KR20200059109A

KR20200059109A - 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법 및 차량용 주차 보조 장치

Info

Publication number: KR20200059109A
Application number: KR1020190014703A
Authority: KR
Inventors: 슈라이버 미카엘; 인마르 렝가; 피터 킬러
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2020-05-28
Also published as: US20200150675A1; DE102018219308A1; US11106213B2

Abstract

본 발명은 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법 및 차량용 주차 보조 장치를 개시한다.
차랑의 베이 주차 조작을 보조하는 방법은 차량의 센서 시스템에 의해 베이 주차 구역 내에 비점유 주차 공간을 탐색하는 단계; 센서 시스템에 의해 비점유 주차 공간(13)에 대한 주차 데이터를 수집하고, 주차 데이터는 베이 주차 구역 내에서 비점유 주차 공간에 측면으로 인접한 차량들 주차지역의 위치에 대한 정보를 포함하는 단계; 주차 데이터에 기초하여 차량의 판단 유닛에 의해 차량이 주차 차량들 중 적어도 하나와 나란한 비점유 주차 공간에 들어맞는지를 판단하고, 소정의 측면 간격은 차량의 양 측면에 고려되는 단계; 및 차량의 조향 보조 장치에 의해 소정의 측면 간격을 준수하여 각각의 주차 차량에 인접한 비점유 주차 공간으로 차량을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법 및 차량용 주차 보조 장치{Method for assisting bay parking maneuvers of a vehicle and parking assistant for a vehicle}

본 발명은 차량, 특히 자동차의 베이 주차 조작을 보조하는 방법, 차량용 주차 보조 장치 및 그러한 주차 보조 장치를 가지는 차량에 관한 것이다.

현재의 차량은 진보된 운전자 지원 시스템 및/또는 자율 주행 기능을 구현하기 위해 점점 더 센서 및 텔레매틱스(telematics)와 연결된다. 예컨대, 자동차에는 다수개의 센서와 예를 들어, 도로 전후방의 다른 차량과 보행자, 날씨 등의 정확한 탐지를 제공하는 등 환경으로부터 데이터를 수집하기 위한 다양한 기술이 제공될 수 있다. 이러한 목적을 위해 사용되는 일반적인 기술은 레이다, 레이저, 라이다(lidar), 적외선, 초음파, 카메라, 입체 시각(stereo vision), 컴퓨터 시각(computer vision), 주행 거리 측정(odometry), 가속도계(accelerometers), 자이로스코프(gyroscopes), 쥐피에스(GPS) 등을 포함한다. 보다 일관되고 정확하며 유용한 환경 견해를 생성하기 위해, 다양한 센서가 차량에 제공될 수 있고, 이러한 센서로부터의 정보는 센서 시스템 내에서 조합될 수 있다.

도시에서 주차 공간은 종종 심각하게 제한된다. 가용한 주차 공간이 최적이고 효율적인 방식으로 사용될 수 없기 때문에 공간 제한은 때로는 심각해진다. 가용한 주차 구역 및/또는 주차장 중 많은 수가 베이(bay) 주차라고도 불리는 수직 주차 및/또는 앵글(angle) 주차를 위해 배열 및 구성되고, 차량은 좌우로 주차되고, 통로, 연석 및/또는 벽 등에 수직 및/또는 비스듬히 주차된다. 이러한 주차장에서, 개별적인 주차 베이(bay)의 경계는 일반적으로 선, 화살표 및/또는 해치 구역(hatched areas) 등과 같은 도로 표면 마킹에 의해 정의된다. 그러나, 자동차 및 기타 차량은 다른 폭과 길이의 방대한 스펙트럼으로 제조되고, 그것은 사용 가능한 공간을 최적으로 활용하는 적합한 마킹을 생각하는 것을 어렵게 만든다.

문서 DE 10-2014-013692 A1에는 차량의 자동 주차 작동을 수행하기 위한 방법 및 운전자 보조 장치가 설명되어 있고, 차량을 떠나기 위한 목표 위치에 충분한 공간이 없으면 위 주차 작동은 중단된다.

문서 DE 10-2015-016805 A1에는 차량 내부의 탑승자 및 주차 공간의 공간 조건에 응답하여 주차 공간 내에 차량의 최적의 주차 위치를 지정하기 위한 방법이 설명되어 있다. 차량 탑승자는 몇 개의 주차 위치 중 하나를 선택할 수 있고, 이는 자율 주차 프로세스에 의해 실현된다.

문서 EP 2807065 B1에는 운전자가 몇 개의 주차 대안 중 하나를 선택할 수 있는 운전 보조를 위한 방법과 차량의 주행 보조 시스템에 대해 설명되어 있고, 이는 운전자 및/또는 다른 탑승자가 편안하게 차량에 출입하는 것을 가능하게 한다. 차량의 탑승자 측의 여유 공간은 좌석의 점유에 따라 더 크게 또는 더 작게 설정될 수 있다.

본 발명의 목적은 같은 공간에 더 많은 차량이 주차될 수 있고 탑승자가 차량을 출입하기 위한 공간이 충분히 확보될 수 있는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법 및 차량용 주차 보조 장치를 제공하는 것이다.

따라서 주차 공간을 보다 효율적으로 이용하기 위한 해결책을 찾아야 할 필요가 있다.

이를 위해, 본 발명은 청구항 제1항에 따른 방법, 청구항 제8항에 따른 주차 보조 장치 및 청구항 제15항에 따른 차량을 제공한다.

본 발명의 하나의 양상에 따르면, 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법은, 차량의 센서 시스템에 의해 베이 주차 구역 내에 비점유 주차 공간을 탐색하는 단계; 상기 센서 시스템에 의해 상기 비점유 주차 공간에 대한 주차 데이터를 수집하되, 상기 주차 데이터는 상기 베이 주차 구역 내에서 상기 비점유 주차 공간에 측방향으로 인접하게 주차한 차량들의 위치에 대한 정보를 포함하는 단계; 판단 유닛에 의해 상기 차량의 상기 차량이 상기 주차 차량들 중 적어도 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간에 들어맞는지를 상기 주차 데이터에 기초하여 판단하되, 상기 차량의 양 측면에 소정의 측면 간격이 고려되는 단계; 및 상기 차량의 조향 보조 장치에 의해 상기 소정의 측면 간격을 준수하여 상기 각각의 주차 차량에 인접한 상기 비점유 주차 공간으로 상기 차량을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하는 단계;를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따르면, 차량의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치는 베이 주차 구역 내에 비점유 주차 공간을 탐색하고 상기 비점유 주차 공간에 대한 주차 데이터를 수집하도록 구성되되, 상기 주차 데이터는 상기 베이 주차 구역 내에 상기 비점유 주차 공간에 측방향으로 인접하게 주차한 차량들의 위치에 대한 정보를 포함하는 센서 시스템; 차량이 상기 주차 차량들 중 적어도 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간에 들어맞는지를 상기 주차 데이터에 기초하여 판단하도록 구성되되, 소정의 측면 간격은 상기 차량(10)의 양 측면에 고려되는 판단 유닛; 및 상기 소정의 측면 간격을 준수하여 상기 각각의 주차 차량에 인접한 상기 비점유 주차 공간으로 상기 차량을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하도록 구성되는 조향 보조 유닛;을 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 차량은 본 발명에 따른 주차 보조 장치를 포함한다.

본 발명의 하나의 아이디어는 도로 표면 마킹 등에 의해 미리 설정되는 고정된 주차 경계에 대한 가용한 주차 공간을 제한하지 않으면서 주차 공간을 각 차량에 제공하는 것이다. 특히, 단일 주차 슬롯(slot) 및/또는 주차 베이(bay)의 미리 정의된 폭은 더 이상 사용되지 않는다. 대신 차량들은 최대한 가깝게 나란히 주차되고, 각 차량은 필요한 주차 공간만을 차지한다. 이것은 차량의 운전자 측 및 교대 운전자(co-driver, 운전자의 주행을 보조하는 동승자를 의미함) 측의 측면 간격을 포함한다. 상기 측면 간격은 각 차량에 대해 미리 정의되고, 탑승자가 차량을 편안하게 출입하기 위해 적절한 출구 공간을 제공한다. 예를 들어, 상기 측면 간격은 차량의 유형, 차량의 크기, 탑승자의 수 등에 기초하여 양 측으로 고정될 수 있다. 또한, 상기 측면 간격은 운전자 측 및 교대 운전자에서 동일하거나 상이할 수 있다. 상기 측면 간격은 탑승자를 위해 최소 및/또는 최적의 진출/진입 영역을 제공하도록 선택될 수 있다.

결과적으로, 본 발명에 따른 주차 시스템은 일반적으로 더 많은 차가 같은 공간에 주차될 수 있게 종래의 주차 접근법 보다 훨씬 효율적인 방식으로 기존 주차 공간을 이용한다. 또한, 본 발명은 차량을 출입하기 위해 항상 충분한 공간이 존재하도록 보장한다.

"차량(vehicle)","차량과 관련된(vehicular)" 또는 다른 유사한 용어는 스포츠 실용차(SUV 또는 Sports Utility Vehicles), 버스, 트럭, 각종 상용차 등을 포함하는 승용차(passenger automobiles)와 같은 일반적인 자동차(motor vehicles)를 포함하는 것으로 이해되고, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그-인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량과 기타 대체 연료 차량(예를 들어, 석유 이외의 자원에서 유래된 연료)을 포함한다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같이, 하이브리드 차량은 예를 들어, 가솔린과 전기 동력 두 가지를 이용하는 차량과 같이 둘 이상의 동력 소스를 가지는 차량이다.

본 발명에서 베이(bay) 주차 구역은 수직 주차 및/또는 앵글(angle) 주차를 위한 구역 및/또는 주차장을 의미하고, 차량은 좌우로 주차되며, 통로, 연석 또는 벽 등과 수직 및/또는 각각의 구조물에 비스듬하게 즉, 접근 방향과 예각으로 주차된다.

본 발명의 바람직한 실시예 및 개선점은 종속항에 기재되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은 차량의 결정 유닛에 의해 차량의 교대 운전자 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 방법은 교대 운전자 측 좌석이 점유되어 있지 않은 경우 차량의 교대 운전자 측의 소정의 측면 간격을 최소한의 간격으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 대응하여, 상기 결정 유닛은 차량의 교대 운전자 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.

따라서 차량의 좌석 점유는 차량의 측면 간격을 정의하기 위한 파라미터로서 고려될 수 있다. 차량의 운전자 측의 좌석만이 점유되면 교대 운전자 측의 진출 구역은 필요하지 않을 수 있다. 따라서 교대 운전자 측 측면 간격은 다른 차량 및/또는 주차 공간 경계에 대한 측면 거리가 가능한 한 작아질 수 있도록, 예들 들어 운전자 측의 측면 간격 보다 상당히 작은 값, 예를 들어 극단적인 경우 제로값 등 최소값으로 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주차 데이터는 주차 차량들의 방향에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 상기 조향 시지는 상기 각각의 주차 차량과 역방향으로 차량을 주차하는 지시를 포함할 수 있다.

따라서 상기 주차 차량들의 상기 방향은 측면 간격 정의에 포함되는 또 다른 파라미터일 수 있다. 예를 들어, 모든 차량들은 주차 공간을 개선하기 위해 교대로 주차될 수 있고, 그것은 차량의 교대 운전자 측에 탑승자가 없는 경우에 차량을 서로 훨씬 가깝게 주차시키는 것을 가능하게 한다. 이러한 경우, 교대 운전자 측에 사람이 출입할 수 있는 공간은 차량들이 상기 차량의 운전자 측의 측면 간격에 의해 쌍으로 제공되는 진출/진입 구역을 공유할 수 있도록 확보되어서는 안 되고, 각 쌍의 차량들 사이의 거리의 최소로 감소될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 센서 시스템은 상기 주차 차량들 상의 구조 및/또는 표면 패턴을 검출함으로써 상기 주차 차량들의 방향에 대한 정보를 수집할 수 있다. 상기 센서 시스템은 상기 주차 차량들의 번호판 상의 구조 및/또는 표면 패턴을 검출함으로써 상기 주차 차량들의 방향에 대한 정보를 수집할 수 있다. 대응하여, 상기 센서 시스템은 상기 주차 차량들 상의, 특히 상기 주차 차량들의 번호판 상의 구조 및/또는 표면 패턴을 검출함으로써 상기 주차 차량들의 방향에 대한 정보를 수집하도록 구성될 수 있다.

현재의 차량 기술 및 센서는 본 발명에 사용될 수 있다. 예를 들어, 레이다 센서, 라이다(lidar) 센서 및/또는 초음파 센서는 다른 차량들의 위치 탐지를 위해 사용될 수 있다. 방향 탐지용 카메라는 차량에 또는 차량 내에 설치되어 사용될 수 있다. 이를 위해, 센서 데이터는 적절한 패턴 인식 및/또는 물체 재구성/식별 알고리즘으로 분석될 수 있다. 하나의 특정 예에서, 상기 센서 시스템은 상기 주차 차량들의 번호판들을 스캔하고, 차량의 전방 측과 후방 측 간을 구별하는 고유한 특징들, 예를 들어 플레이트 색상, 특정 검사 태그 등을 위해 이들을 분석하도록 구성될 수 있다. 그러나, 부가적으로 또는 택일적으로, 주차 차량들의 위치 및 방향은 차량 대 차량 통신, 예를 들어 무선 통신 네트워크 등을 통해 교환될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은 상기 결정 유닛에 의해 상기 운전자 및/또는 추가 탑승자들의 신체 치수를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 방법은 상기 탑승자들의 상기 결정된 신체 치수에 상기 차량의 각각의 측면의 상기 소정 측면 간격을 맞춰 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 대응하여, 상기 결정 유닛은 상기 운전자 및/또는 추가 탑승자들의 신체 치수를 결정하도록 구성될 수 있다.

따라서, 탑승자 신체 치수는 상기 차량을 위한 최적의 출구/입구 공간을 제공하기 위한 추가 파라미터로 사용될 수 있다. 신체 치수, 비율, 비만 및/또는 크기를 위한 다양한 지표, 예를 들어 물리적 치수, 무게, 체질량 지수 등이 사용될 수 있다. 따라서, 측면 간격은 운전자 및/또는 다른 탑승자들이 상대적으로 큰 신체 비율을 가지는 경우 및/또는 상대적으로 비만인 경우에 보다 크게 정해질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 센서 시스템은 상기 각각의 탑승자의 외관, 각각의 탑승자의 무게 및/또는 각각의 탑승자에 의해 사용되는 안전 벨트의 롤아웃 길이를 결정할 수 있다. 이를 기초로 상기 신체 치수는 상기 결정 유닛에 의해 결정될 수 있다. 대응하여, 상기 센서 시스템은 상기 각각의 탑승자의 외관, 상기 각각의 탑승자의 무게 및/또는 상기 각각의 탑승자에 의해 사용되는 안전 벨트의 롤아웃 길이를 결정하도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 좌석 감지 센서는 운전자 및/또는 다른 탑승자의 무게를 측정할 수 있다. 다른 예에서, 안전/좌석 벨트의 상기 롤아웃 길이는 각각의 좌석의 대응하는 센서에 의해 측정될 수 있다. 이러한 벨트의 롤아웃은 보다 비만인 사람에 대해 보다 크기 때문에, 예를 들어, 상기 롤아웃 길이는 상기 탑승자의 무게 및/또는 신체 비율에 대한 지표로서 사용될 수 있다. 그에 따라, 상기 각각의 측면 간격은 조정될 수 있고, 예를 들어 상기 측면 간격은 신체 비율, 무게, 크기 비만 등이 증가함에 따라 증가될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은 조향 지시에 따라 상기 차량의 보조/자율 주행 유닛에 의해 상기 차량을 주차하는 단계를 더 포함할 수 있다. 대응하여, 상기 보조/자율 주행 유닛은 상기 조향 지시에 따라 상기 차량을 주차하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 일반적으로 수동, 보조 및/또는 자율 주차용으로 사용될 수 있다. 자율 주차의 경우에, 상기 차량은 보조/자율 주행 유닛을 통해 자체적으로 주차 조작을 위한 궤적을 선택할 수 있다. 그러면, 운전자에 의한 어떠한 개입 없이 상기 주차가 실행될 수 있다. 상기 센서 시스템, 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 환경 통신은 필요한 주차 데이터를 제공할 수 있다. 보조 주차의 경우에, 상기 차량은 (예를 들어, 측면 제어에 대한 운전자의 영향 없이) 자체적으로 주차 조작을 위한 궤적을 선택할 수 있다. 그러나, 운전자가 가속 페달을 작동하는 것이 요구될 수 있다. 자율 주차와 관련하여, 센서 시스템, 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 환경 통신은 필요한 주차 데이터를 제공할 수 있다. 마지막으로, 수동 주차의 경우, 상기 차량은 상기 조향 보조 유닛 및/또는 운전자 인터페이스를 통해 운전자를 위한 조향 추천을 단순히 제안할 수 있다. 그러나, 운전자는, 예를 들어, 상기 차량의 조향 추천에 따라, 스스로 주차 조작을 하여야 하고 주차 위치로 상기 차량을 인도해야 할 것이다. 자율 및/또는 보조 주차의 경우, 상기 센서 시스템, 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 환경 통신은 필요한 주차 데이터를 제공할 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 예시적인 실시예를 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 같은 주차 공간에 더 많은 차가 주차될 수 있게 종래의 주차 접근법 보다 훨씬 효율적인 방식으로 기존 주차 공간을 이용한다. 또한, 본 발명은 차량을 출입하기 위해 항상 충분한 공간이 존재하도록 보장한다.

첨부된 도면은 본 발명의 추가 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 통합되어 본 명세서의 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고, 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역학을 한다. 본 발명의 다른 실시예과 본 발명의 다수의 의도된 이점들은 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더 잘 이해될 수 있으므로 쉽게 이해될 것이다. 도면의 구성요소들은 서로에 대해 반드시 축적으로 그려지지 않을 수 있다. 도면에서, 달리 지시되지 않는 한, 동일한 참조 번호는 같거나 기능적으로 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치를 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1의 주차 보조 장치를 포함하는 차량을 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 1의 주차 조보 장치를 사용하는 도 2의 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4 및 도 5는 도 1의 주차 보조 장치를 사용하여 수행되는 주차 조작의 예시를 나타낸다.
도 6은 일반적인 방식으로 주차된 차량이 있는 베이 주차 구역의 예를 나타낸다.
본 명세서에서 특정 실시예가 도시되고 설명되었지만, 다양한 대체 및/또는 균등한 구현은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 도시되고 설명되는 특정 실시예로 대체될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다. 일반적으로, 본 출원은 본 명세서에서 논의되는 특정 실시예의 임의의 개조 또는 변형을 포괄하고자 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치(7)를 개략적으로 도시한다. 도 2는 도 1의 주차 보조 장치(7)을 포함하는 차량(10)을 도시한다. 상기 주차 보조 장치(7)는 베이(bay) 주차 조작 동안, 즉 베이 주차 구역이라고도 불리는 평행 주차 구역 내에서, 또는 차량이 좌우로 주차되거나 통로, 연석, 또는 벽에 대해 수직으로 주차되는 곳 내에서 등의 주차 조작 동안에 차량(10)을 보조한다.

도 3은 도 1의 주차 보조 장치(7)를 사용하는 도 2의 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M)의 흐름도를 도시한다.

상기 차량(10), 예를 들어 자동차의 상기 제어 시스템(7)은 베이 주자 구역(12) 내에서 비어 있는 주자 공간(13)을 탐색하고 비어 있는 주차 공간(13)에 대한 주차 데이터를 수집하도록 구성되는 센서 시스템(1)을 포함한다(도 1의 상기 주차 보조 장치를 사용하는 베이 주차 구역(12) 내에서 수행되는 주차 조작에 대한 예를 나타내는 도 4 및 도 5 참조). 상기 주차 데이터는 상기 비점유 주차 공간 내에서 상기 차량(10)을 주차하는 것과 관련된 임의의 정보를 포함할 수 있고, 특히 상기 베이 주차 구역(12) 내에서 상기 비점유 주차 공간(13)에 측방향으로 인접하게 주차한 차량들(11, 11')의 위치와 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 결과적으로, 상기 센서 시스템(1)은 상기 주차 차량들(11, 11')의 구조 및/또는 표면 패턴을 검출함으로써 상기 주차 차량들(11, 11')의 방향에 대한 정보를 수집하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 센서 시스템(1)은 특히 상기 주차 차량들(11, 11')의 번호판 상의 구조 및/또는 표면 패턴을 검출함으로써 상기 주차 차량들(11, 11')의 상기 방향을 결정하도록 구성될 수 있다.

이를 위해, 상기 센서 시스템(1)은 현대의 차량들에서 특히 보조 및/또는 자율 주행 시스템에 이용되는 다양하고 상이한 센서 기술을 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 센서 시스템(1)의 특정 예는 전방 카메라(1a)와, 상기 차량(10)의 여러 위치에 배치되는 수개의 개별 카메라(1b)를 포함하는 360° 뷰 카메라 시스템을 포함한다. 상기 센서 시스템(1)은 초음파 센서(1d) 뿐만 아니라, 예를 들어 단거리 및/또는 장거리 레이더와 같은 수개의 레이더들(1c)을 더 포함한다. 그러나, 당업자는 당면한 특정 용도에 따라 다른 센서들을 상기 차량(10)에 제공할 수 있다. 또한, 예를 들어 라이다(lidar), 레이저 스캔 등과 같은 상이한 센서 기술 및 장치가 사용될 수 있다.

상기 주차 시스템(7)은 상기 차량(10)의 교대 운전다 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지를 결정하도록 구성되는 결정 유닛(2)을 더 포함할 수 있다. 이를 위해, 상기 결정 유닛(2)은 상기 센서 시스템(1)과 연결되고, 상기 센서 시스템(1)에 의해 기록되는 정보를 분석하도록 구성된다. 상기 센서 시스템(1)은 상기 차량(10)의 상기 좌석의 점유를 검출하도록 구성되는 점유 센서(1e)를 더 포함할 수 있다. 상기 점유 센서(1e)는 예를 들어 무게 센서, 동작 검출기, 광 센서 등을 포함할 수 있다. 상기 다양한 센서들(1a 내지 1e)은 상기 센서 시스템(1)의 센서 제어부(1f)에 통신 가능하게 (예를 들어, 병렬로) 연결되고, 상기 센서 제어부(1f)는 상기 결정 유닛(2) 및 추가 구성요소와 통신 가능하게 차례대로 연결된다.

상기 도시된 연결은 순수하게 개략적인 방식으로 이해되어야 한다.

상기 주차 데이터는 상기 주차 시스템(7)의 상기 결정 유닛(2) 및 상기 다른 구성요소에 통신 가능하게 연결될 수 있는 상기 주차 시스템(7)의 통신 장치(4)를 통해 제공되는 데이터에 의해 보완 및/또는 대체될 수 있다. 상기 통신 장치(4)는 상기 베이 주차 구역(12)에서 주차 슬롯의 이용가능성 등, 주차 차량들에 대한 정보를 요구 및/또는 수신하기 위해 다른 차량들 및/또는 환경과 통신하는 데에 추가로 이용될 수 있다.

상기 주차 시스템(7)은 상기 차량(10)이 상기 주차 차량들(11, 11') 중 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간(13)에 들어맞는지를 상기 주차 데이터에 기초하여 판단하도록 구성되는 판단 유닛(3)을 더 포함할 수 있다(특히 도 4 참조). 이를 위해, 소정의 측면 간격(9a, 9b), 즉 상기 차량(10)의 운전자 측 측면 간격(9a) 및 상기 차량(10)의 교대 운전자 측 측면 간격(9b)은 상기 차량(10)의 양 측면에 고려될 수 있다. 그러나, 교대 운전자 측 좌석이 점유되어 있지 않은 경우, 상기 차량(10)의 상기 교대 운전자 측의 상기 소정 측면 간격(9b)은 최소 간격, 예를 들어 인접한 차량들 및/또는 물체에 대해 최소한의 안전 거리로 설정될 수 있다. 후자의 경우, 상기 최소한의 안전 거리는 점유된 좌석의 경우의 측면 간격(9a, 9b)과 비교하여 무시할 수 있다. 따라서, 상기 교대 운전자 측 측면 간격(9b)은 교대 운전자 측에 좌석이 점유된 차량들(11, 11')에 대해서만 도 4에 도시되어 있다.

여기에서 설명되는 상기 예는 우측 통행을 기반으로 하므로, 상기 운전자 측은 차량의 좌측에 해당한다고 가정한다. 그러나, 당업자에게 자명한 바와 같이, 본 발명은 운전자 측이 차량의 우측에 해당하는 좌측 통행 상황 및/또는 양 유형의 차량이 혼합된 응용에 동일하게 적용될 수 있다.

상기 주차 시스템(7)은 상기 소정의 측면 간격(9a, 9b)을 준수하여 상기 각각의 주차 차량(11')에 인접한 상기 비점유 주차 공간(13)으로 상기 차량(10)을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하도록 구성되는 조향 보조 유닛(6)을 더 포함할 수 있다. 도 1 내지 도 5의 구체적 예에서, 상기 차량(10)은 상기 조향 지시에 따라 상기 차량(10)을 주차하도록 구성되는 보조/자율 주행 유닛(8)을 더 포함하는 보조/자율 차량으로서 구성될 수 있다. 그러나, 다른 실시예에서, 상기 차량(10)은 운전자에 의해 주차 위치로 조향되어야 하는 수동 차량으로서 구성될 수 있다. 이러한 경우, 상기 조향 보조 유닛(6)은 운전자에게 단순히 조향 추천을 제공한다. 보조 주행의 경우, 상기 보조/자율 주행 유닛(8)은 완전히 자체적으로 상기 주차 조작을 관리한다. 보조 주행 중, 상기 보조/자율 주행 유닛(8)은 상기 조향 보조 유닛(6)의 상기 조향 지시에 기초하여 주차 위치로 상기 차량(10)을 조향할 수 있다. 그러나, 운전자는 여전히 제어 장치, 예를 들어 가속 페달 등을 작동시킬 필요가 있을 수 있다.

상기 주차 시스템(7)은, 예를 들어 디스플레이 등을 포함하는 운전자 인터페이스(5)를 더 포함한다. 상기 운전자 인터페이스(5)는 운전자를 위한 관련 정보, 특히 상기 조향 보조 유닛(6)의 조향 지시를 표시하고, 예를 들어 운전자가 차량(10)의 제어권을 인수받기를 원하는 경우에 상기 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성된다. 상기 결정 유닛(2), 상기 판단 유닛(3), 상기 통신 장치(4), 상기 조향 보조 유닛(6), 상기 보조/자율 주행 유닛(8) 및 상기 주차 시스템(7)의 다른 구성요소들은 자율 주행을 위한 상기 차량(10)의 텔레매틱스(telematics) 및/또는 컴퓨팅 시스템의 일부일 수 있다.

또한, 상기 결정 유닛(2)은 dnswjswk 및/또는 추가 탑승자emf의 신체 치수를 결정하도록 구성된다. 이를 위해, 상기 센서 시스템(1)은 상기 각각의 탑승자의 외관, 상기 각각의 탑승자의 무게 및/또는 상기 각각의 탑승자에 의해 사용되는 안전 벨트의 롤아웃 길이를 결정하도록 구성되고, 이를 기초로 상기 신체 치수는 상기 결정 유닛(2)에 의해 결정된다. 그러면, 상기 차량(10)의 각각의 측면의 상기 소정 측면 간격(9a, 9b)은 상기 탑승자의 결정된 신체 치수에 맞춰 조정된다. 예를 들어, 상기 각각의 측면 간격(9a, 9b)은 상기 각각의 탑승장의 증가하는 신체 치수 및/또는 무게와 함께 증가될 수 있다.

도 4 및 도 5는 도 1의 주차 보조 장치(7)를 사용하여 베이 주차 구역(12)에서 수행되는 주차 방법(M)의 예를 도시한다. 도 3을 참조하면, 상기 방법(M)은 상기 센서 시스템(1)에 의해 상기 베이 주차 구역(12)에서 비점유 주차 공간(13)을 탐색하는 단계(M)를 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 센서 시스템(1)에 의해 상기 비점유 주차 공간(13)에 대한 주차 데이터를 수집하는 단계(M2)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 결정 유닛(2)에 의해 상기 차량(10)의 교대 운전자 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지 여부를 결정하는 단계(M3)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 교대 운전자 측 좌석이 점유되어 있지 않은 경우 최소한의 간격으로 상기 차량(10)의 교대 운전자 측의 소정 측면 간격(9b)을 설정하는 단계(M4)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 결정 유닛에 의해 운전자 및/또는 추가 탑승자들의 신체 치수를 결정하는 단계(M5)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 탑승자들의 결정된 신체 치수에 상기 차량(10)의 각각의 측면의 소정 측면 간격(9a, 9b)을 맞춰 조정하는 단계(M6)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 주차 데이터에 기초하여 상기 차량(10)의 판단 유닛(3)에 의해 상기 차량(10)이 상기 주차 차량(11') 중 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간(13)에 들어맞는지를 판단하되, 상기 소정의 측면 간격(9a, 9b)은 상기 차량(10)의 양 측면에 고려되는 단계(M7)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 차량(10)의 조향 보조 장치(6)에 의해 상기 소정 측면 간격(9a, 9b)을 준수하여 상기 각각의 주차 차량(11')에 인접한 상기 비점유 주차 공간(13)으로 상기 차량(10)을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하는 단계(M8)를 더 포함한다. 상기 방법(M)은 상기 조향 지시에 따라 상기 차량(10)의 보조/자율 주행 유닛(8)에 의해 상기 차량(10)을 주차하는 단계(M9)를 더 포함한다.

도 4 및 도 5에서 알 수 있는 바와 같이, 7대의 자동차는 베이 주차 구역(12)에 들어맞는다. 주차 효율성은 자동차가 그 운전자의 출구/입구 구역을 쌍으로 공유하게 함으로써 최적화 된다(즉, 상기 운전자 측만이 점유된 경우에 상기 교대 운전자 측 소정 간격이 최소화 됨으로써, 교대 운전자 측은 더 좁게 주차될 수 있다). 이는 상기 운전자 측 측면 간격(9a)만이 가시적인 크기를 가지고, 반면 상기 교대 운전자 측 측면 간격(9b)은 무시될 수 있는, 즉 상기 교대 운전자 측의 차량들 사이에는 최소한의 기동 공간만이 남는다는 사실에 의해 도 4 및 도 5에 개략적으로 도시되어 있다. 차량들 사이의 거리는 (상기 소정의 측면 간격들뿐만 아니라) 상기 차량들의 개별적 크기에 의해 고정되기 때문에 상기 주차 효율성은 더 최적화될 수 있다. 이는 좁거나 작은 자동차가 주차 공간을 더 적게 차지한다는 것을 의미한다. 예를 들어 대형 문으로 인해, 개별 자동차 진출/진입 공간을 더 필요로 한다면, 이러한 특정 자동차의 상기 소정의 측면 간격은 그것을 고려할 수 있다. 이러한 경우 상기 차량이 스스로 최적의 주차 위치 및 방향을 선택하기 때문에, 개별 주차 슬롯 및/또는 주차 베이를 나타내는 전용 도로 표면 마킹 또는 기타 표지는 요구되지 않는다. 또한, 전체 베이 주차 구역(12)의 외부 경계(15)는 예를 들어 주변 벽, 연석, 나무, 건물 및/또는 표식에 의해 결정될 수 있다.

이와는 대조적으로, 도 6은 일반적인 방식으로 주차된 차량들(11)이 있는 베이 주차 구역(12)의 예를 도시하고, 차량들(11) 각각은 그 크기가 도로 표면 마킹 및/또는 연석 등을 사용하는 주차 베이 경계(16)에 의해 미리 정해지는 하나의 주차 베이(14)를 점유한다. 여기에서 볼 수 있듯이, 양 주차 베이 구역(12)은 동일한 크기를 가지고 있다는 사실에 불구하고, 7대의 차량들이 도 4 및 도 5의 주차 베이 구역(12)에 들어맞는 것과 대조적으로, 6대의 차량(11)만이 도 6의 주차 베이 구역(12)에 들어맞는다. 그러나, 차량들의 교대하는 방향 및 (각각의 좌석이 점유되어 있지 않은 경우) 교대 운전자 측에 감소된 측면 간격을 포함하는 도 1 및 도 4의 실시예에 따른 스마트 주차 접근법으로 인해, 추가 7번째 차량(10)은 이용 가능한 주차 공간에 들어맞게 된다.전술한 상세한 설명에서 다양한 특징은 하나 이상의 예 또는 본 개시 내용을 간소화할 목적을 가지는 예로 함께 그룹화 된다. 상기 설명은 예시적이고, 제한적인 아닌 것으로 이해되어야 한다. 상기 설명은 모든 대안, 변경 및 균등물을 포함한다. 많은 다른 예들은 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다.

상기 실시예들은 본 발명의 원리 및 실제 응용을 가장 잘 설명하고, 당업자가 본 발명의 가장 잘 이용할 수 있으며, 의도된 특정 용도에 적합한 다양한 변형 예를 가지는 다양한 실시예를 가능케 하기 위해 선택되고 기술되었다. 많은 다른 예들은 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다.

1: 센서 시스템 1a, 1b: 카메라
1c: 레이더 1d: 초음파 센서
1e: 점유 센서 1f: 센서 제어부
2: 결정 유닛 3: 판단 유닛
4: 통신 장치 5: 운전자 인터페이스
6: 조향 보조 유닛 7: 주차 보조 장치
8: 보조/자율 주행 유닛 9a, 9b: 측면 간격
9a: 운전자 측 측면 간격 9b: 교대 운전자 측 측면 간격
10: 차량 11, 11': 주차 차량
12: 베이 주차 구역 13: 비점유 주차 공간
14: 주차 베이 15: 주차 구역 외부 경계
16: 주차 베이 경계 M: 방법
M1-M9: 방법 단계

Claims

차량(10)의 센서 시스템(1)에 의해 베이 주차 구역(12) 내에 비점유 주차 공간(13)을 탐색하는 단계(M1);
상기 센서 시스템(1)에 의해 상기 비점유 주차 공간(13)에 대한 주차 데이터를 수집하되, 상기 주차 데이터는 상기 베이 주차 구역(12) 내에서 상기 비점유 주차 공간(13)에 측 방향으로 인접하게 주차한 차량들(11, 11')의 위치에 대한 정보를 포함하는 단계(M2);
상기 주차 데이터에 기초하여 상기 차량(10)의 판단 유닛(3)에 의해 상기 차량(10)이 상기 주차 차량들(11') 중 적어도 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간(13)에 들어맞는지를 판단하되, 소정의 측면 간격(9a, 9b)은 상기 차량(10)의 양 측면에 고려되는 단계(M7); 및
상기 차량(10)의 조향 보조 장치(6)에 의해 상기 소정의 측면 간격(9a, 9b)을 준수하여 상기 각각의 주차 차량(11')에 인접한 상기 비점유 주차 공간(13)으로 상기 차량(10)을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하는 단계(M8);
를 포함하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제1항에 있어서,
상기 차량(10)의 결정 유닛(2)에 의해 상기 차량(10)의 교대 운전자 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지 여부를 결정하는 단계(M3); 및
상기 교대 운전자 측 좌석이 점유되어 있지 않은 경우 최소한의 간격으로 상기 차량(10)의 상기 교대 운전자 측의 상기 소정의 측면 간격(9b)을 설정하는 단계(M4);
를 포함하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제1항에 있어서,
상기 주차 데이터는 주차 차량들(11, 11')의 방향에 대한 정보를 더 포함하고,
상기 조향 지시는 상기 각각의 주차 차량(11')과 역방향으로 상기 차량(10)을 주차하는 지시를 포함하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제3항에 있어서,
상기 센서 시스템(1)은
상기 주차 차량들(11, 11')의 번호판 등 상기 주차 차량들(11, 11') 상의 구조 및 표면 패턴 중 적어도 하나를 검출함으로써 상기 주차 차량들(11, 11')의 상기 방향에 대한 정보를 수집하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제2항에 있어서,
상기 결정 유닛(2)에 의해 상기 운전자 및 추가 탑승자들 중 적어도 어느 하나의 신체 치수를 결정하는 단계(M5); 및
상기 탑승자들의 상기 결정된 신체 치수에 상기 차량(10)의 각각의 측면의 상기 소정 측면 간격(9a, 9b)을 맞춰 조정하는 단계(M6);
를 더 포함하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제5항에 있어서,
상기 센서 시스템(1)은 상기 각각의 탑승자의 적어도 하나의 외관을 결정하고,
상기 신체 치수는 상기 각각의 탑승자의 무게 및 상기 각각의 탑승자에 의해 사용되는 안전벨트의 롤아웃 길이 기준으로 상기 결정 유닛(2)에 의해 결정되는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
제1항에 있어서,
상기 조향 지시에 따라 상기 차량(10)의 보조/자율 주행 유닛(8)에 의해 상기 차량(10)을 주차하는 단계(M9)를 더 포함하는 차량의 베이 주차 조작을 보조하는 방법(M).
베이 주차 구역(12) 내에 비점유 주차 공간(13)을 탐색하고 상기 비어있는 주차 공간(13)에 대한 주차 데이터를 수집하도록 구성되되, 상기 주차 데이터는 상기 베이 주차 구역(12) 내에 상기 비점유 주차 공간(13)에 측방향으로 인접하게 주차한 차량들(11, 11')의 위치에 대한 정보를 포함하는 센서 시스템(1);
차량(10)이 상기 주차 차량들(11') 중 적어도 하나와 나란한 상기 비점유 주차 공간(13)에 들어맞는지를 상기 주차 데이터에 기초하여 판단하도록 구성되되, 소정의 측면 간격(9a, 9b)은 상기 차량(10)의 양 측면에 고려되는 판단 유닛(3); 및
상기 소정의 측면 간격(9a, 9b)을 준수하여 상기 각각의 주차 차량(11')에 인접한 상기 비점유 주차 공간(13)으로 상기 차량(10)을 조향하기 위해 조향 지시를 제공하도록 구성되는 조향 보조 유닛(6);
을 포함하는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제8항에 있어서,
상기 차량(10)의 교대 운전자 측의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있는지 여부를 결정하도록 구성되는 결정 유닛(2)을 더 포함하고,
상기 차량(10)의 상기 교대 운전자 측의 상기 소정의 측면 간격(9b)은 상기 교대 운전자 측 좌석이 점유되어 있지 않은 경우에 최소한의 간격으로 설정되는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제8항에 있어서,
상기 주차 데이터는 상기 주차 차량들(11, 11')의 방향에 대한 정보를 더 포함하고,
상기 조향 지시는 상기 각각의 주차 차량(11')과 역방향으로 상기 차량(10)을 주차하는 지시를 포함하는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제10항에 있어서,
상기 센서 시스템(1)은 상기 주차 차량들(11, 11')의 구조 및 표면 패턴 중 적어도 어느 하나를 검출함으로써 상기 주차 차량들(11, 11')의 상기 방향에 대한 정보를 수집하도록 구성되는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제9항에 있어서,
상기 결정 유닛(2)은 상기 운전자 및 추가 탑승자들 중 적어도 어느 하나의 신체 치수를 결정하도록 구성되고,
상기 차량(10)의 상기 각각의 측면의 상기 소정 측면 간격(9a, 9b)은 상기 탑승자들의 상기 결정된 신체 치수에 맞춰 조정되는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제12항에 있어서,
상기 센서 시스템(1)은 상기 각각의 탑승자의 적어도 하나의 외관을 결정하도록 구성되고,
상기 신체 치수는 상기 각각의 탑승자의 무게 및 상기 각각의 탑승자에 의해 사용되는 안전벨트의 롤아웃 길이 기준으로 상기 결정 유닛(2)에 의해 결정되는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제8항에 있어서,
보조/자율 주행 유닛(8)은 상기 조향 지시에 따라 상기 차량(10)을 주차하도록 구성되는 차량(10)의 베이 주차 조작을 보조하기 위한 주차 보조 장치(7).
제8항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 주차 보조 장치(7)를 구비하는 차량(10).