CN113997932A - 一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动泊车技术领域，提供了一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统，该方法包括：在确定车辆进入停车场后，路侧设备向车辆发送自动停车选择信息；路侧设备接收车辆基于自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于自动泊车请求，路侧设备向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位。本申请不用车辆自己检测外部环境，使得停车更方便，另外，通过路侧设备即可控制车辆进行自动泊车，减少了环境对车辆自动泊车的限制，使自动泊车的应用范围更广。

Description

一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统

技术领域

本申请属于自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统。

背景技术

对于驾驶员来说将车停在停车位才算是完成一次驾驶。对于空间狭小的停车位，驾驶员往往需要经过多次调整车辆的位置才能将车辆停放在停车位，为驾驶员带来了停车负担。为了减小驾驶员的停车负担，自动泊车应运而生。自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。

目前车辆如果想要自动泊车，需要先采集外部环境数据，然后根据采集的外部环境数据确定是否触发自动泊车功能。如果外部环境数据满足停车条件车辆才可以完成自动泊车，例如，车辆需要到达指定停车位置、车辆需要感知到清晰的车道线和停车空间后才可以触发自动泊车。而现实环境中，满足停车条件的环境很少，因此，大部分情况下自动泊车是不能正常使用的。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统，可以解决自动泊车的应用范围窄的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车方法，应用于路侧设备，包括：

在确定车辆进入停车场后，向所述车辆发送自动停车选择信息；

接收所述车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求；

基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求，以通过控制所述车辆的车辆控制系统进行控制测试；

在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动泊车方法，应用于车辆，包括：

接收停车场中的路侧设备发送的自动停车选择信息；

在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求；

接收所述路侧设备发送的控制测试请求，并基于所述控制测试请求进行行驶测试，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令；

接收所述路侧设备发送的停车控制指令，并按照所述停车控制指令中的规划路径驶入目标停车位。

第三方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种自动泊车系统，包括：上述第三方面所述的路侧设备和上述第四方面所述的车辆。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法，或上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法，或上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。

本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在确定车辆进入停车场后，路侧设备向车辆发送自动停车选择信息；路侧设备接收车辆基于自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于自动泊车请求，路侧设备向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位。本申请不用车辆自己检测外部环境，使得停车更方便，另外，通过路侧设备即可控制车辆进行自动泊车，减少了环境对车辆自动泊车的限制，使自动泊车的应用范围更广。

可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的自动泊车系统的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的自动泊车方法中路侧设备实现的方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的规划路径的确定方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的自动泊车过程中预警信息的确定方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例提供的自动泊车方法中车辆实现的方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的路侧设备的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的车辆的结构示意图；

图8是本申请另一实施例提供的路侧设备的结构示意图；

图9是本申请另一实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当……时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图1示出了本申请提供的自动泊车系统的示意图，参照图1，该系统包括路侧设备10和车辆20。

在本实施例中，路侧设备10为设置在停车场中的设备。路侧设备10可以包括摄像装置和路侧雷达等。

在本实施例中，路侧设备10用于实现下述自动泊车方法中路侧设备可以实现的方法。车辆20用于实现下述自动泊车方法中车辆可以实现的方法。路侧设备可以包括整装路侧感知通信设备，用于感知车辆并与车辆进行通信。

以下结合图1对本申请实施例的自动泊车方法进行详细说明。

图2示出了本申请提供的自动泊车方法的示意性流程图，该方法应用于路侧设备10，参照图2，对该方法的详述如下：

S101，在确定车辆进入停车场后，路侧设备向所述车辆发送自动停车选择信息。

在本实施例中，路侧设备通过摄像装置或路侧雷达检测停车场中是否有车辆进入。具体的，摄像装置或路侧雷达可以设置于停车场的入口处。摄像装置采集停车场入口处的图像或视频信息，通过对采集的图像或视频信息的分析确定是否有车辆进入停车场。路侧雷达用于采集停车场入口处的点云数据，通过对点云数据的分析确定是否有车辆进入停车场。

摄像装置可以包括摄像头。摄像装置通过采集的视频信息还可以获得车辆的车辆信息，例如，车辆的转向灯信息、车牌、车辆的颜色等。另外，摄像装置还可以提供全景倒车影响，保证车辆的倒车安全。

具体的，路侧雷达可以包括激光雷达和毫米波雷达。点云数据可以包括激光雷达采集的车辆的点云分布。其中，点云分布可以包括车辆的形状、车辆所在的位置、停车场的车道和车辆的走向等。点云数据还可以包括毫米波雷达采集的停车场中各车辆的速度。使用路侧雷达进行测距，减少光线对测距的影响，使测得的距离更准确，保证车辆停车时的安全。可选的，路侧雷达可以以10HZ的频率进行采集，每秒提供10帧的车辆三维点云分布情况。

在本实施例中，路侧设备在确定有车辆进入停车场后，向车辆中的可视化设备发送自动停车选择信息。自动停车选择信息用于指示可视化设备显示自动停车选择信息。车辆在获取到自动停车指令后，向路侧设备发送自动泊车请求。

具体的，车辆在接收到路侧设备发送的自动停车选择信息后，通过可视化设备显示自动停车选择信息，例如，通过显示装置显示自动停车选择信息。自动停车选择信息用于询问用户是否需要自动泊车。自动停车选择信息可以包括自动停车和非自动停车。

具体的，自动停车指令可以是用户作用在车辆上的同意按键或控件上后生成的指令。另外，自动停车指令还可以是车辆的语音模块接收到用户的自动停车语音信息后生成的指令。

S102，接收车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求。

在本实施例中，车辆向路侧设备发送自动泊车请求后，路侧设备可以接收车辆发送的自动泊车请求。路侧设备在接收到自动泊车请求后，确定车辆需要自动泊车。具体的，自动泊车请求可以是字符或数据等。

S103，基于自动泊车请求，向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试。

在本实施例中，自动泊车请求可以包括车辆的地址信息、标识信息等。路侧设备根据自动泊车请求可以确定具体哪个车辆需要自动泊车。在确定车辆需要自动泊车后，路侧设备向车辆发送控制测试请求。

在本实施例中，控制测试请求包括前进指令和停止指令。前进指令用于指示车辆按照前进指令中的路径前进预设距离，停止指令用于指示车辆在前进预设距离后停止。前进指令中可以包括前进的方向、距离和速度等。

在本实施例中，车辆在接收到控制测试请求后，根据控制测试请求中的指令行驶。

在本实施例中，控制测试请求用于测试路侧设备是否可以准确控制车辆。

S104，在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。

在本实施例中，路侧设备在向车辆发送控制测试请求后，路侧设备通过路侧雷达获取车辆的测试行驶信息。路侧设备基于测试行驶信息和控制测试请求，确定控制测试是否成功。

具体的，路侧设备可以通过路侧雷达获取车辆在测试过程中的测试行驶信息。测试行驶信息可以包括车速、行驶方向、行驶距离等。路侧设备将测试行驶信息与控制测试请求进行对比，确定控制测试是否成功。

具体的，将测试行驶信息中采集的车速和控制测试请求中的车速相减，得到第一差值，若第一差值在第一预设范围内，则确定车速控制成功。

将测试行驶信息中的行驶方向与控制测试请求中的行驶方向相减，得到第二差值，若第二差值在第二预设范围内，则确定方向控制成功。

将测试行驶信息中的行驶距离和控制测试请求中的行驶距离相减，得到第三差值。若第三差值在第三预设范围内，则确定距离控制成功。

在确定了测试行驶信息中各个项目均控制成功后，确定控制测试成功。若测试行驶信息中存在控制不成功的项目，则确定控制测试不成功。

在本实施例中，在控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位，以保证可以安全的将车辆停入车位。规划路径可以包括车辆的起始位置、车辆的行驶速度、车辆的行驶方向、车辆的停止位置、车辆的停止方向等。

本申请实施例中，路侧设备在确定车辆进入停车场后，路侧设备向车辆发送自动停车选择信息；路侧设备接收车辆基于自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于自动泊车请求，路侧设备向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位。本申请不用车辆自己检测外部环境，通过路侧设备即可控制车辆进行自动泊车，减少了环境对车辆自动泊车的限制，使自动泊车的应用范围更广。本申请使用路侧设备控制车辆进行自动泊车，路侧设备可以同时控制多辆车，使停车场中的车辆可以快速完成停车，降低总体的停车成本。路侧设备还可以完成高精度的测距，保证车辆停车时的安全，减少了人力成本。利用路侧设备实现车辆自动泊车，可以增加车位的利用率，不用用户找车位，减少了违规停车。

在一种可能的实现方式中，在步骤103之前，上述方法还可以包括：

S201，路侧设备向车辆发送用于与车辆进行通信的接口。

在本实施例中，路侧设备在接收到车辆返回的自动泊车请求后，路侧设备为车辆下载用于接收控制消息的接口。车辆在接收到路侧设备发送的接口后，安装该接口。路侧设备为车辆下载接口是为了保证路侧设备可以更好的与车辆进行通信，以及更好的控制车辆。

S202，向车辆的接口发送网络连接指令。

在本实施例中，网络连接指令用于指示车辆接入停车场的无线局域网。

在本实施例中，路侧设备在为车辆下载接口后，可以通过接口向车辆发送控制指令，控制指令可以包括网络连接指令，控制测试指令和路径规划等。

在本实施例中，将车辆接入停车场的无线局域网，可以保证车辆与路侧设备的通信速度，路侧设备在控制车辆进行行驶时，不会出现由于车辆延时接收，导致车辆行驶危险的情况。

在本实施例中，路侧设备在为车辆下载接口后，路侧设备将车辆接入车辆管理系统中。路侧设备包括车辆管理系统。

如图3所示，在一种可能的实现方式中，在步骤104之前，上述方法还可以包括：

S301，获得停车场中各个车辆的车辆信息。

在本实施例中，车辆信息包括停车场中各个车辆的位置、车辆的行驶方向、行驶速度、车辆的转向灯信息等。

具体的，步骤S301的实现过程可以包括：

S3011，获取停车场中各个车辆的点云数据和视频数据。

在本实施例中，使用点云数据和视频数据可以保证得到的车辆信息的多元化和准确性。

S3012，将点云数据和视频数据进行融合处理，得到停车场中各个车辆的车辆信息。

在本实施例中，在得到点云数据和视频数据后，可以利用数据融合方法将两种数据进行融合，也就是将点云数据和视频数据中相同车辆的信息进行关联，得到各个车辆的车辆信息、车辆行驶信息和/或驾驶意图信息。采用两种数据得到车辆的信息，可以保证车辆的信息的丰富度。采用数据融合技术，可以使得到的车辆的信息更准确。

驾驶意图信息可以根据各个车辆所处的车道，以及各个车辆的航向角确定对应车辆的驾驶意图信息，或者，根据目标区域中各车辆的转向灯信息确定对应车辆的驾驶意图信息。

作为举例，如果车辆的左转灯亮起，且车辆所在车道为直行车道，则该车辆的驾驶意图信息为向左变道。如果车辆所在车道为直行车道，车辆的航向角为40度，则可以得出该车辆的驾驶意图信息为向左变道。

具体的，对点云数据和视频数据进行融合处理可以包括：

路侧设备获取摄像装置的外参数，其中，外参数通过对路侧雷达和摄像装置进行标定获得。

路侧设备基于外参数将点云数据进行坐标转换，得到变换后的点云数据，其中，变换后的点云数据的坐标系与视频数据的坐标系相同。

路侧设备将变换后的点云数据与视频数据进行融合，得到融合图像。

S302，基于停车场中各个车辆的位置和预设的停车场的布局信息，得到车辆停车的规划路径。

在本实施例中，基于停车场的布局信息，可以确定停车场中的车位。根据各个车辆的位置和停车场中的车位，可以确定停车场中的空闲车位。基于空闲车位和待停车辆的位置，可以确定停车规划路径。可选的，可以将与待停车辆的距离最近的空闲车位作为目标车位。

在一种可能的实现方式中，在步骤S104之前，上述方法还可以包括：

S401，确定车辆是否存在固定车位。

在本实施例中，路侧设备中可以存储具有固定车位的车辆的信息。路侧设备中存储的具有固定车位的车辆的信息与对应的固定车位的信息相关联。固定车位的信息可以包括车位的位置编号等。

S402，若车辆存在固定车位，基于停车场的布局信息和固定车位，得到车辆停车的规划路径。

在本实施例中，若车辆存在固定车位，可以根据车辆的位置和固定车位得到停车规划路径，使路线规划更简单。

在一种可能的实现方式中，还可以根据车辆离开停车场是的出口确定规划路径。

在一种可能的实现方式中，在路侧设备按照规划路径控制车辆进行停车时，路侧设备还可以实时检测车辆周围的环境，对车辆行驶过程中存在的危险进行预测，并控制车辆躲避危险。

如图4所示，具体，上述方法还可以包括：

S501，在按照规划路径控制车辆驶入目标停车位时，获取车辆的前进方向上的环境信息。

在本实施例中，路侧设备实时获取停车场内的环境信息，根据获取的停车场内的环境信息得到车辆的前进方向上的环境信息。环境信息可以包括墙的位置、其他车辆的位置、其他车辆的行驶方向、人的位置、动物的位置等。

S502，基于环境信息，确定在车辆的前进方向上的预设范围内是否存目标物。

在本实施例中，目标物对车辆前进具有阻碍作用。目标物可以包括人、物体、动物等。预设范围可以根据需要进行设置，例如，预设范围可以是以车辆为中心确定的在车辆前进方向上的范围。

S503，若在预设范围内存在目标物，向车辆发送预警信息。

在本实施例中，若在预设范围内存在目标物，路侧设备根据目标物的位置生成预警信息。预警信息用于指示所述车辆对目标物进行避让。或者，路侧设备根据目标物的位置和规划路径生成控制指令。车辆在接收到控制指令后按照控制指令进行行驶，以避免与目标物相撞，保证了车辆在行驶过程中的安全。

图5示出了本申请提供的自动泊车方法的示意性流程图，该方法应用于车辆，参照图5，对该方法的详述如下：

S601，车辆接收停车场中的路侧设备发送的自动停车选择信息。

具体的，在接收到自动停车选择信息后，车辆通过所述车辆上的可视化设备展示所述自动停车选择信息。

S602，在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求。

S603，接收所述路侧设备发送的控制测试请求，并基于所述控制测试请求进行行驶测试，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令。

S604，接收所述路侧设备发送的停车控制指令，并按照所述停车控制指令中的规划路径驶入目标停车位。

在一种可能的实现方式中，上述方法还可以包括：

在接收到所述路侧设备发送的用于与所述路侧设备进行通信的接口后，安装所述接口；在接收到所述路侧设备发送的网络连接指令后，与所述停车场的无线局域网相连。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的自动泊车方法，图6示出了本申请实施例提供的路侧设备的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该路侧设备700可以包括：选择信息发送模块710、请求接收模块720、控制测试模块730和控制停车模块740。

其中，选择信息发送模块710，用于在确定车辆进入停车场后，向所述车辆发送自动停车选择信息；

请求接收模块720，用于接收所述车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求；

控制测试模块730，用于基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求，以通过控制所述车辆的车辆控制系统进行控制测试；

控制停车模块740，用于在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。

在一种可能的实现方式中，该路侧设备700还可以包括：

视频信息获得模块，用于在车辆进入停车场时，通过所述路侧设备中的摄像装置采集所述车辆的视频信息；

车牌信息获得模块，用于基于所述视频信息，得到所述车辆的车牌。

在一种可能的实现方式中，选择信息发送模块710具体可以用于：

向所述车辆中的可视化设备发送所述自动停车选择信息，其中，所述自动停车选择信息用于指示所述可视化设备显示所述自动停车选择信息，并在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求。

在一种可能的实现方式中，与控制测试模块730相连的还包括：

接口下载模块，用于向所述车辆发送用于与所述车辆进行通信的接口，所述接口用于指示所述车辆安装所述接口；

第一指令发送模块，用于向所述车辆的接口发送网络连接指令，其中，所述网络连接指令用于指示所述车辆接入所述停车场的无线局域网；

相应的，控制测试模块730具体还可以用于：

基于所述自动泊车请求向所述车辆的所述接口发送控制测试请求。

在一种可能的实现方式中，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令，所述前进指令用于指示所述车辆按照所述前进指令中的路径前进预设距离，所述停止指令用于指示所述车辆在前进所述预设距离后停止；

相应的，与控制测试模块730相连的还包括：

测试信息获得模块，用于通过所述路侧设备中的路侧雷达获取所述车辆的测试行驶信息；

判断模块，用于基于所述测试行驶信息和所述控制测试请求，确定所述控制测试是否成功。

在一种可能的实现方式中，该路侧设备700还可以包括：

环境监测模块，用于在按照规划路径控制所述车辆驶入所述目标停车位时，获取所述车辆的前进方向上的环境信息；

目标物确定模块，用于基于所述环境信息，确定在所述车辆的前进方向上的预设范围内是否存目标物，其中，所述目标物对所述车辆前进具有阻碍作用；

预警发送模块，用于若在所述预设范围内存在所述目标物，向所述车辆发送预警信息，其中，所述预警信息用于指示所述车辆对所述目标物进行避让。

在一种可能的实现方式中，与控制停车模块740相连的还包括：

车辆信息获得模块，用于获得所述停车场中各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述停车场中各个车辆的位置；

路径规划模块，用于基于所述停车场中各个车辆的位置和预设的所述停车场的布局信息，得到所述车辆停车的规划路径。

在一种可能的实现方式中，车辆信息获得模块具体可以用于：

获取所述停车场中各个车辆的点云数据和视频数据；

将所述点云数据和所述视频数据进行融合处理，得到所述停车场中各个车辆的车辆信息。

在一种可能的实现方式中，与控制停车模块740相连的还包括：

车位确定模块，用于确定所述车辆是否存在固定车位；

路径确定模块，用于若所述车辆存在所述固定车位，基于所述停车场的布局信息和所述固定车位，得到所述车辆停车的规划路径。

对应于上文实施例所述的自动泊车方法，图7示出了本申请实施例提供的车辆的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图7，该车辆800可以包括：信息获得模块810、请求发送模块820、测试行驶模块830和停车模块840。

其中，信息获得模块810，用于接收停车场中的路侧设备发送的自动停车选择信息；

请求发送模块820，用于在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求；

测试行驶模块830，用于接收所述路侧设备发送的控制测试请求，并基于所述控制测试请求进行行驶测试，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令；

停车模块840，用于接收所述路侧设备发送的停车控制指令，并按照所述停车控制指令中的规划路径驶入目标停车位。

在一种可能的实现方式中，该车辆800还包括：

展示模块，用于通过所述车辆上的可视化设备展示所述自动停车选择信息。

在一种可能的实现方式中，该车辆800还包括：

安装模块，用于在接收到所述路侧设备发送的用于与所述路侧设备进行通信的接口后，安装所述接口；

局域网模块，用于在接收到所述路侧设备发送的网络连接指令后，与所述停车场的无线局域网相连。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种路侧设备，参见图8，该路侧设备900可以包括：至少一个处理器910、存储器920以及存储在所述存储器920中并可在所述至少一个处理器910上运行的计算机程序，所述处理器910执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S104。或者，处理器910执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块710至740的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器920中，并由处理器910执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在路侧设备900中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图8仅仅是路侧设备的示例，并不构成对路侧设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器910可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器920可以是路侧设备的内部存储单元，也可以是路侧设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器920用于存储所述计算机程序以及路侧设备所需的其他程序和数据。所述存储器920还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例还提供了一种车辆，参见图9，该车辆1000可以包括：至少一个处理器1010、存储器1020以及存储在所述存储器1020中并可在所述至少一个处理器1010上运行的计算机程序，所述处理器1010执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图5所示实施例中的步骤S601至步骤S604。或者，处理器1010执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块810至840的功能。

本申请实施例提供的自动泊车方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述自动泊车方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述自动泊车方法各个实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于路侧设备，包括：

在确定车辆进入停车场后，向所述车辆发送自动停车选择信息；

接收所述车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求；

基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求，以通过控制所述车辆的车辆控制系统进行控制测试；

在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。

2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆进入停车场时，通过所述路侧设备中的摄像装置采集所述车辆的视频信息；

基于所述视频信息，得到所述车辆的车牌。

3.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述向所述车辆发送自动停车选择信息，包括：

向所述车辆中的可视化设备发送所述自动停车选择信息，其中，所述自动停车选择信息用于指示所述可视化设备显示所述自动停车选择信息，并在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求。

4.如权利要求1至3任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求之前，还包括：

向所述车辆发送用于与所述车辆进行通信的接口，所述接口用于指示所述车辆安装所述接口；

向所述车辆的接口发送网络连接指令，其中，所述网络连接指令用于指示所述车辆接入所述停车场的无线局域网；

相应的，基于所述自动泊车请求向所述车辆发送控制测试请求，包括：

基于所述自动泊车请求向所述车辆的所述接口发送控制测试请求。

5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令，所述前进指令用于指示所述车辆按照所述前进指令中的路径前进预设距离，所述停止指令用于指示所述车辆在前进所述预设距离后停止；

相应的，在发送所述控制测试请求后，所述方法还包括：

通过所述路侧设备中的路侧雷达获取所述车辆的测试行驶信息；

基于所述测试行驶信息和所述控制测试请求，确定所述控制测试是否成功。

6.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在按照规划路径控制所述车辆驶入所述目标停车位时，获取所述车辆的前进方向上的环境信息；

基于所述环境信息，确定在所述车辆的前进方向上的预设范围内是否存目标物，其中，所述目标物对所述车辆前进具有阻碍作用；

若在所述预设范围内存在所述目标物，向所述车辆发送预警信息，其中，所述预警信息用于指示所述车辆对所述目标物进行避让。

7.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位之前，还包括：

获得所述停车场中各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述停车场中各个车辆的位置；

基于所述停车场中各个车辆的位置和预设的所述停车场的布局信息，得到所述车辆停车的规划路径。

8.如权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获得所述停车场中各个车辆的车辆信息，包括：

获取所述停车场中各个车辆的点云数据和视频数据；

将所述点云数据和所述视频数据进行融合处理，得到所述停车场中各个车辆的车辆信息。

9.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位之前，还包括：

确定所述车辆是否存在固定车位；

若所述车辆存在所述固定车位，基于所述停车场的布局信息和所述固定车位，得到所述车辆停车的规划路径。

10.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

接收停车场中的路侧设备发送的自动停车选择信息；

在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求；

接收所述路侧设备发送的控制测试请求，并基于所述控制测试请求进行行驶测试，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令；

接收所述路侧设备发送的停车控制指令，并按照所述停车控制指令中的规划路径驶入目标停车位。

11.如权利要求10所述的自动泊车方法，其特征在于，在接收到所述路侧设备发送的自动停车选择信息后，还包括：

通过所述车辆上的可视化设备展示所述自动停车选择信息。

12.如权利要求10所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述路侧设备发送的用于与所述路侧设备进行通信的接口后，安装所述接口；

在接收到所述路侧设备发送的网络连接指令后，与所述停车场的无线局域网相连。

13.一种路侧设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的自动泊车方法。

14.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求10至12任一项所述的自动泊车方法。

15.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：如权利要求13所述的路侧设备和如权利要求14所述的车辆。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的自动泊车方法或实现如权利要求10至12任一项所述的自动泊车方法。

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