CN112556625B - 轮毂安装面的角度测量方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮毂安装面的角度测量方法、装置、设备及存储介质，属于车辆测量技术领域。本发明通过获取后扭梁总成的图像信息；从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；构建所述后扭梁总成对应的基准模型；将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，通过将后扭梁总成上的目标关键点与基准模型进行拟合，能够获取到整车基准下轮毂安装面的角度，同时通过拟合过程，避免人工方式引起的测量误差，也提高了轮毂安装面角度测量的精确度。

Description

轮毂安装面的角度测量方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测量技术领域，尤其涉及一种轮毂安装面的角度测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车用的后扭梁总成为汽车悬架系统里十分重要的零部件总成，它的精度对于汽车后悬架四轮定位参数具有十分重要的作用，特别是后扭梁总成轮毂安装面的机加工角度的精度直接影响汽车后悬架四轮定位参数中的前束角和外倾角是否能满足要求。

目前都是通过设计人员直接使用三坐标检测设备根据其单件焊接加工坐标系进行轮毂安装面的角度测量，三坐标上可以直接测量出其具体角度参数，即可判断轮毂安装面的角度是否符合要求，但是设计人员在测量时所采用的图纸是基于单间加工基准，而单件加工基准和整车基准的不同，两个基准间会存在一定的夹角，导致设计人员通过人工方式所测量到的轮毂安装面的角度不够精确。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轮毂安装面的角度测量方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术对轮毂安装面的角度测量不够精确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种轮毂安装面的角度测量方法，所述轮毂安装面的角度测量方法包括以下步骤:

获取后扭梁总成的图像信息；

从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；

构建所述后扭梁总成对应的基准模型；

将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

可选地，所述获取后扭梁总成的图像信息，包括：

基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点；

根据所述工件坐标点确定相应的测量参数；

根据所述测量参数对所述后扭梁总成进行测量，以获得所述后扭梁总成的图像信息。

可选地，所述基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点之前，还包括：

获取后扭梁总成的当前工件类型和当前放置状态；

根据所述当前工件类型和所述当前放置状态确定所述后扭梁总成的工件中心点；

基于所述工件中心点构建所述后扭梁总成对应的空间坐标系。

可选地，所述从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点，包括：

获取轮毂安装面在所述后扭梁总成中的相对位置；

根据所述相对位置从所述图像信息中提取所述轮毂安装面对应的目标图像信息；

基于预设特征从所述目标图像信息中筛选出所述轮毂安装面对应的目标关键点。

可选地，所述构建所述后扭梁总成对应的基准模型，包括：

获取所述后扭梁总成对应的空间结构；

基于整车基准获取所述空间结构对应的空间坐标点；

根据所述空间坐标点构建所述后扭梁总成对应的基准模型。

可选地，所述将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，包括：

获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点；

将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点进行拟合；

根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

可选地，所述根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，包括：

根据拟合结果将所述目标关键点嵌入所述基准模型；

获取嵌入有所述目标关键点的基准模型对应的投影信息；

根据所述投影信息确定所述轮毂安装面的角度。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种轮毂安装面的角度测量装置，所述轮毂安装面的角度测量装置包括：

获取模块，用于获取后扭梁总成的图像信息；

提取模块，用于从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；

构建模块，用于构建所述后扭梁总成对应的基准模型；

拟合模块，用于将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种轮毂安装面的角度测量设备，所述轮毂安装面的角度测量设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮毂安装面的角度测量程序，所述轮毂安装面的角度测量程序配置为实现如上文所述的轮毂安装面的角度测量方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有轮毂安装面的角度测量程序，所述轮毂安装面的角度测量程序被处理器执行时实现如上文所述的轮毂安装面的角度测量方法的步骤。

本发明通过获取后扭梁总成的图像信息；从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；构建所述后扭梁总成对应的基准模型；将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，通过将后扭梁总成上的目标关键点与基准模型进行拟合，能够获取到整车基准下轮毂安装面的角度，同时通过拟合过程，避免人工方式引起的测量误差，也提高了轮毂安装面角度测量的精确度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的轮毂安装面的角度测量设备的结构示意图；

图2为本发明轮毂安装面的角度测量方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明轮毂安装面的角度测量方法基准模型示意图；

图4为本发明轮毂安装面的角度测量方法拟合示意图；

图5为本发明轮毂安装面的角度测量方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明轮毂安装面的角度测量方法第三实施例的流程示意图；

图7为本发明轮毂安装面的角度测量装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的轮毂安装面的角度测量设备结构示意图。

如图1所示，该轮毂安装面的角度测量设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对轮毂安装面的角度测量设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及轮毂安装面的角度测量程序。

在图1所示的轮毂安装面的角度测量设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明轮毂安装面的角度测量设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在轮毂安装面的角度测量设备中，所述轮毂安装面的角度测量设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的轮毂安装面的角度测量程序，并执行本发明实施例提供的轮毂安装面的角度测量方法。

本发明实施例提供了一种轮毂安装面的角度测量方法，参照图2，图2为本发明一种轮毂安装面的角度测量方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述轮毂安装面的角度测量方法包括以下步骤：

步骤S10：获取后扭梁总成的图像信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体为角度测量设备，还可为其他具有相同或相似功能的装置或设备，本实施例对此不加以限值，仅以角度测量设备为例进行说明。在本实施例中，角度测量设备可用于对后扭梁总成和轮毂安装面进行检测，同时还可获取后扭梁总成的图像信息，并对获取到的图像信息进行处理，处理过程包括去噪或筛选等过程，此外，角度测量还可以根据图像信息进行三维建模，再根据所创建的三维模型确定轮毂安装面的角度。

在具体实施中，角度测量设备上设置有摄像头，例如按照分辨率可将摄像头分为高清摄像头和普通摄像头，按照信号处理方式可将摄像头分为数字摄像头跟模拟摄像头等，本实施例中是通过摄像头对后扭梁总成进行拍摄，然后获取到后扭梁总成的图像信息，通过该图像信息可以确定后扭梁总成的完整结构，图像信息中包括后扭梁总成的组成结构、放置状态以及总成类型等信息。还需要说明的是，本实施例中角度测量设备可采用三坐标测量仪，其中，三坐标测量仪是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传递讯号，三个轴的位移测量系统(如光栅尺)经数据处理器或计算机等计算出工件的各点(x，y，z)及各项功能测量的仪器，三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。

进一步地，本实施例中为了使得获取到的后扭梁总成的图像信息更加准确且符合轮毂安装面角度测量标准，所述步骤S10具体包括：基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点；根据所述工件坐标点确定相应的测量参数；根据所述测量参数对所述后扭梁总成进行测量，以获得所述后扭梁总成的图像信息。

需要说明的是，为了使得所拍摄出来的后扭梁总成的图像更加准确，得到的图像信息更加全面，需要基于一定的标准对后扭梁总成进行拍摄，本实施例是基于预先构建的空间坐标系这一标准获取后扭梁总成的图像信息。根据后扭梁总成在预先构建的空间坐标系中的相对位置，可以得到后扭梁总成对应的工件坐标点，所述工件坐标点为后扭梁总成上各个零部件结构点对应的空间坐标，然后基于工件坐标点可以对测量参数进行调整，例如调整测量设备与后扭梁总成的距离或调整角度测量设备上摄像头的焦距等参数，距离调整是因为距离不同会导致摄像头所监测到的后扭梁总成的大小不同，这样会引起工件坐标点发生变化，最后再根据测量参数对后扭梁总成进行测量，即可获取到准确且全面的后扭梁总成的图像信息。

容易理解的是，基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点之前需要构建相应的空间坐标，本实施例在所述基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点的步骤之前，还包括：获取后扭梁总成的当前工件类型和当前放置状态；根据所述当前工件类型和所述当前放置状态确定所述后扭梁总成的工件中心点；基于所述工件中心点构建所述后扭梁总成对应的空间坐标系。

需要说明的是，本实施例中空间坐标系的构建是基于后扭梁总成的当前工件类型和当前放置状态进行构建的，不同工件类型对应的后扭梁总成在结构上会有差异，根据工件类型与后扭梁总成结构的映射关系可以确定所要拍摄的后扭梁总成的具体结构，进一步地，在确定后扭梁总成的具体结构之后，还需要根据后扭梁总成的当前放置状态才能构建空间坐标系，而后扭梁总成的当前放置状态决定后扭梁总成的工件中心点，放置状态包括正面平放、竖放以及斜放等状态，后扭梁总成为对称结构，对称结构的中心点即为工件中心点，在确定工件中心点之后，可以将工件中心点作为原点构建相应的空间坐标系。

步骤S20：从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点。

需要说明的是，后扭梁总成结构复杂，并且并非后扭梁总成上的所有零部件结构都有轮毂安装面的角度有关，如果在确定轮毂安装面的角度掺杂其他无关的零部件结构，这样会使角度测量过程繁琐，降低角度测量效率，因此本实施例中为了提高测量效率，需要根据图像信息提取出轮毂安装面对应的目标关键点，目标关键点为与轮毂安装面的角度测量有关的零部件结构的结构点，本实施例中可根据轮毂安装面的角度测量有关的零部件结构的结构点的特征对图像信息进行特征提取，从而得到目标关键点，还需要强调的是，目标关键点可以根据实际角度测量需求自行定义，本实施例对此不加以限制。

步骤S30：构建所述后扭梁总成对应的基准模型。

需要说明的是，角度测量设备除了能够获取后扭梁总成的图像信息之外，还可以通过内部数据处理器构建后扭梁总成的基础模型，现有技术中智能通过人工方式对单工件加工基准下的后扭梁总成进行测量，而本实施例中所构建的基准模型是基于整车标准下所建立的，模型的构建可通过数据处理器中安装的建模软件生成，具体建模参数可以根据实际情况进行设置，本实施对此不加以限制。

步骤S40：将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

在具体实施中，拟合过程就是将目标中心连线L₂与模型中心连线L₁进行重合，在整车基准下确定模型中心点C₁所在的竖直平面与水平面，以及目标中心点C₂所在的竖直平面与水平面，将模型中心点C₁与目标中心点C₂进行拟合的过程是将各自对应的竖直平面和水平面进行重合，由于目标关键点是基于任意基准下所获取到的，因此为了得到整车基准下轮毂安装面的角度，需要将目标关键点与基准模型进行拟合，从而得到整车基准下目标关键点嵌入后扭梁总成中的位置，基准模型如图3所示，拟合过程如图4所示，其中图4中A₁、A₂、B₁及B₂为目标关键点，图4表示目标关键点嵌入图3所示的基准模型后的示意图，根据目标关键点A₁和A₂嵌入后的平面为轮毂安装面，在拟合之后根据轮毂安装面与水平面或竖直平面的夹角即可得到轮毂安装面的角度。

本实施例通过获取后扭梁总成的图像信息；从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；构建所述后扭梁总成对应的基准模型；将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，通过将后扭梁总成上的目标关键点与基准模型进行拟合，能够获取到整车基准下轮毂安装面的角度，同时通过拟合过程，避免人工方式引起的测量误差，也提高了轮毂安装面角度测量的精确度。

参考图5，图5为本发明一种轮毂安装面的角度测量方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：获取轮毂安装面在所述后扭梁总成中的相对位置。

需要说明的是，通过对后扭梁总成进行检测，可以获取到轮毂安装面在后扭梁总成中的相对位置，本实施例中可基于后扭梁总成的组成结构原理确定轮毂安装面在后扭梁总成中的相对位置，当然还可以采用其他方式确定轮毂安装面在后扭梁总成中的相对位置，可以根据实际测试需求采用相应的方式，本实施例对此不加以限制。

步骤S202：根据所述相对位置从所述图像信息中提取所述轮毂安装面对应的目标图像信息。

容易理解的是，所拍摄到的后扭梁总成的图像信息中也包含轮毂安装面的图像信息，基于轮毂安装面在后扭梁总成中的相对位置可以确定轮毂安装面的图像信息在后扭梁总成的图像信息中的相对位置，然后再根据该相对位置可以从后扭梁总成的图像信息中提取轮毂安装面对应的目标图像信息，其中，目标图像信息为后轮毂安装面对应的图像信息。

步骤S203：基于预设特征从所述目标图像信息中筛选出所述轮毂安装面对应的目标关键点。

需要说明的是，预设特征为轮毂安装面对应的结构点特征，同样地基于上述图像信息的特征提取方式，可以基于预设特征从目标图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点，预设特征可以根据不同类型的轮毂安装面的结构点特征进行相应的设置，本实施例对轮毂安装面的类型不加以限制。

进一步地，为了使得构建的后扭梁总成的基准模型更加准确，在本实施例中，所述步骤S30具体包括：

步骤S301：获取所述后扭梁总成对应的空间结构。

需要说明的是，在对后扭梁总成进行拍摄之后，可以获取到后扭梁总成的对应的空间结构，即后扭梁总成对应的三维工件结构。

步骤S302：基于整车基准获取所述空间结构对应的空间坐标点。

容易理解的是，不同基准所对应的后扭梁总成的中心点不同，本实施例中是基于整车基准下后扭梁总成的中心点作为空间坐标系的原点，从而依次得到整个空间结构上各个结构点对应的空间坐标点。

步骤S303：根据所述空间坐标点构建所述后扭梁总成对应的基准模型。

在具体实施中，在空间坐标系中对获取到的空间坐标点进行标记，然后将标记后的各个空间坐标点进行连接，即可得到后扭梁总成对应的基准模型。

本实施例通过获取轮毂安装面在所述后扭梁总成中的相对位置；根据所述相对位置从所述图像信息中提取所述轮毂安装面对应的目标图像信息；基于预设特征从所述目标图像信息中筛选出所述轮毂安装面对应的目标关键点，能够更加准确地获取到目标关键点，同时获取所述后扭梁总成对应的空间结构；基于整车基准获取所述空间结构对应的空间坐标点；根据所述空间坐标点构建所述后扭梁总成对应的基准模型，使得整车基准下所构建的后扭梁总成的基础模型更加准确。

参考图6，图6为本发明一种轮毂安装面的角度测量方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例或第二实施例，提出本发明一种轮毂安装面的角度测量方法的第三实施例。

以基于上述第一实施例为例进行说明，在本实施例中，所述步骤S40包括：

步骤S401：获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点。

需要说明的是，本实施例中目标关键点的目标中心连线为图4中所示的目标关键点A₁和A₂的中心连线L₂，基础模型的模型中心线为图3中所示的连线L₁，C₁为模型中心点，C₂为目标关键点对应的目标中心点。

步骤S402：将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点所在的竖直平面和水平面进行拟合。

需要说明的是，拟合过程就是将目标中心连线L₂与模型中心连线L₁进行重合，在整车基准下确定模型中心点C₁所在的竖直平面与水平面，然后将目标中心点C₂与模型中心点C₁所在的竖直平面与水平面进行拟合。

步骤S403：根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

在具体实施中，将目标中心连线与模型中心连线进行拟合，并将目标中心点与模型中心点进行拟合之后，此时目标关键点A₁和A₂拟合后嵌入的平面为轮毂安装面，根据轮毂安装面与水平面或竖直平面的夹角即可得到轮毂安装面的角度。

进一步地，本实施例中根据拟合结果确定轮毂安装面的角度的过程具体为：根据拟合结果将所述目标关键点嵌入所述基准模型；获取嵌入有所述目标关键点的基准模型对应的投影信息；根据所述投影信息确定所述轮毂安装面的角度。

需要说明的是，完成拟合是将任一基准下的目标关键点嵌入基准模型中，目标关键点嵌入基准模型之后所在的平面即为轮毂安装面，由于后扭梁总成为空间立体结构，因此通过投影的方式获取到轮毂安装面的投影信息，也即轮毂安装面在水平方向或竖直方向上的投影平面，根据该投影平面即可得到轮毂安装面与水平面或竖直平面的夹角，该夹角即为轮毂安装面角度。

本实施例获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点；将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点进行拟合；根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，通过将目标关键点与基准模型进行拟合的方式，能够在整车基准下更加准确地获取到轮毂安装面的角度。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有轮毂安装面的角度测量程序，所述轮毂安装面的角度测量程序被处理器执行时实现如上文所述的轮毂安装面的角度测量方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图7，图7为本发明轮毂安装面的角度测量装置第一实施例的结构框图。

如图7所示，本发明实施例提出的轮毂安装面的角度测量装置包括：

获取模块10，用于获取后扭梁总成的图像信息；

提取模块20，用于从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；

构建模块30，用于构建所述后扭梁总成对应的基准模型；

拟合模块40，用于将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

本实施例通过获取后扭梁总成的图像信息；从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；构建所述后扭梁总成对应的基准模型；将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，通过将后扭梁总成上的目标关键点与基准模型进行拟合，能够获取到整车基准下轮毂安装面的角度，同时通过拟合过程，避免人工方式引起的测量误差，也提高了轮毂安装面角度测量的精确度。

在一实施例中，所述获取模块10，用于基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点；根据所述工件坐标点确定相应的测量参数；根据所述测量参数对所述后扭梁总成进行测量，以获得所述后扭梁总成的图像信息。

在一实施例中，所述轮毂安装面的角度测量装置还包括：创建模块；

所述创建模块，用于获取后扭梁总成的当前工件类型和当前放置状态；根据所述当前工件类型和所述当前放置状态确定所述后扭梁总成的工件中心点；基于所述工件中心点构建所述后扭梁总成对应的空间坐标系。

在一实施例中，所述提取模块20，还用于获取轮毂安装面在所述后扭梁总成中的相对位置；根据所述相对位置从所述图像信息中提取所述轮毂安装面对应的目标图像信息；基于预设特征从所述目标图像信息中筛选出所述轮毂安装面对应的目标关键点。

在一实施例中，所述构建模块30，还用于获取所述后扭梁总成对应的空间结构；基于整车基准获取所述空间结构对应的空间坐标点；根据所述空间坐标点构建所述后扭梁总成对应的基准模型。

在一实施例中，所述拟合模块40，还用于获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点；将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点进行拟合；根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

在一实施例中，所述拟合模块40，还用于根据拟合结果将所述目标关键点嵌入所述基准模型；获取嵌入有所述目标关键点的基准模型对应的投影信息；根据所述投影信息确定所述轮毂安装面的角度。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的轮毂安装面的角度测量方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述轮毂安装面的角度测量方法包括：

获取后扭梁总成的图像信息；

从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；

构建所述后扭梁总成对应的基准模型；

将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度；

所述将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，包括：

获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点；

将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点进行拟合；

根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

2.如权利要求1所述的轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述获取后扭梁总成的图像信息，包括：

基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点；

根据所述工件坐标点确定相应的测量参数；

根据所述测量参数对所述后扭梁总成进行测量，以获得所述后扭梁总成的图像信息。

3.如权利要求2所述的轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述基于预先构建的空间坐标系获取后扭梁总成对应的工件坐标点之前，还包括：

获取后扭梁总成的当前工件类型和当前放置状态；

根据所述当前工件类型和所述当前放置状态确定所述后扭梁总成的工件中心点；

基于所述工件中心点构建所述后扭梁总成对应的空间坐标系。

4.如权利要求1所述的轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点，包括：

获取轮毂安装面在所述后扭梁总成中的相对位置；

根据所述相对位置从所述图像信息中提取所述轮毂安装面对应的目标图像信息；

基于预设特征从所述目标图像信息中筛选出所述轮毂安装面对应的目标关键点。

5.如权利要求1所述的轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述构建所述后扭梁总成对应的基准模型，包括：

获取所述后扭梁总成对应的空间结构；

基于整车基准获取所述空间结构对应的空间坐标点；

根据所述空间坐标点构建所述后扭梁总成对应的基准模型。

6.如权利要求1所述的轮毂安装面的角度测量方法，其特征在于，所述根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度，包括：

根据拟合结果将所述目标关键点嵌入所述基准模型；

获取嵌入有所述目标关键点的基准模型对应的投影信息；

根据所述投影信息确定所述轮毂安装面的角度。

7.一种轮毂安装面的角度测量装置，其特征在于，所述轮毂安装面的角度测量装置包括：

获取模块，用于获取后扭梁总成的图像信息；

提取模块，用于从所述图像信息中提取轮毂安装面对应的目标关键点；

构建模块，用于构建所述后扭梁总成对应的基准模型；

拟合模块，用于将所述目标关键点与所述基准模型进行拟合，根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度；

所述拟合模块，还用于获取所述目标关键点对应的目标中心连线和目标中心点，以及所述基准模型对应的模型中心连线和模型中心点；将所述目标中心连线与所述模型中心连线进行拟合，并将所述目标中心点与所述模型中心点进行拟合；根据拟合结果确定所述轮毂安装面的角度。

8.一种轮毂安装面的角度测量设备，其特征在于，所述轮毂安装面的角度测量设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轮毂安装面的角度测量程序，所述轮毂安装面的角度测量程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的轮毂安装面的角度测量方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有轮毂安装面的角度测量程序，所述轮毂安装面的角度测量程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的轮毂安装面的角度测量方法的步骤。

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