KR20160105011A - 차량주행 시뮬레이션용 주행환경모델 생성 시스템 - Google Patents

차량주행 시뮬레이션용 주행환경모델 생성 시스템 Download PDF

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KR20160105011A
KR20160105011A KR1020150028120A KR20150028120A KR20160105011A KR 20160105011 A KR20160105011 A KR 20160105011A KR 1020150028120 A KR1020150028120 A KR 1020150028120A KR 20150028120 A KR20150028120 A KR 20150028120A KR 20160105011 A KR20160105011 A KR 20160105011A
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KR
South Korea
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altitude
road
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road network
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KR1020150028120A
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Inventor
김기영
이근명
페트코프 칼로이언
Original Assignee
재단법인 씨윗코리아
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    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/05—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles the view from a vehicle being simulated

Abstract

주행 시뮬레이션을 위한 주행환경모델 생성 시스템이 개시된다. 본 발명의 시스템은, 도로 네트워크 정보를 제공하는 제1제공부; 고도 정보를 제공하는 제2제공부; 및 상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보에 대응하는 도로모델과 지형모델을 이용하여 주변환경모델을 생성하는 제1생성부를 포함한다.

Description

차량주행 시뮬레이션용 주행환경모델 생성 시스템{SYSTEM FOR GENERATING DRIVING ENVIRONMENT MODEL FOR DRIVING SIMULATION}
본 발명은 차량주행 시뮬레이션용 주행환경모델 생성 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 컴퓨팅 성능의 발달에 따라, 실제로 제품이 개발되기 전부터 개발될 제품의 성능을 예측하는 시뮬레이션 기법이 다양한 분야에서 사용되고 있다. 특히, 많은 개발비용이 소요되는 분야에서 시뮬레이션은 제품 개발비용과 시간을 절감하는데 큰 도움이 되며, 이중에서도 자동차 개발분야에서는 개발 샘플 대수를 줄이고, 시험개발 중인 부품 등을 장착하여 안전한 테스트를 진행할 수 있는 등 다양한 장점이 있으므로 널리 이용되고 있다. 즉, 국내 굴지의 자동차 회사, 자동차 연구소 뿐 아니라, 해외 유명 자동차 메이커들도, 차량 시뮬레이터를 이용하여 동역학 시뮬레이션, 연비성능 평가, 운전자 영향도 평가, 운전자 교육 등을 수행하고 있다.
도 1a는 차량 시뮬레이터 시스템의 일예시도이고, 도 1b는 그 내부의 모습의 일예시도이다.
도 1a의 시뮬레이터 챔버 내부에는, 실제 또는 차량 운전석 모델을 배치하고, 도 1b와 같이 180도 내지 360도에 이르는 스크린에 영상을 제공하며, 또한 챔버 자체가 움직이는 모션 플랫폼을 도입하여 피험자에게 현실감을 제공한다.
자동차 시뮬레이터 중에서도 특히 운전자 영향도 평가를 수행하기 위해서는, 시뮬레이터 내부의 스크린에서 운전자에게 보여지는 가상의 주행환경모델을 정확하게 제작할 필요가 있다. 종래 주행환경모델은 3차원 그래픽으로 구현되며, 위성항법 시스템(global positioning system, GPS) 데이터 및 고도 데이터와 연동하여 생성되며, 가상의 도로가 사용될 수도 있지만, 보통 실제 도로의 모습을 본따 제작된다.
종래 시뮬레이터를 위한 주행환경모델은 다음의 과정을 거쳐 생성된다.
(1) 도로 실측(데이터 수집) 단계
도로 경사정보를 포함하는 도로지도는, 센서를 장착한 실측차량을 이용하여 실제 도로를 주행하면서 얻은 도로 데이터를 바탕으로 작성된다.
도 2는 종래 도로조사 분석차량의 일예로서, 이 차량에는 GPS 모듈과 기울기 센서, 회전식 레이저 스캐너 등이 장착되어, 주행하는 동안 도로경사(종단 및 횡단) 정보를 취득한다. 도 3은 도 2의 분석차량에서 회전식 레이저 스캐너에 의해 생성된 3차원 도로영상과 도로 횡단경사를 분석한 일예이다.
(2) 주행환경모델 제작 단계
위 (1)에서 얻은 데이터를 활용하여, 자동차 시뮬레이터에서 사용되는 주행환경모델이 제작된다. 예를 들어, Oktal 사의 SCANeR 프로그램 등이 이에 해당하며, 다음의 다음의 순서에 제작된다.
1) 측정 데이터의 GPS 좌표 및 측정점에서의 고도를 입력 또는 로드하여, 공개 포맷인 RoadXML을 생성한다.
2) 작업자가 역시 측정한 도로 데이터를 3차원 그래픽 작업 툴을 이용하여 도로의 표면을 제작하여 도로표면 파일을 생성한 후, 1)에서 생성한 RoadXML에 추가한다.
3) RoadXML의 배경이 되는 기타 오브젝트(건물, 나무 등)와 텍스쳐를 추가한다.
4) 시험주행을 실시하여 시뮬레이션 중 문제가 되는 부분(예를 들어 도로표면이 매끄럽지 못함으로 인해 발생하는 비정상 주행) 및 주행중 프레임이 끊기는 경우(성능 이슈) 등을 발견하여, 도로표면 및 오브젝트의 폴리곤을 추가하거나 수정한다.
5) 문제가 없을 때까지 위 4)의 시험주행 및 수정을 반복한다.
그러나, 실제로 도 2와 같은 측정차량으로 모든 구간을 운행하여 데이터를 확보하는 것은, 정확도를 확보할 수는 있으나, 많은 시간, 인력 및 장비가 소요되는 문제점이 있다.
또한, 측정된 데이터의 양이 방대하여, 데이터 전처리에 많은 시간과 노력이 요구되는 문제점이 있다.
또한, RoadXML, 도로표면 및 주변환경 오브젝트가 모두 수작업으로 제작되고, 시험주행 후 수정이 반복되므로, 그래픽 작업에 대한 개발비가 과도하게 소요되는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 공개 소스 지도데이터를 사용하여 효율적인 개발이 가능한 주행환경모델 생성 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 공개 소스 지도데이터로부터 표준 RoadXML을 자동으로 생성하여, 시스템을 단순화한 주행환경모델 생성 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 도로표면 및 주변환경 오브젝트를 하나의 모델로서 생성하여, 시스템을 단순화한 주행환경모델 생성 시스템을 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 주행환경모델 생성 시스템은, 도로 네트워크 정보를 제공하는 제1제공부; 고도 정보를 제공하는 제2제공부; 및 상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보에 대응하는 도로모델과 지형모델을 이용하여 주변환경모델을 생성하는 제1생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제1생성부는, 상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보를 이용하여, 평면상 경로와 해당 평면상 경로에서의 고도의 변화를 포함하는 도로모델을 생성하는 제2생성부; 상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보를 이용하여, 도로표면 및 주변환경모델을 포함하는 지형모델을 생성하는 제3생성부; 및 상기 도로모델과 상기 지형모델을 통합하여 주행환경모델을 생성하는 제4생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제2생성부는, 상기 도로 네트워크 정보와 고도 정보를 이용하여, 도로 네트워크를 구성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 생성하는 전처리부; 상기 고도에 대한 데이터를 이용하여, 도로 네트워크를 구성한 각 점에서의 경사도를 계산하는 계산부; 및 상기 도로 네트워크 정보로부터 평면상 경로를 출력하고, 상기 평면상 경로와 상기 경사도를 이용하여 평면상 경로에서의 고도의 변화를 나타내는 곡선을 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 계산부는, 각 인접한 점에서의 고도를 선형 보간하여 상기 고도에 대한 데이터를 계산할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제3생성부는, 상기 전처리부가 생성한, 도로 네트워크를 구성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 이용하여 지형모델을 생성할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제1생성부는, 광원과 하늘과 관련한 데이터를 사용자로부터 수신하는 사용자 입력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제3생성부는, 상기 광원과 하늘과 관련한 데이터를 지형모델에 반영할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 주행환경모델의 작성에 소요되는 시간, 인력 및 비용을 절감하게 하는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 수작업을 배제함으로써 휴먼 에러를 최대한 낮추도록 하는 효과가 있다.
또, 본 발명은, 공개 데이터를 이용함으로써, 실제 측정할 수 없는 지역의 도로모델을 생성하게 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 시뮬레이션 중 차량이 주행중 도로를 이탈하여도 지형이 있는 한 주행하게 할 수 있으므로, 시뮬레이터의 신뢰성을 향상하게 하는 효과가 있다.
도 1a는 차량 시뮬레이터 시스템의 일예시도이고, 도 1b는 그 내부의 모습의 일예시도이다.
도 2는 종래 도로조사 분석차량의 일예이다.
도 3은 도 2의 분석차량에서 회전식 레이저 스캐너에 의해 생성된 3차원 도로영상과 도로 횡단경사를 분석한 일예이다.
도 4는 본 발명의 일실시예의 주행환경모델 생성 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 5는 도 4의 도로모델 생성부의 일실시예 상세 구성도이다.
도 6은 전처리부가 생성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에서의 XY 커브와 SZ 커브를 설명하기 위한 일예시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예의 주행환경모델 생성 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 시스템은, 주행환경모델 생성 장치(1)와, 지도데이터 제공부(2) 및 지리정보체계(geographic information system, GIS) 제공부(3)를 포함할 수 있다. 본 발명의 주행환경모델 생성장치(1)와, 지도데이터 제공부(2) 및 GIS 제공부(3)는 유선 또는 무선 네트워크를 통해 알려진 방식에 의해 연결되어 있을 수 있다.
본 발명의 생성장치(1)는, 지도데이터 제공부(2)로부터 지도데이터를 수신할 수 있다. 지도데이터 제공부(2)가 제공하는 지도데이터는, 공개 소스로서, 도로 네트워크의 XY 좌표를 나열한 확장성 마크업 언어(eXtensible markup language. XML) 파일일 수 있다. XML은 웹 문서를 구조화하는 사실상의(de facto) 표준 형식으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명한 사항이므로, 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 지도데이터 제공부(2)가 제공하는 XML 형식의 도로 네트워크의 XY 좌표는 다음과 같이 표현될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
<node id="12989667" lat="40.9339637" lon="-73.8998916" version="3" changeset="12296575" user="OSMF Redaction Account" uid="722137" timestamp="2012-07-18T20:12:46Z"/>
<node id="18543888" lat="43.2553422" lon="-79.0614975" version="4" changeset="12298559" user="OSMF Redaction Account" uid="722137" timestamp="2012-07-18T21:08:36Z"/>
<node id="18543889" lat="43.2555110" lon="-79.0616005" version="4" changeset="12298559" user="OSMF Redaction Account" uid="722137" timestamp="2012-07-18T21:08:36Z"/>
<node id="18543891" lat="43.2556548" lon="-79.0617293" version="4" changeset="12298559" user="OSMF Redaction Account" uid="722137" timestamp="2012-07-18T21:08:36Z"/>
GIS 제공부(3)는 공개 소스로서의 고도 정보를 생성 장치(1)에 제공할 수 있다. GIS 제공부(3)는 SHP 형태로 고도 정보를 제공할 수 있다.
이와 같이, 지도데이터 제공부(2)로부터 도로 네트워크 정보를 수신하고, GIS 제공부(3)로부터 고도 정보를 수신하여, 본 발명의 일실시예의 주행환경모델 생성장치(1)는, 주행환경모델을 생성할 수 있다.
도 4를 참조로 하면, 본 발명의 일실시예의 주행환경모델 생성장치(1)는, 도로모델 생성부(10), 지형모델 생성부(20) 및 주행환경모델 생성부(30)를 포함할 수 있으며, 사용자 입력부(40)를 더 포함할 수도 있다.
도로모델 생성부(10)는 지도데이터 제공부(2)로부터 수신한 도로 네트워크 정보와, GIS 제공부(3)로부터 수신한 고도 정보를 이용하여, 도로모델을 생성할 수 있다. 이때, 도로모델 생성부(10)는 RoadXML 형식으로 도로모델을 생성할 수 있다. RoadXML은 도로 네트워크를 설명하기 위한 공개 파일 포맷으로서, 이미 널리 알려진 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 5는 도 4의 도로모델 생성부(10)의 일실시예 상세 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 도로모델 생성부(10)는, 전처리부(11), 경사도 계산부(12) 및 출력부(13)를 포함할 수 있다.
전처리부(11)는, 지도데이터 제공부(2)로부터 수신한 도로 네트워크의 위도 및 경도 좌표를 로드하고, GIS 데이터 제공부(3)로부터 수신한 고도 정보를 로드하여, 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 전처리부(11)가 생성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터는, 각 점의 명암으로 표현될 수 있다. 도 6은 전처리부(11)가 생성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 나타낸 것이다.
출력부(13)는 전처리부(11)로부터 도로 네트워크 정보를 수신하여, 평면상 경로를 생성할 수 있다. 평면상 경로는, 도로를 상부에서 보았을 때 'XY 커브'에 해당하는 것으로서, 도로 네트워크를 이루고 있는 GPS 좌표의 나열로 이루어진 커브라 할 수 있다. 이때, 출력부(13)가 생성하는 평면상 경로는, 다음과 같은 문법으로 구성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
<XYCurve direction="-3.03179" x="-514.43" y="-3440.21">
<PolyLine type="segment">
<Vectord2 x="33.3272" y="0"/>
<Vectord2 x="40.6779" y="-0.000685842"/>
<Vectord2 x="43.8682" y="-0.0011564"/>
<Vectord2 x="45.939" y="-0.00127544"/>
<Vectord2 x="46.5203" y="-0.00112103”/>
한편, 경사도 계산부(12)는, 전처리부(11)로부터 고도 데이터를 수신하여, 각 인접한 점에서의 고도를 선형 보간(linear interpolation)하여, 도로 네트워크를 구성한 각 점에서의 경사도를 구할 수 있다. 이때, 경사도 계산부(12)는, 각 점에서의 경사도는 인접한 두 점을 직선으로 이었을 때의 경사도와 같다고 어림하여 계산할 수 있다.
또한, 출력부(13)는, 경사도 계산부(12)로부터 각 점에서의 경사도를 수신하여, 임의의 평면상 경로(S)에서의 고도의 변화(Z)를 나타내는 곡선을 생성할 수 있다. 이를 편의상 'SZ 커브'라고 하자.
도 7은 본 발명의 일실시예에서의 XY 커브와 SZ 커브를 설명하기 위한 일예시도이다.
예를 들어 도 7의 (a)에서와 같이, XY 평면상에서 실선과 점선 경로의 길이를 Lp1, Lp2라고 하면, (b)의 SZ 커브상에서는 각 고도를 나타내기 위한 커브의 S축 방면의 길이가 Lp1, Lp2가 되고, 각 지점에서의 높이가 Z가 될 수 있다.
SZ 커브는 각 위치에서의 위도, 경도와, 그 위치에서의 GIS 고도정보를 조합하여 구성할 수 있으며, 다음과 같이 구성될 수 있다. 이때, 각 점에서의 경사도는 경사도 계산부(12)가 계산한 것이다.
<SZCurve>
<Polynomial>
<begin direction="-0.00036605" x="0" y="17.3667"/>
<end direction="-0.00036605" x="33.3272" y="17.3545"/>
</Polynomial>
이와 같이, 출력부(13)는, 도로 네트워크 정보를 이용하여 평면상 경로(XY 커브)를 출력하고, 이 평면상 경로에 경사도를 적용하여 평면상의 경로에서의 고도의 변화(SZ 커브)를 출력할 수 있다.
다시, 도 4를 참조로 하면, 본 발명의 지형모델 생성부(20)는, 도로표면 및 주변환경의 오브젝트(예를 들어, 건물, 나무 등)를 포함하는 지형모델을 생성할 수 있다. 이때, 지형모델 생성부(20)는, 전처리부(11)가 생성한 고도 데이터 영상 또는 파일과, 도로 네트워크 정보를 이용하여 실제 근접한 도로 및 주변환경모델을 생성할 수 있다.
본 발명의 지형모델 생성부(20)의 지형모델 생성은, 예를 들어, Esri CityEngine과 같은 툴을 이용하여 생성할 수 있을 것이다. Esri CityEngine은 SHP와 Autodesk FBX2013 포맷으로 결과물을 생성할 수 있는데, 생성한 좌표의 수치가 매우 커서 OpenGL 기반 소프트웨어에서 사용하기 적합하지 않으므로, 에러를 줄이고 RoadXML에 대응하도록 하기 위해, 좌표 수치를 수정할 수도 있다.
또한, 지형모델 생성부(20)는, 사용자가 사용자 입력부(40)를 통해 입력한 광원 및 하늘과 관련한 데이터를 지형모델에 부가할 수 있다. 사용자 입력부(40)는, 사용자의 입력을 수신하는 것으로서, 다양한 방식으로 사용자의 입력을 수신할 수 있을 것이다.
또한, 지형모델 생성부(20)는 최종 생성되는 지형모델을 OSG(또는 IVE)로 변환할 수 있으며, 이때 'OpenSceneGraph Library' 기반으로 변환할 수 있다.
종래에는, 수작업을 통해 도로표면 및 오브젝트를 생성하여 RoadXML 수준에서 각각의 오브젝트를 불러들여 통합하여 완성하였으나, 본 발명의 일실시예에 의하면 통합된 OpenSceneGraph 모델로 제작할 수 있다.
마지막으로, 주행환경모델 생성부(30)는, 도로모델 생성부(10)로부터 수신한 도로모델과, 지형모델 생성부(20)로부터 수신한 지형모델을 결합하여, 주행환경모델을 생성할 수 있다. 이때, 주행환경모델 생성부(30)는, 통합시 발생하는 오류를 검토할 수 있다.
본 발명에 의하면, Esri CityEngine와 같은 자동화된 툴을 이용하여 지형모델을 생성할 수 있으므로, 공개된 데이터를 이용하여 자동으로 도로표면 및 주변환경 오브젝트를 현실감 있게 생성할 수 있으며, 오브젝트 추가, 삭제 등의 수정도 전체 구간을 통해 진행할 수 있어 사용자의 편의성이 극대화된다.
또한, 본 발명에 의하면, 도로모델이 분리되어 있지 않고, 주변환경과 통합되어 있기 때문에 지형모델과 도로모델의 통합 작업이 간단하다. 또한, RoadXML에서 수작업으로 각 오브젝트를 배치, 수정하던 작업을 생략할 수 있어 시간, 인력을 크게 절감할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 시뮬레이션 중 차량이 주행중 도로를 이탈하여도 지형이 있는 한 주행할 수 있다. 종래에는, 시뮬레이션 중 차량이 실수로 도로를 벗어난 경우에는 도로표면이 정의되지 않아 시뮬레이션이 오작동을 일으켰으나 본 발명의 일실시예에 의하면 도로 외의 지형도 표면을 가지고 있기 때문에 도로를 다소 벗어나도 시뮬레이션을 중단없이 계속할 수 있다. 따라서, 운전자 영향도 평가가 신뢰성을 얻을 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
1: 주행환경모델 생성 장치 2: 지도데이터 제공부
3: GIS 제공부 10: 도로모델 생성부
20: 지형모델 생성부 30: 주행환경모델 생성부
40: 사용자 입력부 11: 전처리부
12: 경사도 계산부 13: 출력부

Claims (7)

  1. 도로 네트워크 정보를 제공하는 제1제공부;
    고도 정보를 제공하는 제2제공부; 및
    상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보에 대응하는 도로모델과 지형모델을 이용하여 주변환경모델을 생성하는 제1생성부를 포함하는 주행환경모델 생성 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1생성부는,
    상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보를 이용하여, 평면상 경로와 해당 평면상 경로에서의 고도의 변화를 포함하는 도로모델을 생성하는 제2생성부;
    상기 도로 네트워크 정보 및 고도 정보를 이용하여, 도로표면 및 주변환경모델을 포함하는 지형모델을 생성하는 제3생성부; 및
    상기 도로모델과 상기 지형모델을 통합하여 주행환경모델을 생성하는 제4생성부를 포함하는 주행환경모델 생성 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제2생성부는,
    상기 도로 네트워크 정보와 고도 정보를 이용하여, 도로 네트워크를 구성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 생성하는 전처리부;
    상기 고도에 대한 데이터를 이용하여, 도로 네트워크를 구성한 각 점에서의 경사도를 계산하는 계산부; 및
    상기 도로 네트워크 정보로부터 평면상 경로를 출력하고, 상기 평면상 경로와 상기 경사도를 이용하여 평면상 경로에서의 고도의 변화를 나타내는 곡선을 출력하는 출력부를 포함하는 주행환경모델 생성 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 계산부는,
    각 인접한 점에서의 고도를 선형 보간하여 상기 고도에 대한 데이터를 계산하는 주행환경모델 생성 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제3생성부는,
    상기 전처리부가 생성한, 도로 네트워크를 구성한 각 위치에서의 고도에 대한 데이터를 이용하여 지형모델을 생성하는 주행환경모델 생성 시스템.
  6. 제2항에 있어서, 상기 제1생성부는,
    광원과 하늘과 관련한 데이터를 사용자로부터 수신하는 사용자 입력부를 더 포함하는 주행환경모델 생성 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제3생성부는,
    상기 광원과 하늘과 관련한 데이터를 지형모델에 반영하는 주행환경모델 생성 시스템.
KR1020150028120A 2015-02-27 2015-02-27 차량주행 시뮬레이션용 주행환경모델 생성 시스템 KR20160105011A (ko)

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KR (1) KR20160105011A (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190114496A (ko) * 2018-03-30 2019-10-10 주식회사 에스더블유엠 차량 시뮬레이션 방법 및 장치
US11514212B2 (en) 2020-01-06 2022-11-29 Morai Method of simulating autonomous vehicle in virtual environment
KR20230072816A (ko) * 2021-11-18 2023-05-25 주식회사 동성엔지니어링 멀티 에이전트 주행 시뮬레이션 데이터 생성 프로세스 제공 시스템
KR102587503B1 (ko) * 2022-11-01 2023-10-11 주식회사 동성엔지니어링 멀티 에이전트 주행 시뮬레이션 데이터 생성을 위한 파일 변환 시스템
KR102587505B1 (ko) * 2022-11-01 2023-10-11 주식회사 동성엔지니어링 멀티 에이전트 주행 시뮬레이션 데이터 생성을 위한 파일 변환 방법

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