DE102017126238A1

DE102017126238A1 - Autonome Fahrvorrichtung und autonomes Fahrsteuerungsverfahren

Info

Publication number: DE102017126238A1
Application number: DE102017126238.5A
Authority: DE
Inventors: Hiromitsu Urano; Bunyo Okumura
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-06
Filing date: 2017-11-09
Publication date: 2018-06-07
Anticipated expiration: 2037-11-10
Also published as: US20180154824A1; JP2018091779A; US20200231174A1; US10654490B2; US11713054B2; JP6705368B2; DE102017126238B4; US20210380124A1; US11124203B2

Abstract

Eine autonome Fahrvorrichtung (100), die eingerichtet ist, einen Fahrmodus zu wechseln, und die einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung umfasst, in dem ein Fahrzeug veranlasst wird, zu einem Ziel zu fahren, und einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus, in dem, wenn ein Ziel nicht eingestellt wird, das Fahrzeug veranlasst wird, eine Straße entlang zu fahren. Die autonome Fahrvorrichtung (100) umfasst eine Anzeigeeinheit und eine elektronische Steuereinheit. Die elektronische Steuereinheit (10) ist eingerichtet, die Anzeigeeinheit (21) zu veranlassen, eine Fahrtroute von der aktuellen Position des Fahrzeugs (V) zu einer nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigung in einer Bewegungsrichtung entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen sowie eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße entlang der der Straße folgenden Fahrtroute, wenn die Anzeigeeinheit (21) veranlasst wird, die Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine autonome Fahrvorrichtung und ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren.
Beschreibung des Stands der Technik
Zum Beispiel WO 2011/158347 beschreibt eine autonome Fahrvorrichtung, die, in einem Fall, in dem ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wird, eine der Straße folgende autonome Fahrsteuerung durchführt, um eine der Straße folgende Fahrtroute zu erstellen und eine Straße entlangzufahren, auf der ein Fahrzeug fährt, und um das Fahrzeug zu veranlassen, autonom der der Straße folgenden Fahrtroute entlang zu fahren.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Bei der in WO 2011/158347 beschriebenen autonomen Fahrvorrichtung versteht ein Insasse des Fahrzeugs in einem Fall, bei dem als Fahrmodus des Fahrzeugs ein der Straße folgender autonomer Fahrmodus eingestellt ist, bei dem die autonome Fahrsteuerung, der Straße zu folgen, durchgeführt wird, nicht, wohin das Fahrzeug bei einer Abzweigung fährt (in welche Richtung sich das Fahrzeug bewegt).
Dementsprechend sieht ein Aspekt der Erfindung eine autonome Fahrvorrichtung und ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren vor, die es einem Insassen ermöglichen, in einem Fall, in dem ein Fahrmodus eines Fahrzeugs ein der Straße folgender autonomer Fahrmodus ist, festzustellen, wohin das Fahrzeug bei einer Abzweigungsstraße fährt.
Ein erster Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine autonome Fahrvorrichtung, die eingerichtet ist, einen Fahrmodus eines Fahrzeugs zu wechseln. Der Fahrmodus umfasst einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung, bei dem das Fahrzeug veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer Zielfahrtroute erstellt wurde, zu einem im Voraus eingestellten Ziel zu fahren, sowie einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus, in dem, wenn ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wurde, das Fahrzeug veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer der Straße folgenden Fahrtroute erstellt wurde, eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug fährt. Die autonome Fahrvorrichtung umfasst eine Anzeigeeinheit, die eingerichtet ist, Informationen zu präsentieren, und eine elektronische Steuereinheit. Die elektronische Steuereinheit ist eingerichtet, den autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung oder den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus basierend auf einer vorgegebenen Bedingung als Fahrmodus auszuwählen. Die elektronische Steuereinheit ist eingerichtet, das Fahren des Fahrzeugs basierend auf dem Fahrtenplan des ausgewählten Fahrmodus zu steuern. Die elektronische Steuereinheit ist eingerichtet, die Anzeigeeinheit zu veranlassen, eine Fahrtroute an der Zielfahrtroute entlang anzuzeigen, wenn der Fahrmodus der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ist, und die Anzeigeeinheit zu veranlassen, eine Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute entlang anzuzeigen, wenn der Fahrmodus der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist. Die elektronische Steuereinheit ist eingerichtet, die Anzeigeeinheit zu veranlassen, eine Fahrtroute von der aktuellen Position des Fahrzeugs zu einer nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigung in einer Bewegungsrichtung entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen und eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße entlang der der Straße folgenden Fahrtroute, wenn die Anzeigeeinheit veranlasst wird, die Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.
Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung veranlasst die autonome Fahrvorrichtung die Anzeigeeinheit, im der Straße folgenden autonomen Fahrmodus die Fahrtroute zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in Bewegungsrichtung und die Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße anzuzeigen. So kann ein Insasse des Fahrzeugs durch Betrachten der Anzeigeeinheit feststellen, wie das Fahrzeug auf der Abzweigungsstraße fährt (in welche Richtung sich das Fahrzeug bewegt), wenn der Fahrmodus der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist.
In der autonomen Fahrvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann die elektronische Steuereinheit eingerichtet sein, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auszuwählen, wenn das Fahrzeug das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht. Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung fährt das Fahrzeug weiterhin im der Straße folgenden autonomen Fahrmodus, nachdem es das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht hat. Nachdem der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus geschaltet wurde, werden zu diesem Zeitpunkt die Fahrtroute zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in Bewegungsrichtung sowie die Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Selbst wenn nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, der Fahrmodus in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, kann ein Insasse des Fahrzeugs somit feststellen, wie das Fahrzeug auf der Abzweigungsstraße fährt.
Bei der autonomen Fahrvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann die elektronische Steuereinheit eingerichtet sein, ferner die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs zu erfassen. In einem Zustand, in dem die elektronische Steuereinheit erfasst, dass sich der Insasse bei Erreichen des Ziels durch das Fahrzeug während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in dem Fahrzeug befindet, kann die elektronische Steuereinheit eingerichtet sein, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstatt des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auszuwählen. In einem Zustand, in dem die elektronische Steuereinheit erfasst, dass sich kein Insasse in dem Fahrzeug befindet, wenn das Fahrzeug während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, kann die elektronische Steuereinheit eingerichtet sein, das Fahrzeug anzuhalten. Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ist es möglich, einen Fahrzustand des Fahrzeugs nach dem Erreichen des Ziels während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des Insassen des Fahrzeugs unterschiedlich einzustellen. So kann die autonome Fahrvorrichtung eine autonome Fahrsteuerung durchführen, die eine Absicht hinter dem Einstellen des Ziels widerspiegelt in einem Fall, in dem das Fahrzeug bemannt ist und eine Absicht hinter dem Einstellen des Ziels in einem Fall, in dem das Fahrzeug unbemannt ist.
Die autonome Fahrvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann weiterhin eine Eingabeeinheit umfassen, die eingerichtet ist, einen Eingabevorgang von einem Insassen zu empfangen. Die elektronische Steuereinheit kann eingerichtet sein, wenn während das Fahrzeug in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt eine Entfernung zu dem Ziel innerhalb einer vorgegebenen Entfernung liegt, ferner eine Mitteilung zu machen, dass der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, sobald das Fahrzeug das Ziel erreicht. Die elektronische Steuereinheit kann eingerichtet sein, basierend auf einem Empfangsergebnis in der Eingabeeinheit als Fahrmodus bei Erreichen des Ziels den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auszuwählen, nachdem die Mitteilung durchgeführt wurde. Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann die autonome Fahrvorrichtung eine autonome Fahrsteuerung durchführen, die eine Absicht des Insassen widerspiegelt, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat.
Die autonome Fahrvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann ferner einen GPS-Empfänger umfassen, der eingerichtet ist, eine Position des Fahrzeugs zu messen und Positionsangaben des Fahrzeugs an die elektronische Steuereinheit und an eine Kartendatenbank zu übertragen, die eingerichtet ist, Karteninformationen zu speichern. Die elektronische Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf den Positionsangaben des Fahrzeugs und der Karteninformation zu erkennen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren, das einen Fahrmodus eines Fahrzeugs mit einer autonome Fahrvorrichtung, welches eine elektronische Steuereinheit umfasst, wechselt. Der Fahrmodus umfasst einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung, bei dem das Fahrzeug veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer Zielfahrtroute erstellt wurde, zu einem im Voraus eingestellten Ziel zu fahren, sowie einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus, in dem, wenn ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wurde, das Fahrzeug veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer der Straße folgenden Fahrtroute erstellt wurde, eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug fährt. Das autonome Fahrsteuerungsverfahren umfasst das Auswählen des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung oder des der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus durch die elektronische Steuereinheit basierend auf einer vorgegebenen Bedingung, das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs durch die elektronische Steuereinheit basierend auf dem Fahrtenplan des ausgewählten Fahrmodus und das Veranlassen durch die elektronische Steuereinheit einer Anzeigeeinheit, die eingerichtet ist, Informationen darzustellen, autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung eine Fahrtroute entlang der Zielfahrtroute anzuzeigen, und das Veranlassen durch die elektronische Steuereinheit der Anzeigeeinheit, im der Straße folgenden autonomen Fahrmodus eine Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen. Wenn die Anzeigeeinheit veranlasst wird, die Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen, wird die Anzeigeeinheit durch die elektronische Steuereinheit veranlasst, eine Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu einer nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in einer Bewegungsrichtung an der der Straße folgenden Fahrtroute und eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.
Bei dem autonomen Fahrsteuerungsverfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, kann, wenn das Fahrzeug während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, durch die elektronische Steuereinheit der der Straße folgende autonome Fahrmodus als Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ausgewählt werden.
Das autonome Fahrsteuerungsverfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann ferner das Erfassen einer Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs durch die elektronische Steuereinheit umfassen. In einem Fall, in dem, wenn das Fahrzeug während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, der Insasse des Fahrzeugs durch die Steuereinheit erfasst wird, kann die elektronische Steuereinheit den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus auswählen. In einem Fall, in dem von der elektronischen Steuereinheit kein Insasse in dem Fahrzeug erfasst wird, wenn das Fahrzeug das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht, kann das Fahrzeug von der elektronischen Steuereinheit angehalten werden.
Das autonome Fahrsteuerungsverfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann, wenn eine Entfernung zu dem Ziel innerhalb einer vorgegebenen Entfernung ist, während das Fahrzeug in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt, ferner umfassen, dass eine Mitteilung gemacht wird, dass durch die elektronische Steuereinheit der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu dem der Straße folgenden Fahrmodus gewechselt wird, sobald das Fahrzeug das Ziel erreicht, und dass wenn das Fahrzeug das Ziel erreicht, durch die elektronische Steuereinheit der der Straße folgende autonome Fahrmodus als Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung basierend auf einem Empfangsergebnis in einer Eingabeeinheit ausgewählt wird, die eingerichtet ist, einen Eingabevorgang zu erhalten, nachdem die Benachrichtigung ausgeführt wurde.
Gemäß den Aspekten der Erfindung kann ein Insasse, in einem Fall, in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, feststellen, wie das Fahrzeug auf einer Abzweigungsstraße fährt.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und technische und industrielle Bedeutung der beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen.

1 ein Diagramm, das die schematische Anordnung einer autonomen Fahrvorrichtung gemäß einer Ausführungsform zeigt;
2A ein Diagramm eines beispielhaften Anzeigebilds, das auf einer Anzeigeeinheit während einer Fahrt in einem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung angezeigt wird;
2B ein Diagramm eines beispielhaften Anzeigebilds, das auf einer Anzeigeeinheit während einer Fahrt in einem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus angezeigt wird; und
3 ein Flussdiagramm eines Vorgangsablaufs für das Schalten eines Fahrmodus und eine Schaltanzeige während einer Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung der Zeichnungen werden die gleichen Elemente von den gleichen Bezugszeichen dargestellt und überlappende Beschreibungen werden nicht wiederholt.
Eine in 1 gezeigte autonome Fahrvorrichtung 100 wird in einem Fahrzeug V, zum Beispiel einem Personenkraftwagen, montiert und steuert das Fahren des Fahrzeugs V. Die autonome Fahrvorrichtung 100 ist eingerichtet, einen Fahrmodus des Fahrzeugs V in mindestens einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung und einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus zu schalten.
Der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ist ein Modus, bei dem ein Ziel im Voraus eingestellt wird und das Fahrzeug V veranlasst wird, zu dem im Voraus eingestellten Ziel zu fahren. Der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist ein Modus, bei dem, in einem Fall, in dem ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wird, das Fahrzeug V veranlasst wird, eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug V fährt. In dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung und in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus muss ein Fahrer keinen Fahrvorgang durchführen und das Fahrzeug V fährt autonom.
In der Ausführungsform schaltet die autonome Fahrvorrichtung 100 in einem Fall, in dem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ein Ziel erreicht, den Fahrmodus des Fahrzeugs V von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus oder hält das Fahrzeug V in der Nähe des Ziels gemäß einer Absicht eines Insassen des Fahrzeugs V an.
Konfiguration der autonomen Fahrvorrichtung
Nach 1 umfasst die autonome Fahrvorrichtung 100 eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10, die ein System integral steuert. Die ECU 10 ist eine elektronische Steuereinheit mit einer zentralen Prozessoreinheit (CPU), einem Festwertspeicher (ROM), einem Random-Access-Memory (RAM), einem Controller-Area-Network-(CAN)Kommunikationsschaltkreis und dergleichen. In der ECU 10, zum Beispiel, kann ein Programm, das in dem ROM gespeichert ist, in den RAM geladen werden, und das in dem RAM geladene Programm wird von der CPU ausgeführt, wodurch verschiedene Funktionen realisiert werden. Die ECU 10 kann aus mehreren elektronischen Steuereinheiten gebildet werden.
Ein GPS-Empfänger 1, ein externer Sensor 2, ein interner Sensor 3, eine Kartendatenbank 4, ein Sitzsensor 5, ein Stellelement 6 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (Human Machine Interface, HMI) 20 sind mit der ECU 10 verbunden.
Der GPS-Empfänger 1 misst eine Position (zum Beispiel einen Breiten- und Längengrad des Fahrzeugs) des Fahrzeugs, indem Signale von drei oder mehr GPS-Satelliten empfangen werden. Der GPS-Empfänger 1 überträgt die gemessenen Positionsangaben des Fahrzeugs an die ECU 10.
Der externe Sensor 2 ist eine Erfassungsvorrichtung, die Verhältnisse um das Fahrzeug herum erfasst. Der externe Sensor 2 umfasst mindestens eine Kamera und einen Radarsensor.
Die Kamera ist eine bildgebende Vorrichtung, die externe Verhältnisse des Fahrzeugs abbildet. Die Kamera ist auf der Rückseite einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs vorgesehen. Die Kamera überträgt Bildinformationen, die die externen Verhältnisse des Fahrzeugs betreffen, an die ECU 10. Die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein. Die Stereokamera hat zwei bildgebende Einheiten, die so angeordnet sind, dass sie binokulare Parallaxe reproduzieren. Bildgebende Informationen der Stereokamera umfassen Informationen in einer Tiefenrichtung.
Der Radarsensor erfasst Hindernisse um das Fahrzeug herum unter Verwendung von elektrischen Wellen (zum Beispiel Millimeterwellen) oder Licht. Der Radarsensor überträgt elektrische Wellen oder Licht um das Fahrzeug herum und empfängt elektrische Wellen oder Licht, das von Hindernissen reflektiert wird, um Hindernisse zu erfassen. Der Radarsensor überträgt erfasste Hindernisinformationen an die ECU 10. Beispiele für Hindernisse umfassen bewegliche Hindernisse, wie Fußgänger, Fahrräder und andere Fahrzeuge zusätzlich zu feststehenden Hindernissen, wie Leitplanken und Gebäuden.
Der interne Sensor 3 ist eine Erfassungsvorrichtung, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs erfasst. Der interne Sensor 3 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ein Abtaster, der eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Als Fahrzeuggeschwindigkeitssensor wird zum Beispiel ein Raddrehzahlsensor, der in einem Rad des Fahrzeugs, in einer Antriebswelle, die eingerichtet ist, integral mit dem Rad zu rotieren, oder anderswo angebracht ist, und eine Rotationsgeschwindigkeit des Rads erfasst, verwendet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor überträgt erfasste Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Raddrehzahlinformationen) an die ECU 10.
Der Beschleunigungssensor ist ein Abtaster, der eine Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst. Der Beschleunigungssensor umfasst zum Beispiel einen Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigungssensor, der eine Beschleunigung des Fahrzeugs in einer Vorwärts-Rückwärtsrichtung erfasst, und einen lateralen Beschleunigungssensor, der eine laterale Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst. Zum Beispiel überträgt der Beschleunigungssensor Beschleunigungsinformationen des Fahrzeugs an die ECU 10. Der Gierratensensor ist ein Abtaster, der eine Gierrate (Rotationswinkelgeschwindigkeit) des Schwerkraftzentrums des Fahrzeugs um eine vertikale Achse herum erfasst. Als Gierratensensor kann, zum Beispiel, ein Gyrosensor verwendet werden. Der Gierratensensor überträgt erfasste Gierrateninformationen des Fahrzeugs an die ECU 10.
Die Kartendatenbank 4 ist eine Datenbank, die Karteninformationen speichert. Zum Beispiel ist die Kartendatenbank 4 auf einem im Fahrzeug angebrachten Festplattenlaufwerk (HDD) ausgebildet. Die Karteninformationen umfassen Positionsangaben von Straßen, Informationen (zum Beispiel Klassifizierungen von Kurven und geraden Abschnitten, Krümmungen von Kurven und dergleichen) zu Straßenformen, Positionsangaben von Kreuzungen und Abzweigungspunkten, Positionsangaben von Strukturen und dergleichen. Die Karteninformation kann Verkehrsregelinformationen, wie zum Beispiel eine gesetzliche Geschwindigkeitsbegrenzung umfassen, die Positionsangaben zugeordnet ist. Die Kartendatenbank 4 kann auf einem Computer einer Anlage gespeichert sein, wie zum Beispiel einem Managementzentrum, das in Kommunikation mit dem Fahrzeug stehen kann.
Der Sitzsensor 5 ist ein Sensor, der das Sitzen eines Insassen des Fahrzeugs V erfasst. Als Sitzsensor 5 kann ein Drucksensor, der in jedem Sitz des Fahrzeugs V vorgesehen ist, verwendet werden. Der Sitzsensor 5 überträgt ein Erfassungsergebnis an die ECU 10.
Das Stellelement 6 ist eine Vorrichtung, die eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchführt. Das Stellelement 6 umfasst mindestens einen Drosselklappensteller, ein Bremsstellelement und ein Lenkungsstellelement. Der Drosselklappensteller steuert gemäß einem Steuersignal von der ECU 10 die Luftmenge (Drosselklappenöffnungsgrad), die dem Motor zugeführt wird, und die Antriebskraft des Fahrzeugs. In einem Fall, in dem das Fahrzeug ein Hybridfahrzeug ist, wird zusätzlich zu der Luftmenge, die dem Motor zugeführt wird, ein Steuersignal von der ECU 10 dem Motor als Leistungsquelle zugeführt und die Antriebskraft wird gesteuert. In einem Fall, in dem das Fahrzeug ein elektrisches Fahrzeug ist, wird ein Steuersignal von der ECU 10 einem Motor als Leistungsquelle zugeführt und die Antriebskraft wird gesteuert. In beiden Fällen stellt der Motor als Leistungsquelle das Stellelement 6 dar.
Das Bremsstellelement steuert ein Bremssystem gemäß einem Steuersignal von der ECU 10 und steuert eine Bremskraft, die den Rädern des Fahrzeugs gegeben wird. Als Bremssystem kann, zum Beispiel, ein hydraulisches Bremssystem verwendet werden. Das Lenkungsstellelement steuert den Antrieb eines Servomotors, der eingerichtet ist, das Lenkungsdrehmoment in einem elektrischen Servolenkungssystem gemäß einem Steuersignal von der ECU 10 zu steuern. So steuert das Lenkungsstellelement den Lenkungsdrehmoment des Fahrzeugs.
Die HMI 20 ist eine Schnittstelle, die vorgesehen ist, um die Eingabe und Ausgabe von Informationen zwischen der autonomen Fahrvorrichtung 100 und einem Insassen durchzuführen. Die HMI 20 umfasst eine Anzeigeeinheit 21, einen Lautsprecher 22, eine Eingabeeinheit 23 und dergleichen. Die Anzeigeeinheit 21 präsentiert (gibt ein Bild aus) Informationen an einen Insassen des Fahrzeugs V gemäß einem Steuersignal von der ECU 10. Der Lautsprecher 22 gibt Ton gemäß einem Steuersignal von der ECU 10 aus. Die Eingabeeinheit 23 erhält einen Eingabevorgang von einem Insassen des Fahrzeugs V. Die Eingabeeinheit 23 kann ein Touchpanel sein, das so angeordnet ist, dass es einen Bildschirm der Anzeigeeinheit 21 überlappt, oder sie kann ein Schalter oder dergleichen sein, der an einer anderen Position als die Anzeigeeinheit 21 vorgesehen ist.
Als nächstes wird die funktionelle Konfiguration der ECU 10 beschrieben. Die ECU 10 hat eine Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11, eine Fahrumgebungserkennungseinheit 12, eine Fahrzustandserkennungseinheit 13, eine Insassenerfassungseinheit 14, eine Schaltbenachrichtigungseinheit 15, eine Fahrmodusauswahleinheit 16, eine Fahrtenplanerstellungseinheit 17, eine Fahrsteuerung 18 und eine Anzeigensteuerung 19. Ein Teil der Funktionen der ECU 10 kann auf einem externen Server ausgeführt werden, der mit dem Fahrzeug V kommunizieren kann.
Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkennt die Position des Fahrzeugs V auf einer Karte basierend auf der Positionsangaben des GPS-Empfängers 1 und der Karteninformation der Kartendatenbank 4. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkennt eine Position des Fahrzeugs unter Verwendung von Positionsangaben von feststehenden Hindernissen, wie zum Beispiel Masten, die in der Karteninformation der Kartendatenbank 4 umfasst sind, und dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2 mit einer simultanen Lokalisierungs- und Kartenerstellungs- (SLAM-) Technik. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 kann die Position des Fahrzeugs auf der Karte unter Verwendung anderer bekannter Techniken erkennen.
Die Fahrumgebungserkennungseinheit 12 erkennt eine Fahrumgebung um das Fahrzeug V herum basierend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2. Die Fahrumgebung umfasst Positionen von Hindernissen bezüglich des Fahrzeugs V, relative Geschwindigkeiten von Hindernissen bezüglich des Fahrzeugs V, Bewegungsrichtungen von Hindernissen bezüglich des Fahrzeugs V und dergleichen. Die Fahrumgebungserkennungseinheit 12 erkennt die Fahrumgebung des Fahrzeugs V basierend auf aufgenommenen Bildern der Kamera und der Hindernisinformationen des Radarsensors unter Verwendung eines bekannten Verfahrens.
Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt einen Fahrzustand des Fahrzeugs V basierend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 3. Der Fahrzustand umfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V, eine Beschleunigung des Fahrzeugs V und eine Gierrate des Fahrzeugs V. Insbesondere erkennt die Fahrzustandserkennungseinheit 13 die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt die Beschleunigung des Fahrzeugs V basierend auf der Beschleunigungsinformation des Beschleunigungssensors. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt eine Richtung des Fahrzeugs V basierend auf der Gierrateninformation des Gierratensensors.
Die Insassenerfassungseinheit 14 erfasst die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs V basierend auf dem Erfassungsergebnis des Sitzsensors 5. Die Insassenerfassungseinheit 14 erfasst, dass sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet, in einem Fall, in dem der Sitzsensor 5 das Sitzen des Insassen erfasst und erfasst, dass sich kein Insasse in dem Fahrzeug befindet in einem Fall, in dem ein Sitzen nicht erfasst wird.
In einem Fall, in dem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung die Nähe eines Ziels erreicht, benachrichtigt die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 den Insassen des Fahrzeugs V, dass der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus geschaltet wird, sobald das Fahrzeug V das Ziel erreicht. Die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 kann eine Benachrichtigung unter Verwendung der Anzeigeeinheit 21 und/oder des Lautsprechers 22 der HMI 20 durchführen. Die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 kann bestimmen, ob das Fahrzeug V ein Ziel erreicht oder nicht anhand von Karteninformationen, einem im Voraus eingestellten Ziel, um das Fahrzeug V zu veranlassen, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren, die durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannte Position des Fahrzeugs V oder dergleichen. Der Begriff „die Nähe eines Ziels“ bezieht sich auf ein Gebiet, in dem eine Entfernung zu dem im Voraus eingestellten Ziel, das das Fahrzeug V veranlasst, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren, sich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung befindet. Das heißt, in einem Fall, in dem die Entfernung zu dem Ziel sich innerhalb der vorbestimmten Entfernung befindet, führt die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung aus.
Die Fahrmodusauswahleinheit 16 wählt den autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus aus, zum Beispiel in einem Fall, in dem ein Fahrer oder Ähnliches des Fahrzeugs V eine Anweisung gibt, mit dem autonomen Fahren in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu beginnen.
Die Fahrmodusauswahleinheit 16 wählt entweder den autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung oder den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus basierend auf einer vorgegebenen Bedingung aus. Konkret: In einem Zustand, in dem die Insassenerfassungseinheit 14 erfasst, dass sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet, wählt die Fahrmodusauswahleinheit 16 in einem Fall, in dem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung aus. Die Fahrmodusauswahleinheit 16 kann ermitteln, ob das Fahrzeug ein Ziel erreicht oder nicht anhand von Karteninformationen, dem im Voraus eingestellten Ziel, die durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannte Position des Fahrzeugs V oder dergleichen.
Die Fahrmodusauswahleinheit 16 führt die Auswahl des Fahrmodus basierend auf der Absicht des Insassen des Fahrzeugs V aus. Konkret wählt die Fahrmodusauswahleinheit 16 basierend auf dem Empfangsergebnis in der Eingabeeinheit 23 in einem Fall, in dem das Fahrzeug V das Ziel erreicht, den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus aus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung ausgeführt hat.
In der Ausführungsform, in einem Fall, in dem die Eingabeeinheit 23 keinen Eingabevorgang von einem Insassen erhält, führt die Fahrmodusauswahleinheit 16 die Auswahl (Schaltung) des Fahrmodus durch. Auf diese Weise wählt die Fahrmodusauswahleinheit 16, in einem Fall, in dem die Eingabeeinheit 23 keinen Eingabevorgang von einem Insassen erhält, den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus aus, nachdem das Fahrzeug V das im Voraus eingestellte Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht hat. Die Erfindung ist nicht darauf beschränkt; die Fahrmodusauswahleinheit 16 kann auch die Auswahl des Fahrmodus in einem Fall durchführen, in dem die Eingabeeinheit 23 einen Eingabevorgang von einem Insassen erhält.
Die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt einen Fahrtenplan, um das Fahrzeug V zu veranlassen, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren. Konkret stellt die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 eine Zielfahrtroute des Fahrzeugs V zu dem Ziel anhand von dem im Voraus eingestellten Ziel ein, der von der Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Position des Fahrzeugs V auf der Karte und der Karteninformation der Kartendatenbank 4. Das Ziel kann ein von dem Fahrer des Fahrzeugs V eingestelltes Ziel sein oder ein von der autonomen Fahrvorrichtung 100 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens automatisch eingestelltes Ziel sein. Die Zielfahrtroute ist eine Route, auf der das Fahrzeug V autonom fährt, in einem Fall, in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs V der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ist.
Um das Fahrzeug V zu veranlassen, in dem autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren, erstellt die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 einen Fahrtenplan des Fahrzeugs V basierend auf der Zielfahrtroute, der Karteninformation der Kartendatenbank 4, der von der Fahrumgebungserkennungseinheit 12 erkannten Umgebung des Fahrzeugs und dem von der Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkannten Fahrzustand des Fahrzeugs. Der Fahrtenplan umfasst einen Kontrollzielwert des Fahrzeugs V entsprechend einer Position des Fahrzeugs V auf der Zielfahrtroute. Die Position auf der Zielfahrtroute ist eine Position auf der Karte in einer Ausdehnungsrichtung der Zielfahrtroute. Die Position auf der Zielfahrtroute bedeutet eine eingestellte vertikale Position, die nach jedem vorbestimmten Intervall (zum Beispiel 1 m) in der Ausdehnungsrichtung der Zielfahrtroute eingestellt wird. Der Kontrollzielwert ist ein Wert, der ein Kontrollziel des Fahrzeugs V in dem Fahrtenplan wird. Der Kontrollzielwert wird mit Bezug auf jede eingestellte vertikale Position auf der Zielfahrtroute eingestellt. Die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 stellt die eingestellte vertikale Position nach einem vorbestimmten Intervall auf der Zielfahrtroute ein und stellt den Kontrollzielwert ein (zum Beispiel eine Zielhorizontalposition und eine Zielfahrzeuggeschwindigkeit) für jede eingestellte vertikale Position, und erstellt so den Fahrtenplan. Die eingestellte vertikale Position und die Zielhorizontalposition können kombiniert werden und als Positionskoordinate eingestellt werden. Die eingestellte vertikale Position und Zielhorizontalposition entsprechen Informationen bezüglich einer vertikalen Position und Informationen bezüglich einer horizontalen Position und werden als Ziel in dem Fahrtenplan eingestellt.
Zusätzlich zu dem Fahrtenplan, der das Fahrzeug V veranlasst, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren, erstellte die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 einen Fahrtenplan, der das Fahrzeug V veranlasst, in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus zu fahren. Insbesondere erstellt die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 eine der Straße folgende Fahrtroute, um eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug V fährt, in einem Fall, in dem ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wird. Die der Straße folgende Fahrtroute ist eine Route, auf der das Fahrzeug V in einem Fall, in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs V der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, autonom fährt.
Die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt die der Straße folgende Fahrtroute gemäß einer vorgeschriebenen Regel, die ein Bestimmungskriterium oder dergleichen in einem Fall umfasst, in dem bestimmt wird, in welche Richtung sich das Fahrzeug auf einer Abzweigungsstraße bewegt. Zum Beispiel kann die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 die der Straße folgende Fahrtroute unter Verwendung eines bekannten Verfahrens einstellen, wie zum Beispiel einer der Straße folgenden Fahrroute aus „DRIVING ASSISTANCE DEVICE“, die im japanischen Patent Nr. 5382218 ( JP 5382218 B ) ( WO 2011/158347 ) beschrieben wird, oder aus „AUTONOMOUS DRIVING DEVICE“, die in der japanischen, ungeprüften Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2011-162132 ( JP 2011-162132 A ) beschrieben wird.
Die Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt einen Fahrtenplan des Fahrzeugs V, um das Fahrzeug V zu veranlassen, im der Straße folgenden autonomen Fahrmodus zu fahren basierend auf der der Straße folgenden Fahrtroute, Karteninformation der Kartendatenbank 4, der Fahrumgebung des Fahrzeugs, die von der Fahrumgebungserkennungseinheit 12 erkannt wurden, und dem von der Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkannten Fahrzustand des Fahrzeugs. Wie bei dem Fahrtenplan des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung, umfasst der Fahrtenplan den Kontrollzielwert des Fahrzeugs V gemäß der Position des Fahrzeugs V auf der der Straße folgenden Fahrtroute.
Die Fahrsteuerung 18 führt die Steuerung des Fahrzeugs gemäß dem von der Fahrmodusauswahleinheit 16 ausgewählten Fahrmodus des Fahrzeugs V aus. Die Fahrsteuerung 18 überträgt ein Steuersignal auf das Stellglied 6, wodurch das Fahren des Fahrzeugs V gesteuert wird. In einem Fall, in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs V der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ist, veranlasst die Fahrsteuerung 18, dass das Fahrzeug V autonom fährt basierend auf dem Fahrtenplan, um zu veranlassen, dass das Fahrzeug V in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt, der von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt wurde.
In einem Fall in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs V der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, veranlasst die Fahrsteuerung 18, dass das Fahrzeug V basierend auf dem von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellten Fahrtenplan autonom fährt, der das Fahrzeug V veranlasst, in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus zu fahren. Die Fahrsteuerung 18 führt autonomes Fahren in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung aus oder autonomes Fahren in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus unter Verwendung eines bekannten Verfahrens.
In einem Zustand, in dem die Insassenerfassungseinheit 14 in einem Fall erfasst, in dem das Fahrzeug V das Ziel während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht, dass ein Insasse nicht im Fahrzeug ist, hält die Fahrsteuerung 18 das Fahrzeug V an. In einem Fall, in dem die Eingabeeinheit 23 einen Eingabevorgang von dem Insassen erhält, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 eine Benachrichtigung durchgeführt hat, dass der Fahrmodus gewechselt wird, hält die Fahrsteuerung 18 das Fahrzeug V an, wenn das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht. Das heißt, ein Fall, in dem der Insasse einen Eingabevorgang durchführt, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung durchgeführt hat, dass der Fahrmodus gewechselt wird, bezieht sich auf einen Fall, in dem der Insasse nicht im dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fahren möchte, nachdem das Fahrzeug während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht hat.
In einem Fall, in dem das Fahrzeug V anhält, hält die Fahrsteuerung 18 das Fahrzeug V an einer Position mit Haltemöglichkeit in der Nähe des Ziels an. Die Position mit Haltemöglichkeit in der Nähe des Ziels ist, zum Beispiel, eine Stelle wie ein Straßenrand, wo das Fahren anderer Fahrzeuge nicht behindert wird. Zum Beispiel kann die Fahrsteuerung 18 basierend auf dem Erkennungsergebnis der Fahrumgebungserkennungseinheit 12, der Karteninformation der Kartendatenbank 4 oder dergleichen eine Position bestimmen, wo das Fahrzeug V angehalten wird, und das Fahrzeug basierend auf einem Erkennungsergebnis der Fahrumgebungserkennungseinheit 12 oder dergleichen veranlassen, zu der Halteposition zu fahren. Die Fahrsteuerung 18 kann basierend auf der Karteninformation, dem im Voraus eingestellte Ziel, die durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannte Position des Fahrzeugs V oder dergleichen bestimmen, ob das Fahrzeug ein Ziel erreicht oder nicht.
In einem Fall, in dem der von der Fahrmodusauswahleinheit 16 ausgewählte Fahrmodus der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ist, veranlasst die Anzeigesteuerung 19, dass die Anzeigeeinheit 21 eine Fahrtroute an der Zielfahrtroute entlang anzeigt. Zu dieser Zeit veranlasst die Anzeigesteuerung 19, dass die Anzeigeeinheit 21 eine Fahrtroute an der Zielfahrtroute entlang in einem Maßstab anzeigt, die von dem Insassen des Fahrzeugs V eingestellt wurde. Die anzuzeigende Zielfahrtroute ist die Zielfahrtenroute, die von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 eingestellt wurde, um den Fahrtenplan zu erstellen, der das Fahrzeug V veranlasst, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren. In einem Fall, in dem die Anzeigeeinheit 21 veranlasst wird, die Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen, erstellt die Anzeigesteuerung 19 ein Anzeigebild basierend auf der der Straße folgenden Fahrtroute, die von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt wurde, der von der Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten aktuellen Position des Fahrzeugs V, der Karteninformation der Kartendatenbank 4 und dergleichen und veranlasst die Anzeigeeinheit 21, das erstellte Anzeigebild anzuzeigen.
Zum Beispiel erstellt die Anzeigesteuerung 19, wie in einem beispielhaften Anzeigebild SC1 in 2A gezeigt, ein Anzeigebild, das eine Fahrtroute R umfasst, auf der das Fahrzeug V an der Zielfahrtroute entlang fährt, sowie das Fahrzeug V umfasst und veranlasst die Anzeigeeinheit 21, das Bild anzuzeigen. Ein Anzeigemaßstab der Karte des Anzeigebildes wird bei dem von dem Insassen des Fahrzeugs V eingestellten Maßstab eingestellt.
In einem Fall, in dem der von der Fahrmodusauswahleinheit 16 ausgewählte Fahrmodus der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, veranlasst die Anzeigesteuerung 19, dass die Anzeigeeinheit 21 eine Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzeigt. Die anzuzeigende, der Straße folgende Fahrtroute ist die der Straße folgende Fahrtroute, die von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 eingestellt wurde, um den Fahrtenplan zu erstellen, der das Fahrzeug V veranlasst, in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus zu fahren. In einem Fall, in dem die Anzeigeeinheit 21 veranlasst wird, die Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen, erstellt die Anzeigesteuerung 19 ein Anzeigebild basierend auf der der Straße folgenden Fahrtroute, die von der Fahrtenplanerstellungseinheit 17 erstellt wurde, der aktuellen von der Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Position des Fahrzeugs V, der Karteninformation der Kartendatenbank 4 und dergleichen und veranlasst die Anzeigeeinheit 21, das erstellte Anzeigebild anzuzeigen.
Konkreter: in einem Fall, in dem die Anzeigeeinheit 21 veranlasst wird, die Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen, veranlasst die Anzeigesteuerung 19 die Anzeigeeinrichtung 21, ein Anzeigebild mit einer Fahrtroute von der aktuellen Position des Fahrzeugs V zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße auf der der Straße folgenden Fahrtroute und eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.
Bezüglich der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in der Bewegungsrichtung entlang der der Straße folgenden Fahrtroute entspricht selbst eine Abzweigungsstraße, auf der das Fahrzeug geradeaus fährt in einem Fall, in dem es in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fährt, ohne nach rechts oder links abzubiegen der nächstliegenden Abzweigungsstraße, solange die Abzweigungsstraße eine Abzweigungsstraße ist, durch die das Fahrzeug als erstes passiert. Das heißt, die nächstliegende Abzweigungsstraße ist eine Abzweigungsstraße, an der das Fahrzeug V als erstes ankommt, in einem Fall, in dem das Fahrzeug V von der aktuellen Position im der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fährt. Das Veranlassen der Anzeigeeinheit 21, ein Anzeigebild mit der Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen (Veranlassen der Anzeigeeinheit 21, die Bewegungsrichtung an der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen) bedeutet, das veranlasst wird, dass eine Richtung, in der sich das Fahrzeug V auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße in einem Fall bewegt, in dem das Fahrzeug V in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fährt, angezeigt wird, damit ein Insasse des Fahrzeugs V diese feststellen kann. Die Anzeigesteuerung 19 kann zum Beispiel als Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße an der der Straße folgenden Fahrtroute einen Pfeil verwenden, der die Richtung anzeigt, in der sich das Fahrzeug V auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße bewegt, oder sie kann ein Anzeigebild erstellen, bei dem der Pfeil mit der nächstliegenden Abzweigungsstraße überlappt und veranlassen, dass die Anzeigeeinheit 21 das Anzeigebild anzeigt.
Zum Beispiel erstellt die Anzeigesteuerung 19, wie in einem Anzeigebildbeispiel SC2 aus 2B gezeigt, ein Anzeigebild mit einer Fahrtroute R, auf der das Fahrzeug V an der der Straße folgenden Fahrtroute entlang fährt, mit einer nächstliegenden Abzweigungsstraße X (in dem Beispiel eine Kreuzung), einem Pfeil A, der eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs V auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße X anzeigt sowie mit dem Fahrzeug V und veranlasst, dass die Anzeigeeinrichtung 21 das Anzeigebild anzeigt. Auf diese Art und Weise passt die Anzeigesteuerung 19, in einem Fall, in dem der von der Fahrmodusauswahleinheit 16 ausgewählte Fahrmodus der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, den Anzeigemaßstab der Karte auf dem Anzeigebild an, sodass die nächstliegende Abzweigungsstraße X auf der der Straße folgenden Fahrtroute umfasst ist.
Als nächstes wird ein Vorgangsablauf, der von der ECU 10 in einem Fall durchgeführt wird, in dem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das im Voraus eingestellte Ziel erreicht, mit Bezug auf ein Flussdiagramm der 3 beschrieben. Der in 3 gezeigte Vorgang wird in einem Fall gestartet, in dem der Fahrmodus des Fahrzeugs V der autonome Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung wird und wird wiederholt zu jeder vorgegebenen Zeit durchgeführt, bis das Fahrzeug V in der Nähe des im Voraus eingestellten Ziels ankommt, während es im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt. Nachdem das Fahrzeug die Nähe des Ziels erreicht hat und die Verarbeitung aus 3 das Ende erreicht hat, endet der aktuelle Vorgang.
Wie in 3 gezeigt, bestimmt die Schaltbenachrichtigungseinheit 15, ob das Fahrzeug V die Nähe des im Voraus eingestellten Ziels erreicht oder nicht, um eine Benachrichtigung darüber auszugeben, dass der Fahrmodus gewechselt wird in einem Fall, in dem das Fahrzeug V die Nähe des Ziels (S101) erreicht. In einem Fall, in dem das Fahrzeug V nicht das Ziel erreicht (S101: NEIN), führt die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 den Vorgang aus S101 erneut durch. In einem Fall, in dem das Fahrzeug V die Nähe des Ziels (S101: JA) erreicht, erfasst die Insassenerfassungseinheit 14 die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs V (S102). In einem Fall, in dem ein Insasse in dem Fahrzeug ist (S102: JA), benachrichtigt die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 den Insassen des Fahrzeugs V davon, dass der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, sobald das Fahrzeug V das Ziel erreicht (S103).
Die Fahrmodusauswahleinheit 16 und die Fahrsteuerung 18 bestimmen, ob die Eingabeeinrichtung 23 einen Eingabevorgang von dem Insassen des Fahrzeugs V erhalten oder nicht, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung durchgeführt hat (S104). Zum Beispiel bestimmen die Fahrmodusauswahleinheit 16 und die Fahrsteuerung 18, ob die Eingabeeinrichtung 23 einen Eingabevorgang innerhalb einer vorgeschriebenen, vorbestimmten Zeit erhält oder nicht, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung durchgeführt hat. Die festgelegte, vorgegebene Zeit wird auf eine Zeit von nach der Durchführung der Benachrichtigung durch die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 bis zum Erreichen des Ziels durch das Fahrzeug V eingestellt. Zum Beispiel kann die vorgeschriebene, vorgegebene Zeit basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V und der Entfernung zu dem Ziel eingestellt werden. In einem Fall, in dem die Eingabeeinheit 23 keinen Eingabevorgang erhält (S104: NEIN), bestimmt die Fahrmodusauswahleinheit 16, ob das Fahrzeug V das Ziel erreicht oder nicht (S105). In einem Fall, in dem das Fahrzeug V nicht das Ziel erreicht (S105: NEIN), führt die Fahrmodusauswahleinheit 16 den Vorgang aus S105 erneut durch. In einem Fall, in dem das Fahrzeug V das Ziel erreicht (S105: JA), wählt die Fahrmodusauswahleinheit 16 den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung (S106).
Die Fahrsteuerung 18 veranlasst das Fahrzeug V, in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu fahren, nachdem das Fahrzeug V das Ziel erreicht hat (S107). Wie in 2B gezeigt, wechselt die Anzeigesteuerung 19 den Maßstab der Karte, die auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt ist, um die nächstliegende Abzweigungsstraße X der der Straße folgenden Fahrtroute zu umfassen, und veranlasst die Anzeigeeinheit 21, die Fahrtroute zu der nächstliegenden Abzweigungsstraße X und die Bewegungsrichtung (Pfeil A) auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße X anzuzeigen (S108).
In einem Fall, in dem ein Insasse nicht in dem Fahrzeug ist (S102: NEIN) oder in einem Fall, in dem eine Eingabevorgang von dem Insassen vorhanden ist (S104: JA), bestimmt die Fahrsteuerung 18, ob das Fahrzeug V das Ziel erreicht oder nicht (S109). In einem Fall, in dem das Fahrzeug V nicht das Ziel erreicht (S109: NEIN), führt die Fahrsteuerung 18 den Vorgang aus S109 erneut durch. In einem Fall, in dem das Fahrzeug V das Ziel erreicht (S109: JA), hält die Fahrsteuerung 18 das Fahrzeug V an der Stelle mit Haltemöglichkeit an (S110).
Die Ausführungsform ist wie oben beschrieben eingerichtet, und in einem Fall, in dem der Fahrmodus der der Straße folgende autonome Fahrmodus ist, wie in 2B gezeigt, veranlasst die autonome Fahrvorrichtung 100, dass die Anzeigeeinheit 21 die Fahrtroute zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße X in Fahrtrichtung und die Bewegungsrichtung (Pfeil A) auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße X anzeigt. Dadurch kann in einem Fall, in dem der Fahrmodus der der Straße folgenden autonomen Fahrmodus ist, der Insasse des Fahrzeugs V durch Betrachten der Anzeigeeinheit 21 feststellen, wie das Fahrzeug V auf der Abzweigungsstraße fährt.
Nachdem das Fahrzeug V das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht hat, veranlasst die autonome Fahrvorrichtung 100, dass das Fahrzeug V in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fährt. Zu dieser Zeit werden in einem Fall, in dem der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, wie oben beschrieben, die Fahrtroute zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in Bewegungsrichtung und die Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt. Damit kann selbst in einem Fall, in dem der Fahrmodus zu dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, nachdem das Fahrzeug V das Ziel erreicht hat, ein Insasse des Fahrzeugs V feststellen, wie das Fahrzeug V auf der Abzweigungsstraße fährt.
In einem Fall, in dem ein Insasse in dem Fahrzeug V ist, wählt die Fahrmodusauswahleinheit 16 den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung aus, nachdem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht hat. In einem Fall, in dem ein Insasse nicht in dem Fahrzeug ist, hält die Fahrsteuerung 18 das Fahrzeug V in der Nähe des Ziels an. In diesem Fall ist es möglich, den Fahrmodus des Fahrzeugs V, nachdem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht hat, abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des Insassen des Fahrzeugs V unterschiedlich einzustellen. Auf diese Art und Weise kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine autonome Fahrsteuerung ausführen, die eine Absicht hinter der Einstellung des Ziels widerspiegelt in einem Fall, in dem das Fahrzeug V bemannt ist und eine Absicht hinter der Einstellung des Ziels in einem Fall, in dem das Fahrzeug V unbemannt ist.
Zum Beispiel in einem Fall, in dem das unbemannte Fahrzeug V veranlasst wird, in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung zu dem Ziel zu fahren und Artikel auszuliefern oder Ähnliches, ist es nicht wünschenswert, das Fahrzeug zu veranlassen, eine Straße entlang zu fahren, nachdem es das Ziel erreicht hat, da das Fahrzeug dann von dem Ziel fort ist. Aus diesem Grund existiert in einem Fall, in dem das Fahrzeug V unbemannt ist, ein Fall, in dem das Fahrzeug V angehalten werden muss. Wenn dagegen das Fahrzeug V bemannt ist und das eingestellte Ziel ein ungefähres Gebiet ist (ein Gebiet einer bestimmten Größe), liegt einen Fall vor, in dem das Fahrzeug V weiterhin an einer Straße entlang fahren muss, anstatt das Fahrzeug V in einem Zustand anzuhalten, in dem die Exaktheit des Ziels gering ist. Auf diese Art und Weise kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine autonome Fahrsteuerung ausführen, die eine Absicht hinter der Einstellung eines Ziels abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des Insassen des Fahrzeugs V wiederspiegelt.
Die Fahrmodusauswahleinheit 16 wählt, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung basierend auf der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Eingabevorgangs von dem Insassen aus, nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung durchgeführt hat. In diesem Fall kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine autonome Fahrsteuerung ausführen, die eine Absicht des Insassen wiederspiegelt, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat.
Obwohl die Ausbildungsform der Erfindung oben beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die Ausbildungsform beschränkt. Zum Beispiel in einem Fall, in dem die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Kamera im Fahrzeug umfasst, die das Innere des Fahrzeugs abbildet, kann die Insassenerfassungseinheit 14 die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs V basierend auf einem aufgenommenen Bild der Kamera in dem Fahrzeug erfassen. Das Erfassen der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen von dem aufgenommen Bild kann, zum Beispiel, unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitungstechnik durchgeführt werden.
Die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 kann im Voraus eine Benachrichtigung an einen Insassen des Fahrzeugs V geben, bevor das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung die Nähe des Ziels erreicht. In der Schaltbenachrichtigungseinheit 15 kann die Benachrichtigung, dass der Fahrmodus gewechselt wird, nur ein einem Fall durchgeführt werden, in dem die Insassenerfassungseinheit 14 erfasst, dass sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet.
In einem Fall, in dem das Fahrzeug V in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus von dem Ziel abfährt, bevor das Fahrzeug V das Ziel erreicht, während es in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung, fährt, kann die Fahrsteuerung 18 die Anzeigeeinheit 21 veranlassen, die Fahrtroute von dem Ziel zu der nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in der Bewegungsrichtung und die Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße anzuzeigen. Dann kann die Fahrmodusauswahleinheit 16 den Fahrmodus gemäß einem Eingabevorgang von dem Insassen auswählen, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat. In diesem Fall kann der Insasse eine Fahrtroute im Voraus bestätigen, in einem Fall, in dem das Fahrzeug, nachdem es das Ziel erreicht hat, in dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus fährt, und im Voraus bestimmen, ob der Fahrmodus zu dem der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, oder nicht.
Die Erfindung ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, bei der die Fahrmodusauswahleinheit 16 den Fahrmodus abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Eingabevorgangs des Insassen auswählt nachdem die Schaltbenachrichtigungseinheit 15 die Benachrichtigung durchgeführt hat und nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat. Zum Beispiel kann die Fahrmodusauswahleinheit 16 unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Benachrichtigung oder eines Eingabevorgangs den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstatt dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus auswählen, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat.
Die Erfindung ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, bei der die Fahrmodusauswahleinheit 16 den Fahrmodus abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen auswählt, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat. Zum Beispiel kann die Fahrmodusauswahleinheit 16 den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen auswählen, nachdem das Fahrzeug das Ziel erreicht hat.
Die Erfindung ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, bei der, in einem Fall, in dem das Fahrzeug V während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, die Fahrmodusauswahleinheit 16 den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus auswählt. Zum Beispiel kann die Fahrmodusauswahleinheit 16 den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung basierend auf einer anderen Bedingung als der Bedingung, dass das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, auswählen. Außer der Bedingung, dass das Fahrzeug das Ziel erreicht, wird als andere Bedingung ein Eingabevorgang von einem Insassen oder dergleichen, den Fahrmodus zu wechseln, veranschaulicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2011/158347 [0002, 0003, 0047]
JP 5382218 [0047]
JP 5382218 B [0047]
JP 2011162132 [0047]
JP 2011162132 A [0047]

Claims

Autonome Fahrvorrichtung (100), die eingerichtet ist, einen Fahrmodus eines Fahrzeugs (V) zu wechseln, wobei der Fahrmodus einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung umfasst, bei dem das Fahrzeug (V) veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer Zielfahrtroute erstellt wurde, zu einem im Voraus eingestellten Ziel zu fahren, und einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus umfasst, in dem, wenn ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wurde, das Fahrzeug (V) veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer der Straße folgenden Fahrtroute erstellt wurde, eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug (V) fährt, wobei die autonome Fahrvorrichtung (100) aufweist: eine Anzeigeeinheit (21), die eingerichtet ist, Informationen zu präsentieren; und eine elektronische Steuereinheiten (10), die eingerichtet ist, basierend auf einer vorgegebenen Bedingung den autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung oder den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus auszuwählen, das Fahren des Fahrzeugs (V) basierend auf dem Fahrtenplan des ausgewählten Fahrmodus zu steuern, und die Anzeigeeinheit (21) zu veranlassen, im Fahrmodus „autonomer Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung“ eine Fahrtroute an der Zielfahrtroute entlang anzuzeigen, und die Anzeigeeinheit (21) zu veranlassen, im Fahrmodus „der Straße folgender autonomer Fahrmodus“ eine Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute entlang anzuzeigen, wobei die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet ist, die Anzeigeeinheit (21) zu veranlassen, eine Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs (V) zu einer nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigung in einer Bewegungsrichtung entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen und eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße entlang der der Straße folgenden Fahrtroute, wenn die Anzeigeeinheit (21) veranlasst wird, die Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.
Autonome Fahrvorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet ist, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auszuwählen, wenn das Fahrzeug (V) das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht.
Autonome Fahrvorrichtung (100) nach Anspruch 2, wobei: die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet ist, ferner eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs (V) zu erfassen; in einem Zustand, in dem die elektronische Steuereinheit (10) erfasst, dass der Insasse sich in dem Fahrzeug (V) befindet, wenn das Fahrzeug (V) während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, die elektronische Steuereinheit eingerichtet ist, als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstatt des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auszuwählen; und in einem Zustand, in dem die elektronische Steuereinheit (10) erfasst, dass sich kein Insasse in dem Fahrzeug (V) befindet, wenn das Fahrzeug (V) während der Fahrt in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet ist, das Fahrzeug (V) anzuhalten.
Autonome Fahrvorrichtung (100) nach Anspruch 2 oder 3, die weiterhin eine Eingabeeinheit (23) aufweist, die eingerichtet ist, einen Eingabevorgang von einem Insassen zu empfangen, wobei: die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet sein kann, wenn eine Entfernung zu dem Ziel innerhalb einer vorgegebenen Entfernung liegt, während das Fahrzeug (V) in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt, ferner eine Mitteilung zu machen, dass der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, sobald das Fahrzeug (V) das Ziel erreicht; und die elektronische Steuereinheit (10) eingerichtet sein kann, als Fahrmodus bei Erreichen des Ziels durch das Fahrzeug (V) den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung basierend auf einem Empfangsergebnis in der Eingabeeinheit (23) auszuwählen, nachdem die Mitteilung durchgeführt wurde.
Autonome Fahrvorrichtung (100) nach einem beliebigen Anspruch 1 bis 4, die ferner aufweist: einen GPS-Empfänger (1), der eingerichtet ist, eine Position des Fahrzeugs (V) zu messen und Positionsangaben des Fahrzeugs (V) an die elektronische Steuereinheit zu übertragen; und eine Kartendatenbank (4), die eingerichtet ist, Karteninformationen zu speichern, wobei die elektronische Steuereinheit eingerichtet ist, eine Position des Fahrzeugs (V) auf der Karte basierend auf den Positionsangaben des Fahrzeugs (V) und der Karteninformation zu erkennen.
Autonomes Fahrsteuerungsverfahren, das einen Fahrmodus eines Fahrzeugs (V) mit einer autonomen Fahrvorrichtung (100), die eine elektronische Steuereinheit (10) umfasst, wechselt, wobei der Fahrmodus einen autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung umfasst, bei dem das Fahrzeug (V) veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer Zielfahrtroute erstellt wurde, zu einem im Voraus eingestellten Ziel zu fahren, und einen der Straße folgenden autonomen Fahrmodus umfasst, in dem, wenn ein Ziel nicht im Voraus eingestellt wurde, das Fahrzeug (V) veranlasst wird, unter Verwendung eines Fahrtenplans, der basierend auf einer der Straße folgenden Fahrtroute erstellt wurde, eine Straße entlang zu fahren, auf der das Fahrzeug (V) fährt, wobei das autonome Fahrsteuerungsverfahren aufweist: Auswählen, durch die elektronische Steuereinheit (10), des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung oder den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus als Fahrmodus basierend auf einer vorgegebenen Bedingung; Steuern, durch die elektronische Steuereinheit (10), des Fahrens des Fahrzeugs (V) basierend auf dem Fahrtenplan des ausgewählten Fahrmodus; und Veranlassen, durch die elektronische Steuereinheit (10), einer Anzeigeeinheit (21), die eingerichtet ist, Informationen zu präsentieren, im Fahrmodus „autonomer Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung“ eine Fahrtroute an der Zielfahrtroute entlang anzuzeigen, und Veranlassen durch die elektronische Steuereinheit (10) der Anzeigeeinheit (21), im Fahrmodus „der Straße folgender autonomer Fahrmodus“ eine Fahrtroute an der der Straße folgenden Fahrtroute entlang anzuzeigen, wobei, wenn die Anzeigeeinheit (21) veranlasst wird, die Fahrtroute entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen, die Anzeigeeinheit (21) durch die elektronische Steuereinheit (10) veranlasst wird, eine Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs (V) zu einer nächstliegenden, vorne liegenden Abzweigungsstraße in einer Bewegungsrichtung an der der Straße folgenden Fahrtroute sowie eine Bewegungsrichtung auf der nächstliegenden Abzweigungsstraße entlang der der Straße folgenden Fahrtroute anzuzeigen.
Autonomes Fahrsteuerungsverfahren nach Anspruch 6, wobei die elektronische Steuereinheit (10) als Fahrmodus den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus anstelle dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung auswählt, wenn das Fahrzeug (V) das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht.
Autonomes Fahrsteuerungsverfahren nach Anspruch 7, das ferner das Erfassen durch die elektronische Steuereinheit (10) einer Anwesenheit oder Abwesenheit eines Insassen des Fahrzeugs (V) aufweist, wobei: in einem Fall, in dem, wenn das Fahrzeug (V) während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung das Ziel erreicht, der Insasse in dem Fahrzeugs (V) durch die Steuereinheit (10) erfasst wird, kann der der Straße folgende autonome Fahrmodus durch die elektronische Steuereinheit (10) als Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung ausgewählt wird; und in einem Fall, in dem kein Insasse in dem Fahrzeug (V) durch die elektronische Steuereinheit (10) erfasst wird, wenn das Fahrzeug (V) das Ziel während der Fahrt im autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung erreicht, das Fahrzeug (V) von der elektronischen Steuereinheit (10) angehalten wird.
Autonomes Fahrsteuerungsverfahren nach Anspruch 7 oder 8, das ferner aufweist: dass, wenn während das Fahrzeug (V) in dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung fährt eine Entfernung zu dem Ziel innerhalb einer vorgegebenen Entfernung liegt, die elektronische Steuereinheit (10) eine Mitteilung ausgibt, dass der Fahrmodus von dem autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung in den der Straße folgenden autonomen Fahrmodus gewechselt wird, sobald das Fahrzeug (V) das Ziel erreicht; und dass, basierend auf einem Empfangsergebnis in der Eingabeeinheit (23), die eingerichtet ist, einen Eingabevorgang von einem Insassen zu erhalten, nachdem die Benachrichtigung durchgeführt wurde, der der Straße folgende autonome Fahrmodus anstelle des autonomen Fahrmodus vom Typ Zieleinstellung als Fahrmodus durch die elektronische Steuereinheit (10) ausgewählt wird, wenn das Fahrzeug (V) das Ziel erreicht.