。这样，在该第2实施例中，仅在判别为发生了灾害时，执行图10所示的数据存储处理例程、图7所示的车辆停止判别处理例程、图11所示的语音数据存储处理例程以及图12所示的车辆停止判别处理例程。

接着，在步骤306中，判别在图7所示的车辆停止判别处理例程中进行置位的停止要求标志A是否已被置位。在停止要求标志A已被置位时，跳到步骤308。与此相对，在停止要求标志A未被置位时，进入步骤307，判别在图12所示的车辆停止判别处理例程中进行置位的停止要求标志B是否已被置位。在停止要求标志B已被置位时，进入步骤308。与此相对，在停止要求标志B未被置位时，结束处理循环。

因此，进入步骤308是在停止要求标志A已被置位时或者停止要求标志B已被置位时、即位于车辆1周围的人的手势被判别为是要求车辆1停止的手势时或者位于车辆1周围的人的言词被判别为是要求车辆1停止的言词时。在步骤308中，进行使车辆1停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤309，停止要求标志A和停止要求标志B被复位。接着，结束处理循环。因此，在判别为未发生灾害时，即使位于车辆1周围的人的手势为要求车辆1停止的手势时、或者即使位于车辆1周围的人的言词为要求车辆1停止的言词时，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。即，此时，车辆1按照预先设定的时间日程安排来行驶。

即，在本发明涉及的第2实施例中，如图15的功能构成图所示，自动驾驶车辆的车辆控制装置具备：基准数据存储部80，其事先存储与要求自动驾驶车辆1停止时的人的基准手势图像有关的数据和与要求自动驾驶车辆1停止时的基准的言词有关的数据；灾害发生判定部81，其判定是否发生了与自动驾驶车辆1的行驶地域有关系的灾害；识别部82，其在通过灾害发生判定部81判定为发生了灾害时，在自动驾驶车1自主行驶期间中对在自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；行驶中数据存储部83，其在通过灾害发生判定部81判定为发生了灾害、且通过识别部82识别到在自动驾驶车辆1周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势图像有关的数据和与位于自动驾驶车辆1的周围的人的言词有关的数据；判别部84，其在通过灾害发生判定部81判定为发生了灾害时，通过进行存储于基准数据存储部80的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部83的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于基准数据存储部80的与基准的言词有关的数据和存储于行驶中数据存储部83的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆1停止的手势、或者位于自动驾驶车辆1的周围的人的言词是否为要求自动驾驶车辆1停止的言词，在通过判别部84判别为位于自动驾驶车辆1的周围的人的手势是要求自动驾驶车辆1停止的手势时、或者判别为位于自动驾驶车辆1的周围的人的言词是要求自动驾驶车辆1停止的言词时，使得自动驾驶车辆1停在要求自动驾驶车辆1停止的人的周围。

到此为止，参照第1实施例、第1实施例的变形例以及第2实施例这三个例子，对在发生了灾害的情况下位于车辆1周围的人通过手势或者言词要求了车辆1停止时使车辆1停止的方法进行了说明。然而，例如在车辆1已经达到满员的情况下，即使存在要求车辆1停止的人，也不得不拒绝其乘坐车辆1。即，当考虑这样的情况时，可以说优选当存在要求车辆1停止的人时，判定是否容许乘坐车辆1。这也可以应用于第1实施例、第1实施例的变形例以及第2实施例中的任一个例子。

于是，以下接着依次对在第1实施例、第1实施例的变形例以及第2实施例中进行判定是否容许要求车辆1停止的人乘坐车辆1的乘车容许判定处理的情况进行说明。在关于第1实施例进行该乘车容许判定处理的情况下，代替图8所示的车辆停止要求例程，而使用图16所示的车辆停止要求例程。图16所示的车辆停止要求例程与图8所示的车辆停止要求例程的不同之处只是图16所示的车辆停止要求例程在图8所示的车辆停止要求例程的步骤142与步骤143之间追加了步骤142a和步骤142b，其余的步骤140～步骤144与图8所示的步骤140～步骤144相同。因此，以下关于图16所示的车辆停止要求例程，仅对与步骤142a和步骤142b有关系的部分进行说明。

参照图16，在步骤142中判别为发生了灾害时，进入步骤142a，进行是否容许要求车辆1停止的人的乘车的判定处理。接着，在步骤142b中，基于步骤142a中的乘车容许判定处理的结果，判别是否容许要求车辆1停止的人的乘车。在判别为容许要求车辆1停止的人的乘车时，进入步骤143，进行使车辆1停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤144，停止要求标志A被复位。另一方面，在步骤142b中判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，跳到步骤144。因此，即使是在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据被判别为是要求车辆1停止的手势时，当判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。

接着，对将判定是否容许要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的乘车容许判定处理应用到了第1实施例的变形例的情况进行说明。在该情况下，代替图13所示的车辆停止要求例程，而使用图17所示的车辆停止要求例程。图17所示的车辆停止要求例程与图13所示的车辆停止要求例程的不同之处仅为图17所示的车辆停止要求例程在图13所示的车辆停止要求例程的步骤263与步骤264之间追加了步骤263a和步骤263b，其余的步骤260～步骤266与图13所示的步骤260～步骤266相同。因此，以下关于图17所示的车辆停止要求例程，仅对与步骤263a和步骤263b有关系的部分进行说明。

参照图17，在步骤263中判别为发生了灾害时，进入步骤263a，进行是否容许要求车辆1停止的人的乘车的判定处理。接着，在步骤263b中，基于步骤263a中的乘车容许判定处理的结果，判别是否容许要求车辆1停止的人的乘车。在判别为容许要求车辆1停止的人的乘车时，进入步骤264，进行使车辆1停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤265，停止要求标志A被复位。另一方面，在步骤263b中判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，跳到步骤265。因此，即使是在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据被判别为是要求车辆1停止的手势时、或者即使是在行驶期间中所取得的位于车辆1周围的人的言词被判别为是要求车辆1停止的言词时，当判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。

接着，对将判定是否容许要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的乘车容许判定处理应用到了第2实施例的情况进行说明。在该情况下，代替图14所示的车辆停止要求例程，而使用图18和图19所示的车辆停止要求例程。图14所示的车辆停止要求例程与图18和图19所示的车辆停止要求例程的不同之处只是图18和图19所示的车辆停止要求例程在图14所示的车辆停止要求例程的步骤307与步骤308之间追加了步骤307a和步骤307b，其余的步骤300～步骤309与图14所示的步骤300～步骤309相同。因此，以下关于图18和图19所示的车辆停止要求例程，仅对与步骤307a和步骤307b有关系的部分进行说明。

参照图18和图19，在步骤306中判别为在图7所示的车辆停止判别处理例程中进行置位的停止要求标志A已被置位时、或者在步骤307中判别为在图12所示的车辆停止判别处理例程中进行置位的停止要求标志B已被置位时，进入步骤307a，进行是否容许要求车辆1停止的人的乘车的判定处理。接着，在步骤307b中，基于步骤307a中的乘车容许判定处理的结果，判别是否容许要求车辆1停止的人的乘车。在判别为容许要求车辆1停止的人的乘车时，进入步骤308，进行使车辆1停止在要求车辆1停止的人的周围的车辆停止处理。接着，进入步骤309，停止要求标志A和停止要求标志B被复位。另一方面，在步骤307b中判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，跳到步骤309。因此，即使是在行驶期间中所取得的与位于车辆1周围的人的手势有关的图像数据判别为是要求车辆1停止的手势时、或者即使是在行驶期间中所取得的位于车辆1周围的人的言词被判别为是要求车辆1停止的言词时，当判别为不容许要求车辆1停止的人的乘车时，也不进行使车辆1停止的车辆停止处理。

在设为了在第1实施例、第1实施例的变形例以及第2实施例中进行判定是否容许要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的乘车容许判定处理的情况下，在电子控制单元5内设置有判定是否容许要求车辆1停止的人乘坐车辆1的乘车容许判定部，在该乘车容许判定部中，判定是否容许要求车辆1停止的人乘坐车辆1。

即，在本发明涉及的实施例中，设置有在通过灾害发生判定部74、81判定为发生了灾害时判定是否容许要求自动驾驶车辆1停止的人乘坐自动驾驶车辆1的乘车容许判定部，即使是在通过判别部73、84判别为位于自动驾驶车辆1周围的人的手势是要求自动驾驶车辆1停止的手势时、或者判别为位于自动驾驶车辆1周围的人的言词是要求自动驾驶车辆1停止的言词时，当通过乘车容许判定部判定为不容许要求自动驾驶车辆1停止的人乘坐自动驾驶车辆1时，自动驾驶车辆1也不会停在要求自动驾驶车辆1停止的人的周围。

此外，作为在乘车容许判定处理中拒绝要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的情况，在车辆1满员的情况、即已经乘坐于车辆1的人的数量达到容许人数的情况之外还具有因已经乘车的人的要求而拒绝要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的情况。在该情况下，对于车辆1是否满员，例如基于设置在车辆1内的摄像头的拍摄画面来进行判别，对于在已经乘车的人中是否存在拒绝要求了车辆1停止的人乘坐车辆1的人，可以通过预先在车辆1构建设置在车辆1内的按钮、触摸面板或者如通过已经乘车的人所拥有的便携终端进行确认那样的确认系统来进行判别。

即，在该情况下，在本发明涉及的实施例中，通过设置在电子控制单元5内的乘车容许判定部检测已经乘坐于自动驾驶车辆1的人的数量或者已经乘车的人的要求，在已经乘坐于自动驾驶车辆1的人的数量达到容许人数时、或者已经乘坐于自动驾驶车辆1的人要求了拒绝要求自动驾驶车辆1停止的人的乘车时，判别为不容许要求自动驾驶车辆1停止的人乘坐自动驾驶车辆1。此时，自动驾驶车辆1不停止。

另一方面，在判断为用恶作剧要求车辆1停止的情况下，不应该使车辆1停止。在该情况下，能够基于搭载于车辆1的外部拍摄用的摄像头的图像，根据正在笑或者正在咧嘴笑这样的要求了车辆1停止的人的表情来判别是否为恶作剧。

即，在该情况下，在本发明涉及的实施例中，通过乘车容许判定部根据要求自动驾驶车辆1停止的人的表情判定自动驾驶车辆1的停止要求是否为恶作剧，在判定为自动驾驶车辆1的停止要求是恶作剧时，判别为不容许要求自动驾驶车辆1停止的人乘坐自动驾驶车辆1。因此，此时，自动驾驶车辆1不停止。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：

基准数据存储部，其事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；

识别部，其在该自动驾驶车辆的自主行驶期间中对在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；

行驶中数据存储部，其在通过该识别部识别到在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况时，存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据；

判别部，其通过进行存储于该基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势；以及

灾害发生判定部，其判定是否发生了与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，

在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

该基准数据存储部在与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据之外还事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据，

该行驶中数据存储部在与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据之外还存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词有关的数据，

该判别部通过进行存储于该基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于该基准数据存储部的与基准的言词有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词是否为要求该自动驾驶车辆停止的言词，

在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求该自动驾驶车辆停止的言词时，在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

在通过该灾害发生判定部判定为未发生灾害时，即使位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

具备乘车容许判定部，所述乘车容许判定部在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害时，判定是否容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆，

即使在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，当通过该乘车容许判定部判定为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆时，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，

该乘车容许判定部检测已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的要求，在已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量达到容许人数时或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人要求了拒绝要求该自动驾驶车辆停止的人的乘车时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，

该乘车容许判定部根据要求该自动驾驶车辆停止的人的表情判定该自动驾驶车辆的停止要求是否为恶作剧，在判定为该自动驾驶车辆的停止要求为恶作剧时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。

7.一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：

基准数据存储部，其事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据和与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据；

灾害发生判定部，其判定是否发生与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；

识别部，其在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害时，在该自动驾驶车的自主行驶期间中对在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；

行驶中数据存储部，其在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害、且通过该识别部识别到在该自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据和与位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词有关的数据；以及

判别部，其在由该灾害发生判定部判定为发生了灾害时，通过进行存储于该基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于该基准数据存储部的与基准的言词有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词是否为要求该自动驾驶车辆停止的言词，

在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求该自动驾驶车辆停止的言词时，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，

在通过该灾害发生判定部判定为未发生灾害时，即使位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求该自动驾驶车辆停止的言词，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，

具备乘车容许判定部，所述乘车容许判定部判定是否容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆，

即使在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求该自动驾驶车辆停止的言词时，当通过该乘车容许判定部判定为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆时，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，

该乘车容许判定部检测已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的要求，在已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量达到容许人数时或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人要求了拒绝要求该自动驾驶车辆停止的人的乘车时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，

该乘车容许判定部根据要求该自动驾驶车辆停止的人的表情判定该自动驾驶车辆的停止要求是否为恶作剧，在判定为该自动驾驶车辆的停止要求为恶作剧时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。

12.一种车辆控制方法，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制方法，包括：

事先存储与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；

在该自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在该自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势；

判定是否发生了与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；以及

在判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了该灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

13.一种记录介质，记录有程序，所述程序用于使计算机发挥功能以使得：

对基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆进行控制，

事先存储与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据，

在该自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在该自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，

通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势，

判定是否发生了与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，

在判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了该灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。

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