CN111605547B - 一种自动泊车性能评价方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种自动泊车性能评价方法，该方法包括：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统，建立测量坐标系；获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图；获取车位在所述测量坐标系下的车位坐标图；基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，并基于所述多个评价指标对所述被测车辆的自动泊车性能进行评价。基于本发明提供的方案，自动化程度高，替代了人工测量各项指标并手工计算的过程，精度高且成本低，另外，在被测车辆完成泊车后即可给出评价结果，大大提高了被测车辆泊车性能评价整个流程的效率。

Description

一种自动泊车性能评价方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车性能评价方法。
背景技术
随着智能驾驶技术的不断进步，自动泊车系统被越来越多的应用到汽车上。
为了提高汽车的自动泊车性能的精准度，一般会在汽车完成自动泊车时通过汽车在车位中的位置对汽车的自动泊车性能进行检测评价，目前的评价方法存在评价不准，效率较低的缺点。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车性能评价方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种自动泊车性能评价方法，该方法包括：
基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统，建立测量坐标系；
获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图；
获取车位在所述测量坐标系下的车位坐标图；
基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，并基于所述多个评价指标对所述被测车辆的自动泊车性能进行评价。
可选地，所述自动泊车性能评价系统包括：基站子系统、被测车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统；
所述基站子系统包括第一主天线；所述第一主天线设置在预设测试场地中选定的任意一点；
所述被测车辆移动站子系统包括被测车辆、第二主天线、第一副天线；所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与被测车辆的中轴在地面的投影线重合；
所述移动打点移动站子系统包括第三主天线；
所述建立测量坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心，正北方向为X轴方向正西方向为Y轴方向，建立二维测量坐标系。
可选地，所述获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图，包括：
以所述被测车辆移动站子系统的第二主天线所在位置为坐标原点，第二主天线和第一副天线的连线向所述被测车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系；
获取初始状态下所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述被测车辆的轮廓间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的各第一初始坐标点并通过坐标转换将各所述第一初始坐标点转换为所述被测车辆坐标系下的各第一坐标点；
获取所述被测车辆泊车完成时所述第二主天线在所述测量坐标系下的坐标点以及所述被测车辆坐标系的x轴与所述测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各所述第一坐标点转换为所述测量坐标系下的各第二坐标点，并顺次连接各所述第二坐标点形成所述被测车辆轮廓坐标图。
可选地，所述车位是由车位线构成的四边形车位，获取车位在所述测量坐标系中的车位坐标图，包括：
获取移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述车位线的各角点的放置位置在所述测量坐标系下的各坐标点，并顺次连接各所述坐标点形成所述车位坐标图。
可选地，所述基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述测量坐标系下的坐标点确定所述被测车辆的第一中轴线，根据所述车位坐标图确定所述车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；
计算多个所述第二坐标点与所述四边形车位的每条边之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
可选地，所述自动泊车性能评价系统还包括障碍物车辆移动站子系统；
所述障碍物车辆移动站子系统包括障碍物车辆、第四主天线、第二副天线；所述第四主天线和第二副天线固定在所述障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。
可选地，所述车位由分布在被测车辆两侧的处于泊车完成状态的障碍物车辆及前侧或后侧的墙面和/或路沿组成；
所述获取车位在所述测量坐标系中的车位坐标图，包括：
以所述障碍物车辆移动站子系统的第四主天线所在位置为坐标原点，第四主天线所在位置和第二副天线所在位置的连线向所述障碍物车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维障碍物车辆坐标系；
获取初始状态下所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述障碍物车辆的轮廓间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的各第二初始坐标点，并通过坐标转换将各所述第二初始坐标点转换为所述障碍物车辆坐标系下的各第三坐标点；
获取所述障碍物车辆泊车完成时所述第四主天线在所述测量坐标系下的坐标值以及所述障碍物车辆坐标系的x轴和所述测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各所述第三坐标点转换至所述测量坐标系下的各第四坐标点，并顺次连接各所述第四坐标点形成障碍物车辆轮廓坐标图；
对于所述墙面和/或路沿，获取所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述墙面和/或路沿的间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的坐标值，并生成所述墙面和/或路沿的轮廓坐标图；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆的障碍物车辆轮廓坐标图及所述墙面和/或路沿的轮廓坐标图确定所述车位坐标图。
可选地，基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述测量坐标系下的坐标点确定所述被测车辆的第一中轴线；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆的各自的第四主天线和第二副天线在所述测量坐标系下的坐标点分别确定两个所述障碍物车辆的第三中轴线和第四中轴线；
计算所述第一中轴线分别与所述第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标、第四评价指标；
计算各所述第二坐标点分别与两个所述障碍物车辆轮廓坐标图的多个所述第四坐标点间的距离，确定所述被测车辆分别与两个所述障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标、第六评价指标；
计算各所述第二坐标点与所述墙面和/或路沿的最短垂直距离并记为第七评价指标。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种电子设备，其包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任意一项所述的自动泊车性能评价方法。
根据本发明的再一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代读码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述任意一项所述的自动泊车性能评价方法。
在本发明实施例中，基于预设测试场地中搭建的自动泊车系统在预设场地中建立测量坐标系后，可以分别获取被测车辆和车位在测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图和车位坐标图，从而可以基于车位坐标图和被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，以对被测车辆的自动泊车性能进行评价。整个过程自动化程度高、测试效率高、测试精度高且成本低。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价系统的结构框图；
图2示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明一实施例的预设场地的平面示意图；
图4示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图；
图5示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图；
图6示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图；
图7示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图；
图8示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图；
图9示出了根据本发明一实施例的预设测试场地中的车位示意图
图10示出了根据本发明例一实施例的预设场地的平面示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在不冲突的前提下本发明实施例及可选实施例中的技术特征可以相互结合。
图1示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价系统的结构框图。如图1所示，自动泊车性能评价系统100可以包括基站子系统110、被测车辆移动站子系统130、移动打点移动站子系统120及障碍物车辆移动站子系统140。其中，基站子系统由和移动站子系统可以由相互配合能够通过接收全球卫星定位系统卫星信号(例如我国的北斗定位卫星系统)、计算输出实时动态差分信号的设备组成。
仍参见图1，基站子系统110可以包括第一主天线、基站电源111、基站卫星信号接收单元112及基站无线通信单元113，基站电源111可以为基站卫星信号接收单元112供电。第一主天线114设置在预设测试场地中选定的任意一点。
被测车辆移动站子系统130包括被测车辆136、第二主天线134、第一副天线135、第一电源131、第一移动站卫星信号接收计算单元132及第一无线通信单元133，第一电源131用于为第一移动站卫星信号接收计算单元132供电。其中，第二主天线134和第一副天线135固定在被测车辆136的车顶，第二主天线134和第一副天线135的间距大于1m。第二主天线134的中心在地面投影点与被测车辆136的后轴中心在地面投影点重合，第一副天线135位于第二主天线134前方，第二主天线134和第一副天线135的连线在地面的投影线与被测车辆136的中轴在地面的投影线重合。
打点移动站子系统120包括第三主天线124、第二电源121、第二移动站卫星信号接收计算单元122及第二无线通信单元123。实施时，可以根据需要选择放置第三主天线124的位置，例如车位线角点，路沿等，用于制作被测车辆轮廓、障碍物车辆轮廓、路沿、墙面等相关障碍物轮廓坐标图。
障碍物车辆146移动站子系统140包括障碍物车辆146、第四主天线144、第二副天线145、第三电源141、第三移动站卫星信号接收计算单元142及第三无线通信143单元，第三电源141用于为第三移动站卫星信号接收计算单元142供电。其中，第四主天线144和第二副天线145固定在障碍物车辆146的车顶，第四主天线144的中心在地面投影点与障碍物车辆146的后轴中心在地面投影点重合，第二副天线145位于第四主天线144前方，第四主天线144和第二副天线145的连线在地面的投影线与障碍物车辆146的中轴在地面的投影线重合。
上述移动站的主天线和副天线在测量坐标系的坐标位置由各自的移动站卫星信号接收计算单元计算完成，经由各自的无线通信单元可以上传到主控计算机性能评价软件子系统200。由主控计算机性能评价软件子系统200基于此对待测车辆的自动泊车性能进行评价。
图2示出了根据本发明实施例的自动泊车性能评价方法的流程示意图。本发明的由上述任一实施例的主控计算机性能评价软件子系统200执行的自动泊车性能评价方法可以包括如下步骤：
步骤S102：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统，建立测量坐标系；
步骤S104：获取被测车辆在测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图；
步骤S106：获取车位在测量坐标系下的车位坐标图；
步骤S108：基于车位坐标图和被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，并基于多个评价指标对被测车辆的自动泊车性能进行评价。
在本发明实施例中，基于预设测试场地中搭建的自动泊车系统在预设场地中建立测量坐标系后，可以分别获取被测车辆和车位在测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图和车位坐标图，从而可以基于车位坐标图和被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，以对被测车辆的自动泊车性能进行评价。整个过程自动化程度高、测试效率高。
步骤S102提及的建立测量坐标系具体可以包括以第一主天线114在预设测试场地中的位置为圆心，正北方向为X轴方向，正西方向为Y轴方向，建立二维测量坐标系。
图3示出了根据本发明实施例的预设场地的平面示意图。如图3所示，前文步骤S104提及的获取被测车辆136在测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图具体可以包括：以被测车辆移动站子系统130的第二主天线134所在位置为坐标原点，第二主天线134和第一副天线135的连线向被测车辆136的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系。
之后获取初始状态下移动打点移动站子系统120中的第三主天线124沿被测车辆136的轮廓间隔放置的多个位置在测量坐标系下的各第一初始坐标点并通过坐标转换将各第一初始坐标点转换为被测车辆坐标系下的各第一坐标点。
之后再获取被测车辆136泊车完成时第二主天线134在测量坐标系下的坐标点以及被测车辆坐标系此时的x轴与测量坐标系的x轴的夹角，最后通过坐标转换将各第一坐标点转换为测量坐标系下的各第二坐标点，并顺次连接各第二坐标点形成被测车辆轮廓坐标图。
如图4-9所示，实际泊车时，包括各种各样的车位，例如由车位线构成的垂直车位、平行车位、斜向车位(包含不同倾斜角度)；各种由障碍物车辆组成的车位，例如包含左右两辆障碍物车辆的车位，包含路沿的车位等。
如图4-6所示，当车位是由车位线构成的四边形车位时，上文步骤S106中获取车位在测量坐标系中的车位坐标图，包括：获取移动打点移动站子系统120中的第三主天线124沿车位线的各角点的放置位置在测量坐标系下的各坐标点，并顺次连接各坐标点得到车位坐标图。具体地，通过移动打点移动站120的第二移动站卫星信号接收计算单元122获取第三主天线在测量坐标系下的各坐标点。
基于上述实施例，上文步骤S108提及的基于车位坐标图和被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：首先根据第二主天线134和第一副天线135在测量坐标系下的坐标点确定被测车辆136的第一中轴线。之后根据车位坐标图确定车位的第二中轴线，具体地，已知四边形车位的各个角点在测量坐标系下的坐标点，取车位坐标图中相对的两边的中点连线即可确定车位的第二中轴线。在确定第一中轴线和第二中轴线后，计算第一中轴线和第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；计算被测车辆轮廓坐标图中的多个第二坐标点分别与四边形车位的每条边之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
第一评价指标表示被测车辆136和车位的中轴线间的夹角，第一中轴线和第二中轴线的夹角越小，表示被测车辆的停车方位越准确；第二评价指标表示被测车辆136分别与四边形车位的每条边之间的最短距离，被测车辆与车位相对两边的最短距离的差值越小，表示被测车辆的停车位置越准确。
如图7-10所示，当车位是由分布在被测车辆136两侧的处于泊车完成状态的障碍物车辆146及前侧或后侧的墙面和/或路沿组成时，上文步骤S106中获取车位在测量坐标系中的车位坐标图，包括以障碍物车辆146移动站子系统的第四主天线144所在位置为坐标原点，第四主天线144所在位置和第二副天线145所在位置的连线向障碍物车辆146的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维障碍物车辆坐标系。
首先获取初始状态下移动打点移动站子系统120中的第三主天线124沿障碍物车辆146的轮廓间隔放置的多个位置在测量坐标系下的各第二初始坐标点，并通过坐标转换将各第二初始坐标点转换为障碍物车辆坐标系下的各第三坐标点。
之后获取障碍物车辆146泊车完成时第四主天线144在测量坐标系下的坐标值以及障碍物车辆坐标系的x轴和测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各第三坐标点转换至测量坐标系下的各第四坐标点，并顺次连接各第四坐标点形成障碍物车辆轮廓坐标图。
对于墙面和/或路沿，获取移动打点移动站子系统120中的第三主天线124沿墙面和/或路沿的间隔放置的多个位置在测量坐标系下的坐标值，并生成墙面和/或路沿的轮廓坐标图。根据被测车辆136两侧的障碍物车辆146的障碍物车辆轮廓坐标图及墙面和/或路沿的轮廓坐标图确定车位坐标图。
基于该实施例，前文步骤S108提及的基于车位坐标图和被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：根据第二主天线和第一副天线在测量坐标系下的坐标点确定被测车辆136的第一中轴线，再根据被测车辆136两侧的障碍物车辆146的各自的第四主天线144和第二副天线145在测量坐标系下的坐标点分别确定两个障碍物车辆146的第三中轴线和第四中轴线。
之后计算第一中轴线分别与第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标、第四评价指标。计算各第二坐标点分别与两个障碍物车辆轮廓坐标图的多个第四坐标点间的距离，确定被测车辆136分别与两个障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标、第六评价指标，计算各第二坐标点与墙面和/或路沿的最短垂直距离并记为第七评价指标。
第三评价指标和第四评价指标分别表示待测车辆和待测车辆两侧的障碍物车辆的中轴线间的夹角，第一中轴线与第三中轴线和第四中轴线的夹角越小表示被测车辆的停车方位越准确；第五评价指标～第七评价指标分别表示待测车辆与两侧障碍物车辆及路沿间的最短距离，待测车辆与两侧障碍物车辆的最短距离、待测车辆与路沿间的距离，表示被测车辆的在车位中的停车位置。基于第三评价指标～第七评价指标可以对被测车辆136的自动泊车性能做出评价。
基于同一发明构思，本发明还提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任意实施例所述的自动泊车性能评价方法。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代读码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述任意实施例所述的自动泊车性能评价方法。
本发明提出了一种自动泊车性能评价方法，其中，经由在预设场地中搭建的自动泊车性能评价系统100，可以在预设测试场地中构建测量坐标系、被测车辆坐标系及障碍物车辆坐标系。当车位是由车位线构成的四边形车位时，通过坐标转换可以获得被测车辆136在测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图，进而可以计算被测车辆136的第一中轴线和四边形车位的第二中轴线间的夹角并作为第一评价指标；计算被测车辆136的多个第二坐标点与四边形车位的每条边之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。之后基于第一评价指标和多个第二评价指标就可以针对被测车辆136的自动泊车性能做出评价。当车位是由由分布在被测车辆136两侧的处于泊车完成状态的障碍物车辆及前侧或后侧的墙面和/或路沿组成时，通过坐标转换可以获取障碍物车辆在测量坐标系下的障碍物车辆轮廓坐标图，进而可以分别计算被测车辆136的第一中轴线和被测车辆136两侧的障碍物车量的中轴线的夹角并分别作为第三评价指标和第四评价指标，计算被测车辆136的多个第二坐标点分别与两个所述障碍物车辆轮廓坐标图的多个第四坐标点间的距离，确定被测车辆136分别与两个障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标、第六评价指标；计算各第二坐标点与墙面和/或路沿的最短垂直距离并记为第七评价指标。之后基于第三评价指标～第七评价指标就可以针对被测车辆136的自动泊车性能做出评价。
基于本发明提出的方案，在完成测量坐标系、被测车辆坐标系和障碍物车辆坐标系的建立、移动打点移动站子系统的布置后，后续整个过程自动化程度高、精度高，可以节省人工测试的成本，另外，在被测车辆完成泊车后即可给出评价结果，大大提高了被测车辆泊车性能评价整个流程的效率。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动泊车性能评价方法，包括：
基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统，建立测量坐标系；
获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图；
获取车位在所述测量坐标系下的车位坐标图；
基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，并基于所述多个评价指标对所述被测车辆的自动泊车性能进行评价；
其中，所述自动泊车性能评价系统包括：基站子系统、被测车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统；
所述基站子系统包括第一主天线；所述第一主天线设置在预设测试场地中选定的任意一点；
所述被测车辆移动站子系统包括被测车辆、第二主天线、第一副天线；所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与被测车辆的中轴在地面的投影线重合；
所述移动打点移动站子系统包括第三主天线；
所述建立测量坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心，正北方向为X轴方向，正西方向为Y轴方向，建立二维测量坐标系。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图，包括：
以所述被测车辆移动站子系统的第二主天线所在位置为坐标原点，第二主天线和第一副天线的连线向所述被测车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系；
获取初始状态下所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述被测车辆的轮廓间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的各第一初始坐标点并通过坐标转换将各所述第一初始坐标点转换为所述被测车辆坐标系下的各第一坐标点；
获取所述被测车辆泊车完成时所述第二主天线在所述测量坐标系下的坐标点以及所述被测车辆坐标系的x轴与所述测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各所述第一坐标点转换为所述测量坐标系下的各第二坐标点，并顺次连接各所述第二坐标点形成所述被测车辆轮廓坐标图。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车位是由车位线构成的四边形车位，获取车位在所述测量坐标系中的车位坐标图，包括：
获取移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述车位线的各角点的放置位置在所述测量坐标系下的各坐标点，并顺次连接各所述坐标点形成所述车位坐标图。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述测量坐标系下的坐标点确定所述被测车辆的第一中轴线，根据所述车位坐标图确定所述车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；
计算多个所述第二坐标点分别与所述四边形车位的每条边之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自动泊车性能评价系统还包括障碍物车辆移动站子系统；
所述障碍物车辆移动站子系统包括障碍物车辆、第四主天线、第二副天线；所述第四主天线和第二副天线固定在所述障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车位由分布在被测车辆两侧的处于泊车完成状态的障碍物车辆及前侧或后侧的墙面和/或路沿组成；
所述获取车位在所述测量坐标系中的车位坐标图，包括：
以所述障碍物车辆移动站子系统的第四主天线所在位置为坐标原点，第四主天线所在位置和第二副天线所在位置的连线向所述障碍物车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维障碍物车辆坐标系；
获取初始状态下所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述障碍物车辆的轮廓间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的各第二初始坐标点，并通过坐标转换将各所述第二初始坐标点转换为所述障碍物车辆坐标系下的各第三坐标点；
获取所述障碍物车辆泊车完成时所述第四主天线在所述测量坐标系下的坐标值以及所述障碍物车辆坐标系的x轴和所述测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各所述第三坐标点转换至所述测量坐标系下的各第四坐标点，并顺次连接各所述第四坐标点形成障碍物车辆轮廓坐标图；
对于所述墙面和/或路沿，获取所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述墙面和/或路沿的间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的坐标值，并生成所述墙面和/或路沿的轮廓坐标图；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆的障碍物车辆轮廓坐标图及所述墙面和/或路沿的轮廓坐标图确定所述车位坐标图。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述测量坐标系下的坐标点确定所述被测车辆的第一中轴线；
根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆的各自的第四主天线和第二副天线在所述测量坐标系下的坐标点分别确定两个所述障碍物车辆的第三中轴线和第四中轴线；
计算所述第一中轴线分别与所述第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标、第四评价指标；
计算各所述第二坐标点分别与两个所述障碍物车辆轮廓坐标图的多个所述第四坐标点间的距离，确定所述被测车辆分别与两个所述障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标、第六评价指标；
计算各所述第二坐标点与所述墙面和/或路沿的最短垂直距离并记为第七评价指标。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述的自动泊车性能评价方法。
9.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代读码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项所述的自动泊车性能评价方法。
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