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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht Priorität von der
Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2017-0052671 , eingereicht am 25. April 2017, die hiermit durch Verweis für alle Zwecke eingeschlossen wird, als sei sie hierin vollständig dargelegt.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine automatische Parksteuerungsvorrichtung, die dazu in der Lage ist, auf in zweiter Reihe geparkte Fahrzeuge angewendet zu werden.
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Beschreibung des Standes der Technik
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In jüngster Zeit hat die Anzahl von Fahrzeugen zugenommen, aber auf Grund von begrenzten Parkplätzen ist es nicht leicht, einen freien Parkplatz zu finden.
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Auf Grund einer solchen Situation hat ein Fahrer keine andere Wahl als in zweiter Reihe zu parken, aber ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug kann verschiedene Probleme verursachen.
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Solche Probleme werden ausführlich unter Verwendung von 1A und 1B beschrieben werden, die Ansichten sind, die Beispiele von Situationen illustrieren, die in einer Situation auftreten können, in denen ein Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt ist.
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1A illustriert eine Situation, in der, auf Grund des Fehlens eines Parkplatzes, ein Trägerfahrzeug 110 in zweiter Reihe neben einem anderem Fahrzeug 120 geparkt ist.
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In einer solchen Situation kann das in zweiter Reihe geparkte Trägerfahrzeug 110 in einem Leerlaufzustand (N) geparkt sein. Dies geschieht, um zu ermöglichen, dass das Trägerfahrzeug 110 bewegt werden kann, so dass das andere Fahrzeug 120 den Parkplatz verlassen kann.
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Unter Bezugnahme auf 1B kann ein Fahrer des anderen Fahrzeugs 120 eine externe Kraft auf das Trägerfahrzeug 110 ausüben, um das Trägerfahrzeug 110 (S1) zu bewegen und dann zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug 120 den Parkplatz verlässt (S2).
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Wie oben beschrieben, kann ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug zu einer anderen Position bewegt werden, die nicht die anfängliche Position ist, bei der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wurde. Dies kann das Problem verursachen, dass der Fahrer des Trägerfahrzeugs außerstande ist, das Trägerfahrzeug zu finden.
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Ferner gibt es ein Problem insofern, als das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt gelassen wird, selbst wenn das andere Fahrzeug den Parkplatz verlassen hat und ein leerer Parkplatz vorhanden ist.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Vor diesem Hintergrund ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung auf das Bereitstellen einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung und eines automatischen Parksteuerungsverfahrens gerichtet, die, wenn in einer Situation, in der ein Trägerfahrzeug / das eigene Fahrzeug („host vehicle“) in zweiter Reihe geparkt ist, ein Parkplatz verfügbar wird, dazu in der Lage sind, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken.
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Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf das Bereitstellen einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung und eines automatischen Parksteuerungsverfahrens gerichtet, die, selbst wenn ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug durch eine andere Person bewegt wird, dazu in der Lage sind, zu ermöglichen, dass das Trägerfahrzeug leicht zu finden ist.
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Nach einem Aspekt stellt die vorliegende Offenbarung eine automatische Parksteuerungsvorrichtung bereit, die eine Fahrzeugzustand-Feststellungsvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, festzustellen, ob sich ein Trägerfahrzeug in einem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, in dem ein Schaltzustand des Trägerfahrzeugs Leerlauf (N) ist und ein Startzustand des Trägerfahrzeugs ausgeschaltet ist, einen Bewegungsdetektor, der dafür konfiguriert ist, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, zu erfassen, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, einen Parkplatzsensor, der dafür konfiguriert ist, wenn erfasst wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, eine Überwachung in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchzuführen und einen Parkplatz zu erfassen, und ein Steuergerät, das dafür konfiguriert ist, wenn der Parkplatz erfasst wird, einen Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz zu berechnen und das Trägerfahrzeug so zu steuern, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird, einschließt.
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Nach einem anderen Aspekt stellt die vorliegende Offenbarung ein automatisches Parksteuerungsverfahren bereit, das einen Fahrzeugzustand-Feststellungsschritt, in dem festgestellt wird, ob sich ein Trägerfahrzeug in einem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, in dem ein Schaltzustand des Trägerfahrzeugs Leerlauf (N) ist und ein Startzustand des Trägerfahrzeugs ausgeschaltet ist, einen Bewegungserfassungsschritt, in dem, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, erfasst wird, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, einen Parkplatzerfassungsschritt, in dem, wenn erfasst wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, eine Überwachung in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchgeführt wird und ein Parkplatz erfasst wird, und einen Steuerungsschritt, in dem, wenn der Parkplatz erfasst wird, ein Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz berechnet wird und das Trägerfahrzeug so gesteuert wird, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird, einschließt.
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Figurenliste
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Die obigen und andere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden offensichtlicher aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen:
- 1A und 1B Ansichten sind, die Beispiele von Situationen illustrieren, die in einer Situation auftreten können, in denen ein Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt ist,
- 2 eine Ansicht ist, die eine Konfiguration einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 3 eine Ansicht ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 4 eine Ansicht ist, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 5 eine Ansicht ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 6 eine Ansicht ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 7 eine Ansicht ist, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 8 eine Ansicht ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 9 eine Ansicht ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert,
- 10 eine Ansicht ist, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert, und
- 11 eine Ansicht ist, die ein Ablaufdiagramm eines automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Im Folgenden werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. Beim Hinzufügen von Bezugszahlen zu Elementen werden in jeder Zeichnung die gleichen Elemente, wenn möglich, mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet werden, selbst wenn sie in unterschiedlichen Zeichnungen gezeigt werden. Ferner wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Offenbarung eine ausführliche Beschreibung bekannter Funktionen und Konfigurationen, die hierin eingeschlossen sind, weggelassen werden, wenn festgestellt wird, dass die Beschreibung den Gegenstand der vorliegenden Offenbarung eher unklar machen kann.
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Beim Beschreiben von Elementen der vorliegenden Offenbarung können die Begriffe „erster“, „zweiter“, „A“, „B“, „(a)“, „(b)“ und dergleichen verwendet werden. Solche Begriffe werden nur verwendet, um ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden, und das Wesen, die Abfolge, Reihenfolge, Anzahl oder dergleichen eines entsprechenden Elements werden nicht durch die Begriffe begrenzt. Wenn ein bestimmtes Element als mit einem anderen Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „verknüpft“ beschrieben wird, sollte es sich verstehen, dass, obwohl das Element unmittelbar mit dem anderen Element verbunden oder verknüpft sein kann, ein anderes Element zwischen den Elementen „zwischengeschaltet“ sein kann oder die Elemente über ein anderes Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „verknüpft“ sein können.
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2 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 2 kann eine automatische Parksteuerungsvorrichtung 200 nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Fahrzeugzustand-Feststellungsvorrichtung 210, die dafür konfiguriert ist, festzustellen, ob sich ein Trägerfahrzeug in einem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, in dem ein Schaltzustand des Trägerfahrzeugs Leerlauf (N) ist und ein Startzustand des Trägerfahrzeugs ausgeschaltet ist, einen Bewegungsdetektor 220, der dafür konfiguriert ist, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, zu erfassen, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, einen Parkplatzsensor 230, der dafür konfiguriert ist, wenn erfasst wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, eine Überwachung in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchzuführen und einen Parkplatz zu erfassen, und ein Steuergerät 240, das dafür konfiguriert ist, wenn der Parkplatz erfasst wird, einen Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz zu berechnen und das Trägerfahrzeug so zu steuern, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird, einschließen.
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Wenn der Schaltzustand des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen bezüglich des Gangs, empfangen von einem Gangsensor, der dafür konfiguriert ist, den Schaltzustand des Trägerfahrzeugs abzufühlen, als Leerlauf (N) festgestellt wird und der Startzustand des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem Startsensor, der dafür konfiguriert ist, den Startzustand des Trägerfahrzeugs zu erfassen, als ausgeschaltet festgestellt wird, kann die Fahrzeugzustand-Feststellungsvorrichtung 210 der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung feststellen, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet.
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Als ein Beispiel kann der Gangsensor einen gegenwärtig eingelegten Gang erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position einer Schaltstange oder einer Änderung in Übereinstimmung mit einem eingelegten Gang (z.B. einer Drehzahl oder dergleichen im Übereinstimmung mit einem eingelegten Übersetzungsverhältnis), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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Der Startsensor kann einen gegenwärtigen Startzustand des Trägerfahrzeugs erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position eines Zündschlüssels oder einer Änderung in Übereinstimmung mit dem Starten (z.B. einem Kraftstoffstrom oder dergleichen), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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Wenn durch die Fahrzeugzustand-Feststellungsvorrichtung 210 festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, kann der Bewegungssensor 220 der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erfassen, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem aktivierten Bewegungssensor.
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Der Bewegungssensor kann einen Radgeschwindigkeitssensor, der dazu in der Lage ist, eine Radgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, einen Beschleunigungssensor, der dazu in der Lage ist, eine Beschleunigung in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, oder dergleichen einschließen.
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Wenn durch den Bewegungsdetektor 220 festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, kann der Parkplatzsensor 230 der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem aktivierten Objektsensor, einen Parkplatz erfassen.
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In diesem Fall kann der aktivierte Objektsensor auf einen Objektsensor begrenzt sein, der dafür konfiguriert ist, eine Überwachung in der Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der durch den Bewegungsdetektor 220 erfassten Bewegung, durchzuführen, und der Objektsensor kann eine Kamera, ein Radar-, ein Lidar- (light detection and ranging - Lichtortung und -abstandsmessung) oder ein Ultraschallsensor sein.
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Wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, kann der Parkplatzsensor 230, nachdem die Bewegung des Trägerfahrzeugs abgeschlossen ist, nach einem Parkplatz suchen und ihn erfassen, während das Trägerfahrzeug in der Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen, in der das Trägerfahrzeug bewegt worden ist, bewegt wird. Zum Beispiel kann das in zweiter Reihe geparkte Trägerfahrzeug durch eine externe Kraft in einer spezifischen Richtung bewegt werden, damit ein anderes Fahrzeug einen Parkplatz verlässt. In diesem Fall kann das Trägerfahrzeug durch eine externe Kraft eine vorbestimmte Strecke in einer spezifischen Richtung bewegt werden, und wenn die Bewegung abgeschlossen ist, kann das Trägerfahrzeug, während es in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der durch die externe Kraft bewirkten Bewegung, bewegt wird, eine Parkplatzsuche durchführen, um zu prüfen, ob ein Parkplatz vorhanden ist oder ob Parken auf einem Parkplatz möglich ist. Das heißt, um in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug bewegt wird, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug den Parkplatz verlässt, nach einem Platz zu suchen, auf dem das andere Fahrzeug geparkt war, kann der Parkplatzdetektor 230, nachdem das Verlassen des anderen Fahrzeugs abgeschlossen ist, das Trägerfahrzeug so steuern, dass das Trägerfahrzeug zu der entsprechenden Position bewegt wird, und einen Parkplatz abtasten. Auf diese Weise kann die Parkplatzsuchgenauigkeit im Verhältnis zum Erfassen eines Parkplatzes in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der Bewegung des Trägerfahrzeugs, verbessert werden, während das Trägerfahrzeug an der Position stillsteht, zu der das Trägerfahrzeug bewegt worden ist. Es wird ermöglicht, dass das Fahren des Trägerfahrzeugs, nachdem die Bewegung desselben abgeschlossen ist, durchgeführt wird, nachdem der Abschluss des Verlassens des anderen Fahrzeugs bestätigt ist. Auf diese Weise kann die Sicherheit sichergestellt werden.
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Alternativ kann, in einem Vorgang des Fahrens zum Zweck des Parkens in zweiter Reihe, das Trägerfahrzeug Parkplätze an den Seiten abtasten und Parkplatz-Abtastinformationen speichern. In diesem Fall kann, wenn eine Bewegung des Trägerfahrzeugs im in zweiter Reihe geparkten Zustand erfasst wird, der Parkplatzdetektor 230 ferner Informationen eines anderen Fahrzeugs, das den Parkplatz verlässt, erfassen, die Informationen des anderen Fahrzeugs, das den Parkplatz verlässt, mit den Parkplatz-Abtastinformationen vergleichen und erfassen und feststellen, ob das Trägerfahrzeug auf dem Platz geparkt werden kann, auf dem das entsprechende andere Fahrzeug geparkt war. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug zum Zweck des Parkens in zweiter Reihe fährt, ein Parkplatz unter Verwendung von Sensoren innerhalb und außerhalb des Trägerfahrzeugs, bis zu einer Position, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wird, erfasst werden. In diesem Fall können Informationselemente über einen Parkplatz, die Position des entsprechenden Parkplatzes, die Art und Größe eines auf dem Parkplatz geparkten anderen Fahrzeugs und dergleichen auf die Parkplatz-Abtastinformationen abgebildet und gespeichert werden. Daher kann der Parkplatzdetektor 230 Informationen über ein anderes Fahrzeug, das in einem Fall erfasst wird, in dem das Trägerfahrzeug durch eine externe Kraft bewegt wird, nachdem das Parken in zweiter Reihe abgeschlossen ist und das andere Fahrzeug einen Parkplatz verlässt, mit Informationen über ein anderes Fahrzeug vergleichen, die auf die Parkplatz-Abtastinformationen abgebildet und gespeichert sind, Informationselemente über die Position des Parkplatzes, die Größe des Parkplatzes und dergleichen prüfen, die auf das andere Fahrzeug abgebildet sind, das den Parkplatz verlässt, und feststellen, ob es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem entsprechenden Parkplatz zu parken. Dies ermöglicht, dass ein Parkplatz ohne zusätzliche Bewegung des Trägerfahrzeugs genauer gefunden wird.
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Darüber hinaus kann der Parkplatzdetektor 230 ferner Informationen über das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verlässt, erfassen, die erfasste Länge oder Breite des anderen Fahrzeugs mit einer bekannten Länge oder Breite des Trägerfahrzeugs vergleichen und ferner erfassen, ob es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf den Parkplatz zu parken.
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Als ein Beispiel kann, wenn die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs größer ist als die Breite des Trägerfahrzeugs, der Parkplatzdetektor 230 erfassen, dass es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war. Umgekehrt kann, wenn die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs kleiner ist als die Breite des Trägerfahrzeugs, der Parkplatzdetektor 230 erfassen, dass es nicht möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war.
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Als ein anderes Beispiel kann, wenn die erfasste Länge des anderen Fahrzeugs größer ist als die Länge des Trägerfahrzeugs, der Parkplatzdetektor 230 erfassen, dass es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war. Umgekehrt kann, wenn die erfasste Länge des anderen Fahrzeugs kleiner ist als die Länge des Trägerfahrzeugs, der Parkplatzdetektor 230 erfassen, dass es nicht möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war.
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Wenn der Parkplatz durch den Parkplatzsensor 230 erfasst wird, kann das Steuergerät 240 der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz berechnen und das Trägerfahrzeug so steuern, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird.
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Der Fahrweg kann auf der Grundlage einer Bewegungsbahn des Trägerfahrzeugs in Übereinstimmung mit einem bekannten steuerbaren Lenkwinkel berechnet werden. Das Steuergerät 240 kann eine Lenkvorrichtung und eine Bremsvorrichtung des Trägerfahrzeugs steuern, um das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges zu parken.
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Nach der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie oben beschrieben, gibt es, in einem Fall, in dem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug bewegt, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt, eine vorteilhafte Wirkung insofern, als das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt werden kann, auf dem das andere Fahrzeug geparkt war.
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Im Gegensatz zu der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die in 2 illustriert wird, kann eine automatische Parksteuerungsvorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Bewegungsstreckendetektor einschließen, der dafür konfiguriert ist, wenn eine Bewegung des Trägerfahrzeugs erfasst wird, eine Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs zu erfassen. Folglich kann ein Steuergerät ferner eine Funktion einschließen, wenn kein Parkplatz erfasst wird, eine erfasste Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs zu verwenden und das Trägerfahrzeug so zu steuern, dass das Trägerfahrzeug zu einer anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war.
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Als ein Beispiel kann, wenn eine Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs erfasst wird, der Bewegungsstreckendetektor einen Lenkwinkel und eine Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs integrieren und eine Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs erfassen.
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Die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie oben beschrieben, kann ermöglichen, dass ein Trägerfahrzeug zu einer anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war, selbst nachdem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs das in zweiter Reihe geparkte Trägerfahrzeug bewegt hat, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt. Folglich gibt es eine vorteilhafte Wirkung, dass ermöglicht wird, dass ein Fahrer des Trägerfahrzeugs das Trägerfahrzeug leicht findet.
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Im Gegensatz zu der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die in 2 illustriert wird, kann eine automatische Parksteuerungsvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Sender einschließen, der dazu in der Lage ist, einem Fahrer eines Trägerfahrzeugs Informationen bereitzustellen.
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Als ein Beispiel kann ein Fahrer eines Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender eingeben, damit der Sender dem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellt.
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Wenn eine Bewegung des Trägerfahrzeugs erfasst wird, kann der Sender Informationen über die erfasste Bewegung an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln.
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Alternativ kann, wenn das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird, der Sender Informationen über einen Parkplatz, auf dem das Trägerfahrzeug geparkt wird, an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln.
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In einem Fall, in dem ein Trägerfahrzeug durch einen Fahrer eines anderen Fahrzeugs bewegt wird oder bewegt wird, um auf einem leeren Parkplatz geparkt zu werden, kann die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie oben beschrieben, einem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellen. Folglich gibt es eine vorteilhafte Wirkung, dass dem Fahrer des Trägerfahrzeugs ermöglicht wird, die Tatsache zu erfahren, dass sich das Trägerfahrzeug nicht an einer anfänglichen Position befindet, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wurde.
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Im Gegensatz zu der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die in 2 illustriert wird, kann eine automatische Parksteuerungsvorrichtung nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Sender einschließen, der dazu in der Lage ist, wenn eine Bewegung eines Trägerfahrzeugs erfasst wird, einem Bewegungsstreckensensor, der dafür konfiguriert ist, eine Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs zu erfassen, und einem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitzustellen.
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender eingeben, damit der Sender dem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellt.
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Folglich kann, wenn kein Parkplatz erfasst wird, der Sender Informationen über eine erfasste Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs dem Fahrer des Trägerfahrzeugs bereitstellen.
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Zusätzlich zu einer vorteilhaften Wirkung, dass der Fahrer des Trägerfahrzeugs über die Tatsache unterrichtet wird, dass sich das Trägerfahrzeug nicht an einer anfänglichen Position befindet, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wurde, hat die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie oben beschrieben, eine vorteilhafte Wirkung, dass der Fahrer des Trägerfahrzeugs über die Position unterrichtet wird, an der sich das Trägerfahrzeug befindet.
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Im Gegensatz zu der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die in 2 illustriert wird, kann eine automatische Parksteuerungsvorrichtung nach einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Sender-Empfänger einschließen, der dazu in der Lage ist, Informationen mit einem Fahrer des Trägerfahrzeugs auszutauschen.
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender-Empfänger eingeben und Informationen auf dem Sender-Empfänger in das Gerät in seinem Besitz eingeben, damit der Sender-Empfänger und der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen austauschen.
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Folglich kann der Sender-Empfänger Informationen über eine Anordungsaufforderung zum Erfassen eines Parkplatzes an den Fahrer des Trägerfahrzeugs senden und Informationen über eine damit verbundene Anordnung des Fahrers empfangen, und eine Operation zum Erfassen eines Parkplatzes, die durch den Parkplatzsensor durchgeführt wird, kann in Übereinstimmung mit der empfangenen Anordnung des Fahrers bestimmt werden.
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Alternativ kann der Sender-Empfänger Informationen über eine Anordungsaufforderung zum Parken auf einem erfassten Parkplatz an den Fahrer des Trägerfahrzeugs senden und Informationen über eine damit verbundene Anordnung des Fahrers empfangen, und eine Operation zum Parken auf dem Parkplatz, die durch das Steuergerät durchgeführt wird, kann in Übereinstimmung mit der empfangenen Anordnung des Fahrers bestimmt werden.
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Zusätzlich zu einer vorteilhaften Wirkung des Unterrichtens des Fahrers des Trägerfahrzeugs über eine Situation eines Parkbereichs um das Trägerfahrzeug hat die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie oben beschrieben, eine vorteilhafte Wirkung, dass sie in Übereinstimmung mit einer durch den Fahrer des Trägerfahrzeugs eingegebenen Anweisung betrieben wird.
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Operationen der oben beschriebenen automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten bis fünften Ausführungsform werden unten unter Verwendung von 3 bis 10 ausführlich beschrieben werden.
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3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 3 kann die Fahrzeugzustand-Feststellungsvorrichtung der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung auf der Grundlage von Informationen über den Gang, empfangen von dem Gangsensor, der dafür konfiguriert ist, den Schaltzustand des Trägerfahrzeugs zu erfassen, feststellen, ob ein Schaltzustand eines Trägerfahrzeugs Leerlauf (N) ist, und kann auf der Grundlage von Informationen über den Gang, empfangen von dem Startsensor, der dafür konfiguriert ist, den Startzustand des Trägerfahrzeugs zu erfassen, feststellen, ob der Startzustand des Trägerfahrzeugs ausgeschaltet ist (S300).
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Als ein Beispiel kann der Gangsensor einen gegenwärtig eingelegten Gang erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position einer Schaltstange oder einer Änderung in Übereinstimmung mit einem eingelegten Gang (z.B. einer Drehzahl oder dergleichen im Übereinstimmung mit einem eingelegten Übersetzungsverhältnis), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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Der Startsensor kann einen gegenwärtigen Startzustand des Trägerfahrzeugs erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position eines Zündschlüssels oder einer Änderung in Übereinstimmung mit dem Starten (z.B. einem Kraftstoffstrom oder dergleichen), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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In Schritt S300 kann, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in einem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, in dem der Schaltzustand Leerlauf (N) ist und der Startzustand ausgeschaltet (JA) ist, der Bewegungssensor der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung feststellen, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt (S310).
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Der Bewegungssensor kann einen Radgeschwindigkeitssensor, der dazu in der Lage ist, eine Radgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, einen Beschleunigungssensor, der dazu in der Lage ist, eine Beschleunigung in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, oder dergleichen einschließen.
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In Schritt S310 kann, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt (JA), der Parksensor der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Überwachung in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchführen (S320) und feststellen, ob ein Parkplatz erfasst wird (S330).
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Als ein Beispiel kann der Parkplatzsensor einen Objektsensor verwenden, der dafür eingebaut ist, eine Überwachung in der Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchzuführen, und eine Überwachung in der Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der Bewegung, durchführen.
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Der Objektsensor kann eine Kamera, ein Radar-, ein Lidar- oder ein Ultraschallsensor sein.
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In Schritt S330 kann, wenn festgestellt wird, dass ein Parkplatz erfasst wird (JA), das Steuergerät der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz berechnen (S340) und das Trägerfahrzeug so steuern, dass das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz entlang des Fahrweges geparkt wird (S350).
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Als ein Beispiel kann das Steuergerät den Fahrweg auf der Grundlage einer Bewegungsbahn des Trägerfahrzeugs in Übereinstimmung mit einem bekannten steuerbaren Lenkwinkel berechnen. Das Steuergerät kann eine Lenkvorrichtung und eine Bremsvorrichtung des Trägerfahrzeugs steuern, um das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges zu parken.
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Nach der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 3 illustriert, kann, in einem Fall, in dem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug bewegt, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt werden, auf dem das andere Fahrzeug geparkt war.
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4 ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 4 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber nachdem Schritt S320 durchgeführt ist, kann der Parkplatzsensor femer eine Breite des anderen Fahrzeugs, das einen Parkplatz verlässt, erfassen (S400) und feststellen, ob die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs größer als eine bekannte Breite des Trägerfahrzeugs oder gleich derselben ist (S410).
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Beim Vergleichen der Breiten in Schritt S410 kann eine Abweichung auf Grund eines Fehlers bei der erfassten Breite des anderen Fahrzeugs, einem Parkabstand des anderen Fahrzeugs und dergleichen femer wiedergespiegelt werden.
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Folglich können, wenn festgestellt wird, dass die Breite des anderen Fahrzeugs größer als eine bekannte Breite des Trägerfahrzeugs oder gleich derselben ist (JA in S410), die Schritte S330 bis S350 durchgeführt werden.
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Nach der automatischen Parksteuerungsvorrichtung 200 nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 4 illustriert, gibt es, in einem Fall, in dem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug bewegt, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt, eine vorteilhafte Wirkung des Feststellens, ob es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug geparkt war.
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5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 5 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber nachdem Schritt S310 durchgeführt ist, kann der Bewegungsstreckendetektor, der ebenfalls in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, eine Bewegungsstrecke erfassen (S500), und wenn festgestellt wird, dass kein Parkplatz erfasst wird (NEIN in S330), kann das Steuergerät die in Schritt S500 erfasste Bewegungsstrecke verwenden, und das Trägerfahrzeug so steuern, dass das Trägerfahrzeug zu der anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war (S510).
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Als ein Beispiel kann in Schritt S500 der Bewegungsstreckendetektor einen erfassten Lenkwinkel und eine erfasste Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs integrieren und eine Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs erfassen, und in Schritt S510 kann das Steuergerät die Lenkvorrichtung und die Bremsvorrichtung des Trägerfahrzeugs so steuern, dass das Trägerfahrzeug zu der anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war.
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Die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 5 illustriert, kann es ermöglichen, dass ein Trägerfahrzeug zu einer anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war, selbst nachdem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs das in zweiter Reihe geparkte Trägerfahrzeug bewegt hat, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt. Folglich gibt es eine vorteilhafte Wirkung, dass ermöglicht wird, dass ein Fahrer des Trägerfahrzeugs das Trägerfahrzeug leicht findet.
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6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 6 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt (JA in S310), kann der Sender, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, Informationen über die Bewegung des Trägerfahrzeugs an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln (S600).
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender eingeben, damit der Sender dem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellt.
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Wenn das Trägerfahrzeug durch einen Fahrer eines anderen Fahrzeugs bewegt wird, kann die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 6 illustriert, dem Fahrer des Trägerfahrzeugs diesbezügliche Informationen bereitstellen. Folglich gibt es eine vorteilhafte Wirkung, dass dem Fahrer des Trägerfahrzeugs die Tatsache bewusst sein kann, dass sich das Trägerfahrzeug nicht an der anfänglichen Position befindet, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wurde.
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7 ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 7 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber wenn Schritt S350 durchgeführt wird, kann ein Sender, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, Informationen über den Parkplatz, auf dem das Trägerfahrzeug geparkt ist, an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln (S700).
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender eingeben, damit der Sender dem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellt.
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Wenn das Trägerfahrzeug bewegt wird, um auf einem leeren Parkplatz geparkt zu werden, kann die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 7 illustriert, dem Fahrer des Trägerfahrzeugs diesbezügliche Informationen bereitstellen. Folglich gibt es eine vorteilhafte Wirkung, dass dem Fahrer des Trägerfahrzeugs ermöglicht wird, die Position zu erfahren, an der das Trägerfahrzeug geparkt ist.
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8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 8 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt (JA in S310), kann der Bewegungsstreckendetektor, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, eine Bewegungsstrecke erfassen (S800), und wenn festgestellt wird, dass kein Parkplatz erfasst wird (NEIN in S330), kann ein Sender, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, Informationen über die in Schritt S800 erfasste Bewegungsstrecke an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln (S810).
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender eingeben, damit der Sender dem Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen bereitstellt.
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Zusätzlich zu einer vorteilhaften Wirkung, dass der Fahrer des Trägerfahrzeugs über die Tatsache unterrichtet wird, dass sich das Trägerfahrzeug nicht an einer anfänglichen Position befindet, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt wurde, hat die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der vierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 8 illustriert, eine vorteilhafte Wirkung, dass der Fahrer des Trägerfahrzeugs über die Position unterrichtet wird, an der sich das Trägerfahrzeug befindet.
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9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 9 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt (JA in S310), kann der Sender-Empfänger, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, Informationen über eine Anordungsaufforderung bezüglich dessen, ob eine Parkplatzerfassung durchgeführt werden sollte, an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln (S900) und feststellen, ob Informationen über eine Anordungsaufforderung bezüglich einer Parkplatzerfassung von dem Fahrer des Trägerfahrzeugs empfangen werden (S910).
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender-Empfänger eingeben und Informationen auf dem Sender-Empfänger in das Gerät in seinem Besitz eingeben, damit der Sender-Empfänger und der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen austauschen.
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Folglich können, wenn festgestellt wird, dass die Informationen über die Anordungsaufforderung bezüglich einer Parkplatzerfassung von dem Fahrer des Trägerfahrzeugs empfangen werden (JA in S910), die Schritte S320 bis S350 durchgeführt werden.
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Wie in 9 illustriert, hat, zusätzlich zu einer vorteilhaften Wirkung des Unterrichtens des Fahrers des Trägerfahrzeugs darüber, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 9 illustriert, eine vorteilhafte Wirkung, dass sie in Übereinstimmung mit einer durch den Fahrer des Trägerfahrzeugs eingegebenen Anweisung betrieben wird.
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10 ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der automatischen Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 10 führt die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Schritte S300 bis S350 aus, die in 3 illustriert werden, aber wenn festgestellt wird, dass ein Parkplatz erfasst wird (JA in S330), kann der Sender-Empfänger, der femer in der automatischen Parksteuerungsvorrichtung eingeschlossen ist, Informationen über eine Anordungsaufforderung bezüglich dessen, ob ein Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz durchgeführt werden sollte, an den Fahrer des Trägerfahrzeugs übermitteln (S1000) und feststellen, ob Informationen über eine Anordungsaufforderung bezüglich des Durchführens des Parkens von dem Fahrer des Trägerfahrzeugs empfangen werden (S1010).
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Als ein Beispiel kann der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen auf einem Gerät (z.B. einem Endgerät) im Besitz des Fahrers in den Sender-Empfänger eingeben und Informationen auf dem Sender-Empfänger in das Gerät in seinem Besitz eingeben, damit der Sender-Empfänger und der Fahrer des Trägerfahrzeugs Informationen austauschen.
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Folglich können, wenn festgestellt wird, dass Informationen über die Anordungsaufforderung bezüglich der Parkdurchführung von dem Fahrer des Trägerfahrzeugs empfangen werden (JA in S1010), die Schritte S340 und S350 durchgeführt werden.
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Wie in 10 illustriert, hat, zusätzlich zu einer vorteilhaften Wirkung des Unterrichtens des Fahrers des Trägerfahrzeugs darüber, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt und ob ein Parkplatz erfasst worden ist, die automatische Parksteuerungsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die betrieben wird, wie in 10 illustriert, eine vorteilhafte Wirkung, dass sie in Übereinstimmung mit einer durch den Fahrer des Trägerfahrzeugs eingegebenen Anweisung betrieben wird.
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Im Folgenden wird ein automatisches Parksteuerungsverfahren, das eine Operation ist, die durch die oben unter Verwendung von 2 bis 10 beschriebene automatische Parksteuerungsvorrichtung durchgeführt wird, kurz beschrieben werden.
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11 ist eine Ansicht, die ein Ablaufdiagramm eines automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf 11 kann ein automatisches Parksteuerungsverfahren einen Fahrzeugzustand-Feststellungsschritt (S1100), in dem festgestellt wird, ob sich ein Trägerfahrzeug in einem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, in dem ein Schaltzustand des Trägerfahrzeugs Leerlauf (N) ist und ein Startzustand des Trägerfahrzeugs ausgeschaltet ist, einen Bewegungserfassungsschritt (S1110), in dem, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, erfasst wird, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt, einen Parkplatzerfassungsschritt (S1120), in dem, wenn erfasst wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, eine Überwachung in einer Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der erfassten Bewegung, durchgeführt wird und ein Parkplatz erfasst wird, und einen Steuerungsschritt (S1130), in dem, wenn der Parkplatz erfasst wird, ein Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem erfassten Parkplatz berechnet wird und das Trägerfahrzeug so gesteuert wird, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird, einschließen.
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In dem Fahrzeugzustand-Feststellungsschritt (S1100) des automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann, wenn der Schaltzustand des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen über den Gang, empfangen von einem Gangsensor, der dafür konfiguriert ist, den Schaltzustand des Trägerfahrzeugs abzufühlen, als Leerlauf (N) festgestellt wird und der Startzustand des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem Startsensor, der dafür konfiguriert ist, den Startzustand des Trägerfahrzeugs zu erfassen, als ausgeschaltet festgestellt wird, festgestellt werden, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet.
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Als ein Beispiel kann der Gangsensor einen gegenwärtig eingelegten Gang erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position einer Schaltstange oder einer Änderung in Übereinstimmung mit einem eingelegten Gang (z.B. einer Drehzahl oder dergleichen im Übereinstimmung mit einem eingelegten Übersetzungsverhältnis), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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Der Startsensor kann einen gegenwärtigen Startzustand des Trägerfahrzeugs erfassen durch Erfassen einer Änderung in Übereinstimmung mit der Position eines Zündschlüssels oder einer Änderung in Übereinstimmung mit dem Motorstarten (z.B. einem Kraftstoffstrom oder dergleichen), aber Ausführungsformen sind nicht darauf begrenzt.
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In dem Bewegungserfassungsschritt (S1110) des automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann, wenn in dem Fahrzeugzustand-Feststellungsschritt (S1100) festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug in dem in zweiter Reihe geparkten Zustand befindet, auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem aktivierten Bewegungssensor, erfasst werden, ob sich das Trägerfahrzeug bewegt.
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Der Bewegungssensor kann einen Radgeschwindigkeitssensor, der dazu in der Lage ist, eine Radgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, einen Beschleunigungssensor, der dazu in der Lage ist, eine Beschleunigung in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Trägerfahrzeugs zu erfassen, oder dergleichen einschließen.
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In dem Parkplatzerfassungsschritt (S1120) des automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann, wenn festgestellt wird, dass sich das Trägerfahrzeug bewegt, auf der Grundlage von Informationen, empfangen von einem aktivierten Objektsensor, ein Parkplatz erfasst werden.
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In diesem Fall kann der aktivierte Objektsensor auf einen Objektsensor begrenzt sein, der dafür konfiguriert ist, eine Überwachung in der Richtung, entgegengesetzt zu derjenigen der in dem Bewegungserfassungsschritt (S1110) erfassten Bewegung, durchzuführen, und der Objektsensor kann eine Kamera, ein Radar-, ein Lidar- oder ein Ultraschallsensor sein.
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Darüber hinaus kann, in dem Parkplatzerfassungsschritt (S1120) femer eine Breite eines anderen Fahrzeugs, das den Parkplatz verlässt, erfasst werden, die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs kann mit einer bekannten Breite des Trägerfahrzeugs verglichen werden, und es kann femer erfasst werden, ob es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf den Parkplatz zu parken.
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Als ein Beispiel kann, wenn die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs größer ist als die Breite des Trägerfahrzeugs, erfasst werden, dass es möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war. Umgekehrt kann, wenn die erfasste Breite des anderen Fahrzeugs kleiner ist als die Breite des Trägerfahrzeugs, erfasst werden, dass es nicht möglich ist, das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, auf dem das andere Fahrzeug, das den Parkplatz verließ, geparkt war.
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In dem Steuerungsschritt (S1130) des automatischen Parksteuerungsverfahrens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann, wenn in dem Parkplatzerfassungsschritt (S1120) ein Parkplatz erfasst wird, ein Fahrweg zum Parken des Trägerfahrzeugs auf dem Parkplatz berechnet werden, und das Trägerfahrzeug kann so gesteuert werden, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird.
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Der Fahrweg kann auf der Grundlage einer Bewegungsbahn des Trägerfahrzeugs in Übereinstimmung mit einem bekannten steuerbaren Lenkwinkel berechnet werden. Außerdem können, in dem Steuerungsschritt (S1130), eine Lenkvorrichtung und eine Bremsvorrichtung des Trägerfahrzeugs so gesteuert werden, dass das Trägerfahrzeug entlang des Fahrweges geparkt wird.
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Nach dem automatischen Parksteuerungsverfahren nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, das betrieben wird, wie oben beschrieben, gibt es, in einem Fall, in dem ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs ein in zweiter Reihe geparktes Trägerfahrzeug bewegt, um zu ermöglichen, dass das andere Fahrzeug, das geparkt ist, einen Parkplatz verlässt, eine vorteilhafte Wirkung des Ermöglichens, dass das Trägerfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt wird, auf dem das andere Fahrzeug geparkt war.
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Das automatische Parksteuerungsverfahren der vorliegenden Offenbarung kann femer einen Bewegungsstrecken-Erfassungsschritt einschließen, in dem, wenn in dem automatischen Parksteuerungsverfahren nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, das in 11 illustriert wird, eine Bewegung des Trägerfahrzeugs erfasst wird. Folglich kann der Steuerschritt femer eine Funktion einschließen, wenn kein Parkplatz erfasst wird, eine erfasste Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs zu verwenden und das Trägerfahrzeug so zu steuern, dass das Trägerfahrzeug zu einer anfänglichen Position zurückkehrt, an der das Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt war.
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Außerdem kann das automatische Parksteuerungsverfahren der vorliegenden Offenbarung alle Operationen durchführen, welche die oben unter Bezugnahme auf 2 bis 10 beschriebene automatische Parksteuerungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung durchführt.
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Wie oben beschrieben können, nach der vorliegenden Offenbarung, eine automatische Parksteuerungsvorrichtung und ein automatisches Parksteuerungsverfahren bereitgestellt werden, die, wenn in einer Situation, in der ein Trägerfahrzeug in zweiter Reihe geparkt ist, ein Parkplatz verfügbar wird, dazu in der Lage sind, das Trägerfahrzeug auf dem verfügbaren Parkplatz zu parken.
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Die obige Beschreibung und die beigefügten Zeichnungen zeigen illustrativ den technischen Gedanken der vorliegenden Offenbarung, und eine Durchschnittsfachperson auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Offenbarung gehört, sollte dazu in der Lage sein, verschiedene Modifikationen und Änderungen, wie beispielsweise Kombinieren, Trennen, Ersetzen und Ändern von Konfigurationen, innerhalb des Rahmens vorzunehmen, die nicht von den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Offenbarung abweichen. Daher dienen die vorliegenden Ausführungsformen zum Beschreiben des technischen Gedankens der vorliegenden Offenbarung, anstatt dieselbe zu begrenzen, und der Rahmen des vorliegenden technischen Gedankens ist nicht durch die Ausführungsformen hierin begrenzt. Der Rahmen der vorliegenden Offenbarung sollte durch die Ansprüche unten ausgelegt werden, und alle technischen Gedanken innerhalb des den Ansprüchen äquivalenten Rahmens sollten so ausgelegt werden, dass sie zum Rahmen der vorliegenden Offenbarung gehören.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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