JP7172647B2 - 配車装置および配車方法 - Google Patents

Description

本発明は、配車装置および配車方法に関する。

配車装置が指定する目的地に向けて自動運転車両を走行させ、乗員に対して移動サービスを提供可能する移動サービス提供システムが知られている。配車装置は、乗員の乗車要求、降車要求等の情報に基づいて、自動運転車両の目的地を指定する。自動運転車両は、自車に搭載される走行制御装置が自車の動力、操舵、制動といった動作を制御することによって目的地に向けて走行する。走行制御装置は、自車に搭載された測位装置が出力する位置情報、撮像装置が取得する画像情報といった車両関連情報に基づいて自動運転車両の走行を制御する。

移動サービスの提供を希望する乗車予定者は、乗車位置への自動運転車両の配車を要求する。配車装置は、乗車位置を目的地として自動運転車両に指定し、乗車予定者は乗車位置に到達した自動運転車両に乗車する。

特許文献１には、乗車位置への車両の到達が乗車希望時刻よりも遅延する場合に、利用可能な施設に関する情報を乗車予定者に送信するライドシェア管理装置が記載されている。

特開２０１８－１８５６９３号公報

乗車予定者が配車された自動運転車両に乗車できない場合がある。例えば、乗車予定者が乗車位置に到着した時刻が乗車予定時刻を過ぎており、乗車予定時刻に乗車位置に到達した自動運転車両が乗車位置で停車して待機することができない場合、自動運転車両は乗車予定者の乗車を待たずに出発することになる。

乗車できなかった乗車予定者による再配車要求に対して遠距離にある自動運転車両を配車すると、自動運転車両の走行距離が長くなるため省資源の観点から好ましくない。また、再配車要求で指定された乗車位置に自動運転車両が配車するまでの時間も長くなり、再配車要求を行った乗車予定者は不満を感じることになる。

特許文献１のライドシェア管理装置では、乗車位置への車両の到着が遅延した場合の利便性については考慮されているが、乗車予定者が車両に乗車できなかった場合の利便性については考慮されていない。

本発明は、指定した乗車位置で自動運転車両に乗車できなかった乗車予定者からの再配車要求に対して自動運転車両を適切に割り当てることができる、配車装置および配車方法を提供することを目的とする。

本発明にかかる配車装置は、自動運転車両の配車を希望する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む配車要求を受信した場合、配車要求に対して自動運転車両を割り当てる車両割当部と、割り当てられた自動運転車両が乗車位置を経由して移動することを、自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して割り当てられた自動運転車両に指示する走行指示部と、割り当てられた自動運転車両が乗車位置に到達した後、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両に乗車したか否かを示す乗車情報を、通信部を介して割り当てられた自動運転車両から取得する乗車確認部と、を備え、車両割当部は、乗車予定者が乗車していないことを示す乗車情報を取得した後、所定の再配車猶予時間が経過するまで、乗車予定者以外の乗車予定者からの配車要求に対して、割り当てられた自動運転車両以外の自動運転車両を割り当てることを特徴とする。

本発明にかかる配車装置において、再配車猶予時間は、割り当てられた自動運転車両が乗車位置に到達した後、自動運転車両の走行ルートにおいて乗車位置から所定の距離閾値離れた地点を通過するまでに要する時間であることが好ましい。

本発明にかかる配車装置において、車両割当部は、乗車予定者が乗車していないことを示す乗車情報を取得した後、再配車猶予時間が経過する前に、乗車予定者から配車を希望する再配車要求を受信した場合、再配車要求に対して割り当てられた自動運転車両を再度割り当てることが好ましい。

本発明にかかる配車装置は、再配車要求を受信した場合、割り当てられた自動運転車両に既に乗車している既乗乗員が所持する端末に対し、通信部を介して、再び乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを通知するルート変更通知を送信する変更通知部を備えることが好ましい。

本発明にかかる配車装置において、ルート変更通知は、再び乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを承諾するか否かを既乗乗員に問い合わせるルート変更可否照会を含むことが好ましい。

本発明にかかる配車装置において、車両割当部は、既乗乗員の過半数から走行ルートの変更を承諾する回答を受信した場合、再配車要求に対して割り当てられた自動運転車両を割り当てることが好ましい。

本発明にかかる配車装置において、変更通知部は、ルート変更可否照会とともに、走行ルートの変更を承諾する既乗乗員に対してポイントが付与されることを通知することが好ましい。

本発明にかかる配車方法は、配車装置により自動運転走行車両を配車する配車方法であって、配車装置が、自動運転車両の配車を希望する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む配車要求を受信した場合、配車要求に対して自動運転車両を割り当て、配車装置が、割り当てられた自動運転車両が乗車位置を経由して移動するように、自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して割り当てられた自動運転車両に指示し、割り当てられた自動運転車両が乗車位置に到達した後、所定の乗車待ち時間が経過する前に、配車装置が、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両に乗車したか否かを示す乗車情報を、通信部を介して割り当てられた自動運転車両から取得し、乗車予定者が乗車していないことを示す乗車情報を取得した後、所定の再配車猶予時間が経過するまで、配車装置が、乗車予定者以外の乗車予定者からの配車要求に対して、割り当てられた自動運転車両以外の自動運転車両を割り当てることを特徴とする。

本発明にかかる配車装置によれば、指定した乗車位置で自動運転車両に乗車できなかった乗車予定者からの再配車要求に対して自動運転車両を適切に割り当てることができる。

移動サービス提供システムの動作概要図である。 配車装置のハードウェア模式図である。 配車装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 自動運転車両のハードウェア模式図である。 走行制御装置のハードウェア模式図である。 走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 ユーザ端末のハードウェア模式図である。 ユーザ端末が有するプロセッサの機能ブロック図である。 配車装置の処理フローチャートである。 配車装置における再配車処理のフローチャートである。 配車装置における再割当処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して配車装置および配車方法について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。

本発明にかかる配車装置は、自動運転車両の配車を希望する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む配車要求を受信した場合、配車要求に対して自動運転車両を割り当てる。そして、配車装置は、割り当てられた自動運転車両が乗車位置を経由して移動することを、自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して割り当てられた自動運転車両に指示する。配車装置は、割り当てられた自動運転車両が乗車位置に到達した後、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両に乗車したか否かを示す乗車情報を、通信部を介して割り当てられた自動運転車両から取得する。そして、配車装置は、乗車予定者が乗車していないことを示す乗車情報を取得した後、所定の再配車猶予時間が経過するまで、乗車予定者以外の乗車予定者からの配車要求に対して、割り当てられた自動運転車両以外の自動運転車両を割り当てる。これにより、配車装置は、指定した乗車位置で自動運転車両に乗車できなかった乗車予定者からの再配車要求に対して自動運転車両を適切に割り当てることができる。

図１は、移動サービス提供システム１の動作概要図である。

移動サービス提供システム１は、配車装置２と、複数の自動運転車両３ａ、３ｂ（以下、あわせて「自動運転車両３」とも言う）と、ユーザ端末４ａ、４ｂ（以下、あわせて「ユーザ端末４」とも言う）を有する。配車装置２、自動運転車両３およびユーザ端末４は、ネットワーク５を介して接続される。

ネットワーク５は、例えばＴＣＰ／ＩＰ（Transport Control Protocol / Internet Protocol）による通信が行われるインターネットである。ネットワーク５により通信する機器は、有線または無線によって接続される。無線による接続は、例えばＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）802.11acなどの無線ＬＡＮ（Local Area Network）接続であってよい。また、無線による接続は、４Ｇ（4th Generation）回線などの無線ＷＡＮ（Wide Area Network）接続であってよい。

配車装置２は、ユーザＵａが保有するユーザ端末４ａからネットワーク５を介して乗車位置ＤＰａを指定した配車要求を受信した場合、配車要求に対して自動運転車両３ａを割り当てる。そして、配車装置２は、自動運転車両３ａが乗車位置ＤＰａを経由して移動することを、ネットワーク５を介して自動運転車両３ａに指示する。

乗車位置ＤＰａに到達した自動運転車両３ａは、ユーザＵａが乗車していない場合、ユーザＵａが乗車していないことを示す乗車情報を配車装置２にネットワーク５を介して送信し、次の目的地への移動を開始する。

配車装置２は、自動運転車両３ａから乗車予定のユーザＵａが乗車していないことを示す乗車情報を受信した後、再乗車猶予期間が経過するまでに、ユーザＵａ以外のユーザからの配車要求を受信した場合、自動運転車両３ａ以外の自動運転車両３を割り当てる。図１の例では、配車装置２は、ユーザＵａ以外のユーザであるであるユーザＵｂが保有するユーザ端末４ｂから受信した乗車位置ＤＰ２を指定した配車要求に対して、自動運転車両３ａ以外の自動運転車両３ｂを割り当てる。

配車装置２は、指定した乗車位置ＤＰａで自動運転車両３ａに乗車できなかった乗車予定のユーザＵａが保有するユーザ端末４ａから再乗車猶予期間中に再配車要求を受信した場合、再配車要求に対して自動運転車両３を適切に割り当てることができる。

図２は、配車装置のハードウェア模式図である。

配車装置２は、ネットワーク５を介して自動運転車両３と接続し、当該自動運転車両３の走行位置を示す位置情報および当該自動運転車両３に乗車するユーザの乗車状況を示すユーザ情報を取得する。また、配車装置２は、ネットワーク５を介してユーザ端末４と接続し、乗車位置への配車を求める配車要求を受信する。そして、配車装置２は、ネットワーク５を介して自動運転車両３に、乗車位置を経由して移動することを指示する。そのために、配車装置２は、通信インタフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを備える。

通信インタフェース２１は、配車装置２をネットワーク５に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース２１は、自動運転車両３およびユーザ端末４からネットワーク５を介して受信したデータをプロセッサ２３に供給する。また、通信インタフェース２１は、プロセッサ２３から供給されたデータを、ネットワーク５を介して自動運転車両３およびユーザ端末４に送信する。

メモリ２２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つである。メモリ２２は、プロセッサ２３による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、メモリ２２は、ドライバプログラムとして、通信インタフェース２１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてメモリ２２にインストールされてよい。コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体とは、例えばＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等である。また、メモリ２２は、自動運転車両３の乗員情報、現在位置といった、自動運転車両の配車に必要な各種データを記憶する。

プロセッサ２３は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路である。プロセッサ２３は、配車装置２の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２３は、配車装置２の各種処理がメモリ２２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、通信インタフェース２１等の動作を制御する。プロセッサ２３は、メモリ２２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、プロセッサ２３は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

図３は、配車装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。

配車装置２のプロセッサ２３は、機能ブロックとして、車両割当部２３１と、走行指示部２３２と、乗車確認部２３３と、変更通知部２３４とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして配車装置２に実装されてもよい。

車両割当部２３１は、受信した配車要求に対して自動運転車両３を割り当てる。具体的には、車両割当部２３１は、通信インタフェース２１を介してユーザ端末４から配車要求を受信する。ユーザ端末４は、自動運転車両３の配車を希望する乗車予定者が保有する端末である。配車要求には、乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報が含まれる。車両割当部２３１は、配車要求で指定された乗車位置を経由して移動させる自動運転車両３を特定する。

また、車両割当部２３１は、乗車位置で乗車しなかった乗車予定者から配車を希望する再配車要求を受信した場合、再配車要求に対して自動運転車両３を割り当てる。乗車予定者が乗車していないことを示す乗車情報を取得した後、再配車猶予時間が経過する前に、再配車要求を受信した場合、車両割当部２３１は、割り当てられた自動運転車両３を再度割り当てる。

走行指示部２３２は、割り当てられた自動運転車両３が乗車位置を経由して移動することを、割り当てられた自動運転車両３に指示する。具体的には、走行指示部２３２は、通信インタフェース２１を介して自動運転車両３から自動運転車両３の現在位置の情報を取得する。そして、走行指示部２３２は、乗車位置を経由地として指定する現在位置からの自動運転車両３の走行ルートを作成し、通信インタフェース２１を介して自動運転車両３に送信する。走行指示部２３２は、例えばダイクストラ法を用いた所定の経路探索プログラムに従って走行ルートを作成する。

乗車確認部２３３は、割り当てられた自動運転車両３から通信インタフェース２１を介して乗車情報を取得する。乗車情報は、割り当てられた自動運転車両３が走行ルート情報に従って移動して乗車位置に到達した後、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両３に乗車したか否かを示す情報である。

変更通知部２３４は、通信インタフェース２１を介してルート変更通知を送信する。ルート変更通知は、再配車要求に応じて自動運転車両３の走行ルートを変更する場合に、自動運転車両３に既に乗車している既乗乗員が所持する端末に対し、再び乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを通知する情報である。

図４は、自動運転車両のハードウェア模式図である。

自動運転車両３は、走行制御装置３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機３１と、データ通信モジュール（Data Communication Module、ＤＣＭ）３２と、乗員検出センサ３３とを有する。また、自動運転車両３は、エンジン３４と、ブレーキ３５と、変速機３７とを有する。

走行制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１が取得した自動運転車両３の位置情報を、データ通信モジュール３２を介して配車装置２に送信する。また、走行制御装置３０は、乗車位置を経由地として指定する走行ルートを、データ通信モジュール３２を介して受信する。

また、走行制御装置３０は、自動運転車両３のエンジン３４、ブレーキ３５、および変速機３７と通信インタフェースを介して接続されており、自動運転車両３のエンジン３４、ブレーキ３５、および変速機３７の動作を電子的に制御する。走行制御装置３０は、自動運転車両３のエンジン３４等の動作を制御することにより、自動運転車両３を目的地に向けて走行させる。走行制御装置３０の詳細な構成については後述する。

ＧＰＳ受信機３１は、受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を特定する。ＧＰＳ受信機３１は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１により自動運転車両３の現在位置を検出することができる。ＧＰＳ受信機３１が受信する信号はＧＰＳ衛星からのものに限定されず、GLONASS、Galileo、Compassなどの衛星測位システムに含まれる衛星からの信号であればよい。また、ＧＰＳ受信機３１は、衛星測位システム以外の技術により現在位置を特定してもよい。

データ通信モジュール３２は、ネットワーク５に接続するための通信インタフェースを有する。データ通信モジュール３２は配車装置２などの外部装置との通信を実行する。データ通信モジュール３２は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して配車装置２などのネットワーク５に接続された機器との間でデータを送受信することができる。

乗員検出センサ３３は、例えば自動運転車両３の各座席に設置された重量センサである。この場合、走行制御装置３０は、乗員検出センサ３３の検出する重量に基づいて、自動運転車両３にユーザが乗員として乗車しているか否かを検出する。また、乗員検出センサ３３は、自動運転車両３の客室内の画像を撮像するカメラであってもよい。この場合、走行制御装置３０は、例えば、乗員検出センサ３３が出力する画像を、画像に表わされた人を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、自動運転車両３に乗員が乗車しているか否かを検出する。

図５は、走行制御装置のハードウェア模式図である。

走行制御装置３０は、通信インタフェース３０１と、メモリ３０２と、プロセッサ３０３とを有する。走行制御装置３０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として自動運転車両３に搭載される。

通信インタフェース３０１は、走行制御装置３０を、ＧＰＳ受信機３１、データ通信モジュール３２、乗員検出センサ３３といった、自動運転車両３に搭載される他の機器に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース３０１は、他の機器から受信したデータをプロセッサ３０３に供給する。また、通信インタフェース３０１は、プロセッサ３０３から供給されたデータを他の機器に送信する。

メモリ３０２は、自動運転車両３を一意に識別する識別子など、プロセッサ３０３が実行する処理に用いるデータを記憶する。

プロセッサ３０３は、通信インタフェース３０１から供給された信号に基づき演算を行い、通信インタフェース３０１に信号を出力する。プロセッサ３０３は、所定のプログラムを実行することにより、演算を実行する。

図６は、走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。

走行制御装置３０のプロセッサ３０３は、機能ブロックとして、位置情報取得部３０３１と、位置情報送信部３０３２と、走行ルート受信部３０３３と、走行制御部３０３４と、乗車情報送信部３０３５とを有する。プロセッサ３０３が有するこれらの各部は、プロセッサ３０３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ３０３が有するこれらの各部は、専用回路として走行制御装置３０に実装されてもよい。

位置情報取得部３０３１は、自動運転車両３の現在位置の情報を、所定時間間隔で（例えば１分おきに）、ＧＰＳ受信機３１から通信インタフェース３０１を介して取得する。また、位置情報取得部３０３１は、配車装置２の走行指示部２３２から受信した位置情報要求に応じて、現在位置の情報を取得してもよい。

位置情報送信部３０３２は、位置情報取得部３０３１が取得した現在位置の情報を、メモリ３０２に記憶された識別子とともに、通信インタフェース３０１を介してデータ通信モジュール３２により配車装置２に送信する。

走行ルート受信部３０３３は、配車装置２から、データ通信モジュール３２を介して、乗車位置を経由地として指定する走行ルートを受信する。走行ルートは、経由地が新たに設定または変更されたときに、配車装置２から送信される。

走行制御部３０３４は、走行ルートに従って経由地を経由するように自動運転車両３を走行させる。走行制御部３０３４は、走行ルート受信部３０３３が受信した走行ルートに基づいてエンジン３４等の動作を制御し、自動運転車両３を目的地に向けて走行させる。

乗車情報送信部３０３５は、データ通信モジュール３２を介して、乗車情報を配車装置２に送信する。乗車情報は、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両３に乗車したか否かを示す情報である。例えば、乗車情報送信部３０３５は、自動運転車両３の現在位置が経由地として指定された乗車位置から所定範囲内にあるときに乗員検出センサ３３により新たに乗員が検出された場合に、乗車予定者が乗車したことを示す乗車情報を送信する。また、乗車情報送信部３０３５は、指紋、顔などの生体情報またはユーザ端末の識別情報といった個人識別情報を乗車予定者と新たに検出された乗員とについて照合し、一致すると認められる場合に、乗車予定者が乗車したことを示す乗員情報を送信してもよい。

図７は、ユーザ端末のハードウェア模式図である。

ユーザ端末４は、自動運転車両３に乗車予定者または乗員であるユーザが保有する携帯端末である。ユーザ端末４は、ネットワーク５を介して配車装置２と接続し、ユーザの操作に基づいて配車要求を送信する。また、ユーザ端末４は、ネットワーク５を介して配車装置２と接続し、ルート変更通知を受信する。そのために、ユーザ端末４は、通信インタフェース４１と、メモリ４２と、ユーザインタフェース４３と、ディスプレイ４４と、カメラ４５と、プロセッサ４６とを備える。

通信インタフェース４１は、ユーザ端末４をネットワーク５に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース４１は、配車装置２および自動運転車両３からネットワーク５を介して受信したデータをプロセッサ４６に供給する。また、通信インタフェース４１は、プロセッサ４６から供給されたデータを、ネットワーク５を介して配車装置２および自動運転車両３に送信する。

メモリ４２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つである。メモリ４２は、プロセッサ４６による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、メモリ４２は、ドライバプログラムとして、通信インタフェース４１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてメモリ４２にインストールされてよい。コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体とは、例えばＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等である。また、メモリ４２は、ユーザ端末接続情報などの自動運転車両３の配車に必要な各種データを記憶する。

ユーザインタフェース４３は、ユーザ端末４に対する入力を受け付け、または出力するデバイスであり、例えばユーザの操作を受け付けるタッチパネルまたはキーボタン、マイク、スピーカ等である。ユーザは、ユーザインタフェース４３を用いて、文字、数字、記号等、画面上の特定の座標に対する指示等を入力することができる。ユーザインタフェース４３は、ユーザにより操作されると、その操作に対応する信号を発生する。そして、発生した信号は、ユーザの指示としてプロセッサ４６に供給される。また、プロセッサ４６が生成した信号に応じて、音声等を出力する。

ディスプレイ４４は、画像の表示を行うデバイスであり、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等である。ディスプレイ４４は、プロセッサ４６から要求された画像データに応じた画像を表示する。

カメラ４５は、撮像光学系および画像センサを有し、ユーザ端末４の周辺領域が表された画像を撮影するよう構成される。

プロセッサ４６は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路である。プロセッサ４６は、ユーザ端末４の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ４６は、ユーザ端末４の各種処理がメモリ４２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、通信インタフェース４１等の動作を制御する。プロセッサ４６は、メモリ４２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、プロセッサ４６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

図８は、ユーザ端末が有するプロセッサの機能ブロック図である。

ユーザ端末４のプロセッサ４６は、機能ブロックとして、閲覧実行部４６１と、データ送信部４６２とを有する。プロセッサ４６が有するこれらの各部は、プロセッサ４６上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ４６が有するこれらの各部は、専用回路としてユーザ端末４に実装されてもよい。

閲覧実行部４６１は、通信インタフェース４１を介して受信したデータに基づいて、ディスプレイ４４への表示、ユーザインタフェース４３への出力といった各種動作を行う。

データ送信部４６２は、ユーザインタフェース４３が受け付けた入力、カメラ４５が生成した画像などのデータを、通信インタフェース４１を介して送信する。

図９は、配車装置の処理フローチャートである。配車装置は、所定の周期で（例えば１０分ごとに）、図９に示すフローチャートの処理を実行する。

まず、車両割当部２３１は、通信インタフェース２１を介してユーザ端末４から配車要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。配車要求は、ユーザ端末４を保持する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む。

車両割当部２３１は、配車要求を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１：Ｎ）、ステップＳ１１の処理を繰り返す。なお、車両割当部２３１は、所定の待機時間（例えば３０秒）経過後にステップＳ１１の処理を繰り返すようにしてもよい。また、車両割当部２３１による配車要求を受信していないとの判定が所定回数（例えば２０回）連続した場合、配車装置２は処理を終了してもよい。

配車要求を受信したと判定した場合（ステップＳ１１：Ｙ）、車両割当部２３１は、配車要求に対して自動運転車両３を割り当てる（ステップＳ１２）。例えば、車両割当部２３１は、配車要求に示される乗車位置に到達するまでの所要時間が最も小さい自動運転車両３を配車要求に割り当てる。また、車両割当部２３１は、配車要求に示される乗車位置に最も近い自動運転車両３を配車要求に割り当ててもよい。

次に、走行指示部２３２は、割り当てられた自動運転車両３が乗車位置を経由して移動することを、割り当てられた自動運転車両３に指示する（ステップＳ１３）。

次に、走行指示部２３２は、自動運転車両３の現在位置が乗車位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１４）。自動運転車両３の現在位置が乗車位置に到達していないと判定された場合（ステップＳ１４：Ｎ）、走行指示部２３２はステップＳ１４の処理を繰り返す。なお、走行指示部２３２は、所定の待機時間（例えば３０秒）経過後にステップＳ１４の処理を繰り返すようにしてもよい。

自動運転車両３の現在位置が乗車位置に到達したと判定された場合（ステップＳ１４：Ｙ）、配車装置２のプロセッサ２３は、再配車処理を実行し（ステップＳ１５）、一連の処理を終了する。再配車処理の詳細は後述する。

図１０は、配車装置２における再配車処理のフローチャートである。

再配車処理（ステップＳ１５）が開始されると、乗車確認部２３３は、割り当てられた自動運転車両３から乗車情報を取得する（ステップＳ２１）。乗車情報は、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両３に乗車したか否かを示す情報であり、自動運転車両３の乗車情報送信部３０３５によりネットワーク５を介して送信される。

次に、乗車確認部２３３は、取得した乗車情報が、乗車予定者が割り当てられた自動運転車両３に乗車したことを示す情報であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。乗車情報が、乗車予定者が自動運転車両３に乗車したことを示す情報である場合（ステップＳ２２：Ｙ）、配車装置２のプロセッサ２３は再配車処理を終了する。

乗車情報が、乗車予定者が自動運転車両３に乗車していないことを示す情報である場合（ステップＳ２２：Ｎ）、乗車確認部２３３は、現在時刻が再配車猶予期間内であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

再配車猶予期間は、自動運転車両３に乗車することのできなかった乗車予定者による再配車要求に応じて、乗車することのできなかった自動運転車両３の再割当が行われる期間である。再配車猶予期間は、割り当てられた自動運転車両３が乗車位置に到達した時から起算される。再配車猶予期間は、予めメモリ２２に記憶される時間（例えば１０分）であってよい。また、再配車猶予期間は、自動運転車両３が走行ルートにおいて乗車位置から所定の距離閾値離れた地点を通過するまでに要する時間であってもよい。この場合、所定の距離閾値（例えば５００ｍ）が予めメモリ２２に記憶される。

現在時刻が再配車猶予期間内ではないと判定された場合（ステップＳ２３：Ｎ）、配車装置２のプロセッサ２３は再配車処理を終了する。

現在時刻が再配車猶予期間内であると判定された場合（ステップＳ２３：Ｙ）、車両割当部２３１は、ユーザ端末４から配車要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ユーザ端末４から配車要求を受信していないと判定された場合（ステップＳ２４：Ｎ）、ステップＳ２３に戻り、乗車確認部２３３が、現在時刻が再配車猶予期間内であるか否かを判定する。

ユーザ端末４から配車要求を受信したと判定された場合（ステップＳ２４：Ｙ）、車両割当部２３１は、受信した配車要求が乗車予定者からのものであるか否かを判定する（ステップＳ２５）。

受信した配車要求が乗車予定者からのものであると判定された場合（ステップＳ２５：Ｙ）、配車装置２のプロセッサ２３は再割当処理を実行し（ステップＳ２６）、再配車処理を終了する。

受信した配車要求が乗車予定者からのものでないと判定された場合（ステップＳ２５：Ｎ）、車両割当部２３１は配車要求に対して、乗車予定者が乗車できなかった自動運転車両以外の自動運転車両３を割り当て（ステップＳ２７）、再配車処理を終了する。

図１１は、配車装置２における再割当処理のフローチャートである。

再割当処理（ステップＳ２６）が開始されると、変更通知部２３４は、配車要求に割り当てられていた自動運転車両に既に乗車している既乗乗員が所持する端末に対し、通信インタフェース２１を介してルート変更通知を送信する（ステップＳ３１）。ルート変更通知は、再び乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを既乗乗員に通知する情報である。

ルート変更通知は、再び乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを承諾するか否かを既乗乗員に問い合わせるルート変更可否照会を含む。さらに、ルート変更通知は、走行ルートの変更を承諾する既乗乗員に対してポイントが付与されることの通知を含んでもよい。ポイントは、例えば移動サービス提供システム１の利用料に充当される。

変更通知部２３４は、既乗乗員の過半数からルート変更可否照会に対し走行ルートの変更を承諾する回答を受信したか否かを判定する（ステップＳ３２）。

既乗乗員の過半数から承諾の回答を受信したと判定された場合（ステップＳ３２：Ｙ）、車両割当部２３１は、配車要求に割り当てられていた自動運転車両を、乗車予定者からの配車要求に再度割り当て（ステップＳ３３）、再割当処理を終了する。配車要求に割り当てられていた自動運転車両を、乗車予定者からの配車要求に再度割り当てることにより、自動運転車両の走行ルートは、再び乗車位置を経由するよう変更される。

騎乗乗員の過半数から承諾の回答を受信していないと判定された場合（ステップＳ３２：Ｎ）、配車装置２のプロセッサ２３は再割当処理を終了する。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 移動サービス提供システム
２ 配車装置
２３１ 車両割当部
２３２ 走行指示部
２３３ 乗車確認部
２３４ 変更通知部
３ 自動運転車両
４ ユーザ端末

Claims (6)

1. 自動運転車両の配車を希望する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む配車要求を受信した場合、前記配車要求に対して自動運転車両を割り当てる車両割当部と、
   割り当てられた自動運転車両が前記乗車位置を経由して移動することを、前記自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して前記割り当てられた自動運転車両に指示する走行指示部と、
   前記割り当てられた自動運転車両が前記乗車位置に到達した後、前記乗車予定者が前記割り当てられた自動運転車両に乗車したか否かを示す乗車情報を、前記通信部を介して前記割り当てられた自動運転車両から取得する乗車確認部と、を備え、
   前記車両割当部は、前記乗車予定者が乗車していないことを示す前記乗車情報を取得した後、所定の再配車猶予時間が経過するまで、前記乗車予定者以外の乗車予定者からの前記配車要求に対して、前記割り当てられた自動運転車両以外の自動運転車両を割り当てるとともに、前記乗車予定者が乗車していないことを示す前記乗車情報を取得した後、前記再配車猶予時間が経過する前に、前記乗車予定者から配車を希望する再配車要求を受信した場合、前記再配車要求に対して前記割り当てられた自動運転車両を再度割り当て、
   前記再配車要求を受信した場合、前記割り当てられた自動運転車両に既に乗車している既乗乗員が所持する端末に対し、前記通信部を介して、再び前記乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを通知するルート変更通知を送信する変更通知部をさらに備える、配車装置。
2. 前記再配車猶予時間は、前記割り当てられた自動運転車両が前記乗車位置に到達した後、前記自動運転車両の走行ルートにおいて前記乗車位置から所定の距離閾値離れた地点を通過するまでに要する時間である、請求項１に記載の配車装置。
3. 前記ルート変更通知は、再び前記乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを承諾するか否かを前記既乗乗員に問い合わせるルート変更可否照会を含む、請求項１または２に記載の配車装置。
4. 前記車両割当部は、前記既乗乗員の過半数から前記走行ルートの変更を承諾する回答を受信した場合、前記再配車要求に対して前記割り当てられた自動運転車両を割り当てる、請求項３に記載の配車装置。
5. 前記変更通知部は、前記ルート変更可否照会とともに、前記走行ルートの変更を承諾する前記既乗乗員に対してポイントが付与されることを通知する、請求項３または４に記載の配車装置。
6. 配車装置により自動運転走行車両を配車する配車方法であって、
   前記配車装置が、自動運転車両の配車を希望する乗車予定者の乗車位置を示す乗車位置情報を含む配車要求を受信した場合、前記配車要求に対して自動運転車両を割り当て、
   前記配車装置が、割り当てられた自動運転車両が前記乗車位置を経由して移動するように、前記自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して前記割り当てられた自動運転車両に指示し、
   前記割り当てられた自動運転車両が前記乗車位置に到達した後、所定の乗車待ち時間が経過する前に、前記配車装置が、前記乗車予定者が前記割り当てられた自動運転車両に乗車したか否かを示す乗車情報を、前記通信部を介して前記割り当てられた自動運転車両から取得し、
   前記乗車予定者が乗車していないことを示す前記乗車情報を取得した後、所定の再配車猶予時間が経過するまで、前記配車装置が、前記乗車予定者以外の乗車予定者からの前記配車要求に対して、前記割り当てられた自動運転車両以外の自動運転車両を割り当て、
   前記乗車予定者が乗車していないことを示す前記乗車情報を取得した後、前記再配車猶予時間が経過する前に、前記乗車予定者から配車を希望する再配車要求を受信した場合、前記配車装置が、前記再配車要求に対して前記割り当てられた自動運転車両を再度割り当て、
   前記再配車要求を受信した場合、前記割り当てられた自動運転車両に既に乗車している既乗乗員が所持する端末に対し、前記配車装置が、前記通信部を介して、再び前記乗車位置を経由するよう走行ルートを変更することを通知するルート変更通知を送信する、配車方法。

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