CN113496623A - 自动代客停车系统和服务提供方法 - Google Patents

Abstract

自动代客停车系统在停车场中提供自动代客停车服务。支持自动代客停车服务的车辆执行制动控制以在停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止。制动结果信息指示通过制动控制直到车辆停止为止的制动距离或者目标停止位置与实际停止位置之间的误差距离。自动代客服务停车系统判定制动距离或误差距离是否偏离可接受范围。当制动距离或误差距离偏离可接受范围时，自动代客服务停车系统判断在车辆的制动装置或轮胎中发生异常，并且将通知异常发生的通知信息发送至由车辆的用户操作的终端装置。

Description

自动代客停车系统和服务提供方法

技术领域

本公开涉及用于在停车场中提供自动代客停车(Automated Valet Parking，AVP)服务的技术。

背景技术

第6342076号日本专利(JP6342076B2)公开了一种与停车场中的自动代客停车服务相关的技术，即，向停放在停车场中的车辆提供诸如清洁、补充燃料、检查、修理和轮胎更换的附加服务。

另外，在第JP-2004-291804号日本特开专利申请公开(JP2004291804A)中公开了一种车辆服务提供方法。当车辆进入热点的无线通信区域时，检测车辆的燃料的剩余量。车辆经由热点将检测结果发送至设施(例如，加油站)。当车辆的燃料的剩余量为等于或小于预定量时，设施通过热点将服务提供信息发送至车辆。

发明内容

停车场中的自动代客停车服务是已知的。支持自动代客停车服务的车辆执行车辆行驶控制，使得车辆至少在停车场中自动地行驶。车辆的制动装置或轮胎的异常导致减速性能降低，这进而导致车辆行驶控制的精度降低。

本公开的目的是提供能够检测支持自动代客停车服务的车辆的制动装置或轮胎的异常的技术。

第一方面涉及在停车场中提供自动代客停车服务的自动代客停车系统。

支持所述自动代客停车服务的车辆执行制动控制以在设定在所述停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止。

制动结果信息指示通过所述制动控制直到所述车辆停止为止的制动距离或者所述目标停止位置与所述车辆停止的实际停止位置之间的误差距离。

自动代客停车系统包括一个或多个处理器以及存储制动结果信息的一个或多个存储器。

所述一个或多个处理器判定由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离是否偏离可接受范围。

当由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离偏离所述可接受范围时，一个或多个处理器判断在所述车辆的制动装置或轮胎中发生异常，并且将通知所述异常的发生的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置。

第二方面涉及在停车场中提供自动代客停车服务的服务提供方法。

支持所述自动代客停车服务的车辆执行制动控制以在设定在所述停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止。

所述服务提供方法包括：

(1)获取制动结果信息，所述制动结果信息指示通过所述制动控制直到所述车辆停止为止的制动距离或者所述目标停止位置与所述车辆停止的实际停止位置之间的误差距离；

(2)判定由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离是否偏离可接受范围；以及

(3)当由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离偏离所述可接受范围时，判断在所述车辆的制动装置或轮胎中发生异常，并且将通知所述异常的发生的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置。

在第三方面中，所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行检查、修理和轮胎更换中的至少一者。所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。

根据第一方面和第二方面，可以检测支持自动代客停车服务的车辆的制动装置或轮胎的异常。更具体地，车辆执行制动控制以在设定在停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止。作为制动控制的结果的制动距离或误差距离反映车辆的制动性能。因此，能够基于制动距离或误差距离来判定车辆的制动性能是否发生异常，即，车辆的制动装置或轮胎是否发生异常。更具体地，当制动距离或误差距离偏离可接受范围时，判断车辆的制动装置或轮胎中发生了异常。以这种方式，能够检测车辆的制动装置或轮胎的异常。

当检测到车辆的制动装置或轮胎的异常时，将用于通知异常的发生的通知信息发送到终端装置。车辆的用户能够通过通知信息知道车辆的制动装置或轮胎的异常的发生。这种信息提供服务作为自动代客停车服务的一部分来执行，并且有助于提高自动代客停车服务的便利性和有用性。

根据第三方面，自动代客停车服务包括执行检查、修理和轮胎更换中的至少一者的附加服务。通知信息包括提议执行附加服务的附加服务信息。由此，预计这将增加使用附加服务的机会。这对于服务提供商是更合意的。此外，当使用附加服务时，自动代客停车服务的便利性和有用性得到进一步提高。

附图说明

图1是用于解释根据本公开的实施例的自动代客停车系统的概况的概念图；

图2是示出根据本公开的实施例的AVP车辆的配置示例的框图；

图3是用于解释根据本公开的实施例的AVP车辆的制动控制的示例的概念图；

图4是示出根据本公开的实施例的由自动代客停车系统进行的与信息提供服务相关的处理的框图；

图5是示出根据本公开的实施例的由自动代客停车系统进行的与信息提供服务相关的处理的流程图；

图6是用于解释图5中的步骤S10的第一示例的框图；

图7是用于解释图5中的步骤S10的第二示例的框图；

图8是用于解释图5中的步骤S10的第三示例的框图；

图9是用于解释图5中的步骤S20的第一示例的概念图；

图10是用于解释图5中的步骤S20的第二示例的概念图；

图11是用于解释根据本公开的实施例的附加服务的概念图；

图12是示出根据本公开的实施例的与附加服务相关的处理的流程图；

图13是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统的配置示例的示意图；和

图14是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统的配置示例的框图。

具体实施方式

将参考附图描述本公开的实施例。

1.自动代客停车系统的概况

图1是用于解释根据本实施例的自动代客停车系统100的概况的概念图。自动代客停车系统100管理和提供停车场1中的自动代客停车(AVP)服务。

支持自动代客停车服务的车辆在下文中被称为“AVP车辆10”。AVP车辆10能够与自动代客停车系统100通信。此外，AVP车辆10能够至少在停车场1中行驶而无需驾驶员的驾驶操作。AVP车辆10可以是自动驾驶车辆。

停车场1至少由AVP车辆10使用。停车场1可以由AVP车辆10以外的普通车辆使用。

停车场1包括上下车区域2、通道3和多个停车位4。进入停车场1的AVP车辆10或离开停车场1的AVP车辆10在上下车区域2处停车。在上下车区域2处，乘员从AVP车辆10下来和乘上AVP车辆10。通道3是诸如AVP车辆10和普通车辆的车辆行驶的区域。停车位4是诸如AVP车辆10和普通车辆的车辆停放的空间。例如，停车位4由标记线划分。

标记5(地标)可以放置在停车场1中的预定位置处。标记5用于在停车场1中引导AVP车辆10。标记5的示例包括标记物、柱子等。通常，多个标记5以分布的方式布置在停车场1中。

此外，在停车场1中设定需要AVP车辆10停止的目标停止位置(停止节点)。例如，在交叉路口前设定目标停止位置。目标停止位置可以由停止线6等指示。

在下文中，将描述当用户X使用自动代客停车服务时的流程的示例。假设用户X的会员信息被预先登记在自动代客停车系统100中。由用户X使用的AVP车辆10的车辆牌照号码(即，车牌上的号码)也可预先与用户X的会员信息一起被登记在自动代客停车系统100中。

终端装置200是由用户X操作的终端装置。通常，终端装置200由用户X拥有。终端装置200的示例包括智能电话、平板电脑、个人计算机等。终端装置200能够与自动代客停车系统100通信。

首先，用户X预约自动代客停车。例如，用户X操作终端装置200以输入用户X的ID信息、期望的停车场1、期望的使用日期、期望的使用时间(即，期望的入库时间和期望的出库时间)等。用户X可以进一步输入AVP车辆10的车辆牌照号码。终端装置200将包括输入信息的预约信息发送至自动代客停车系统100。自动代客停车系统100基于预约信息执行预约处理，并将预约完成通知发送至终端装置200。此外，自动代客停车系统100将与预约信息相关联的认证信息发送至终端装置200。终端装置200接收认证信息并保存接收到的认证信息。

AVP车辆10进入停车场1的入库(到达登记)如下。载有用户X的AVP车辆10到达并停在停车场1的上下车区域2处。在上下车区域2处，用户X(以及其他乘员，如果存在的话)离开AVP车辆10。然后，用户X通过使用保存在终端装置200中的认证信息请求AVP车辆10的入库。例如，用户X将认证信息从终端装置200发送至自动代客停车系统100。替代性地，用户X可以使安装在上下车区域2中的读取器读取认证信息(例如，QR码(注册商标))。

响应于入库请求，自动代客停车系统100进行用户X的认证。例如，自动代客停车系统100通过将认证信息与预约信息进行核对来认证用户X。此外，自动代客停车系统100可以通过使用安装在上下车区域2中的摄像机读取AVP车辆10的车牌上的车辆牌照号码。然后，自动代客停车系统100可以通过将读取的车辆牌照号码与预先登记或包括在预约信息中的车辆牌照号码进行核对来认证AVP车辆10。

在认证完成时，操作AVP车辆10的权限从用户X转移至自动代客停车系统100。自动代客停车系统100对AVP车辆10执行入库处理。

在入库处理中，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。

此外，自动代客停车系统100参考停车场1的利用状态以将可用的停车位4分配给AVP车辆10。然后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以向AVP车辆10提供入库引导信息。入库引导信息包括分配的停车位4的信息和停车场1的地图信息。自动代客停车系统100可以指定从上下车区域2到分配的停车位4的行驶路线。在那种情况下，入库引导信息包括指定的行驶路线的信息。

之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以许可入库。

在接收到入库许可时，AVP车辆10开始车辆行驶控制。更具体地，基于入库引导信息，AVP车辆10在通道3上从上下车区域2自动地行驶到分配的停车位4，并且自动地停放在分配的停车位4中。此时，AVP车辆10可以沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客停车系统100可以与AVP车辆10通信以远程地控制AVP车辆10的自动行驶。

在完成停车时，AVP车辆10通知自动代客停车系统100停车完成。替代性地，自动代客停车系统100可以使用安装在停车场1中的基础设施传感器来检测AVP车辆10的停车的完成。在停车完成之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以停用AVP车辆10(点火开关关闭(OFF))。自动代客停车系统100与用户X相关联地保存AVP车辆10的停车位4的信息。

AVP车辆10离开停车场1的出库(结账离开)如下。用户X通过使用终端装置200请求AVP车辆10的出库。该出库请求包括认证信息、由用户X指定的上下车区域2的信息等。响应于出库请求，自动代客停车系统100进行用户X的认证并执行对AVP车辆10的出库处理。

在出库处理中，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。

此外，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以向AVP车辆10提供出库引导信息。出库引导信息包括由用户X指定的上下车区域2的信息和停车场1的地图信息。自动代客停车系统100可以指定从停车位4到指定的上下车区域2的行驶路线。在那种情况下，出库引导信息包括指定的行驶路线的信息。

之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以许可出库。

在接收到出库许可时，AVP车辆10开始车辆行驶控制。更具体地，AVP车辆10基于出库引导信息在通道3上从停车位4自动地行驶到指定的上下车区域2。此时，AVP车辆10可以沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客停车系统100可以与AVP车辆10通信以远程地控制AVP车辆10的自动行驶。

AVP车辆10到达并停在由用户X指定的上下车区域2处。操作AVP车辆10的权限从自动代客停车系统100转移至用户X。用户X(以及其他乘员，如果存在的话)乘上AVP车辆10。AVP车辆10开始朝向下一目的地移动。

2.AVP车辆

2-1.配置示例

图2是示出根据本实施例的AVP车辆10的框图。AVP车辆10包括通信装置20、识别传感器30、行驶状态传感器40、行驶装置50和控制装置(控制器)60。

通信装置20与AVP车辆10的外部执行无线通信(例如，LTE、5G)。例如，通信装置20与自动代客停车系统100执行无线通信。

识别传感器30识别(检测)AVP车辆10周围的状况。识别传感器30的示例包括摄像机、LIDAR(激光成像检测和测距)、雷达、声纳等。

行驶状态传感器40检测AVP车辆10的行驶状态。行驶状态传感器40的示例包括车辆速度传感器、转向角传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器等。

行驶装置50包括转向装置、驱动装置和制动装置51。转向装置使AVP车辆10的车轮转向(即，改变其方向)。例如，转向装置包括电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)装置。驱动装置是生成驱动力的动力源。驱动装置的示例包括发动机、电动机、轮毂电机等。制动装置51在轮胎52处生成制动力。

控制装置(控制器)60控制AVP车辆10。控制装置60也被称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。控制装置60包括处理器70和存储装置80。处理器70执行各种处理。存储装置80存储各种信息。存储装置80的示例包括易失性存储器、非易失性存储器等。由处理器70进行的各种处理通过处理器70执行作为计算机程序的控制程序来实现。控制程序被存储在存储装置80中或记录在计算机可读记录媒体中。

2-2.信息获取处理

处理器70执行获取各种信息的“信息获取处理”。各种信息包括停车场地图信息MAP、周围状况信息SUR、车辆状态信息STA、行驶状态信息TRA、定位信息LOC等。获取的信息被存储在存储装置80中。

停车场地图信息MAP是停车场1的地图信息。更具体地，停车场地图信息MAP指示停车场1中的上下车区域2、通道3、停车位4、标记5、目标停止位置(停止线6)等的布置。停车场地图信息MAP由自动代客停车系统100提供。处理器70经由通信装置20从自动代客停车系统100获取停车场地图信息MAP。

周围状况信息SUR是指示AVP车辆10周围的状况的信息，并且指示识别传感器30的识别结果。例如，周围状况信息SUR包括由摄像机拍摄的图像信息。周围状况信息SUR可以包括指示LIDAR和/或雷达的测量结果的测量信息。此外，周围状况信息SUR包括关于AVP车辆10周围的物体的物体信息。AVP车辆10周围的物体的示例包括通道3、停车位4、标记5、停止线6、白线、另一车辆、构造物(例如，墙壁、柱子)等。物体信息指示物体相对于AVP车辆10的相对位置和相对速度。基于上述图像信息和测量信息中的至少一者，能够识别AVP车辆10周围的物体并且能够获取物体信息。处理器70基于识别传感器30的识别结果获取周围状况信息SUR。

行驶状态信息TRA是指示AVP车辆10的行驶状态的信息，并且指示行驶状态传感器40的检测结果。AVP车辆10的行驶状态的示例包括车辆速度、转向角(车轮的转向角)、横摆角速度、横向加速度等。处理器70从行驶状态传感器40获取行驶状态信息TRA。

此外，处理器70执行“定位”，该“定位”估计AVP车辆10在停车场1中的位置和方位。AVP车辆10在停车场1中的位置和方位在下文中统称为“车辆位置”。处理器70基于行驶状态信息TRA(具体地，车辆速度和转向角)计算AVP车辆10的移动量，从而粗略地计算车辆位置。此外，处理器70通过将由停车场地图信息MAP指示的标记5的预定位置与由周围状况信息SUR指示的标记5的识别位置进行比较来校正车辆位置。因此能够高精度地估计(确定)车辆位置。通过重复移动量的计算和车辆位置的校正，能够连续地获取高精度的车辆位置。定位信息LOC指示由定位估计的车辆位置。

车辆状态信息STA指示AVP车辆10的位置和行驶状态。即，车辆状态信息STA包括定位信息LOC和行驶状态信息TRA。

2-3.通信处理

处理器70执行通过通信装置20与自动代客停车系统100通信的“通信处理”。例如，处理器70从自动代客停车系统100接收上述入库引导信息和出库引导信息。此外，处理器70将上述车辆状态信息STA周期性地发送至自动代客停车系统100。

2-4.车辆行驶控制

处理器70执行不依赖于驾驶员的驾驶操作而控制AVP车辆10的行驶的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括使AVP车辆10转向的转向控制、使AVP车辆10加速的加速控制和使AVP车辆10减速的减速控制。处理器70通过控制行驶装置50来执行车辆行驶控制。更具体地，处理器70通过控制转向装置来执行转向控制。处理器70通过控制驱动装置来执行加速控制。处理器70通过控制制动装置51来执行制动控制。

在停车场1中，处理器70执行车辆行驶控制以使AVP车辆10自动地行驶。更具体地，处理器70基于停车场地图信息MAP和定位信息LOC来掌握停车场1的地图和停车场1中的车辆位置。然后，处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10自动地行驶至目的地。

例如，在上述入库处理的情况下，出发点是上下车区域2，目的地是分配的停车位4。处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从上下车区域2自动地行驶到分配的停车位4并且自动地停放在分配的停车位4中。从停车场地图信息MAP获得分配的停车位4的位置。处理器70可以执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。当AVP车辆10停放在停车位4中时，还能够通过参照周围状况信息SUR来掌握停车位4和周围停车状况。通过参考周围状况信息SUR，可以执行车辆行驶控制以避免与另一车辆或构造物碰撞。

这同样适用于出库处理。在出库处理的情况下，出发点是分配的停车位4，目的地是上下车区域2。处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从停车位4自动地行驶到上下车区域2并且在上下车区域2中自动地停止。

3.停车场中的AVP车辆的制动控制

图3是用于解释根据本实施例的AVP车辆10的制动控制的示例的概念图。在停车场1中设定需要AVP车辆10停止的目标停止位置Pt(停止节点)。例如，在交叉路口前设定目标停止位置Pt。目标停止位置Pt由停止线6等指示。

AVP车辆10(即，处理器70)执行制动控制以在目标停止位置Pt之前自动地减速和停止。更具体地，AVP车辆10在停车场1中的通道3中以预定速度V0行驶。在目标停止位置Pt之前的制动开始位置Pb处，AVP车辆10(即，处理器70)开始制动控制以生成制动力。可以预先设定制动控制中的目标减速度。作为制动控制的结果，AVP车辆10从预定速度V0减速并最终停止。实际停止位置Ps是AVP车辆10实际停止的位置。制动距离Db是通过制动控制直到AVP车辆10停止为止的行驶距离，即，从制动开始位置Pb到实际停止位置Ps的距离。误差距离De是目标停止位置Pt与实际停止位置Ps之间的距离。

这里，考虑在AVP车辆10的制动装置51或轮胎52中发生异常(故障)的情况。制动装置51的异常的示例包括执行器故障、刹车片的极端磨损等。轮胎52的异常的示例包括爆胎、极端磨损等。制动装置51或轮胎52的这种异常导致AVP车辆10的制动性能的降低，这进而导致上述车辆行驶控制的精度的降低。因此，期望检测AVP车辆10的制动装置51或轮胎52的异常。

4.信息提供服务

4-1.概况

根据本实施例的自动代客停车系统100检测AVP车辆10(具体地，制动装置51、轮胎52)的异常，并且向AVP车辆10的用户X通知异常的发生。检测AVP车辆10的异常并向用户X通知异常的发生的这种服务在下文中被称为“信息提供服务。”信息提供服务是自动代客停车服务的一部分。

图4是示出根据本实施例的由自动代客停车系统100进行的与信息提供服务相关的处理的框图。自动代客停车系统100包括作为功能块的制动结果获取单元101、可接受范围获取单元102、判定单元103和通知单元104。

图5是示出根据本实施例的由自动代客停车系统100进行的与信息提供服务相关的处理的流程图。在下文中，将参考图4和图5来描述与根据本实施例的信息提供服务相关的处理的概况。

在步骤S10中，制动结果获取单元101获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK指示如图3所示的AVP车辆10的制动控制的结果。更具体地，制动结果信息BRK指示作为制动控制的结果的制动距离Db或误差距离De。制动距离Db和误差距离De各自反映AVP车辆10的制动性能。稍后将描述步骤S10的各种示例。

在步骤S20中，可接受范围获取单元102获取可接受范围信息ACP。可接受范围信息ACP指示AVP车辆10的制动性能的可接受范围。即，可接受范围信息ACP指示制动距离Db或误差距离De的可接受范围。可接受范围数据库ADB是存储用于获取可接受范围信息ACP所必需的信息的数据库。稍后将描述步骤S20的各种示例。

在步骤S30中，判定单元103判定AVP车辆10的制动性能是否偏离可接受范围。更具体地，判定单元103判定由制动结果信息BRK指示的制动距离Db或误差距离De是否偏离由可接受范围信息ACP指示的可接受范围。当制动性能(制动距离Db或误差距离De)包括在可接受范围内时(步骤S30；否)，该处理结束。另一方面，当制动性能(制动距离Db或误差距离De)偏离可接受范围时(步骤S30；是)，判定单元103判断在AVP车辆10的制动装置51或轮胎52中发生异常。在这种情况下，该处理继续至步骤S40。

在步骤S40中，通知单元104将通知信息INF发送至终端装置200。通知信息INF是至少通知制动装置51或轮胎52中发生异常的信息。终端装置200将所接收的通知信息INF提供至AVP车辆10的用户X。通常，终端装置200在显示装置上显示所接收的通知信息INF。AVP车辆10的用户X能够通过通知信息INF知道AVP车辆10的制动装置51或轮胎52中发生异常。

4-2.步骤S10的示例

接下来，将描述步骤S10的各种示例。

4-2-1.第一示例

图6是用于解释步骤S10的第一示例的框图。在第一示例中，制动结果信息BRK指示制动距离Db。

AVP车辆10周期性地将车辆状态信息STA(即，定位信息LOC和行驶状态信息TRA)发送至自动代客停车系统100。制动结果获取单元101从AVP车辆10接收车辆状态信息STA。制动结果获取单元101基于行驶状态信息TRA识别制动开始时刻和停止时刻。此外，基于定位信息LOC，制动结果获取单元101识别制动开始位置Pb和实际停止位置Ps，该制动开始位置Pb是在制动开始时刻的车辆位置，该实际停止位置Ps是在停止时刻的车辆位置。然后，制动结果获取单元101计算从制动开始位置Pb到实际停止位置Ps的距离作为制动距离Db。应当注意，可以通过基于在每个预定的采样周期的位置的差计算移动距离，并对移动距离进行积分来计算弯曲区段上的距离。以这种方式，制动结果获取单元101基于车辆状态信息STA计算制动距离Db以获取制动结果信息BRK。

作为修改示例，AVP车辆10的处理器70可以基于车辆状态信息STA计算制动距离Db。在这种情况下，制动结果信息BRK包括在从AVP车辆10发送至自动代客停车系统100的车辆状态信息STA中。即，制动结果获取单元101从AVP车辆10获取制动结果信息BRK。

4-2-2.第二示例

图7是用于解释步骤S10的第二示例的框图。在第二示例中，制动结果信息BRK指示目标停止位置Pt与实际停止位置Ps之间的误差距离De。

如在第一示例的情况下，制动结果获取单元101从AVP车辆10获取车辆状态信息STA。基于车辆状态信息STA，制动结果获取单元101识别作为在停止时刻的车辆位置的实际停止位置Ps。同时，停车场地图信息MAP指示停车场1中的目标停止位置Pt。制动结果获取单元101基于由停车场地图信息MAP指示的目标停止位置Pt和实际停止位置Ps计算误差距离De，以获取制动结果信息BRK。

4-2-3.第三示例

图8是用于解释步骤S10的第三示例的框图。在第三示例中，制动结果信息BRK也指示目标停止位置Pt与实际停止位置Ps之间的误差距离De。

自动代客停车系统100包括安装在停车场1中的基础设施传感器130。基础设施传感器130包括对目标停止位置Pt及其周围环境成像的摄像机(参见图3)。摄像机成像信息IMG包括由摄像机成像(拍摄)的图像。即，摄像机成像信息IMG包括目标停止位置Pt及其周围环境的图像。

制动结果获取单元101从基础设施传感器130获取摄像机成像信息IMG。制动结果获取单元101通过分析由摄像机成像信息IMG指示的图像来识别AVP车辆10和目标停止位置Pt(例如，停止线6)。图像分析方法的示例包括语义分割和边缘检测。此外，制动结果获取单元101分析图像以检测AVP车辆10的停止，并且将AVP车辆10停止的位置确定为实际停止位置Ps。然后，制动结果获取单元101计算实际停止位置Ps与目标停止位置Pt(例如，停止线6)之间的距离作为误差距离De，以获取制动结果信息BRK。

应当注意，用户X的AVP车辆10基于例如车辆牌照号码与其他车辆区分开。例如，摄像机识别每个车辆的车辆牌照号码。通过参考预先登记的用户X的AVP车辆10的车辆牌照号码，能够将用户X的AVP车辆10与其他车辆区分开。

4-3.步骤S20的示例

接下来，将描述步骤S20的各种示例。

4-3-1.第一示例

在第一示例中，制动结果信息BRK指示制动距离Db。可接受范围信息ACP指示作为制动距离Db的可接受范围的第一可接受范围RA1。在这种情况下，“AVP车辆10的制动性能偏离可接受范围”意味着“制动距离Db偏离第一可接受范围RA1”。

图9是用于解释步骤S20的第一示例的概念图。在图9中，示出了关于AVP车辆10的制动距离Db的历史。纵轴表示制动距离Db，横轴表示时间。

基于关于AVP车辆10的制动距离Db的历史设定制动距离Db的第一可接受范围RA1。更具体地，第一可接受范围RA1被设定为包括在过去一定时间段内的制动距离Db的平均值或过去一定次数的制动距离Db的平均值的一定范围。在这种情况下，第一可接受范围RA1的上限UA1和下限LA1分别由“平均值+α1”和“平均值-β1”表示。参数α1和β1可以是相同的值，也可以是不同的值。由于考虑到当制动距离Db是短的时没有问题，因此下限值LA1也可以设定为零。应当注意，在图9所示的示例中，制动距离Db的最新值偏离第一可接受范围RA1。

关于AVP车辆10的制动结果信息BRK(即，制动距离Db)的历史登记在可接受范围数据库ADB中。更具体地，每当AVP车辆10在停车场1中的目标停止位置Pt之前执行制动控制时，在上述步骤S10中获得的制动结果信息BRK被登记在可接受范围数据库ADB中。此时，关于AVP车辆10的制动结果信息BRK与用户X的会员信息和/或AVP车辆10的车辆牌照号码相关联。

在步骤S20中，可接受范围获取单元102参考用户X的会员信息或AVP车辆10的车辆牌照号码，以从可接受范围数据库ADB中获取关于对象AVP车辆10的制动结果信息BRK的历史。然后，基于制动结果信息BRK(制动距离Db)的历史，可接受范围获取单元102设定第一可接受范围RA1以获取可接受范围信息ACP。

4-3-2.第二示例

在第二示例中，制动结果信息BRK指示目标停止位置Pt与实际停止位置Ps之间的误差距离De。可接受范围信息ACP指示作为误差距离De的可接受范围的第二可接受范围RA2。在这种情况下，“AVP车辆10的制动性能偏离可接受范围”意味着“误差距离De偏离第二可接受范围RA2”。

图10是用于解释步骤S20的第二示例的概念图。在图10中，示出了关于AVP车辆10的误差距离De的历史。纵轴表示误差距离De，横轴表示时间。负误差距离De意味着AVP车辆10已经在目标停止位置Pt之前(短于目标停止位置Pt)停止。另一方面，正误差距离De意味着AVP车辆10已经超过(超越)目标停止位置Pt。

误差距离De的第二可接受范围RA2是基于关于AVP车辆10的误差距离De的历史设定的。更具体地，第二可接受范围RA2被设定为包括在过去一定时间段内的误差距离De的平均值的或过去一定次数的误差距离De的平均值的一定范围。在这种情况下，第二可接受范围RA2的上限UA2和下限LA2分别由“平均值+α2”和“平均值-β2”表示。参数α2和β2可以是相同的值，也可以是不同的值。上限值UA2和下限值LA2中的任一者可以被设定为零。应当注意，在图10所示的示例中，误差距离De的最新值偏离第二可接受范围RA2。

如在第一示例的情况下，关于AVP车辆10的制动结果信息BRK(即，误差距离De)的历史登记在可接受范围数据库ADB中。在步骤S20中，可接受范围获取单元102从可接受范围数据库ADB中获取关于对象AVP车辆10的制动结果信息BRK的历史。然后，基于制动结果信息BRK的历史(误差距离De)，可接受范围获取单元102设定第二可接受范围RA2以获取可接受范围信息ACP。

4-3-3.第三示例

在上述第一示例和第二示例中，“关于AVP车辆10的制动结果信息BRK的历史”可以被替换为“关于与AVP车辆10相同车辆类型的另一车辆的制动结果信息BRK的历史”。在这种情况下，关于与AVP车辆10相同车辆类型的另一车辆的制动结果信息BRK的历史登记在可接受范围数据库ADB中。在步骤S20中，可接受范围获取单元102从可接受范围数据库ADB中获取关于与对象AVP车辆10相同车辆类型的另一车辆的制动结果信息BRK的历史。然后，基于制动结果信息BRK的历史，可接受范围获取单元102设定第一可接受范围RA1或第二可接受范围RA2以获取可接受范围信息ACP。

4-3-4.第四示例

可接受范围可以是预定的特定范围。

例如，可以将作为制动距离Db的可接受范围的第一可接受范围RA1设定为包括目标制动距离的特定范围。在停车场1中的通道3中，AVP车辆10以预定速度V0行驶。制动控制中的目标减速度是预定的。目标制动距离从预定速度V0和目标减速度得到。关于第一可接受范围RA1的信息被登记在可接受范围数据库ADB中。可接受范围获取单元102从可接受范围数据库ADB获取关于第一可接受范围RA1的信息，即，可接受范围信息ACP。

作为另一示例，作为误差距离De的可接受范围的第二可接受范围RA2可以被设定为包括零的特定范围。关于第二可接受范围RA2的信息登记在可接受范围数据库ADB中。可接受范围获取单元102从可接受范围数据库ADB获取关于第二可接受范围RA2的信息，即，可接受范围信息ACP。

4-4.效果

根据本实施例，如上所述，能够检测支持自动代客停车服务的AVP车辆10的制动装置51或轮胎52的异常。更具体地，AVP车辆10执行制动控制以在设定在停车场1中的目标停止位置Pt之前自动地减速和停止。作为制动控制的结果的制动距离Db或误差距离De反映AVP车辆10的制动性能。因此，能够基于制动距离Db或误差距离De来判定AVP车辆10的制动性能是否发生异常，即，制动装置51或轮胎52是否发生异常。更具体地，当制动距离Db或误差距离De偏离可接受范围时，判断制动装置51或轮胎52中发生了异常。以这种方式，能够检测AVP车辆10的制动装置51或轮胎52的异常。

自动代客停车系统100将用于通知AVP车辆10的制动装置51或轮胎52中发生异常的通知信息INF发送至终端装置200。AVP车辆10的用户X能够通过通知信息INF知道AVP车辆10的制动装置51或轮胎52中异常的发生。这种信息提供服务作为自动代客停车服务的一部分来执行，并且有助于提高自动代客停车服务的便利性和有用性。

接收通知信息INF的用户X可以考虑制动装置51的检查或修理，或轮胎52的更换。当消除制动装置51或轮胎52的异常时，AVP车辆10的减速性能得到恢复。由此，车辆行驶控制的精度也得到恢复。这适合于需要精确车辆行驶控制的自动代客停车服务。

应当注意，存在于停车场1中的AVP车辆10将车辆状态信息STA发送至自动代客停车系统100是常见的。基础设施传感器130安装在停车场1中也是常见的。可以说，通过有效地利用现有的信息和设备来实现根据本实施例的信息提供服务。这在成本方面是有利的。

5.附加服务

还可以想到通过有效地利用AVP车辆10留在停车场1中的时段(即，没有乘员在AVP车辆10上的时段)向AVP车辆10提供除了停车服务之外的“附加服务”。附加服务的示例包括AVP车辆10的洗车、检查、修理、加油、充电、轮胎更换等。这样的附加服务也是自动代客停车服务的一部分。

图11是用于解释根据本实施例的附加服务的概念图。附加服务设施7是用于对AVP车辆10执行附加服务的设施。附加服务设施7位于停车场1内或附属于停车场1。

如上所述，自动代客停车系统100将通知信息INF发送至终端装置200。通知信息INF可以包括提议在AVP车辆10留在停车场1中的时段期间执行附加服务的“附加服务信息ASV”。这里的附加服务包括AVP车辆10(制动装置51)的检查、修理，以及轮胎更换中的至少一者。换言之，附加服务信息ASV提议执行包括检查、修理和轮胎更换中的至少一者的附加服务。

AVP车辆10的用户X通过附加服务信息ASV知道附加服务的存在。因此，用户X可以考虑使用附加服务以解决制动装置51或轮胎52的异常。附加服务信息ASV可以指示一天中附加服务可用的时间、附加服务变得可用的等待时间和执行附加服务所需要的期望时间中的至少一者。这些信息对于用户X考虑是否使用附加服务是有用的。

当判定使用附加服务时，用户X操作终端装置200以将附加服务请求REQ发送至自动代客停车系统100。附加服务请求REQ是用于请求附加服务的使用的信息。

图12是示出根据本实施例的与附加服务相关的处理的流程图。

在步骤S100中，自动代客停车系统100判定其是否从终端装置200接收到附加服务请求REQ。在自动代客停车系统100接收到附加服务请求REQ时(步骤S100；是)，处理继续到步骤S110。

在步骤S110中，自动代客停车系统100执行将AVP车辆10移动至附加服务设施7的移动处理(参见图11)。以与入库处理和出库处理相同的方式执行移动处理。出发点是AVP车辆10停放的停车位4，目的地是附加服务设施7。自动代客停车系统100指定目的地并且命令AVP车辆10移动到目的地。AVP车辆10(即，处理器70)执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从停车位4自动地行驶到附加服务设施7。之后，处理继续到步骤S120。

在步骤S120中，自动代客停车系统100命令作业员执行附加服务。作业员对AVP车辆10执行附加服务。当附加服务完成时，作业员通知自动代客停车系统100服务完成。之后，处理继续到步骤S130。

在步骤S130中，自动代客停车系统100执行将AVP车辆10移动到原始停车位4的移动处理。以与入库处理和出库处理相同的方式执行移动处理。出发点是附加服务设施7，目的地是原始停车位4。自动代客停车系统100指定目的地并且命令AVP车辆10移动到目的地。AVP车辆10(即，处理器70)执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从附加服务设施7自动地行驶到停车位4并且自动地停放在停车位4中。自动代客停车系统100可以将指示附加服务完成的信息发送至终端装置200。

如上所述，当自动代客停车服务包括附加服务时，自动代客停车系统100可以将包括附加服务信息ASV的通知信息INF发送至终端装置200。换言之，自动代客停车系统100能够主动地向用户X建议附加服务的使用。由此，预计这将增加使用附加服务的机会。这对于服务提供商是更合意的。此外，当使用附加服务时，自动代客停车服务的便利性和有用性得到进一步提高。

6.自动代客停车系统的具体示例

6-1.配置示例

图13是示出了根据本实施例的自动代客停车系统100的配置示例的示意图。自动代客停车系统100包括车辆管理中心110、控制中心120和基础设施传感器130。针对每个停车场1放置控制中心120。因此，存在与停车场1一样多的控制中心120。车辆管理中心110控制所有控制中心120。

图14是示出根据本实施例的自动代客停车系统100的具体配置示例的框图。

车辆管理中心110包括信息处理装置111(车辆管理服务器)。信息处理装置111包括处理器112、存储装置113和通信装置114。存储装置113存储各种信息。存储装置113的示例包括易失性存储器、非易失性存储器、HDD等。处理器112通过执行存储在存储装置113中的计算机程序来执行各种信息处理。通信装置114通过通信网络与控制中心120、AVP车辆10和终端装置200通信。

控制中心120包括信息处理装置121(控制装置)。信息处理装置121包括处理器122、存储装置123和通信装置124。存储装置123存储各种信息。存储装置123的示例包括易失性存储器、非易失性存储器、HDD等。处理器122通过执行存储在存储装置123中的计算机程序来执行各种信息处理。通信装置124通过通信网络与车辆管理中心110、AVP车辆10和基础设施传感器130通信。

由根据本实施例的自动代客停车系统100进行的处理是由车辆管理中心110的处理器112和控制中心120的处理器122中的至少一者执行的。即，由根据本实施例的自动代客停车系统100进行的处理是由一个或多个处理器112、122执行的。处理所必需的信息被存储在车辆管理中心110的存储装置113和控制中心120的存储装置123中的至少一者中。即，处理所必需的信息被存储在一个或多个存储装置113、123中。

6-2.停车场地图信息

停车场地图信息MAP被预先存储在控制中心120的存储装置123中。控制中心120的处理器122经由通信装置124将停车场地图信息MAP发送至AVP车辆10。

6-3.与信息提供服务相关的处理

自动代客停车系统100的一个或多个处理器112、122执行与信息提供服务(参见图4至图10)的相关的处理。

6-3-1.步骤S10

在步骤S10的第一示例中(参见图6)，控制中心120的处理器122经由通信装置124从AVP车辆10获取车辆状态信息STA。车辆状态信息STA被存储在存储装置123中。然后，处理器122基于车辆状态信息STA获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK被存储在存储装置123中。

在步骤S10的第二示例中(参见图7)，控制中心120的处理器122经由通信装置124从AVP车辆10获取车辆状态信息STA。车辆状态信息STA被存储在存储装置123中。此外，停车场地图信息MAP被预先存储在存储装置123中。处理器122基于车辆状态信息STA和停车场地图信息MAP获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK被存储在存储装置123中。

在步骤S10的第三示例中(参见图8)，控制中心120的处理器122经由通信装置124从基础设施传感器130获取摄像机成像信息IMG。摄像机成像信息IMG被存储在存储装置123中。然后，处理器122基于摄像机成像信息IMG获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK被存储在存储装置123中。

此外，处理器122可以经由通信装置124将制动结果信息BRK发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK被存储在存储装置113中。

作为修改示例，可以在车辆管理中心110中生成制动结果信息BRK。在这种情况下，控制中心120的处理器122经由通信装置124将必要信息(即，车辆状态信息STA、停车场地图信息MAP、摄像机成像信息IMG)发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120获取必要信息。然后，处理器112基于必要信息获取制动结果信息BRK。制动结果信息BRK被存储在存储装置113中。

如上所述，自动代客停车系统100的制动结果获取单元101通过车辆管理中心110的处理器112和控制中心120的处理器122中的至少一者来实现。制动结果信息BRK被存储在车辆管理中心110的存储装置113和控制中心120的存储装置123中的至少一者中。

6-3-2.步骤S20

可接受范围数据库ADB被存储在车辆管理中心110的存储装置113中。处理器112基于在步骤S10中获取的制动结果信息BRK来更新可接受范围数据库ADB。另外，处理器112从可接受范围数据库ADB获取可接受范围信息ACP。可接受范围信息ACP被存储在存储装置113中。

作为修改示例，可接受范围数据库ADB可以被存储在控制中心120的存储装置123中。处理器122基于在步骤S10中获取的制动结果信息BRK来更新可接受范围数据库ADB。此外，处理器122从可接受范围信息ACP获取可接受范围数据库ADB。可接受范围信息ACP被存储在存储装置123中。此外，处理器122经由通信装置124将可接受范围信息ACP发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120获取可接受范围信息ACP。可接受范围信息ACP被存储在存储装置113中。

如上所述，自动代客停车系统100的可接受范围获取单元102通过车辆管理中心110的处理器112和控制中心120的处理器122中的至少一者来实现。可接受范围信息ACP被存储在车辆管理中心110的存储装置113和控制中心120的存储装置123中的至少一者中。

6-3-3.步骤S30、S40

在步骤S30中，车辆管理中心110的处理器112基于制动结果信息BRK和可接受范围信息ACP判定AVP车辆10的制动性能是否偏离可接受范围。

在步骤S40中，处理器112生成通知信息INF。通知信息INF被存储在存储装置113中。通知信息INF可以包括附加服务信息ASV。附加服务设施7的操作状态由控制中心120管理，并且从控制中心120提供。处理器112经由通信装置114向终端装置200发送通知信息INF。

作为修改示例，可以在控制中心120中生成通知信息INF。在步骤S30中，控制中心120的处理器122基于制动结果信息BRK和可接受范围信息ACP判定AVP车辆10的制动性能是否偏离可接受范围。在步骤S40中，处理器122生成通知信息INF，并且经由通信装置124将通知信息INF发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120获取通知信息INF。通知信息INF被存储在存储装置113中。此外，处理器112经由通信装置114将通知信息INF发送至终端装置200。

如上所述，自动代客停车系统100的判定单元103和通知单元104由车辆管理中心110的处理器112和控制中心120的处理器122中的至少一者实现。

6-4.与附加服务相关的处理

自动代客停车系统100的一个或多个处理器112、122执行与图12中所示的附加服务相关的处理。

在步骤S100中，车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从终端装置200接收附加服务请求REQ。

在步骤S110中，处理器112经由通信装置114与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。此外，处理器112经由通信装置114与控制中心120通信，并且命令控制中心120执行移动处理。控制中心120的处理器122经由通信装置124将移动处理指令信息发送至AVP车辆10。移动处理指令信息指示作为目的地的附加服务设施7。响应于移动处理指令信息，AVP车辆10从停车位4自动地行驶到附加服务设施7。

当到达目的地(即，附加服务设施7)时，AVP车辆10将到达通知发送至控制中心120。控制中心120的处理器122经由通信装置124从AVP车辆10接收到达通知。处理器122经由通信装置124将到达通知转送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120接收到达通知。然后，处理器112经由通信装置114与AVP车辆10通信以停用AVP车辆10(点火开关关闭(OFF))。

步骤S130与步骤S110类似。然而，目的地是原始停车位4。

Claims (8)

1.在停车场中提供自动代客停车服务的自动代客停车系统，其中，支持所述自动代客停车服务的车辆执行制动控制以在设定在所述停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止，

所述自动代客停车系统包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个存储器，配置为存储制动结果信息，所述制动结果信息指示通过所述制动控制直到所述车辆停止为止的制动距离或者所述目标停止位置与所述车辆停止的实际停止位置之间的误差距离，其中，

所述一个或多个处理器配置为：

判定由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离是否偏离可接受范围；以及

当由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离偏离所述可接受范围时，判断在所述车辆的制动装置或轮胎中发生异常，并且将通知所述异常的发生的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置。

2.根据权利要求1所述的自动代客停车系统，其中，

所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行检查、修理和轮胎更换中的至少一者，并且

所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。

3.根据权利要求1或2所述的自动代客停车系统，其中，

所述制动结果信息指示所述制动距离，并且

所述一个或多个处理器进一步配置为：

从所述车辆获取指示所述车辆的位置和行驶状态的车辆状态信息；并且

基于所述车辆状态信息计算所述制动距离以获取所述制动结果信息。

4.根据权利要求1或2所述的自动代客停车系统，其中，

所述制动结果信息指示所述误差距离，

所述一个或多个存储器还存储指示所述停车场中的所述目标停止位置的停车场地图信息，并且

所述一个或多个处理器进一步配置为：

从所述车辆获取指示所述车辆的位置和行驶状态的车辆状态信息；

基于所述车辆状态信息识别所述实际停止位置；以及

基于由所述停车场地图信息指示的所述目标停止位置和所述实际停止位置计算所述误差距离，以获取所述制动结果信息。

5.根据权利要求1或2所述的自动代客停车系统，其中，

所述制动结果信息指示所述误差距离，

对所述目标停止位置及其周围环境成像的摄像机安装在所述停车场中，

所述一个或多个处理器进一步配置为：

获取包括由所述摄像机成像的图像的摄像机成像信息；

分析由所述摄像机成像信息指示的所述图像以确定所述车辆和所述目标停止位置，并且将所述车辆停止的位置确定为所述实际停止位置，并且

基于所述实际停止位置和所述目标停止位置计算所述误差距离，以获取所述制动结果信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动代客停车系统，其中，

所述一个或多个处理器进一步配置为基于关于所述车辆或与所述车辆相同车辆类型的另一车辆的制动结果信息的历史来设定所述可接受范围。

7.在停车场中提供自动代客停车服务的服务提供方法，其中，支持所述自动代客停车服务的车辆执行制动控制以在设定在所述停车场中的目标停止位置之前自动地减速和停止，

所述服务提供方法包括：

获取制动结果信息，所述制动结果信息指示通过所述制动控制直到所述车辆停止为止的制动距离或者所述目标停止位置与所述车辆停止的实际停止位置之间的误差距离；

判定由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离是否偏离可接受范围；以及

当由所述制动结果信息指示的所述制动距离或所述误差距离偏离所述可接受范围时，判断在所述车辆的制动装置或轮胎中发生异常，并且将通知所述异常的发生的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置。

8.根据权利要求7所述的服务提供方法，其中，

所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行检查、修理和轮胎更换中的至少一者，并且

所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。

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