CN114970085A - 一种高精地图仿真测试方法及系统 - Google Patents

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CN114970085A CN202210358923.9A CN202210358923A CN114970085A CN 114970085 A CN114970085 A CN 114970085A CN 202210358923 A CN202210358923 A CN 202210358923A CN 114970085 A CN114970085 A CN 114970085A
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Abstract

本发明公开一种高精地图仿真测试方法及系统。所述高精地图仿真测试方法包括读取原始地图数据，获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。本发明提供的高精地图仿真测试方法及系统可以实现模拟高精地图供应商的地图引擎软件及其EHP接口，并开发测试EHR功能。

Description

一种高精地图仿真测试方法及系统
技术领域
本发明实施例属于仿真测试领域，更具体地，涉及一种高精地图仿真测试方法及系统。
背景技术
由于自动驾驶车辆自身所携带的感知设备，诸如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，只能够提供数百米内的感知信息，且距离越远感知能力越差，从而越来越多的自动驾驶技术开始使用高精地图作为数据源之一，高精地图可以为车辆提供数公里内的高精度信息而使得车辆能够提供更好的自动驾驶能力。然而，市面上的高精地图供应商较多，其各有自身的地图数据，因此现有的自动驾驶软件需要对高精地图数据进行处理后才能使用，也即需要将高精地图数据中的诸如车道、道路部件、道路属性等等信息进行转化后供车内的自动驾驶或高级辅助驾驶软件使用。常见地，可以使用电子地平线技术解决这个问题。通常地，高精地图供应商提供地图引擎，通过电子地平线技术(Electronic Horizon Provider，EHP)将其地图数据转化为可供车内局域网内部广播的信息；进一步地，车载自动驾驶功能软件利用EHR(Electronic Horizon Reconstructor)接口来接收此信息。从而自动驾驶软件开发者可以使用高精地图数据进行自动驾驶软件的开发。
然而，由于自动驾驶软件开发过程中，可能无法直接获得高精地图供应商的地图引擎，因此无法使用其地图引擎来进行开发测试EHR接口；并且，高精地图供应商的地图引擎及电子地平线技术也无法使用在仿真环境中，需配合测试车辆进行使用，大大增加了自动驾驶软件的开发成本。
因此，有必要提供一种高精地图的仿真测试方法来解决以上至少一个问题。
发明内容
本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法及系统，能够模拟高精地图供应商的地图引擎软件及其EHP接口，并开发测试EHR接口。
本发明实施例一方面提供了一种高精地图仿真测试方法，包括：读取原始地图数据，获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。
可选地，解析所述原始地图数据，缓存解析后的解析地图数据；基于所述解析地图数据、所述仿真起点及仿真终点，生成所述规划路径；基于所述解析地图数据、所述规划路径以及所述实时仿真定位，生成所述电子地平线信息。
可选地，所述重构生成重构地图数据包括获取通过ADASIS v3协议传输的所述电子地平线信息后进行重构。
可选地，所述通过ADSIS v3协议传输所述电子地平线信息包括对所述电子地平线信息进行网络播发。
可选地，所述对所述重构进行测试包括测试所述重构地图数据的准确性。
可选地，在统一可视化界面上可视化所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据。
可选地，提供外界读取所述重构地图数据的接口，并通过所述接口传输所述重构地图数据进行可视化。
可选地，所述接口还被配置为传输所述重构地图数据至自动驾驶模块。
可选地，所述自动驾驶模块至少包括决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的一种。
可选地，通过所述可视化所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据来对所述重构进行测试。
可选地，对所述基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据进行日志记录。
本发明实施例的另一方面还提供一种高精地图仿真测试系统，所述系统包括：存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；处理器，所述处理器可通信地耦接至所述存储器，被配置为执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器被配置为执行如本发明实施例前一方面所述的方法。
本发明实施例的另一方面还提供一种高精地图仿真测试系统，所述系统包括：仿真模块，包括初始化单元和运行单元，所述初始化单元被配置为读取原始地图数据、获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；所述运行单元被配置为获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；以及测试模块，包括测试单元，被配置为获取所述仿真模块生成的电子地平线信息，重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。
可选地，所述初始化单元包括解析子单元、缓存子单元、路径子单元，所述解析子单元被配置为读取并解析原始地图数据，所述缓存子单元被配置为缓存解析后的地图数据，所述路径单元被配置为获取仿真起点及仿真终点，并基于所述解析地图数据、所述仿真起点及仿真终点，生成所述规划路径；所述运行单元包括电子地平线子单元，被配置为获取实时仿真定位，并基于所述解析地图数据、所述规划路径以及所述实时仿真定位生成电子地平线信息。
可选地，所述测试单元包括测试子单元，所述测试子单元对所述电子地平线信息进行重构；其中，所述电子地平线子单元通过ADASIS v3协议将所述电子地平线信息传输至所述测试子单元。
可选地，所述运行单元还包括网络播发单元；所述网络播发单元从所述电子地平线子单元获取所述电子地平线信息，并将其进行网络播发。
可选地，还包括可视化模块，被配置为从所述解析子单元、所述路径子单元及所述测试单元分别获取所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据，并将其进行可视化。
可选地，所述测试单元还包括接口，所述接口被配置传输所述重构地图数据至所述可视化模块。
可选地，所述接口还被配置为传输所述重构地图数据至自动驾驶模块。
可选地，所述自动驾驶模块至少包括决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的一种。
可选地，通过所述可视化模块来对所述重构进行测试。
可选地，所述测试单元包括日志子单元，被配置为对所述基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据进行日志记录。
本发明实施例的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的方法。
根据本发明一个或多个实施例提供的各个方面的高精地图仿真测试方法、系统及可存储介质，能够有效地模拟高精地图供应商的地图引擎软件及其EHP接口，从而能够使用高精地图供应商提供的地图数据，进而开发测试自动驾驶软件开发等需求中所使用到的EHR接口。并且，还可以将此仿真测试方法及系统运用于仿真软件中，得以在仿真软件的仿真中使用高精地图及其EHP接口、EHR接口和所使用到的ADASIS v3协议。可选的，还可以通过可视化的手段对EHR接口进行测试，并且直观地呈现开发测试或仿真情况。因此，本发明实施例提供的各个方面的高精地图仿真测试方法、系统及可存储介质，能够成功实现对高精地图电子地平线技术的仿真和测试，极大地提高了自动驾驶或高级辅助驾驶软件等的开发效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种高精地图仿真测试方法的流程示意图；
图2为图1中本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法具体步骤的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的又一种高精地图仿真测试方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种高精地图仿真测试系统的框架示意图；
图5为图4中本发明实施例提供的高精地图仿真测试系统具体结构的框架示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种高精地图仿真测试系统的示意图；
图7a、7b为本发明实施例提供的一种高精地图仿真测试界面的示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种高精地图仿真测试系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明实施例。但是本发明实施例能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明实施例内涵的情况下做类似改进，因此本发明实施例不受下面公开的具体实施的限制。本发明实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
下面结合附图，对本发明实施例所提供的高精地图仿真测试方法及系统进行说明。
参见图1，本发明实施例中一种实施例提供的高精地图仿真测试方法可以包括以下步骤：
S100，读取原始地图数据，获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；
S200，获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；
S300，基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。
示例性地，步骤S100中读取原始地图数据，可以是获取高精地图供应商提供的Opendrive、OpenStreetMap、VectorMap、NDS等高精地图数据，本发明实施例对此不作限定。进一步地获取仿真起点和仿真终点，可以是在仿真环境下，获取输入的起点和终点。这里的起点和终点可以是人为输入的两个位置，也可以是在特定的仿真场景或环境下自动生成的起点和终点。获取输入仿真起点和仿真终点可以有不同的形式，例如可以通过坐标输入，或通过可视化界面直接点击选择起点或终点。这样，本步骤中在获取了高精地图数据以及仿真起点和仿真终点后，就可以在此地图中生成规划路径了。规划路径由仿真起点走向仿真终点，其可以为一条路径，也可以为多条路径；当规划路径为多条路径时，还可以着重提示其中的某一条路径作为最优选规划路径。
步骤S200中获取实时仿真定位，指的是在开始仿真测试后，获取实时的车辆在地图中的定位。例如，在步骤S100中生成了从起点A至终点B的规划路径L，则当车辆C以规划路径L作为导航信息开始执行自动驾驶仿真后，车辆C就可以在地图中沿着规划路径L开始行驶了，此时可以实时地获取其定位信息。实时仿真定位可以包括一种或多种信息，例如在地图中的经纬度、相对某位置的相对坐标、实时车道信息、交通标志、信号灯、路标等。此处实时车道信息可以指示车辆位于道路上的哪条车道，和/或该车道的指示信息等。这样，在获取了实时仿真定位后，就可以基于此定位生成电子地平线信息。进而可以将此电子地平线信息提供给车辆供其使用。
步骤S300中基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据，包括在仿真中的车辆端对获取得到的电子地平线信息进行重构，即进行EHR操作，从而生成重构地图数据。重构地图数据可以用于自动驾驶软件使用，本发明将在后文其他实施例中进行进一步说明。进一步地，步骤S300还包括对所述重构进行测试，即对EHR进行测试。示例性地，可以对EHR的准确性进行检查，例如，检查重构地图数据是否完整，即重构地图数据与原始地图数据的要素的种类和/或位置信息是否一致。这样，就可以发现EHR是否存在问题，例如重构后缺失了重要信息如车道信息、指示牌信息等，从而更好地进行高精地图的仿真测试开发。
本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法，能够实现在仿真环境下模拟高精地图供应商的地图引擎软件，以及开发测试EHR接口，从而可以提高高精地图应用开发的效率，并且极大地帮助后续自动驾驶软件的开发。
参见图2，下面将进一步地阐述步骤S100及步骤S200的一种实现流程，具体可以包括步骤S101-S104以及步骤S201-S202。下文中步骤与前文一致的将不再重复阐述，均可参照前文的说明。
步骤S101，读取原始地图数据。
步骤S102，解析所述原始地图数据，缓存解析后的解析地图数据。示例性地以获取Opendrive原始地图数据为例进行说明，Opendrive原始地图数据为XML文件格式，其中包含了非常多的地图信息，例如Road、Junction、Station等。在对其进行解析后，即可获得其所包含的地图信息。并且，以解析地图数据的形式进行缓存，供后续步骤使用。
步骤S103，基于所述解析地图数据、所述仿真起点及仿真终点，生成所述规划路径。此步骤操作类似前实施例所述，本方法在获取了解析后的地图数据以及仿真起点和仿真终点后，即可以据此生成规划路径。
步骤S104，获取仿真起点及仿真终点。需要说明的是，步骤编号不代表先后顺序。步骤S104作为其他方法步骤的数据来源，其与步骤S101的读取地图数据并无先后顺序的限定，即读取原始地图数据以及获取仿真起点和仿真终点二者任意谁先进行或同时进行均可。
步骤S201，获取实时仿真定位。
步骤S202，基于所述解析地图数据、所述规划路径以及所述实时仿真定位，生成所述电子地平线信息。此步骤操作类似前实施例所述，本方法在获取了解析后的地图数据、仿真起点和仿真终点以及规划路径后，即可以据此生成电子地平线信息。
参见图3，本发明实施例又一种实施例提供的高精地图仿真测试方法。该方法中包括有步骤S101-S104、S201-S202、S301-S302、S400及S500。其中步骤S101-S104和S201-S202可以参照图2中的相应步骤，此处不再赘述。
本实施例中，步骤S301中电子地平线信息的来源，可以是通过ADASIS v3协议进行的获取。示例性地，本实施例中生成电子地平线信息后，基于ADASIS v3协议在仿真环境下的车内局域网进行信息传输，发送至EHR进行数据重构。ADASIS v3是应用于高精地图的车载通信协议，能够支持高级别的自动驾驶。因此，本发明实施例可以在仿真中实现对高级别自动驾驶算法等的支持。可选地，在生成了电子地平线信息后，还可以通过网络播发的形式传输此信息，从而可以更好地仿真实际车辆内部通信的环境，即在车内局域网内进行网络播发而非定点传输。
步骤S302中对所述重构进行测试可以参照前文步骤S300的方法，此处不再赘述。
可选地，本实施例中还可以包括步骤S400，在统一可视化界面上可视化所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据。这里的可视化界面可以是自行开发的图形界面，现有的三维可视化平台，或者是仿真软件中集成的可视化界面。例如，可以在获取了解析地图数据、规划路径和重构地图数据后，发送Rviz三维可视化平台进行可视化显示。这样，可以在统一的界面上同时显示原始和重构的地图信息以及路径，从而可以更好地观察本发明实施例的仿真测试的运行状态及结果等，以及可以更好地实现对EHR的测试。例如，可以直接在统一可视化界面上查看解析地图数据与重构地图数据之间是否存在差异，从而评估EHR的准确性。
可选地，本实施例中还可以包括步骤S500，传输所述重构地图数据至自动驾驶模块。在通过EHR进行了重构数据后，一方面可以对EHR进行测试从而更好地进行高精地图的开发，一方面还可以进一步地利用此EHP和EHR架构进行自动驾驶软件算法的开发。本实施例相应地提供一个接口，完成EHR数据重构后，可以在仿真环境中将此数据通过接口传输至其他自动驾驶模块进行使用从而丰富自动驾驶软件算法等的仿真测试，给其提供高精地图的数据源。自动驾驶模块可以包括例如决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的至少一种。此处的接口还可以应用于传输重构地图数据至统一可视化界面。
本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法，可选地，还可以包括对基于电子地平线信息重构生成地图数据进行日志记录。这样，可以对EHP和EHR均进行记录，如记录EHR收到的电子地平线消息以及EHR重构后生成的重构数据等，从而可以在出现问题时，可以追溯问题所在并复原错误现象。
参见图4，本发明实施例另一方面提供一种高精地图仿真测试系统10，包括仿真模块100和测试模块200，其中仿真模块100包括初始化单元110以及运行单元120，测试模块200包括测试单元210。
仿真模块100中的初始化单元110被配置为读取原始地图数据、获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径，运行单元120被配置为获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息。测试模块中的测试单元210被配置为获取仿真模块100生成的电子地平线信息，重构生成重构地图数据，并对重构进行测试。本发明实施例的高精地图仿真测试系统的各个单元实现的方法可以参照前文中高精地图仿真测试方法中的相应步骤的描述。
参见图5，进一步地阐述了高精地图仿真测试系统10的框架。
仿真模块100的初始化单元110包括解析子单元111、缓存子单元112、路径子单元113，其中解析子单元111被配置为读取并解析原始地图数据，缓存子单元112被配置为缓存解析后的地图数据，路径子单元113被配置为获取仿真起点及仿真终点，并基于解析地图数据、仿真起点及仿真终点，生成规划路径。运行单元120包括电子地平线子单元121，被配置为获取实时仿真定位，并基于解析地图数据、规划路径和实时仿真定位生成电子地平线信息。测试模块200的测试单元210包括测试子单元211，被配置为对电子地平线信息进行重构，并对重构进行测试。以上各子单元实现的方法可以参照前文中高精地图仿真测试方法中的相应步骤的描述。
进一步地，电子地平线子单元121所生成的电子地平线信息通过ADASIS v3协议传输至测试子单元211。这样，通过ADASIS v3协议实现在本发明实施例系统中EHP信息与EHR单元之间的传输，从而可以支持更多地自动驾驶软件算法仿真及开发等的需求。
参见图6，本发明实施例又一种实施例提供的高精地图仿真测试系统，包括仿真模块100，测试模块200以及可视化模块400。
仿真模块100包括初始化单元110和运行单元120，其中初始化单元110包括解析子单元111、缓存子单元112和路径子单元113，运行单元包括电子地平线子单元121和网络播发单元122。初始化单元110的功能可参照前文实施例，此处不再赘述。电子地平线子单元121被配置为获取实时仿真定位，并基于缓存子单元112提供的解析地图数据、路径子单元113提供的规划路径以及此实时仿真定位，生成电子地平线信息。进一步地，电子地平线信息被发往网络播发单元并通过ADASIS v3协议进行网络播发传输。
测试模块200包括测试单元210，其中测试单元210包括接口测试子单元211、第二缓存子单元212、接口213和日志子单元214。测试子单元211通过ADASIS v3协议收到网络播发的电子地平线信息，并对其进行重构生成重构地图数据，并对重构进行测试。测试子单元211也可以认为是EHR单元。重构地图数据被生成后，可以被传输至第二缓存子单元212进行缓存。测试模块200还提供接口213，从而使得重构地图数据可以经由接口213传输至更多的其他功能或模块。日志子单元214可以对基于电子地平线信息重构生成地图数据进行日志记录。这样，可以对EHP和EHR均进行记录，如记录EHR收到的电子地平线消息以及EHR重构后生成的重构数据等，从而可以在出现问题时，可以追溯问题所在并复原错误现象。
本发明实施例还可以包括可视化模块400，用于提供统一的可视化界面，并且可以获取缓存子单元112提供的解析地图数据、路径子单元113提供的规划路径以及接口213传输的重构地图数据，这样，可视化模块400可以统一对这些数据进行展示，方便技术人员的仿真测试及软件开发。并且，在统一界面上显示原始的地图信息和重构后的地图信息，可以更好地实现对EHR的检查与测试。可视化模块400可以是自行开发的图形界面，现有的三维可视化平台或者是仿真软件中集成的可视化界面；例如，可以是Rviz三维可视化平台。
本实施例还可以包括自动驾驶模块500。自动驾驶模块500从接口213处接收重构地图数据，并依据此实现具体的功能。示例性地，自动驾驶模块可以包括决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的一个或多个，这些模块通过EHR获取了高精地图数据后，即可以基于高精地图数据实现相应的模块功能，从而可以辅助技术人员在仿真环境下进行自动驾驶软件算法等的开发测试。
下面结合图6、图7a、图7b进一步阐述本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法及系统。下文对本发明实施例提供的方法及系统的进一步阐述，不代表对前文已经说明的内容的限定或修改，而应当理解是对已经说明内容的补充。下文内容的未提及的说明可以参照前文的说明而不代表去除前文某个实施例中的内容。
整个系统最主要的为两个模块，仿真模块100，即EHP仿真模块，及测试模块200，即EHR模块。
EHP仿真模块可以模拟高精地图供应商的地图引擎，读入原始格式的地图信息，例如Opendrive格式，接收仿真起点及仿真终点，在仿真过程中接收实时仿真定位，并输出符合ADASIS v3协议的电子地平线信息，从而可以模拟EHP功能。
EHR模块实现主要的EHR功能，包括接收ADASIS v3协议的电子地平线信息，并在内部缓存高精地图信息，并提供能够面向其他自动驾驶软件的API接口。从而，高精地图信息可以被其他自动驾驶软件的各个节点调用，也可以被自动驾驶软件单独的一个接口调用而后再分发给其他节点。EHR模块还可以将Rviz三维可视化平台发送高精地图信息，从而可以检测EHR的准确性。
在实际的仿真测试开发中，此三维可视化平台Rviz还可以接收EHP仿真模块发送的Opendrive地图信息、起点、终点及规划的路径，并与EHR内容共同显示在一个界面上，从而可以更好地检查EHR的准确性。可选地，还可以直接通过其他的仿真软件接收相关信息并显示在界面。
下面对一种实现流程进行说明：
EHP仿真模块在初始化阶段，读取原始地图数据如Opendrive文件并对其进行解析，解析后缓存高精地图的信息。可选地，在仿真环境中，还可以通过仿真软件发送消息的方式将原始地图数据发送给EHP仿真模块。EHP仿真模块接收仿真路径的起点和终点，利用缓存的高精地图的信息，计算从起点到重点的路径信息，生成规划路径，从而模拟导航地图的routing功能。在可视化效果中，还可以通过鼠标点击选择地图中的起点和终点。在仿真过程中，EHP仿真模块会持续接收仿真定位，如仿真软件提供的定位信息。根据该定位信息及缓存的高精地图的信息和routing信息，电子地平线生成单元可以生成电子地平线信息。进一步地，网络播发单元将此电子地平线信息在局域网进行广播，从而模拟广播的机制以提供多个模块接收电子地平线信息的能力。EHP仿真模块的高精地图信息、起点、重点及routing信息等都可以发送给三维可视化平台用于可视化测试。
EHR模块接收ADASIS v3协议传输的电子地平线信息，并生成重构数据并缓存。当电子地平线信息有更新时，可以相应地根据更新的信息修改缓存的重构的高精地图信息。EHR模块还可以包括API接口以提供外界读取高精地图信息的能力，例如可视化平台或其他自动驾驶软件。EHR模块还可以采用log日志机制，从而可以保存EHP以及EHR的内容，再出现问题时可以追溯。进一步地，在实车测试中，可以保存高精地图发送的EHP消息以备出现问题时复原错误现象。
示意性地，图7a、图7b示出了本发明实施例提供的高精地图仿真测试方法的可视化模块400的一种界面。图7a、7b中，竖向的两个箭头为在测试中获取得到的仿真起点和仿真终点，从仿真起点连接至仿真终点的线条为在高精地图的道路中所规划的规划路径，车辆沿着此规划路径进行仿真测试，本发明实施例可以提供如黑色粗线条所示电子地平线信息范围的重构地图数据供仿真车辆使用。由于电子地平线信息的存在，车辆可以获取得到其车载传感器所感知范围之外的信息，如图7b中可以获取得到前方路口转弯后的一些信息，这些信息本身难以通过车载的相机或雷达等感测得知，从而可以更好地实现车辆的仿真测试。另一方面，此可视化模块400还可以用于检测EHR的准确性。由于可视化界面上可以直接显示EHR模块所重构的地图数据，再叠加显示原始的高精地图，即可直观地测试EHR的准确性。可以理解的是，图7a、7b只是可视化模块400的可视化界面的一种示意，不代表本发明实施例对可视化界面具体形式的限定。
参见图8，本发明实施例还相应地提供一种高精地图仿真测试系统20，所述系统包括存储器21和处理器22，所述存储器21存储计算机可执行指令；所述处理器22可通信地耦接至所述存储器，用于执行所述存储器21存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器22用于前述本发明实施例提供的用于高精地图仿真测试方法的步骤。
本发明实施例还相应地提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如前所提供的高精地图仿真测试方法。该计算可读存储介质可以是前述高精地图仿真测试系统20中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入电子设备或系统的。
通过以上各方面的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明实施例采用计算机可读存储介质实现相应的方法时，该计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本发明实施例的其它实施方案。本发明实施例旨在涵盖本发明实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明实施例的一般性原理并包括本发明实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。凡在本发明实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的权利要求范围之内。

Claims (23)

1.一种高精地图仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：
读取原始地图数据，获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；
获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；
基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
解析所述原始地图数据，缓存解析后的解析地图数据；
基于所述解析地图数据、所述仿真起点及仿真终点，生成所述规划路径；
基于所述解析地图数据、所述规划路径以及所述实时仿真定位，生成所述电子地平线信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重构生成重构地图数据包括：
获取通过ADASIS v3协议传输的所述电子地平线信息后进行重构。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过ADSIS v3协议传输所述电子地平线信息包括：
对所述电子地平线信息进行网络播发。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述重构进行测试包括：
测试所述重构地图数据的准确性。
6.根据权利要求2～5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在统一可视化界面上可视化所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
提供外界读取所述重构地图数据的接口，并通过所述接口传输所述重构地图数据进行可视化。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接口还被配置为传输所述重构地图数据至自动驾驶模块。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶模块至少包括决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的一种。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述可视化所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据来对所述重构进行测试。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对所述基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据进行日志记录。
12.一种高精地图仿真测试系统，其特征在于，所述系统包括：
存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；
处理器，所述处理器可通信地耦接至所述存储器，被配置为执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器被配置为执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
13.一种高精地图仿真测试系统，其特征在于，所述系统包括：
仿真模块，包括初始化单元和运行单元，所述初始化单元被配置为读取原始地图数据、获取仿真起点及仿真终点，并生成规划路径；所述运行单元被配置为获取实时仿真定位，并生成电子地平线信息；以及
测试模块，包括测试单元，被配置为获取所述仿真模块生成的电子地平线信息，重构生成重构地图数据，并对所述重构进行测试。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，
所述初始化单元包括解析子单元、缓存子单元、路径子单元，所述解析子单元被配置为读取并解析原始地图数据，所述缓存子单元被配置为缓存解析后的地图数据，所述路径单元被配置为获取仿真起点及仿真终点，并基于所述解析地图数据、所述仿真起点及仿真终点，生成所述规划路径；所述运行单元包括电子地平线子单元，被配置为获取实时仿真定位，并基于所述解析地图数据、所述规划路径以及所述实时仿真定位生成电子地平线信息。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，
所述测试单元包括测试子单元，所述测试子单元对所述电子地平线信息进行重构，并对所述重构进行测试；
其中，所述电子地平线子单元通过ADASIS v3协议将所述电子地平线信息传输至所述测试子单元。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述运行单元还包括网络播发单元；
所述网络播发单元从所述电子地平线子单元获取所述电子地平线信息，并将其进行网络播发。
17.根据权利要求15或16任一项所述的系统，其特征在于，还包括：
可视化模块，被配置为从所述解析子单元、所述路径子单元及所述测试单元分别获取所述解析地图数据、所述规划路径及所述重构地图数据，并将其进行可视化。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述测试单元还包括接口，所述接口被配置传输所述重构地图数据至所述可视化模块。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述接口还被配置为传输所述重构地图数据至自动驾驶模块。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶模块至少包括决策模块、预测模块、定位模块或感知模块中的一种。
21.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，还包括：
通过所述可视化模块来对所述重构进行测试。
22.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述测试单元包括日志子单元，被配置为对所述基于所述电子地平线信息重构生成重构地图数据进行日志记录。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
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