KR101428992B1 - 자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치 및 곡률 보정 방법 - Google Patents

자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치 및 곡률 보정 방법 Download PDF

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Abstract

자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치가 개시되며, 상기 곡률 계산 장치는 상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하는 핸들 움직임 감지 센서; 상기 자동차의 이동 거리를 감지하는 거리 감지 센서; 상기 자동차의 위치 값을 감지하는 위치 감지 센서; 상기 핸들 움직임 감지 센서에서 감지된 상기 핸들 움직임을 기초로 상기 자동차의 조향각을 계산하는 제 1 계산부; 상기 거리 감지 센서 및 상기 위치 감지 센서에서 감지된 정보를 기초로 상기 자동차의 방향각 변화량을 계산하는 제 2 계산부; 상기 제 1 계산부에서 계산되는 조향각을 보정하도록 상기 제 2 계산부에서 계산된 결과를 기초로 조향각 변수 값을 재설정하는 변수 설정부; 및 상기 변수 설정부에서 설정된 조향각 변수 값을 기초로 상기 제 1 계산부에 의해 계산된 보정 조향각을 이용하여 상기 자동차 주행 궤적의 최종 곡률 값을 계산하는 곡률 계산부를 포함한다.

Description

자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치 및 곡률 보정 방법{DEVICE FOR CALCULATING CURVATURE OF THE TRACE OF WHEELS DURING DRIVING AND METHOD FOR CALIBRATING CURVATURE THEREOF}
본 발명은 자동차 주행 궤적의 곡률을 계산하는 장치 및 곡률 계산 장치를 이용하여 자동으로 자동차 주행 궤적의 곡률을 보정하는 방법에 관한 것이다.
자동차의 주행 궤적을 측정하기 위한 여러 가지 방법 중 하나는 자동차의 진행 방향 변화량을 측정하는 것이다. 자동차의 진행 방향의 변화량은 관성 항법 장치(Inertial Navigation System)를 이용해 측정할 수 있다. 관성 항법 장치는 보편적으로 3 축 자이로 센서 및 가속도 센서를 사용해 자동차의 진행 방향의 변화량을 측정할 수 있고, 추가로 GPS 신호를 수신하여 관성 항법 장치의 성능을 높일 수 있다.
하지만, 관성 항법 장치의 성능을 향상시키기 가장 바람직한 방법은 고정밀 3 축 자이로 센서를 사용하는 것이다. 고정밀 3 축 자이로 센서는 가격이 매우 비싸고, 주로 군사용으로 사용되기 ?문에 일반인에 의해 보편적으로 사용하는데에는 어려움이 있다.
따라서, 자동차의 주행 궤적을 측정하기 위해 기본적으로 자동차에 탑재될 수 있는 저렴한 센서를 이용해 정확한 자동차의 주행 궤적을 측정하기 위한 기술이 연구되고 있다.
이와 관련하여 한국공개특허 제1999-0058342호(발명의 명칭: 차량항법시스템의 주행궤적 추적방법 및 그 장치)는 GPS로부터 위성 신호를 수신하여 차량의 위치를 검출하고, 검출된 차량의 위치를 기초로 차속을 산출하며, 차량 좌표점을 기초로 결정되는 편각을 일정 구간마다 평균하여 편각 변화율을 구해 각각의 산출 정보를 비교해 차량의 주행 궤적을 추적하는 방법을 개시하고 있다.
본 발명의 일부 실시예는 자동차에 기본적으로 탑재되는 센서인 핸들 움직임 감지 센서, 거리 감지 센서, 및 위치 감지 센서를 이용해 자동차 주행 궤적의 곡률을 보정하고, 보정된 곡률을 적용해 위치 감지 센서가 신호를 수신하지 못하는 지역에서도 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률을 계산하는 곡률 계산 장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시예는 자동차의 헤딩 방향에 대한 판단 등이 가능하도록 정확하게 자동차 주행 궤적의 곡률을 계산하는 곡률 보정 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치는 상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하는 핸들 움직임 감지 센서; 상기 자동차의 이동 거리를 감지하는 거리 감지 센서; 상기 자동차의 위치 값을 감지하는 위치 감지 센서; 상기 핸들 움직임 감지 센서에서 감지된 상기 핸들 움직임을 기초로 상기 자동차의 조향각을 계산하는 제 1 계산부; 상기 거리 감지 센서 및 상기 위치 감지 센서에서 감지된 정보를 기초로 상기 자동차의 방향각 변화량을 계산하는 제 2 계산부; 상기 제 1 계산부에서 계산되는 조향각을 보정하도록 상기 제 2 계산부에서 계산된 결과를 기초로 조향각 변수 값을 재설정하는 변수 설정부; 및 상기 변수 설정부에서 설정된 조향각 변수 값을 기초로 상기 제 1 계산부에 의해 계산된 보정 조향각을 이용하여 상기 자동차 주행 궤적의 최종 곡률 값을 계산하는 곡률 계산부를 포함한다.
본 발명의 제 2 측면에 따른 곡률 계산 장치를 이용하여 자동으로 자동차 주행 궤적의 곡률을 보정하는 방법은 a) 상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하여 상기 자동차의 조향각을 계산하는 단계; b) 상기 a) 단계에서 계산된 조향각을 기초로 제 1 곡률 값을 계산하고, GPS 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 다음 GPS 신호가 수신된 제 2 시점까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값의 평균을 계산하는 단계; c) 상기 제 1 시점으로부터 상기 제 2 시점까지 상기 자동차의 이동 거리를 감지하고, 상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점에서 감지된 상기 자동차의 방향각을 통해 방향각 변화량을 계산하는 단계; d) 상기 c) 단계에서 감지된 이동 거리 및 상기 c) 단계에서 계산된 방향각 변화량을 기초로 제 2 곡률 값을 계산하는 단계; e) 상기 b) 단계에서 계산된 제 1 곡률 값의 평균과 상기 d) 단계에서 계산된 제 2 곡률 값을 비교하는 단계; f) 상기 e) 단계의 비교 결과를 기초로 상기 a) 단계에서 계산되는 조향각을 보정하고, 보정한 조향각을 기초로 계산된 최종 곡률 값을 출력하는 단계를 포함한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나인 곡률 계산 장치는 변수 설정부를 포함함으로써, 제 1 계산부에서 계산되는 조향각의 변수 값을 보정하여 정확한 자동차의 조향각을 계산할 수 있다.
또한, 전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나인 곡률 계산 장치는 곡률 계산부를 포함함으로써, 보정된 변수 값을 통해 계산된 조향각을 기초로 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산하여 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산할 수 있다.
더불어, 전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나인 곡률 계산 장치는 위치 감지 센서에서 지속적인 위치 정보가 감지되지 않아도, 보정된 변수 값을 통해 계산된 조향각을 기초로 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산할 수 있다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나인 곡률 보정 방법은 자동차 조향각 보정을 통해 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률을 계산할 수 있어, 자동차의 헤딩 방향에 대한 판단이 가능할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 계산 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 및 도 2b 는 도 1 에 따른 제 1 곡률을 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 도 3b 는 도 1 에 따른 제 2 곡률을 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 계산 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 을 참조하면, 곡률 계산 장치(100)는 핸들 움직임 감지 센서(110), 거리 감지 센서(120), 위치 감지 센서(130), 제 1 계산부(140), 제 2 계산부(150), 변수 설정부(160), 및 곡률 계산부(170)를 포함한다.
핸들 움직임 감지 센서(110)는 자동차의 핸들 움직임을 감지한다. 핸들 움직임 감지 센서(110)는 엔코더(encoder)일 수 있다. 엔코더는 핸들에 부착되어 핸들의 움직임을 감지하고, 핸들 움직임에 대응되는 신호를 출력할 수 있다.
거리 감지 센서(120)는 자동차의 이동 거리를 감지한다. 거리 감지 센서(120)는 자동차의 바퀴 근처에 설치된 엔코더로 구현될 수 있고, 자동차의 시동이 걸린 시점으로부터 일정 시점까지 누적된 이동 거리를 계산 및 감지할 수 있다. 엔코더 외에도 자동차에 기본적으로 내장되어 있는 다른 종류의 이동 거리를 감지하는 센서를 사용할 수 있다.
위치 감지 센서(130)는 자동차의 위치 값을 감지한다. 위치 감지 센서(130)는 GPS 센서로 구현될 수 있고, 위도/경도 정보를 포함하는 자동차의 위치 값을 감지할 수 있다.
제 1 계산부(140)는 핸들 움직임 감지 센서(110)에서 감지된 핸들 움직임을 기초로 자동차의 조향각을 계산한다. 제 1 계산부(140)는 수학식 1 을 통해 자동차의 조향각을 계산할 수 있다. 여기서, 조향각 변수 값은 후술할 변수 설정부(160)에 의해 조절될 수 있는 가변적인 값이다.
Figure 112012107281736-pat00001
또한, 제 1 계산부(140)는 전술한 수학식 1 을 통해 자동차의 조향각을 계산하고, 계산된 조향각을 기초로 제 1 곡률 값을 계산할 수 있다. 더불어, 제 1 계산부(140)는 제 1 곡률 값을 기초로 제 1 곡률 값의 평균을 계산할 수 있다.
제 1 계산부(140)는 예시적으로 위치 감지 센서(130)에서 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 위치 감지 센서(130)에서 다음 신호가 수신된 제 2 시점까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값을 기초로 제 1 곡률 값의 평균을 계산할 수 있다. 이때, 제 1 시점에서 제 2 시점까지 걸리는 시간은 위치 감지 센서(130) 자체의 스펙 또는 감지를 방해하는 외부 환경(예를 들어, 터널 내부 등)에 의해 달라질 수 있다. 제 1 계산부(140)에서 계산되는 자동차의 조향각, 제 1 곡률 값, 및 제 1 곡률 값의 평균은 후술할 도 2a 및 도 2b 를 통해 상세히 설명하도록 한다.
도 2a 및 도 2b 는 도 1 에 따른 제 1 곡률을 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 및 도 2b 를 참조하면, 제 1 곡률 값은 도 2b의 관계식을 통해 구할 수 있다. 여기서, WB는 자동차 앞바퀴와 뒷바퀴 사이의 거리 값(또는 휠 베이스)이고, θ는 핸들 움직임 감지 센서(110)를 통해 구할 수 있는 값이다. 전술한 관계식을 통해 R 값을 구할 수 있고, 구해진 R 값의 역수 값이 자동차 주행 궤적의 제 1 곡률 값이다. 이때, 위치 감지 센서(130)에서 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 위치 감지 센서(130)에서 다음 신호가 수신된 제 2 시점에까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값의 평균을 구할 수 있다.
다시 도 1 을 참조하면, 곡률 계산 장치(100)는 제 2 계산부(150)를 포함한다. 제 2 계산부(150)는 거리 감지 센서(120) 및 위치 감지 센서(130)에서 감지된 정보를 기초로 자동차의 방향각 변화량을 계산한다. 제 2 계산부(150)는 위치 감지 센서(130)에서 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 위치 감지 센서(130)에서 다음 신호가 수신된 제 2 시점까지 거리 감지 센서(120)를 통해 감지된 자동차의 이동 거리와 제 1 시점 및 제 2 시점에서 감지된 자동차의 방향각을 통해 자동차의 방향각 변화량을 계산할 수 있다. 또한, 제 2 계산부(150)는 자동차의 방향각 변화량을 기초로 제 2 곡률 값을 계산할 수 있다. 이에 대한 설명은 후술할 도 3a 및 도 3b 를 통해 상세히 설명한다.
도 3a 및 도 3b 는 도 1 에 따른 제 2 곡률을 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 도 3b 를 참조하면, 제 2 곡률 값은 도 3b의 관계식을 통해 구할 수 있다. 여기서, L은 제 1 시점으로부터 제 2 시점까지 거리 감지 센서(120)를 통해 얻을 수 있는 값이고, A는 제 1 시점 및 제 2 시점에서 위치 감지 센서(130) 혹은 기타 방향각 측정 센서(미도시)를 통해 얻을 수 있는 값이다. 즉, 위치 감지 센서(130)는 다른 센서들과 연동되고, 실질적으로 측정 타이밍을 결정해주는 수단으로 사용될 수 있다. 이를 통해 R 값을 구할 수 있고, R 값의 역수 값이 제 2 곡률 값이다.
다시 도 1 을 참조하면, 곡률 계산 장치(100)는 변수 설정부(160)를 포함한다. 변수 설정부(160)는 제 1 계산부(140)에서 계산되는 조향각을 보정하도록 제 2 계산부(150)에서 계산된 결과를 기초로 조향각 변수 값을 재설정한다. 변수 설정부(160)에서 제 2 계산부(150)에서 계산된 결과를 기초로 제 1 계산부(140)에서 계산되는 조향각을 보정하는 이유는, 제 2 계산부(150)에서 계산된 결과가 거리 감지 센서(120) 및 위치 감지 센서(130)에서 감지된 정보를 기초로 하여 제 1 계산부(140)에서 계산된 결과보다 비교적 정확한 값이기 때문이다. 즉, 본 발명에서 제안되는 기술은 제 2 계산부(150)에서 계산된 결과를 기준으로, 제 1 계산부(140)에 대하여 피드백 및 보정을 가하여 제 1 계산부(140)의 결과에 대한 정확성을 매우 향상시킬 수 있다.
또한, 변수 설정부(160)는 제 1 계산부(140)에서 계산된 제 1 곡률 값의 평균과 제 2 계산부(150)에서 계산된 제 2 곡률 값을 비교하고, 비교 결과를 기초로 조향각 변수 값을 재설정할 수 있다. 구체적으로, 변수 설정부(160)는 제 1 곡률 값의 평균과 제 2 곡률 값을 비교하고, 비교 결과를 기초로 전술한 수학식 1 의 변수 값을 재설정할 수 있다. 변수 설정부(160)는 제 1 계산부(140)에서 계산되는 조향각의 변수 값을 보정하여 정확한 자동차의 조향각을 계산할 수 있다.
곡률 계산부(170)는 변수 설정부(160)에서 설정된 변수 값을 기초로 제 1 계산부(140)에 의해 계산된 보정 조향각을 이용하여 자동차 주행 궤적의 최종 곡률 값을 계산한다. 다시 말하자면, 곡률 계산부(170)는 보정된 변수 값을 통해 계산된 조향각을 기초로 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산하여 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산할 수 있다.
전술한 곡률 계산 장치(100)는 위치 감지 센서(120)에서 지속적인 위치 정보가 감지되지 않아도, 보정된 변수 값을 통해 계산된 조향각을 기초로 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산할 수 있다. 예시적으로, 위치 감지 센서(120)에서 위치 값이 감지되지 않는 터널과 같은 지역을 자동차가 주행한다면, 자동차가 터널에 진입하기 이전까지의 위치 값을 기초로 변수 설정부(160)에서 변수 값을 보정하고, 이를 기초로 곡률 계산부(170)에서 자동차 주행 궤적의 곡률 값을 계산할 수 있다.
한편, 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 보정 방법에 대해 살핀다.
참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 보정 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 계산 장치(100)를 사용하여 자동차 주행 궤적의 곡률을 보정하는 방법에 관한 것으로, 앞서 살핀 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 계산 장치(100)에서 설명한 구성과 유사한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 적용하고 이에 대한 설명은 간략히 하거나 생략하기로 한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 를 참조하면, 자동차의 핸들 움직임을 감지하여 자동차의 조향각을 계산한다(S410). 단계(S410)는 핸들 움직임 감지 센서(110)를 통해 자동차의 핸들 움직임을 감지할 수 있다. 핸들 움직임 감지 센서(110)는 엔코더일 수 있다. 또한, 단계(S410)는 제 1 계산부(140)에서 전술한 수학식 1 을 통해 자동차의 조향각을 계산할 수 있다.
다음으로, 단계(S410)에서 계산된 조향각을 기초로 제 1 곡률 값을 계산하고, GPS 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 다음 GPS 신호가 수신된 제 2 시점까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값의 평균을 계산한다(S420). 단계(S420)는 제 1 계산부(140)에서 단계(S410)를 통해 계산된 조향각을 기초로 제 1 곡률 값 및 제 1 곡률 값의 평균을 계산할 수 있다. 전술한 GPS는 위치 감지 센서(120)로 사용될 수 있다. 단계(S420)와 단계(S430)에서 제 1 곡률 값 및 제 1 곡률 값의 평균을 계산하는 것은, 전술한 도 2a 및 도 2b 를 통해 설명한 것과 같다.
다음으로, 제 1 시점으로부터 제 2 시점까지 자동차의 이동 거리를 감지하고, 제 1 시점 및 제 2 시점에서 감지된 자동차의 방향각을 통해 방향각 변화량을 계산한다(S430). 단계(S430)는 거리 감지 센서(120)를 통해 자동차의 이동 거리를 감지하고, 제 2 계산부(150)를 통해 자동차의 방향각 변화량을 계산할 수 있다.
다음으로, 단계(S430)에서 감지된 이동 거리 및 단계(S430)에서 계산된 방향각 변화량을 기초로 제 2 곡률 값을 계산한다(S440). 단계(S440)는 제 2 계산부(150)를 통해 제 2 곡률 값을 계산할 수 있다. 또한, 단계(S440)에서 제 2 곡률 값을 계산하는 것은, 전술한 도 3a 및 도 3b 를 통해 설명한 것과 같다.
다음으로, 단계(S420)에서 계산된 제 1 곡률 값의 평균과 단계(S440)에서 계산된 제 2 곡률 값을 비교한다(S450). 단계(S450)는 변수 설정부(160)를 통해 제 1 곡률 값의 평균과 제 2 곡률 값을 비교할 수 있다.
다음으로, 단계(S450)의 비교 결과를 기초로 단계(S410)에서 계산되는 조향각을 보정하고, 보정한 조향각을 기초로 계산된 최종 곡률 값을 출력한다(S460). 단계(S460)는 변수 설정부(160)를 통해 단계(S450)에서 제 1 곡률 값의 평균과 제 2 곡률 값을 비교한 비교 결과를 기초로 단계(S410)에서 수학식 1 을 통해 계산되는 조향각을 조향각의 변수 값을 재설정하여 보정할 수 있다. 또한, 단계(S460)는 보정한 조향각을 기초로 곡률 계산부(170)를 통해 최종 곡률 값을 계산하고 출력할 수 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 곡률 보정 방법은 자동차 조향각 보정을 통해 정확한 자동차 주행 궤적의 곡률을 계산할 수 있어, 자동차의 헤딩 방향에 대한 판단이 가능할 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 곡률 계산 장치 110: 핸들 움직임 감지 센서
120: 거리 감지 센서 130: 위치 감지 센서
140: 제 1 계산부 150: 제 2 계산부
160: 변수 설정부 170: 곡률 계산부

Claims (11)

  1. 자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치에 있어서,
    상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하는 핸들 움직임 감지 센서;
    상기 자동차의 이동 거리를 감지하는 거리 감지 센서;
    상기 자동차의 위치 값을 감지하는 위치 감지 센서;
    상기 핸들 움직임 감지 센서에서 감지된 상기 핸들 움직임을 기초로 상기 자동차의 조향각을 계산하는 제 1 계산부;
    상기 거리 감지 센서 및 상기 위치 감지 센서에서 감지된 정보를 기초로 상기 자동차의 방향각 변화량을 계산하는 제 2 계산부;
    상기 제 1 계산부에서 계산되는 조향각을 보정하도록 상기 제 2 계산부에서 계산된 결과를 기초로 조향각 변수 값을 재설정하는 변수 설정부; 및
    상기 변수 설정부에서 설정된 조향각 변수 값을 기초로 상기 제 1 계산부에 의해 계산된 보정 조향각을 이용하여 상기 자동차 주행 궤적의 최종 곡률 값을 계산하는 곡률 계산부
    를 포함하는 곡률 계산 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 핸들 움직임 감지 센서는 엔코더인 것인, 곡률 계산 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 감지 센서는 GPS인 것인, 곡률 계산 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 계산부는 상기 감지된 핸들 움직임에 상기 조향각 변수 값을 곱하여 상기 자동차의 조향각을 계산하는 곡률 계산 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 계산부는 상기 자동차의 조향각을 기초로 제 1 곡률 값을 계산하고, 상기 제 1 곡률 값의 평균을 계산하며,
    상기 제 2 계산부는 상기 자동차의 방향각 변화량을 기초로 제 2 곡률 값을 계산하는 곡률 계산 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 계산부는 상기 위치 감지 센서에서 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 상기 위치 감지 센서에서 다음 신호가 수신된 제 2 시점까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값의 평균을 계산하는 곡률 계산 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 계산부는 상기 위치 감지 센서에서 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 상기 위치 감지 센서에서 다음 신호가 수신된 제 2 시점까지 상기 거리 감지 센서를 통해 감지된 상기 자동차의 이동 거리와 상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점에서 감지된 상기 자동차의 방향각을 통해 상기 자동차의 방향각 변화량을 계산하는 곡률 계산 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 변수 설정부는 상기 제 1 곡률 값의 평균과 상기 제 2 곡률 값을 비교하고, 비교 결과를 기초로 상기 조향각 변수 값을 재설정하는 곡률 계산 장치.
  9. 곡률 계산 장치를 이용하여 자동으로 자동차 주행 궤적의 곡률을 보정하는 방법에 있어서,
    a) 상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하여 상기 자동차의 조향각을 계산하는 단계;
    b) 상기 a) 단계에서 계산된 조향각을 기초로 제 1 곡률 값을 계산하고, GPS 신호가 수신된 제 1 시점으로부터 다음 GPS 신호가 수신된 제 2 시점까지 계산된 각각의 제 1 곡률 값의 평균을 계산하는 단계;
    c) 상기 제 1 시점으로부터 상기 제 2 시점까지 상기 자동차의 이동 거리를 감지하고, 상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점에서 감지된 상기 자동차의 방향각을 통해 방향각 변화량을 계산하는 단계;
    d) 상기 c) 단계에서 감지된 이동 거리 및 상기 c) 단계에서 계산된 방향각 변화량을 기초로 제 2 곡률 값을 계산하는 단계;
    e) 상기 b) 단계에서 계산된 제 1 곡률 값의 평균과 상기 d) 단계에서 계산된 제 2 곡률 값을 비교하는 단계;
    f) 상기 e) 단계의 비교 결과를 기초로 상기 a) 단계에서 계산되는 조향각을 보정하고, 보정한 조향각을 기초로 계산된 최종 곡률 값을 출력하는 단계를 포함하는
    자동차 주행 궤적의 곡률 보정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 a) 단계는 엔코더를 통해 상기 자동차의 핸들 움직임을 감지하는 것인, 곡률 보정 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 c) 단계는 상기 GPS를 통해 상기 자동차의 위치 값을 감지하여 감지된 위치 값을 기초로 상기 자동차의 이동 거리를 감지하는 것인, 곡률 보정 방법.
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