CN114545930A - 一种农机路径规划方法及系统 - Google Patents
一种农机路径规划方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114545930A CN114545930A CN202210083759.5A CN202210083759A CN114545930A CN 114545930 A CN114545930 A CN 114545930A CN 202210083759 A CN202210083759 A CN 202210083759A CN 114545930 A CN114545930 A CN 114545930A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- path
- translation
- farmland
- point
- sparse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 16
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 208000000044 Amnesia Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 231100000863 loss of memory Toxicity 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001932 seasonal effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种农机路径规划方法及系统，根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。优点：适用于各种形状农田路径规划；消除农具安装偏差对路径规划不利影响，提高作业精准性。
Description
技术领域
本发明涉及一种农机路径规划方法及系统，属于农业机械自动驾驶技术领域。
背景技术
近年来，农业机械智能化进程发展迅速，自动驾驶技术在各农业生产过程中扮演了重要的角色，然而农业生产作业场景有其特殊性，对自动驾驶技术的落地应用带来了挑战。
农田形状多样，有规则的，如长方形、正方形等，可以通过几何参数来描述；也有不规则的，如任意形状的曲线，无法通过几何参数表达。而农田的形状并非一成不变，或因季节变换，或因归属变换，或因农作物变换，要求农田路径规划能够适应形状变化，根据作业需求快速规划出结果，保证路径的平滑性、连续性，使农机能够更好地进行路径跟踪作业；另一方面，因农具安装偏差等原因，在进行路径规划时需要考虑相邻行之间的衔接性，要求相邻行作业区域不重叠且间距固定。
现有技术适用于农田路径形状单一，有的路径生成方法仅用作曲线，直线不适用；路径平移时未考虑农具安装偏差，无法实现精准作业；未考虑局部跟踪路径的截取，局部路径太长会造成内存及计算资源的损耗，太短会造成跟踪失败；无法实现曲线插值。还有的采用全局路径点的规划仅用作直线，且直线采用离散点表示，浪费内存及计算资源；路径平移时未考虑农具安装偏差，无法实现精准作业；局部路径选取不合理，太长会造成内存及计算资源的损耗，太短会造成跟踪失败；插值方法只适用于直线，难以保证曲线规划路径平滑性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种农机路径规划方法及系统，适用于各种形状农田路径规划。
为解决上述技术问题，本发明提供一种农机路径规划方法，包括：
根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
进一步的，所述规划路径通过直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，包括：
分别在农田长边的两端附近记录下位置点A(x,y)、B(x,y)，通过此两点确定一条直线，作为规划的参考路径：
y＝kx+b(1)
其中k为直线斜率，b为直线截距；
通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
按照所述平移参数S＝(αk-1,αk,β,D)平移后得到新的直线函数：
y＝kx+bnew (2)
进一步的，所述平移距离的确定，包括：
相邻行的相对行驶状态根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距。
进一步的，所述规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，包括：
沿农田长边记录下地头两端点A、B之间的经过的离散点，其中采样距离间隔为L。
进一步的，所述根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，包括：
找到农机距离参考路径上最近的点N(x,y)，再以N(x,y)为起点向行驶方向按照距离H截取符合条件的点，H计算方法及取点方法如公式(4)、(5)所示：
H＝vtp (4)
(i-iN)L≤H (5)
其中，v为车辆行驶速度，tp为时间常量，i为路径点的索引号，iN为N点的索引号；
通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
相邻行的相对行驶状态可根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向可直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距；
将原采样的路径点逐点进行平移得到新的局部路径，对某点(xi,yi)进行平移后得到的点(x’i,y’i)表示如下：
进一步的，所述对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，包括：
采用二、三次B样条混合方式对平移后的局部路径点插值形成稠密的局部路径，其中，起点和终点采用二次B样条插值，其余点采用三次B样条插值。
进一步的，所述三次B样条插值的控制点的选取，包括：
在采样点切线方向上前后各布置一个控制点，前控制点与该采样点的距离为前一采样点与该采样点距离的三分之一，后控制点与该采样点的距离为后一采样点与该采样点距离的三分之一。
一种农机路径规划系统，包括：
判断模块，用于根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
第一路径确定模块，用于在农田形状规则时，确定规划路径为与所述直线相对应的直线函数，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
第二路径确定模块，用于在农田形状不规则，确定规划路径为通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行所述的方法中的任一方法。
一种计算设备，包括，
一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行所述的方法中的任一方法的指令。
本发明所达到的有益效果：
(1)适用于各种形状农田路径规划；
(2)通过关联平移方法消除农具安装偏差对路径规划不利影响，提高作业精准性；
(3)通过差异化线型表达方式，以及曲线局部路径截取及插值处理，降低内存及计算资源损耗；
(4)通过改进样条曲线插值方法提高曲线规划路径的平滑性，改善农机行驶平顺性。
附图说明
图1是本发明的流程示意图；
图2-1、2-2、2-3和2-4是农田形状规则的不同方向的路径平移示意图；
图3是农田形状不规则时的曲线规划原理图；
图4是路径插值原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种农机路径规划方法，包括：
根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
如图2-1、2-2、2-3和2-4所示，其中，图2-1为相向行驶-向右平移、图2-2为同向行驶-向右平移、图2-3为相向行驶-向左平移、图2-4为同向行驶-向左平移；所述规划路径通过直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，包括：
分别在农田长边的两端附近记录下位置点A(x,y)、B(x,y)，通过此两点确定一条直线，作为规划的参考路径：
y＝kx+b (1)
其中k为直线斜率，b为直线截距；
平移的目的是使农机进入下一行作业且保持固定衔接行距d，由于农具安装偏差等原因，导致相邻路径行驶方向与平移方向变化时平移距离不尽相同，因此每一次路径平移均需参考上一行状态信息，形成关联平移。通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向(A至B点的连线方向)，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
按照所述平移参数S＝(αk-1,αk,β,D)平移后得到新的直线函数：
y＝kx+bnew (2)
所述平移距离的确定，包括：
相邻行的相对行驶状态根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距。
如图3所示，由于农田形状不规则，规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，包括：
沿农田长边记录下地头两端点A、B之间的经过的离散点，其中采样距离间隔为L。
如果将长边所有离散点作为将要跟踪的路径，会造成内存及计算资源的浪费，可从中截取部分点作为局部路径，缩短跟踪路径长度。所述根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，包括：
找到农机距离参考路径上最近的点N(x,y)，再以N(x,y)为起点向行驶方向按照距离H截取符合条件的点，H计算方法及取点方法如公式(4)、(5)所示：
H＝vtp (4)
(i-iN)L≤H (5)
其中，v为车辆行驶速度，tp为时间常量，i为路径点的索引号，iN为N点的索引号；
通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
相邻行的相对行驶状态可根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向可直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距；
将原采样的路径点逐点进行平移得到新的局部路径，对某点(xi,yi)进行平移后得到的点(x’i,y’i)表示如下：
所述对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，包括：
如图4所示，采用二、三次B样条混合方式对平移后的局部路径点插值形成稠密的局部路径，使其最大程度还原曲线轮廓且平滑连续适合跟踪；其中起点和终点(如图4中0和3点)采用二次B样条插值，其余点采用三次B样条插值。
所述三次B样条插值的控制点的选取，包括：
关于B样条曲线插值控制点的选取，除起点和终点外，采样点切线方向上前后各布置一个控制点，前控制点与该采样点(如点2)的距离为前一采样点(如点1)与该采样点(如点2)距离的三分之一，后控制点与该采样点(如点2)的距离为后一采样点(如点3)与该采样点(如点2)距离的三分之一。能够对于B样条插值控制点的选取更简洁、合理；保证两采样点之间插值生成的曲线具有单调性，且更平滑。
一种农机路径规划系统，包括：
判断模块，用于根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
第一路径确定模块，用于在农田形状规则时，确定规划路径为与所述直线相对应的直线函数，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
第二路径确定模块，用于在农田形状不规则，确定规划路径为通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
还包括，定位模块，用于输出当前农机的坐标信息，指示当前农机在全球坐标系下的位置。
一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行所述的方法中的任一方法。
一种计算设备，包括，
一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行所述的方法中的任一方法的指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种农机路径规划方法，其特征在于，包括：
根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
2.根据权利要求1所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述规划路径通过直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，包括：
分别在农田长边的两端附近记录下位置点A(x,y)、B(x,y)，通过此两点确定一条直线，作为规划的参考路径：
y＝kx+b (1)
其中k为直线斜率，b为直线截距；
通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
按照所述平移参数S＝(αk-1,αk,β,D)平移后得到新的直线函数：
y＝kx+bnew (2)
3.根据权利要求2所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述平移距离的确定，包括：
相邻行的相对行驶状态根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距。
4.根据权利要求1所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，包括：
沿农田长边记录下地头两端点A、B之间的经过的离散点，其中采样距离间隔为L。
5.根据权利要求4所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，包括：
找到农机距离参考路径上最近的点N(x,y)，再以N(x,y)为起点向行驶方向按照距离H截取符合条件的点，H计算方法及取点方法如公式(4)、(5)所示：
H＝vtp (4)
(i-iN)L≤H (5)
其中，v为车辆行驶速度，tp为时间常量，i为路径点的索引号，iN为N点的索引号；
通过S＝(αk-1,αk,β,D)来表示路径的平移参数，其中αk-1为上一行农机行驶方向，αk为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移；
相邻行的相对行驶状态可根据αk-1和αk判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向可直接由β判断得出向左或向右，D为：
若相向行驶-右平移，则D＝2WL+d；
若同向行驶-右平移，则D＝WR+WL+d；
若相向行驶-左平移，则D＝2WR+d；
若同向行驶-左平移，则D＝WR+WL+d；
其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距；
将原采样的路径点逐点进行平移得到新的局部路径，对某点(xi,yi)进行平移后得到的点(x’i,y’i)表示如下：
6.根据权利要求5所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，包括：
采用二、三次B样条混合方式对平移后的局部路径点插值形成稠密的局部路径，其中，起点和终点采用二次B样条插值，其余点采用三次B样条插值。
7.根据权利要求6所述的农机路径规划方法，其特征在于，所述三次B样条插值的控制点的选取，包括：
在采样点切线方向上前后各布置一个控制点，前控制点与该采样点的距离为前一采样点与该采样点距离的三分之一，后控制点与该采样点的距离为后一采样点与该采样点距离的三分之一。
8.一种农机路径规划系统，其特征在于，包括：
判断模块，用于根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；
第一路径确定模块，用于在农田形状规则时，确定规划路径为与所述直线相对应的直线函数，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；
第二路径确定模块，用于在农田形状不规则，确定规划路径为通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。
9.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行根据权利要求1至7所述的方法中的任一方法。
10.一种计算设备，其特征在于，包括，
一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1至7所述的方法中的任一方法的指令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210083759.5A CN114545930A (zh) | 2022-01-21 | 2022-01-21 | 一种农机路径规划方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210083759.5A CN114545930A (zh) | 2022-01-21 | 2022-01-21 | 一种农机路径规划方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114545930A true CN114545930A (zh) | 2022-05-27 |
Family
ID=81671554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210083759.5A Pending CN114545930A (zh) | 2022-01-21 | 2022-01-21 | 一种农机路径规划方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114545930A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115755914A (zh) * | 2022-11-24 | 2023-03-07 | 七海行(深圳)科技有限公司 | 农业机器人运行轨迹的确定方法、装置及系统 |
| CN116907412A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 |
| CN117311368A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-29 | 武汉光昱明晟智能科技有限公司 | 自动预标线机器人系统及其作业方法 |
| CN117723065A (zh) * | 2024-02-06 | 2024-03-19 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种农机的上线距离检测方法及装置 |
-
2022
- 2022-01-21 CN CN202210083759.5A patent/CN114545930A/zh active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115755914A (zh) * | 2022-11-24 | 2023-03-07 | 七海行(深圳)科技有限公司 | 农业机器人运行轨迹的确定方法、装置及系统 |
| CN116907412A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 |
| CN116907412B (zh) * | 2023-09-12 | 2023-11-17 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机的行距偏差检测方法、装置及系统 |
| CN117311368A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-29 | 武汉光昱明晟智能科技有限公司 | 自动预标线机器人系统及其作业方法 |
| CN117311368B (zh) * | 2023-11-23 | 2024-04-09 | 武汉光昱明晟智能科技有限公司 | 自动预标线机器人系统及其作业方法 |
| CN117723065A (zh) * | 2024-02-06 | 2024-03-19 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种农机的上线距离检测方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114545930A (zh) | 一种农机路径规划方法及系统 | |
| CN106104656B (zh) | 地图信息生成系统、方法及程序 | |
| CN101615022B (zh) | 基于曲面重构的三轴数控机床刀具的半径补偿方法 | |
| US20180299859A1 (en) | Tool-path correcting apparatus and tool-path correcting method | |
| CN104076743B (zh) | 一种自识别插补种类的插补控制方法 | |
| CN113741426B (zh) | 一种基于局部点云曲线拟合的机器人加工路径规划方法 | |
| CN111323037B (zh) | 一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法 | |
| CN102799145A (zh) | 拐角多周期恒加加速度过渡的s曲线加减速直线插补方法 | |
| CN113553482B (zh) | 停留点识别和出行链构建系统、算法、设备及存储介质 | |
| CN105469435A (zh) | 一种轨迹压缩方法及装置 | |
| CN104732066B (zh) | 路径约束条件下车辆行为时空演化的建模方法及其应用 | |
| CN102194312B (zh) | 一种道路合并方法及道路合并装置 | |
| CN114556442A (zh) | 三维点云分割方法和装置、可移动平台 | |
| CN101573729A (zh) | 用于多级光线追踪的方法和装置 | |
| CN111950434B (zh) | 一种基于离散点扫描的车道线结构化方法及系统 | |
| WO2023236476A1 (zh) | 一种无车道线下确定跟踪轨迹的方法及装置 | |
| US11720119B1 (en) | Path planning method of mobile robots based on image processing | |
| CN113253675B (zh) | 一种面向二维的三轴刀位点运算方法及系统 | |
| CN105955191A (zh) | 一种基于图像特征数据进行路径规划的方法 | |
| CN114372914B (zh) | 应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法 | |
| EP2631813A1 (en) | Method and device for eliminating cracks within page | |
| CN112232372B (zh) | 一种基于opencl的单目立体匹配及加速的方法 | |
| CN111950189A (zh) | 一种适用于曲面的刀具加工路径规划方法 | |
| CN103106103A (zh) | 请求信息分类方法及装置 | |
| US20230413712A1 (en) | Path finding method and system for weeding robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |