CN112967523A - 一种基于物联网的泊车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于物联网的泊车方法及系统，方法包括响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；将剩余车位发送至显示终端进行显示；响应于获取到的选取指令；将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令以及监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。本申请可以通过自动化的引导方式进行泊车，有助于缩短泊车花费的时间。

Description

一种基于物联网的泊车方法及系统

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其是涉及一种基于物联网的泊车方法及系统。

背景技术

现有的停车场，部分已经实现了无人化，但是还需要驾驶员进行泊车，部分停车场的车位众多，进出和寻找车位都需要花费较多的时间。

发明内容

本申请提供一种基于物联网的泊车方法及系统，通过自动化的引导方式进行泊车，有助于缩短泊车花费的时间。

本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，本申请提供了一种基于物联网的泊车方法，包括：

响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

将剩余车位发送至显示终端进行显示；

响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

通过采用上述技术方案，可以控制车辆自动进入到预设的车位，该过程中驾驶员选好车位后就不再参与泊车过程，可以有效缩短现有人工泊车的时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，对剩余车位进行显示之前，还包括：

向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令；

根据边缘指示器反馈的信息对剩余车位的状态进行判断；以及

当边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈时，将该剩余车位进行舍弃处理。

通过采用上述技术方案，可以将无法使用的车位舍弃，避免车辆在泊入车位的过程中因识别失误出现剐蹭和碰撞等事故。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还包括：

按照设定的频率获取车辆的图像；

对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

当最小直线距离等于设定最小直线距离时，向车辆发出修正移动轨迹的提醒。

通过采用上述技术方案，可以监控车辆的泊入过程，使车辆安全的泊入到车位中。

第二方面，本申请提供了一种基于物联网的泊车方法，包括：

响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

将剩余车位发送至显示终端进行显示；

响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

通过采用上述技术方案，可以控制车辆自动进入到预设的车位，该过程中驾驶员选好车位后就不再参与泊车过程，可以有效缩短现有人工泊车的时间。

在第二方面的一种可能的实现方式中，对剩余车位进行显示之前，还包括：

向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令；

根据边缘指示器反馈的信息对剩余车位的状态进行判断；以及

当边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈时，将该剩余车位进行舍弃处理。

通过采用上述技术方案，可以将无法使用的车位舍弃，避免车辆在泊入车位的过程中因识别失误出现剐蹭和碰撞等事故。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还包括：

按照设定的频率获取车辆的图像；

对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

当最小直线距离等于设定最小直线距离时，修正车辆的移动轨迹。

通过采用上述技术方案，可以监控车辆的泊入过程，使车辆安全的泊入到车位中。

第三方面，本申请提供了一种基于物联网的泊车装置，包括：

第一通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第二通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第三通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第一查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第一处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

第四通讯单元，用于将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

第二处理单元，用于对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

第一通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

第四方面，本申请提供了一种基于物联网的泊车装置，包括：

第五通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第六通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第七通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第二查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第三处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

第四处理单元，用于根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

第五处理单元，用于根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

第二通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

第五方面，本申请提供了一种基于物联网的停车系统，所述系统包括：

一个或多个存储器，用于存储指令；以及

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法。

第六方面，本申请提供了一种基于物联网的停车系统，所述系统包括：

一个或多个存储器，用于存储指令；以及

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第二方面及第二方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法被执行。

第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如第二方面及第二方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法被执行。

第九方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法被执行。

第十方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第二方面及第二方面任意可能的实现方式中所述的基于物联网的泊车方法被执行。

第十一方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种控制系统获取车辆控制权的过程示意图。

图2是本申请实施例提供的一种车辆进入车位时的轨迹示意图，图中的虚线表示了车辆的行进轨迹。

图3是本申请实施例提供的另一种车辆进入车位时的轨迹示意图，图中的虚线表示了车辆的行进轨迹。

图4是本申请实施例提供的再一种车辆进入车位时的轨迹示意图，图中的虚线表示了车辆的行进轨迹。

图5是本申请实施例提供的一种多个车位共用一条行驶轨迹的示意图。

图6是本申请实施例提供的一种最小直线距离的判定示意图。

图7是本申请实施例提供的另一种最小直线距离的判定示意图。

图8是本申请实施例提供的一种剩余车位的显示示意图。

图9是本申请实施例提供的另一种剩余车位的显示示意图。

图10是本申请实施例提供的一种自动泊车时的轨迹生成示意图。

图11（A）和图11（B）是本申请实施例提供的车辆泊车时与车位的相对位置关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本申请中的技术方案作进一步详细说明。

首先对涉及到的技术内容进行简单的介绍。

智能车辆的架构：传统的车辆的核心是机械结构，由位于驾驶舱中的驾驶员控制车辆的移动，随着技术的不断发展，车辆已经开始电子化和智能化，在这两个趋势的影响下，车辆的架构已经转向了机械层、结构层和应用层这种分层的结构，机械层提供车辆的基础功能，应用层面向用户，提供各种智能化的服务，结构层是应用层与机械层之间的过渡。

自动泊车：自动泊车指的是车辆利用遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，使车辆移入到指定位置的一项技术。

目前的停车场仅能够显示车位的总数量和剩余车位数量等一些简单的内容，车辆进入到停车场后，需要去寻找车位，然后再将车泊入到车位中，当停车场中的车位众多时，进入与寻找车位会花费大量的时间，在大型的停车场，该问题尤为突出。

本申请实施例展示的基于物联网的泊车方法，利用了车辆的自动控制和智能泊车功能，能够将车辆引导到指定的车位处，该过程中，不再需要驾驶人员介入，以一个具体的场景为例，在某个商场的停车场中，驾驶员可以在选好车位后，将车辆的控制权转由停车场的控制系统控制，由控制系统引导车辆进入到指定的车位，驾驶员就可以直接进入商场，而不再需要将开车进入停车场后寻找车位，将车停到车位后再进入商场。

本申请实施例公开的一种基于物联网的泊车方法，该方法包括以下步骤：

S101，响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

S102，与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

S103，根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

S104，将剩余车位发送至显示终端进行显示；

S105，响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

S106，将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

S107，对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

S108，监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

具体而言，请参阅图1，在步骤S101中，车辆的驾驶员会向停车场的控制系统（以下简称控制系统）下发一个请求指令，该请求指令的意思是需要控制系统控制车辆，对于控制系统而言，在接收到这个请求指令后，会与车载系统控制终端建立数据通讯关系，建立数据通讯关系的目的是从车载系统控制终端处获得授权，来控制车辆进入到停车场中的一个车位中。

在一些可能的实现方式中，请求指令通过扫码的方式进行，驾驶员使用手机扫描停车场入口处的二维码，此时手机上会显示一个界面，驾驶员点击界面上的确定按钮后，控制系统开始与车载系统控制终端建立数据通讯关系。

在另一些可能的实现方式中，请求指令可以通过被动扫描的方式进行，例如驾驶员在手机上打开相关APP的控制界面，界面上显示一个二维码信息，然后将手机放置到停车场入口处摄像头的前方，摄像头扫描二维码信息后，控制系统开始与车载系统控制终端建立数据通讯关系。

在另一些可能的实现方式中，请求指令可以通过车辆钥匙的方式进行，驾驶员将车辆钥匙放置在停车场入口处的扫描台处，扫描台读取车辆钥匙中存储的信息后，控制系统开始与车载系统控制终端建立数据通讯关系。

接着执行步骤S102，该步骤中，控制系统会与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌，拿到身份令牌后，控制系统才能获得车辆的控制权限。

对于车载系统控制终端而言，可以是一部智能手机，此时，控制系统就需要与手机进行通讯，获取手机中存储的身份令牌，例如该身份令牌存储在一个APP中，控制系统询问时，用户手机上会弹出一个询问界面，驾驶员点击界面上的允许后，APP会将身份令牌发送给控制系统。

为了操作方便，步骤S101中的扫描也使用该APP进行。

当然，车载系统控制终端也可以是车辆钥匙，控制系统询问车辆钥匙时，其上的提示灯亮起，此时需要驾驶员按下车辆钥匙上的确认键，按下确认键后，车辆钥匙将身份令牌发送给控制系统。

在上面的方式中，考虑到安全，身份令牌可以使用动态令牌，也就是令牌会随着时间变化，同时在数据传输的过程中，也需要进行加密传输。

此时，控制系统就具备了控制车辆的条件，接着执行步骤S103，该步骤中，控制系统会根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系，获取车辆的控制权限。

应理解，对于身份令牌而言，可以由两部分组成，一部分是指向内容，另外一部分是验证内容，指向内容的作用是确定具体的车辆，可以理解为是车辆的识别码。

此处可以将车辆看作是一个一个的接口，每一个接口都有编号，控制系统首先询问接口的编号，如果与指向内容是一致的，然后向该接口发送验证内容，车载系统根据接收到的验证内容与其存储的身份令牌进行比对，比对结果一致的情况下，允许控制系统接管车辆的控制权。

接着执行步骤S104，该步骤中，控制系统会将剩余车位发送至显示终端进行显示，显示终端有以下几种情况，

第一种，显示终端是停车口入口处的显示屏；

第二种，显示终端是驾驶员使用的智能终端；

第三种，显示终端是车辆上的显示屏。

应理解，因为车位都是指定停放的，不存在乱停乱放的现象，因此车位的占用情况是清楚的，对于一个车位而言，只存在占用和非占用两种情况，不会出现车位为空但是实际上已经被占用的情况。

显示完成后，驾驶员需要选取其中的一个车位，也就是会发出一个选取指令，这个选取指令可以是通过键盘发出的，例如对于显示终端是停车口入口处的显示屏的情况，驾驶员可以通过输入数字的方式进行选取，输入数字通过驾驶员使用的智能终端进行，因为在前面的步骤中，驾驶员使用的也是智能终端。

对于显示终端是驾驶员使用的智能终端这种情况，驾驶员可以通过触控选取的方式进行选取，另外，对于显示终端是车辆上的显示屏这种情况，驾驶员同样可以通过触控选取的方式进行选取。

在上面两个选取方式中，屏幕上会显示停车场的情况以及车位情况，驾驶员选取一个处于空置状态的车位时，直接在屏幕上触控相应的区域就能够完成选取操作。

请参阅图2至图4，选取车位后，智能终端或者车载控制系统会生成一个选取指令，这个选取指令需要发送给控制系统，那么响应于获取到的选取指令，控制系统就会规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，也就是步骤S105中的内容。

其中，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况。

请参阅图5，对于行进轨迹而言，因为停车场的车位是固定的，因此可以预存储几条固定的行进轨迹，每条固定的行进轨迹都对应一些固定的车位，在规划选取指令指向的车位的行进轨迹时，直接调整这些预存储的行进轨迹的末端位置即可。

车位的环境信息指的是相邻车位的占用情况，其作用是避免车辆在自动泊车的过程中借用处于使用状态的相邻车位。

接着执行步骤S106，该步骤中，控制系统会将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统，在接收到行进路线与车位的环境信息，车辆开始按照行进路线移动。

移动完成后，执行步骤S107，该步骤中，控制系统对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令。

也就是在步骤S106和步骤S107中，控制系统仅仅是下发控制指令，具体的执行是由车载系统进行的，例如在行驶阶段，车载系统会按照设定的路线控制车辆前进，泊车过程中，接收到自动泊车的控制指令后，车载系统会通过车身上的雷达、传感器和摄像头等采集车位处的环境，然后自动计算泊车路线，将车辆泊入车位。

这种方式充分利用了车辆上的雷达、传感器和摄像头等，也就是对于控制系统而言，其作用主要是在获得车辆的控制权后引导车辆驶入到指定的车位附近，然后下发自动泊车的命令。

自动泊车过程中，控制系统会监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

此处的显示端可以是停车场入口处的显示器，该显示器既可以显示车位，也可以显示通知信息，驾驶员看到该信息后，就能够确认车辆已经停入指定的车位。

当然，完成泊车的通知也可以发送至车载系统控制终端，在车载系统控制终端是智能终端的情况下，就会收到一个通知。

在一些可能的实现方式中，通知信息是以图片的形式展示的。

结合具体的应用场景，如果在获取车辆控制权的过程中，驾驶员使用的是车钥匙，那么通知信息使用显示端发送，此时驾驶员会站在这个显示端的前方，通过显示的图片来确认车辆已经泊入指定的车位。

当然，对于整个过程，也可以通过视频的方式进行展示。

如果驾驶员使用的是智能终端，就可以将通知信息直接发送至智能终端处，该场景中，驾驶员可以使用一个APP，完成扫码、授权和接收通知等多个内容。

整体而言，本申请实施例展示的基于物联网的泊车方法，充分利用了车辆的自动驾驶及自动泊车功能，能够将车辆引导到指定的车位，对于驾驶员而言，将车辆的控制权移交给控制系统后，控制系统能够将车辆引导到指定的车位处，然后由车辆自动泊入到车位中，相比于现有的驾驶员将车辆开入到停车场后寻找车位，停好后在走出来的过程，这种泊车方法可以将驾驶员从这个过程中解放出来，可以有效的缩短泊车时间。

以人工停车的场景为例，驾驶员进入到停车场，需要在停车场中寻找车位，然后将车辆泊入，因为目前的停车场只能显示剩余位置，驾驶员还需要寻找车位，还要考虑到，如果存在泊入困难的情况，驾驶员还要去寻找另外的车位。

但是，使用了本申请实施例中展示的泊车方法后，驾驶员只需要站在停车场的入口处，车辆会在控制系统的引导下，自动进入到停车场后完成泊车动作，移动及泊车过程中不再需要驾驶员参与。

另外，作为申请提供的基于物联网的泊车方法的一种具体实施方式，请参阅图6和图7，图中的虚线表示的是车位，实线表示的是车辆的外轮廓，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还增加了如下步骤：

S201，按照设定的频率获取车辆的图像；

S202，对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

S203，计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

S204，当最小直线距离等于设定最小直线距离时，向车辆发出修正移动轨迹的提醒。

应理解，进入到停车场中的车辆是多种多样的，其长度和宽度以及自动泊车的控制策略也不尽相同，因此在泊车过程中，需要对车辆与边缘指示器之间的最小距离进行判定，如果出现车辆轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离等于设定的最小直线距离时，就需要修正车辆的移动轨迹。

因为在步骤S101至步骤S108中的方法中，自动泊车是由车辆自动进行的，因此需要控制系统向车辆发出修正移动轨迹的提醒，车辆在接收到这个提醒后，会自动修正车辆的移动轨迹。

设定最小直线距离可以理解为是一个安全距离，因为如果超出了该安全距离，就可能会与相邻的车辆发生碰撞的可能，另外，考虑到识别误差、计算误差和控制误差等影响因素，增加最小直线距离的判定也是十分有必要的。

本申请实施例还提供了另外一种基于物联网的泊车方法，包括如下步骤：

S301，响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

S302，与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

S303，根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

S304，将剩余车位发送至显示终端进行显示；

S305，响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

S306，根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

S307，根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

S308，监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

步骤S301至步骤S308中展示的方法，和步骤S101至步骤S108中展示的方法相比，区别在于步骤S306和步骤S307，这两个步骤中，车辆的控制权完全转交给了控制系统，也就是说，车辆的移动和泊车都是在控制系统的命令下进行的。

考虑到一个实际的情况，目前的车辆有高低配置的区别，低配置的车辆可能不具备自动驾驶和自动泊车的功能，但是基于智能车辆的架构，车辆可以开放自动驾驶的端口，具体的说，车辆的自动驾驶功能是基于安装在车辆上的摄像头、传感器和雷达等采集环境，然后通过分析计算实现的，但是车辆的前进、后退和转向却不依赖于这些硬件，如果车辆不具备自动驾驶所需要的硬件，但是当其控制权所在的系统（也就是上文中提到的停车场的控制系统），具备分析计算功能，也可以实现引导车辆自动进入停车场并完成泊车。

具体的说，在步骤S306中，控制系统会根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置，该过程中，车辆沿着行进轨迹移动，并在移动到指定位置后停止。

接着执行步骤S307，该步骤中，控制系统会根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位。

对于在上述两个步骤中的内容，区别就在于将车辆的自动驾驶和自动泊车功能转由停车场的控制系统承担。

应理解，相比于在道路上的自动驾驶而言，在停车场实现自动驾驶是更加容易的，主要有以下几个因素，

1.停车场的移动路线是较为固定的，例如驶入某一区域，可以使用一个固定的路线；

2.车辆行驶过程中，没有额外的干扰因素，例如突然闯入的车辆和行人等，路线周围环境中的干扰因素较少；

3.停车场中的车辆都是受控制的，不会出现抢行、突然停止等突发情况。

基于上述因素，相比于在车辆上实现自动驾驶功能，将驾驶功能转由停车场的控制系统承担，其实现成本明显是更低的，仅需要摄像头获取足够的图像就能够完成信息采集工作，同时在算法的设计上也更加简单。

另外，作为申请提供的基于物联网的泊车方法的一种具体实施方式，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还增加了如下步骤：

S401，按照设定的频率获取车辆的图像；

S402，对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

S403，计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

S404，当最小直线距离等于设定最小直线距离时，修正车辆的移动轨迹。

应理解，进入到停车场中的车辆是多种多样的，其长度和宽度以及自动泊车的控制策略也不尽相同，因此在泊车过程中，需要对车辆与边缘指示器之间的最小距离进行判定，如果出现车辆轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离等于设定的最小直线距离时，就需要修正车辆的移动轨迹。

因为在步骤S301至步骤S308中的方法中，自动泊车是由控制系统控制车辆进行的，因此需要实时修正车辆的移动轨迹，修正轨迹时用到的参考量就是设定最小直线距离。

设定最小直线距离可以理解为是一个安全距离，因为如果超出了该安全距离，就可能会与相邻的车辆发生碰撞，另外，考虑到识别误差、计算误差和控制误差等影响因素，增加最小直线距离的判定也是十分有必要的。

作为申请提供的基于物联网的泊车方法的一种具体实施方式，在上述两种泊车方法中，为了进一步保证泊车过程中的安全性，在对剩余车位进行显示之前，增加了以下步骤：

S501，向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令；

S502，根据边缘指示器反馈的信息对剩余车位的状态进行判断；以及

S503，当边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈时，将该剩余车位进行舍弃处理。

请参阅图8和图9，相比于图8，图9中的部分车位没有显示，这部分车位就是边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈的车位。

应理解，自动泊车中一个关键的问题就是对车位的识别，车位识别的精确程度越高，泊车的成功率也就越高，因此在步骤S501中，控制系统会向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令，对于接收到自检的控制指令的边缘指示器而言，就需要进行自检，然后将自检结果发送给控制系统，但是自检存在自检通过、自检不通过和无法进行自检等情况。

对于控制系统而言，可能会出现接收到自检通过或者自检不通过或者没有反馈这三种情况，只有在接收到自检通过的反馈时，才说明该车位是可以正常使用的，自检不通过或者没有反馈均说明该车位无法使用，这部分内容就是步骤S502中的内容。

应理解，一般而言，车位是通过地面上的标志线来区分的，但是考虑到使用过程中的磨损和光线不足等影响因素导致的识别困难，需要借助边缘指示器进行辅助识别，边缘指示器可使用LED灯带或者激光定位器，工作过程中，LED灯带或者激光定位器能够发出可见光，作为自动泊车的辅助参考。

当出现自检不通过或者没有反馈的情况时，需要执行步骤S503，该步骤中，会对这种无法通过自检或者没有反馈的车位进行舍弃处理，也就是不会向驾驶员进行显示。

通过步骤S501至步骤S503，就可以将部分无法使用的车位舍弃，因为这些车位中的参考标识无法正常使用，在自动泊车的过程中，就可能出现与相邻车位中的车辆发生碰撞、剐蹭或者侵占相邻车位的情况。

应理解，请参阅图10，自动泊车的轨迹可以采用以下方式计算，车辆的外形可以使用一个矩形来代替，车辆侧面与边缘处的距离记为S1，车辆宽度的一半记为S2，那么车辆中心处与车位边缘的距离S= S1+ S2。

以车辆的行进方向为参考绘制一条虚线，以车库的中心为参考绘制第一条虚线，这两条虚线存在一个交点，并且对于一个固定的车辆而言，其转向的最大转向半径是确定的，以这个最大转向半径绘制一段圆弧，然后将圆弧放置在上面两条虚线上，并且圆弧与两条曲线相切，最终形成的就是车辆的泊车轨迹，车辆开始转向时的位置与车位边缘处的距离是D，上述参数就是车辆计算泊车轨迹时的参考量。

请参阅图11（A），图中车辆移动到车位的边缘处，接着在图11（B）中，车辆向前移动到指定位置，然后就开始倒车，沿着泊车轨迹进入到车位中。

该过程中，再参阅图6和图7，如果出现图6中的情况，说明距离S1的数值不足，如果出现图7中的情况，说明距离D的数值不够，此时，车辆应当回到原始位置，调整距离S1或者距离D，然后再进行泊车，出现这种情况的原因在上述内容中已经进行了陈述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种基于物联网的泊车装置，包括：

第一通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第二通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第三通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第一查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第一处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

第四通讯单元，用于将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

第二处理单元，用于对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

第一通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

本申请实施例还提供了一种基于物联网的泊车装置，包括：

第五通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第六通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第七通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第二查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第三处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

第四处理单元，用于根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

第五处理单元，用于根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

第二通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

在一个例子中，以上任一装置中的单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(APPlication specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。

再如，当装置中的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在本申请中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/系统/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本申请中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

还应理解，在本申请的各个实施例中，第一、第二等只是为了表示多个对象是不同的。例如第一时间窗和第二时间窗只是为了表示出不同的时间窗。而不应该对时间窗的本身产生任何影响，上述的第一、第二等不应该对本申请的实施例造成任何限制。

还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供了一种基于物联网的停车系统，所述系统包括：

一个或多个存储器，用于存储指令；以及

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如上述内容所述的基于物联网的泊车方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该指令被执行时，以使得基于物联网的停车系统执行对应于上述方法的基于物联网的停车系统的操作。

本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述内容中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述的反馈信息传输的方法的程序执行的集成电路。

在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，以支持该芯片系统实现上述实施例中的各种功能。或者，该处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。

可选地，该计算机指令被存储在存储器中。

可选地，该存储器为该芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，该存储器还可以是该终端内的位于该芯片外部的存储单元，如ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

非易失性存储器可以是ROM、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。

易失性存储器可以是RAM，其用作外部高速缓存。RAM有多种不同的类型，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

将剩余车位发送至显示终端进行显示；

响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，对剩余车位进行显示之前，还包括：

向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令；

根据边缘指示器反馈的信息对剩余车位的状态进行判断；以及

当边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈时，将该剩余车位进行舍弃处理。

3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还包括：

按照设定的频率获取车辆的图像；

对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

当最小直线距离等于设定最小直线距离时，向车辆发出修正移动轨迹的提醒。

4.一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

将剩余车位发送至显示终端进行显示；

响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

5.根据权利要求4所述的一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，对剩余车位进行显示之前，还包括：

向剩余车位上的边缘指示器发送自检的控制指令；

根据边缘指示器反馈的信息对剩余车位的状态进行判断；以及

当边缘指示器反馈的信息为损坏或者无法进行反馈时，将该剩余车位进行舍弃处理。

6.根据权利要求5所述的一种基于物联网的泊车方法，其特征在于，在车辆移入选取指令指向的车位的过程中，还包括：

按照设定的频率获取车辆的图像；

对获取到的图像信息进行处理，识别出车辆的轮廓；

计算车辆的轮廓与边缘指示器之间的最小直线距离；以及

当最小直线距离等于设定最小直线距离时，修正车辆的移动轨迹。

7.一种基于物联网的泊车装置，其特征在于，包括：

第一通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第二通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第三通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第一查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第一处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划行进路线并查询选取指令指向的车位的环境信息，行进路线包括车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹，环境信息包括相邻车位的占用情况；

第四通讯单元，用于将行进路线与车位的环境信息发送给车载系统；

第二处理单元，用于对车辆在行进轨迹上的移动进行监控，当行进轨迹完成后，向车辆下发自动泊车的控制指令；以及

第一通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

8.一种基于物联网的泊车装置，其特征在于，包括：

第五通讯单元，用于响应于获取到的请求指令，与车载系统控制终端建立数据通讯关系；

第六通讯单元，用于与车载系统控制终端进行数据交互，获取存储在车载系统控制终端的身份令牌；

第七通讯单元，用于根据身份令牌与车载系统建立数据通讯关系；

第二查询单元，用于将剩余车位发送至显示终端进行显示；

第三处理单元，用于响应于获取到的选取指令，规划车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹和车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹；

第四处理单元，用于根据车辆移动到选取指令指向的车位的行进轨迹控制车辆移动到指定位置；

第五处理单元，用于根据车辆移入选取指令指向的车位的泊车轨迹控制车辆，使车辆泊入选取指令指向的车位；以及

第二通知单元，用于监控车辆的泊车过程，当车辆移入选取指令指向的车位后，向显示端发出完成泊车的通知或者将完成泊车的通知发送至车载系统控制终端。

9.一种基于物联网的停车系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个存储器，用于存储指令；以及

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如权利要求1至3或者4至6中任意一项所述的基于物联网的泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至3或者4至6中任意一项所述的基于物联网的泊车方法被执行。

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