CN111982532B - 一种自动泊车性能测试方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动泊车性能测试方法，其包括：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；基于自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时被测车辆在基准坐标系中的至少一个坐标点；根据至少一个坐标点和被测车辆的车型系数，确定被测车辆在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；依次连接多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系构建目标车位的坐标图；根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，并基于多个评价指标对被测车辆的自动泊车性能进行评价。基于本发明提供的方案，自动化程度高，替代了人工测量各项指标并手工计算的过程，精度高且成本低。

Description

一种自动泊车性能测试方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车性能测试方法。
背景技术
随着智能驾驶技术的不断进步，自动泊车系统被越来越多的应用到汽车上。
为了提高汽车的自动泊车性能的精准度，一般会在汽车完成自动泊车时通过汽车在车位中的位置对汽车的自动泊车性能进行检测评价，目前的评价方法存在评价不准，效率较低的缺点。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车性能测试方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种自动泊车性能测试方法，该方法包括：
基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；
基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点；
根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；
依次连接所述多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；
基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系构建目标车位的坐标图；
根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标。
可选地，其中，所述自动泊性能评价系统包括：RTK固定基站、被测车辆RTK移动基站及移动打点RTK基站；
所述RTK固定基站包括第一主天线，所述第一主天线设置在所述预设测试场地中选定的任意一点；
所述被测车辆RTK移动基站包括第二主天线及第一副天线，所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与所述被测车辆的中轴在地面的投影线重合；
所述移动打点RTK基站包括多个第三主天线，所述多个第三主天线设置在所述目标车位上；
所述建立基准坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心建立的二维基准坐标系。
可选地，基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点，包括：
获取所述第二主天线和所述第一副天线在泊车时刻的第一卫星定位数据；
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，根据所述第一目标坐标数据在所述基准坐标系中确定所述第二主天线和所述第一副天线对应的坐标点。
可选地，将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，包括：
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一坐标数据；
获取所述第一主天线在所述泊车时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据；
利用所述第一主天线在所述泊车时刻和初始时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据计算定位修正值；
利用所述定位修正值对所述第一坐标数据进行修正，得到所述第一目标坐标数据。
可选地，根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；
根据预先确定的所述被测车辆上的多个第一轮廓点和所述第二主天线的相对位置关系，在所述基准坐标系中确定所述多个第一轮廓点分别对应的第一轮廓坐标点。
可选地，对于所述目标车位两侧未分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：
获取泊车时刻放置在目标车位的各角点的第三主天线的第二卫星定位数据；
将所述第二卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第二坐标数据；
利用所述定位修正值对所述第二坐标数据进行修正，得到第二目标坐标数据；
根据所述第二目标坐标数据，在所述基准坐标系中确定布置在所述目标车位的各角点的第三主天线对应的坐标点作为第二轮廓坐标点；
依次连接多个所述第二轮廓坐标点构建所述目标车位的坐标图。
可选地，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：
根据所述目标车位的坐标图确定所述目标车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；
计算所述目标车位的每条边分别与所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
可选地，所述自动泊车性能评价系统还包括障碍物车辆RTK移动基站，
所述障碍物车辆RTK移动基站包括第四主天线和第二副天线，所述第四主天线和第二副天线固定在障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与所述障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。
可选地，对于所述目标车位两侧分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：
对于每一障碍物车辆，获取放置在所述障碍物车辆上的第四主天线和第二副天线的第三卫星定位数据；
将所述第三卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第三坐标数据；
利用所述定位修正值对所述第三坐标数据进行修正，得到对应的第三目标坐标数据；
根据预先确定的所述障碍物车辆上的多个第二轮廓点和所述第四主天线的相对位置关系在所述基准坐标系中确定所述多个第二轮廓点分别对应的第二轮廓坐标点；
依次连接多个所述第二轮廓坐标点得到障碍物车辆坐标图；
根据所述目标车位两侧的障碍物车辆的障碍物车辆坐标图，构建所述目标车位的坐标图。
可选地，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆各自的第四主天线和第二副天线在所述基准坐标系中对应的坐标点分别确定两个所述障碍物车辆的第三中轴线和第四中轴线，计算所述第一中轴线分别与所述第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标和第四评价指标；
计算所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点分别与两个所述障碍物车辆坐标图的多个所述第二轮廓坐标点的距离，确定所述被测车辆分别与两个所述障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标和第六评价指标。
在本发明提供的方案中，基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系后，基于自动泊车性能评价系统可以确定被测车辆泊车时所述被测车辆在基准坐标系中的至少一个坐标点，根据至少一个坐标点和被测车辆的车型系数可以确定被测车辆在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，依次连接多个第一轮廓坐标点即可获取被测车辆坐标图。之后再基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系可以构建目标车位的坐标图。基于目标车位的坐标图和被测车辆轮廓坐标图可以生成多个评价指标，从而可以对被测车辆的自动泊车性能进行评价。整个过程自动化程度高、测试效率高、测试精度高且成本低。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价系统的结构框图；
图2示出了根据本发明实施例的自动泊车性能测试方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明一实施例的预设场地的平面示意图；
图4示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图；
图5示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图；
图6示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图；
图7示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图；
图8示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图；
图9示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的目标车位示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在不冲突的前提下本发明实施例及可选实施例中的技术特征可以相互结合。
图1示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价系统的结构框图。如图1所示，自动泊车性能评价系统100可以包括RTK固定基站110、被测车辆RTK移动基站120、移动打点RTK基站及障碍物车辆RTK移动基站。其中，RTK固定基站110主要基于全球卫星定位系统的进行定位，RTK固定基站110由第一主天线111、第一卫星信号接收计算单元112及第一通信单元113构成，第一主天线可以设置在预设测试场地中选定的任意一点。
被测车辆RTK移动基站120由第二主天线121、第一副天线124、第二卫星信号接收计算单元122及第二通信单元123构成。其中，第二主天线121和第一副天线124固定设置在被测车辆300的车顶，第二主天线121和第一副天线124的间距大于1m。第二主天线121的中心在地面投影点与被测车辆300的后轴中心在地面投影点重合，第一副天线124位于第二主天线121前方，第二主天线121和第一副天线124的连线在地面的投影线与被测车辆300的中轴在地面的投影线重合。
移动打点RTK基站130由多个第三主天线131、第三卫星信号接收计算单元132和第三通信单元133构成。实施时，可以根据需要选择放置第三主天线131的位置，例如目标车位线角点，路沿等来放置第三主天线131，主要用于制作车辆、路沿、墙面等轮廓坐标图。
障碍物车辆RTK移动基站140包括第四主天线141、第二副天线144，第四卫星信号接收计算单元142及第四通信单元143。其中，第四主天线141和第二副天线144固定在障碍物车辆400的车顶，第四主天线141的中心在地面投影点与障碍物车辆400的后轴中心在地面投影点重合，第二副天线144位于第四主天线141前方，第四主天线141和第二副天线144的连线在地面的投影线与障碍物车辆400的中轴在地面的投影线重合。
上文提及的基站和移动站的各自的主天线和副天线在基准坐标系中的坐标数据均由各自的卫星信号接收计算单元计算完成，再经由各自的通信单元上传到泊车性能评价模块200。
另外，被测车辆300上可以设置有自动泊车产品，自动泊车产品例如为自动泊车系统或者具有自动泊车功能的软件等，自动泊车系统例如包括摄像头、雷达或者GPS单元、ECU单元等，并将摄像头、雷达或者GPS采集的数据作为基础的传感数据，基于传感数据进行自动泊车算法处理后通过ECU单元生成对车辆的泊车控制信号，进而控制车辆自动泊入停车位。
图2示出了根据本发明实施例的自动泊车性能测试方法的流程示意图。如图2所示，由泊车性能评价模块200执行的自动泊车性能测试方法可以包括至少如下步骤：
步骤S202：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；
步骤S204：基于自动泊车性能评价系统确定被测车辆300泊车时被测车辆300在基准坐标系中的至少一个坐标点；
步骤S206：根据至少一个坐标点和被测车辆300的车型系数，确定被测车辆300在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；
步骤S208：依次连接多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；
步骤S210：基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系中构建目标车位的坐标图；
步骤S212：根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标。
其中，基准坐标系可以是以第一主天线111在测试场地中的位置为原点建立的二维坐标系，第一主天线可以放置在测试场地中的任意位置，该第一主天线的位置保持不变。
在本发明一些实施例中，步骤S204提到的基于自动泊车性能评价系统确定被测车辆300泊车时被测车辆300在基准坐标系中的至少一个坐标点，具体包括：获取第二主天线121和第一副天线124在泊车时刻的第一卫星定位数据，将第一卫星定位数据转换为基准坐标系中的第一目标坐标数据，根据第一目标坐标数据在基准坐标系中确定第二主天线121和第一副天线124对应的坐标点。
其中，第一卫星定位数据是基于大地经纬度表示点位的大地坐标系中的经纬度数据进行墨卡托投影后的定位坐标，即第一卫星定位数据采用的是墨卡托投影后的平面直角坐标系中的坐标。
墨卡托投影后的平面直角坐标系是取零子午线或自定义原点经线(L0)与赤道交点的投影为原点，零子午线或自定义原点经线的投影为纵坐标X轴，赤道的投影为横坐标Y轴的平面直角坐标系。
上文提到的将第一卫星定位数据转换为基准坐标系中的第一目标坐标数据，具体包括：将第一卫星定位数据转换为基准坐标系中的第一坐标数据，获取第一主天线111在泊车时刻和初始时刻在基准坐标系中的坐标数据，利用第一主天线111在泊车时刻和初始时刻对应的基准坐标系中的坐标数据计算定位修正值，之后利用定位修正值对第一坐标数据进行修正，得到第一目标坐标数据。
在本发明一可选方案中，在获取第一卫星定位数据后，可以先根据预先获知的墨卡托平面直角坐标系和被测车辆坐标系间的变换矩阵，将第一卫星定位数据转换为被测车辆坐标系中的坐标数据。其中，被测车辆坐标系是以被测车辆300在预设场地的初始位置时的第二主天线121为原点、第二主天线121和第一副天线124的连线向车头方向为x轴为正方向，右手坐标系，被测车辆左侧为y轴正方向构建的被测车辆坐标系。
为了后续方便计算，将第一卫星定位数据转换为被测车辆坐标系中的坐标数据后，可以根据预先获知的车辆坐标系和基准坐标系间的映射矩阵再将被测车辆坐标系中的坐标数据转换为基准坐标系中的第一坐标数据。
在本发明另一可选方案中，也可以根据预先获知的墨卡托平面直角坐标系和基准坐标系间的变换矩阵，将第一卫星定位数据直接转换为基准坐标系中的坐标数据。
由于实际应用中，第二主天线121和第一副天线124的定位数据存在信号漂移，获取的第一坐标数据准确度不够高。因此，在本发明实施例中，利用第一主天线111的坐标数据来对第二主天线121和第一副天线124的坐标数据进行修正。
具体地，首先获取第一主天线111在各个时刻的卫星定位数据，并将第一主天线111在各个时刻的卫星定位数据转换为基准坐标系中对应的坐标数据，记录第一主天线111在各时刻的坐标数据。例如T0时刻的坐标数据为Gt0、T1时刻的坐标数据Gt1、T2时刻的定位数据Gt2、……、Tn时刻的定位数据Gtn。各时刻的定位修正值为Gtn-Gt0。
对于第二主天线121和第一副天线124的第一坐标数据，将第一坐标数据加上该时刻的定位修正值即可获得第一目标坐标数据。例如，第一主天线111在T1时刻的第一坐标数据G1-t1、T2时刻的第一坐标数据G1-t2、……、Tn时刻的第一坐标数据G1-tn。进行修正后：T1时刻的第一目标坐标数据为G1-t1+Gt1-Gt0；T2时刻的第一目标坐标数据G1-t2为G1-t2+Gt2-Gt0；Tn时刻的第一目标坐标数据为：G1-tn为G1-tn+Gtn-Gt0。
通过第一主天线111的坐标数据对第二主天线121和第一副天线124的坐标数据进行修正，从而可以得到精度更高的第一目标坐标数据，提高了最后获得的评价结果的精度。
参见图3，在获取第二主天线121和第一副天线124在基准坐标系中的第一目标坐标数据后，上文步骤S206提及的根据至少一个坐标点和被测车辆300的车型系数，确定被测车辆300在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，具体包括：根据第二主天线121和第一副天线124在基准坐标系中的坐标点确定被测车辆300在基准坐标系中的第一中轴线，根据预先确定的被测车辆300上的多个第一轮廓点310和第二主天线121的相对位置关系在基准坐标系中确定多个第一轮廓点310分别对应的第一轮廓坐标点。
参见图4-6，目标车位为位于中间位置的车位，对于目标车位两侧未分布有障碍物车辆400的情况，上文步骤S210提到的基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：获取泊车时刻放置在目标车位的各角点的第三主天线131的第二卫星定位数据，将第二卫星定位数据转换为基准坐标系中的第二坐标数据，利用定位修正值对第二坐标数据进行修正，得到第二目标坐标数据，根据第二目标坐标数据，在基准坐标系中确定布置在目标车位的各角点的第三主天线131对应的坐标点作为第二轮廓坐标点，依次连接多个第二轮廓坐标点构建目标车位的坐标图。
具体地，目标车位可以是四边形车位，多个第三主天线131分别放置在目标车位的各个角点。第三主天线131的坐标数据也存在信号漂移的情况，也利用定位修正值对第三主天线131的第二坐标数据修正，具体修正方法同上述提到的对第二主天线121和第一副天线124的修正方法相同，对第三主天线131的第二坐标数据修正从而可以得到更加精准的第三目标坐标数据，进一步提高了最后获得的评价结果的精度。
对于目标车位两侧未分布有障碍物车辆400的情况，上文步骤S212提及的根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：根据目标车位的坐标图确定目标车位的第二中轴线，计算第一中轴线和第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标，计算目标车位的每条边分别与被测车辆坐标图的各第一轮廓坐标点之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
第一评价指标表示被测车辆300和目标车位的中轴线间的夹角，第一中轴线和第二中轴线的夹角越小，表示被测车辆300的停车方位越准确；第二评价指标表示被测车辆300分别与四边形的目标车位的每条边之间的最短距离，被测车辆300与目标车位相对两边的最短距离的差值越小，表示被测车辆300的停目标车位置越准确。
参见图7-9，目标车位为位于中间位置的车位，对于目标车位两侧分布有障碍物车辆400的情况，上文步骤S210提及的基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系中构建目标车位的坐标图，具体包括：对于每一障碍物车辆400，获取放置在障碍物车辆400上的第四主天线141和第二副天线144的第三卫星定位数据，将第三卫星定位数据分别转换为基准坐标系中的第三坐标数据，利用定位修正值对第三坐标数据进行修正，得到对应的第三目标坐标数据，根据预先确定的障碍物车辆400上的多个第二轮廓点和第四主天线141的相对位置关系在基准坐标系中确定多个第二轮廓点分别对应的第二轮廓坐标点，依次连接多个第二轮廓坐标点得到障碍物车辆400坐标图，根据目标车位两侧的障碍物车辆400的障碍物车辆坐标图，构建目标车位的坐标图。
利用定位修正值对第四坐标数据修正从而可以得到更加精准的第四目标坐标数据，更进一步提高了最后获得的评价结果的精度。
对于目标车位两侧分布有障碍物车辆400的情况，上文步骤S212提及的根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：根据被测车辆300两侧的障碍物车辆400各自的第四主天线141和第二副天线144在基准坐标系中对应的坐标点分别确定两个障碍物车辆400的第三中轴线和第四中轴线。计算第一中轴线分别与第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标和第四评价指标。计算被测车辆坐标图的各第一轮廓坐标点分别与两个障碍物车辆坐标图的多个第二轮廓坐标点的距离，确定被测车辆300分别与两个障碍物车辆400间的最短距离并记为第五评价指标和第六评价指标。
另外，若目标车位的前侧或后侧还具有墙面和/或路沿，则上文步骤S210提及的基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系中构建目标车位的坐标图还包括：获取多个沿墙面和/或路沿间隔放置的第三天线的第四卫星定位数据，将第四卫星定位数据转换为基准坐标系中的第四坐标数据，利用定位修正值对第四坐标数据进行修正，得到对应的第四目标坐标数据。之后根据第四目标坐标数据在基准坐标系中确定墙面和/或路沿的坐标图。基于目标车位两侧的障碍物车辆400的障碍物车辆坐标图和墙面和/或路沿的轮廓坐标图构建目标车位的坐标图。
进一步地，计算多个第一轮廓坐标点和墙面和/或路沿的最短垂直距离并记为第七评价指标。
同样地，在获取第三卫星定位数据和第四卫星定位数据后，可以根据映射矩阵先将第三卫星定位数据和第四卫星定位数据分别转换为被测车辆坐标系中的坐标数据，再分别转换为基准坐标系中的第三坐标数据和第四坐标数据。也可以直接将第三卫星定位数据和第四卫星定位数据分别转换为基准坐标系中的第三坐标数据和第四坐标数据。
第三评价指标和第四评价指标分别表示待测车辆和待测车辆两侧的障碍物车辆400的中轴线间的夹角，第一中轴线与第三中轴线和第四中轴线的夹角越小表示被测车辆300的停车方位越准确；第五评价指标～第七评价指标分别表示待测车辆与两侧障碍物车辆400及路沿之间的最短距离，待测车辆与两侧障碍物车辆400的最短距离、待测车辆与路沿之间的最短距离可以表示被测车辆300的在目标车位中的停车位置。基于第三评价指标～第七评价指标可以对被测车辆300的自动泊车性能做出评价。
另外，为了方便计算，可以使基准坐标系的其中一条坐标轴与目标车位的车位线平行，例如参见图4-9，基准坐标系的Y轴与目标车位的车位线平行。
本发明提供了一种自动泊车性能测试方法，在本发明提供的方案中，基于在预设场地中搭建的自动泊车性能评价系统，可以在预设场地中建立基准坐标系，基于自动泊车性能评价系统进而可以在基准坐标系中构建被测车辆坐标图。之后可以根据目标车位的两侧分布障碍物车辆400的情况来构建目标车位的坐标图，从而根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图的相对位置关系生成多个评价指标，并基于多个评价指标对被测车辆300的自动泊车性能进行评价。基于本发明提出的方案，在完成RTK固定基站、被测车辆RTK移动基站120、移动打点RTK基站及障碍物车辆RTK移动基站140的布置、基准坐标系的建立后，后续整个过程自动化程度高、精度高，可以节省人工测试的成本，另外，在被测车辆300完成泊车后即可给出评价结果，大大提高了被测车辆300泊车性能评价整个流程的效率。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动泊车性能测试方法，包括：
基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；
基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点；
根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；
依次连接所述多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；
基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系构建目标车位的坐标图；
根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标；
其中，所述自动泊车性能评价系统包括障碍物车辆RTK移动基站，
所述障碍物车辆RTK移动基站包括第四主天线和第二副天线，所述第四主天线和第二副天线固定在障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与所述障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合；
其中，所述自动泊车性能评价系统还包括：RTK固定基站、被测车辆RTK移动基站及移动打点RTK基站；
所述RTK固定基站包括第一主天线，所述第一主天线设置在所述预设测试场地中选定的任意一点；
所述被测车辆RTK移动基站包括第二主天线及第一副天线，所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与所述被测车辆的中轴在地面的投影线重合；
所述移动打点RTK基站包括多个第三主天线，所述多个第三主天线设置在所述目标车位上；
所述建立基准坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心建立的二维基准坐标系。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点，包括：
获取所述第二主天线和所述第一副天线在泊车时刻的第一卫星定位数据；
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，根据所述第一目标坐标数据在所述基准坐标系中确定所述第二主天线和所述第一副天线对应的坐标点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，包括：
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一坐标数据；
获取所述第一主天线在所述泊车时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据；
利用所述第一主天线在所述泊车时刻和初始时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据计算定位修正值；
利用所述定位修正值对所述第一坐标数据进行修正，得到所述第一目标坐标数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；
根据预先确定的所述被测车辆上的多个第一轮廓点和所述第二主天线的相对位置关系，在所述基准坐标系中确定所述多个第一轮廓点分别对应的第一轮廓坐标点。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，对于所述目标车位两侧未分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：
获取泊车时刻放置在目标车位的各角点的第三主天线的第二卫星定位数据；
将所述第二卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第二坐标数据；
利用所述定位修正值对所述第二坐标数据进行修正，得到第二目标坐标数据；
根据所述第二目标坐标数据，在所述基准坐标系中确定布置在所述目标车位的各角点的第三主天线对应的坐标点作为第二轮廓坐标点；
依次连接多个所述第二轮廓坐标点构建所述目标车位的坐标图。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：
根据所述目标车位的坐标图确定所述目标车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；
计算所述目标车位的每条边分别与所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
7.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述目标车位两侧分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：
对于每一障碍物车辆，获取放置在所述障碍物车辆上的第四主天线和第二副天线的第三卫星定位数据；
将所述第三卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第三坐标数据；
利用所述定位修正值对所述第三坐标数据进行修正，得到对应的第三目标坐标数据；
根据预先确定的所述障碍物车辆上的多个第二轮廓点和所述第四主天线的相对位置关系在所述基准坐标系中确定所述多个第二轮廓点分别对应的第二轮廓坐标点；
依次连接多个所述第二轮廓坐标点得到障碍物车辆坐标图；
根据所述目标车位两侧的障碍物车辆的障碍物车辆坐标图，构建所述目标车位的坐标图。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆各自的第四主天线和第二副天线在所述基准坐标系中对应的坐标点分别确定两个所述障碍物车辆的第三中轴线和第四中轴线，计算所述第一中轴线分别与所述第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标和第四评价指标；
计算所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点分别与两个所述障碍物车辆坐标图的多个所述第二轮廓坐标点的距离，确定所述被测车辆分别与两个所述障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标和第六评价指标。
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