CN109327695A - 用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统 - Google Patents

Abstract

一种用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统(10)包括至少一个用于显示虚拟场景的设备(11)、数据库存储器(12)和控制设备(13)。控制设备(13)具有至少一个具有一个或多个数据接收接口(15)的数据接收单元(14)、具有至少一个用户界面(19)的配置单元(18)和具有至少一个数据输出接口(21)的数据输出单元(20)。

Description

用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库 系统

技术领域

本发明涉及一种用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统。本发明还涉及一种用这种测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法。

背景技术

虚拟世界是计算机生成的环境，通常以三维方式显示并传达给用户，例如使用与虚拟环境交互的手段，例如，用户可以改变他们对所显示物体的查看方向或改变他们的位置和环境中的“移动”的印象。

虚拟环境例如在计算机游戏行业中使用，但也作为产品设计和开发的工具，其中开发者(例如使用虚拟模型)可以定制和测试实际制造的产品的设计。

因此，有时存在关于实际场景和情景的足够可用的信息，在该场景和情景上将所生成的虚拟场景作为真实世界场景的模型，它以适当的现实方式表示实际确定的数据。

例如，为了重建交通事故，US 2010/0030540提供了一种装置，该装置用于使用位置数据、地理数据和天气数据生成三维事故环境并且用于显示由车辆的黑匣子记录的车辆数据、与驾驶员状况相关的数据，来自传感器的关于道路的数据(如果适用)和场景中的地理信息，并且还用于显示与事故相关的其他物体，诸如场景中的车辆、行人和交通信号灯。

通过在现实虚拟环境中测试车辆和车辆部件，通过评估虚拟环境中的实际测试驾驶以及例如，利用针对当前发生的实际问题进行定制的虚拟测试驾驶来执行一系列实验的能力，还可以改进车辆和车辆部件的开发和改进。

特别地，随着彼此通信的自主车辆的发展，对可靠测试和模拟的需求已经增加，以便在复杂交通情况下应对所有可能的可能性并使新车辆部件的行为——例如，用于没有驾驶员的自主或自动驾驶车辆的控制软件——适应于复杂交通情况。例如，获得控制软件的特定行为已经发生的环境条件以及原因是什么(例如交通情况被判断为不合适或者原因是什么，尽管进行了正确的评估，但仍然出现了危急情况)可能是重要的。

为了充分隔离实际发生的问题并且能够识别原因，通常还需要获得复杂的相互关系、交互以及相应的测试驾驶场景的不同部件之间的相互影响，这只能是在有限的范围内分析各个测试驾驶。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种装置，利用该装置可以以简单的方式尽可能真实地评估可以从实际测试驾驶导出的各种不同的虚拟测试驾驶场景。

根据本发明，该目的通过利用根据权利要求1中的一种用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统，以及利用根据权利要求14的一种用于利用测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法来实现。在从属权利要求中描述了本发明的有利实施例。

根据本发明的一个方面，根据本发明的用于现实虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统包括至少一个用于显示虚拟场景的设备、数据库存储器和控制设备。控制设备具有至少一个具有一个或多个数据接收接口的数据接收单元、具有至少一个用户界面的配置单元和具有至少一个数据输出接口的数据输出单元。数据接收单元被配置为从具有至少一个待测试的第一车辆部件的至少一个第一测试车辆的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据，并将所述数据存储在数据库存储器中。配置单元被配置为使得测试驾驶场景数据库系统的用户可以使用所述单元将至少一个注释添加到来自多个实际测试驾驶的至少一个的至少一部分的测试驾驶场景数据中。并且数据输出单元被配置为将来自多个实际测试驾驶的至少一个的至少一部分的添加了注释的测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的设备，其中用于显示虚拟场景的设备被配置为在虚拟场景中显示输出的测试驾驶场景数据，在虚拟场景中可以改变输出的测试驾驶场景数据的一个或多个参数。

与虚拟测试驾驶相比，实际测试驾驶与真实测试车辆一起执行，即不与测试车辆的虚拟表示一起执行，使得记录的测试驾驶场景数据涉及测试车辆的实际参数的值，例如其地理位置、速度等，以及例如驾驶员的参数、测试车辆的环境的其他车辆的环境和其他道路使用者的实际参数的值。

测试车辆是由驾驶员或自主驾驶车辆控制的车辆，其具有至少一个待测试的车辆部件。这意味着测试结构添加或变化，但也测试控制或操作软件或操作过程中或甚至整个车辆中的任何变化，还包括例如针对特定用户组或者在特定的测试环境中的车辆的测试。测试车辆通过无线或有线装置连接或可连接到数据库系统。在一个实施例中，它是系统的移动部件和/或系统的一部分。

控制设备尤其允许数据源之间的无线或有线通信，数据源例如是第一测试车辆和环境信息数据库，测试驾驶场景数据库系统的数据库存储器和用于显示虚拟场景的设备。优选地，系统的所有部件通过有线或无线装置彼此通信地连接，例如经由3G、4G、5G或另一代无线网络，并且系统的所有部件例如位于相同的数据云中或通过数据网络彼此连接。

测试驾驶场景数据库系统包括数据库存储器以及用于显示的设备，数据库存储器例如作为云中的非易失性存储器或存储设施，控制设备可以访问该数据库存储器，用于显示的设备，即生成和呈现虚拟场景的设备，其可以是例如具有诸如屏幕或头戴式显示器的输出设备的可编程设备，可编程设备从控制设备的数据输出单元接收用户已选择用于显示的测试驾驶场景数据。控制设备也是具有处理器和存储器的可编程设备。在一个实施例中，提供了控制设备和用于显示虚拟场景的设备被实现为公共设备。

由用户(例如开发工程师)使用配置单元的用户界面(例如，可以是图形用户界面)选择测试驱动场景数据以便传输到用于显示虚拟场景的设备，然后，注释来自测试驾驶的至少一个的测试驾驶场景数据的至少一部分，这意味着添加至少一个标记，并且因此选择它进行显示。例如，可以选择记录的测试驾驶内的一段时间进行显示。

在一个实施例中，提供了在注释期间将测试驾驶场景数据的所选部分存储为单独的数据集。通过这种方式，例如，可以将与要检查的特殊情景有关的测试驾驶场景数据集组合成用于分析的单独数据库或数据库区域，例如与迄今尚未充分考虑的交通情况有关的或与其中测试车辆的行为与预期不同，或者在开发过程期间导致危急情况或未充分考虑的情况有关的那些数据集或数据库区域。

在另一实施例中，提供了注释操作包括添加用于再现测试驾驶场景或其他附加信息的其他设置。在一个实施例中，提供了配置单元的用户界面由用于显示虚拟场景的设备实现，利用该设备可以直接选择或注释要显示的测试驾驶场景数据。在一个实施例中，配置单元还允许检索关于测试驾驶场景的其他信息，并通过注释将关于测试驾驶场景的其他信息添加到测试驾驶场景数据，例如历史数据、特殊事件或关于测试驾驶所属的测试活动的信息。另外，在具有多个车辆的测试驾驶场景的一个实施例中(例如一组互连的车辆)提供了可以选择一个作为测试车辆的车辆。

测试驾驶场景数据经由数据接收接口或多个数据接收接口传送到控制机构的数据接收单元。这些单元的设计由相关数据源确定。传感器优选地已经以数字表示提供传感器信号。如有必要，通过数据接收单元将模拟传感器信号转换成数字信号。如果数据可经由可通过无线或有线连接访问的其他数据库获得，则在每种情况下都提供一个适当设计的界面。

经由控制设备的数据输出单元的数据输出接口，将用户通过其注释选择用于显示的待输出的测试驾驶场景数据发送到用于显示虚拟场景的设备。在这方面，可以提供的是，输出测试驾驶场景数据被映射到的物体的相应虚拟表示——例如可能具有待测试的车辆部件的至少测试车辆的虚拟表示、以及另一道路用户的虚拟表示——由用于显示虚拟场景的设备计算。在另一个实施例中，提供的是，控制单元在保存或存储接收的测试驾驶场景数据时已经将相应的附加信息关联起来并且还将其存储在数据库中，使得待输出的测试驾驶场景数据已经包括这一点。

控制设备的数据接收单元、配置单元和数据输出单元实现为公共模块或者具有能够彼此通信的界面，或者具有至少一个用于对数据库存储器进行写或读访问的接口。

用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统提供了一种获得不同的表征测试车辆或待测试的车辆部件两者的实际测试驾驶的数据以及表征在同时测试驾驶期间的环境条件的数据并将它们存储在数据库中使得可以根据存储的数据重建高度真实的虚拟测试驾驶的方式。

通过为公共数据库中的不同测试驾驶提供测试驾驶场景数据集，用户从中选择并编辑针对待显示的虚拟测试驾驶场景的待显示的数据，不仅可以有针对性地调查测试驾驶场景的参数之间的关系和依赖关系(而不是仅分析单独的事故(诸如孤立的事故))，还可以在广泛的场景中识别和分析复杂的依赖关系。此外，例如，可以通过在虚拟测试驾驶场景中“重新运行”驾驶情况期间询问测试驾驶来获得对测试驾驶的更有意义的评价，然后可以例如在修改的场景中用相同的测试驾驶员检查该评价。如果车辆是自主驾驶的车辆，则可以询问测试驾驶中的乘客。

在一个实施例中，用于显示虚拟场景的设备不仅包括用于显示测试驾驶场景和与测试驾驶场景交互的设备，而且具有驾驶模拟器设备或者与驾驶模拟器设备连接，例如，利用驾驶模拟器设备，驾驶模拟器设备的用户可以通过测试驾驶场景来驱动虚拟测试驾驶中的测试车辆的虚拟表示，使得可以检查测试驾驶员对测试驾驶场景中的变化(包括测试车辆的虚拟表示)的反应。

所描述的测试驾驶场景数据库系统允许存储整个测试驾驶场景或它们的选定部分和/或实际测试环境和实际测试车辆的记录数据，包括可以重建运动的运动或数据，例如随时间变化的位置，以便可以虚拟地重复真实的测试驾驶，或者可以对真实的测试环境虚拟地建模。由于不仅存储一个测试驾驶或一个测试环境，而是可以比较它们中的许多、整个场景或其部分，以及可以选择的部分，以便在进一步的开发中预先考虑某些情况，例如关键的或者待测试的车辆或车辆部件出乎意料地表现的情况，或者在其他虚拟测试驾驶中可以考虑某些情况，例如，当进行虚拟用户诊所(“客户诊所”或“汽车诊所”)时，测试对象在虚拟3D世界中测试新车辆或新车辆部件。

在测试驾驶场景数据库系统的一个实施例中，所接收的测试驾驶场景数据至少包括在各自的测试驾驶的相应开始和相应结束之间的多个时间时的或在各自的测试驾驶的相应开始和相应结束之间连续的第一测试车辆的位置数据。这里的术语“之间”还可以包括测试驾驶的开始和结束处的点。位置数据是驾驶参数的值，并且可以例如通过全球定位系统GPS来确定。以这种方式，可以确定并存储测试驾驶的确切路线，以生成相应的虚拟测试驾驶场景。如果还获得每个测量时间，则还可以跟踪第一测试车辆的速度曲线。为此，使用测试驾驶场景数据可以包括时间信息，例如通用由测试车辆上的时钟确定的国际标准时间指示。

在另一实施例中，所接收的测试驾驶场景数据包括在各自的测试驾驶的相关联的开始和相关联的结束之间的多个时间的或在各自的测试驾驶的相关联的开始和相关联的结束之间连续的第一测试车辆的至少一个其他驾驶参数的值。这些值包括，例如，转向运动的数量和/或范围、车辆的速度和/或加速度、横摆、俯仰、车辆前照灯的状况、挡风玻璃刮水器的状况、所选择的挡位和/或换挡时间等。一个或多个驾驶参数的测量值无线传输到控制设备的数据输入单元，或者可以由第一测试车辆记录并且稍后传输到测试驾驶场景数据库系统的数据输入单元。一个或多个其他驾驶参数的获取允许在虚拟测试驾驶场景中改进测试驾驶的高度现实重建。类似地，RCP(快速控制原型)信号或经由车辆总线(例如CAN(控制器局域网络))发送的其他信号可以作为测试驾驶场景数据的一部分发送到控制设备，或者可以首先存储在第一测试车辆的存储器中用于稍后传输。

在优选实施例中，所接收的测试驾驶场景数据包括第一测试车辆的位置周围的周围区域的环境数据。在一个实施例中，周围区域例如通过测试车辆的位置周围的特定半径来限定。环境数据可以是例如地形数据或基础设施信息，诸如物体的位置和尺寸，例如交通灯和其他交通标志的位置，道路的轨迹和宽度、适当的情况下的道路坡度、高度信息和/或路面信息、位置、建筑物的大小和定向、还有，例如，测试驾驶的时间的天气数据，交通灯状态的变化等。根据测试驾驶场景数据库的预期目的，某些参数值的集合和/或它们在随后创建相应的虚拟测试驾驶场景中的使用可能是特别有利的，或者在某些情况下是不必要的。

在示例性实施例中，环境数据包括来自至少一个环境信息数据库的数据。在这种情况下，一个或多个环境信息数据库是或者可以连接到测试驾驶场景数据库系统，或者是测试驾驶场景数据库系统的一部分并连接到控制设备，例如经由有线或无线连接。例如，可以经由互联网实现连接。环境信息数据库可以是例如天气数据服务器或地图信息服务器。可以从天气数据服务器检索关于例如温度、湿度、雨、雪、能见度条件和/或历史天气数据的信息。从地图服务器可检索关于车辆位置周围的二维和/或优选三维映射信息。这提供了以下优点：环境的性质可以在要创建的虚拟环境中显示，并且因此例如，与环境的性质(例如，缺乏对弯道或十字路口的可见性)相关的驾驶员的决定或行为能够被跟踪。测试驾驶场景数据库系统允许调查修改的环境参数的影响，例如通过比较其中某些环境参数相同或不同的不同测试驾驶场景。

在另一示例性实施例中，环境数据包括从第一测试车辆的一个或多个传感器收集的其他数据。除了或代替相关环境数据库中可获得的环境数据的收集，该实施例提供了第一测试车辆的传感器可以使用诸如车载雷达、激光雷达和/或摄像机系统、雨或温度传感器的设备的信号，以便检测除了关于其他道路使用者的数据之外的其他环境数据，诸如交通标志、建筑物和/或天气状况。这至少提供了在测试驾驶期间的任何时间能够记录环境数据的优点，无论是否存在与相应环境信息数据库的连接，并且因此无论相应环境信息数据库中的可用数据的货币如何，都能够获得与测试驾驶唯一相关的数据。如果数据可从环境信息数据库获得，则使用相应车辆传感器的信号回波允许例如校正位置数据和将未识别回波信息分配给相关联的物体。

在一个实施例中，所接收的测试驾驶场景数据包括一个或多个其他道路使用者在测试车辆周围的区域的位置数据，即，具有运动信息的位置数据，其他道路使用者诸如在测试驾驶期间的其他车辆、行人或骑自行车的人。为此目的，例如，来自一个或多个传感器的传感器数据被分析，例如来自安装在第一测试车辆上的图像传感器。替代地或另外地，为了获得位置数据，如果可用的话，也可以使用直接通信，例如使用车辆到车辆(V2V)通信链路或基础设施到车辆(I2V)通信链路(例如交通灯到车辆)或行人到车辆(P2V)通信链路。例如，经由行人的智能电话收集来自行人的位置数据。还可以从交通信息系统和交通信息数据库获取有关其他道路使用者和交通状况的信息，例如交通密度、交通堵塞或事故现场的位置、或关于交通流量的信息，例如交通灯状态或交通灯阶段。

在一个实施例中，待测试的第一车辆部件包括控制软件，并且一个或多个参数，或者输出测试驾驶场景数据的这些参数中的至少一个是控制软件的参数。通过这种方式，还可以测试和验证对控制软件部件的更改。

在测试驾驶场景数据库系统的另一实施例中，数据接收单元还被配置为从至少一个第二测试车辆的实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据，该第二测试车辆至少具有待测试的第一或另一车辆部件，并且数据接收单元还被配置为将数据保存在数据库存储器中。这具有的优点是，例如，用不同的测试车辆测试驾驶，但是待测车的相同或类似车辆部件可以由测试驾驶场景数据库系统获得。

在示例性实施例中，数据接收单元被配置为接收第一和第二测试车辆的同时实际测试驾驶的测试驾驶场景数据并且将数据存储在数据库存储器中。以这种方式，还可以存储更复杂的交通情况以用于真实的虚拟测试驾驶场景，以便例如能够分析车辆或彼此交换数据的车队之间的依赖性，例如经由V2V通信链路。为了到达数据库系统的控制单元，数据或者从每个测试车辆单独传输，或者所有数据被传输到第一测试车辆，然后第一测试车辆与测试驾驶场景数据库系统的控制设备通信。

在一个实施例中，数据接收单元被配置为至少部分地经由无线连接来接收测试驾驶场景数据。这特别适用于从测试车辆接收的数据，但是也可以应用于例如可以例如直接通过移动无线网络访问的环境信息数据服务器，或者可以经由因特网或其他通信网络(例如，作为云中的服务器实现的网络)连接到环境信息数据服务器。

在一个实施例中，用于显示虚拟场景的设备包括分析单元，该分析单元被配置为分析不同的测试驾驶场景数据之间的依赖性。为此目的，分析单元可以编译例如统计数据或表格，例如显示在参数中的一个发生变化的情况下参数中的另一个如何发生变化，使得可以跟踪和评估依赖关系和相互关系。例如，可以调查测试车辆的燃料消耗对其他道路使用者的数量、天气等的依赖性。为此，例如，存在操纵虚拟场景并获得效果和/或比较来自具有不同参数设置的多个测试运行的数据的设施。在一个实施例中，提供的是，可以经由控制命令(例如，播放、暂停、前进、后退)来控制所选择的测试驾驶的进度的可视化。

在一个示例性实施例中，分析单元被配置为自动地将超过相关公差范围的测试驾驶场景数据中的变化注释为特殊事件。这些可以包括例如突然转向运动或制动操作。在测试驾驶场景数据库系统的上下文中的使用使得能够详细分析事件的原因。如果在测试驾驶场景中针对多个道路使用者执行事件检测，或者如果比较不同的测试运行，则这允许更容易地识别关系(包括视觉上)。例如，可以分析和识别的是，当速度高于阈值时，以特别意外的方式出现的障碍物引起危险的转向运动，但是相反，在低于阈值的合理速度下，它不会。

在另一实施例中，分析单元还被配置为应用学习算法，该算法使得可以确定来自检测到的事件序列的事件之间的因果关系。

根据本发明的另一方面，根据本发明的方法涉及一种用于利用高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法。提供的是，该方法利用根据上述实施例中的一个的测试驾驶场景数据库系统来执行。以这种方式，根据本发明的测试驾驶场景数据库系统的益处和特定特征也在用于利用测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法的上下文中实现。

为此目的，该方法被实现为利用高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶，测试驾驶场景数据库系统包括至少一个用于显示虚拟场景的设备、数据库存储器和控制设备，控制设备至少带有具有一个或多个数据接收接口的数据接收单元、带有具有至少一个用户界面的配置单元、和带有具有至少一个数据输出接口的数据输出单元。

该方法至少包括：使用数据接收单元从至少一个第一测试车辆的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据并且将所述数据存储在数据库存储器中，该第一测试车辆具有至少一个待测试的第一车辆部件；使用配置单元将测试驾驶场景数据库系统的用户的至少一个注释添加到来自多个实际测试驾驶的至少一个的至少一部分的测试驾驶场景数据；使用数据输出单元将来自多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的已添加注释的测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的设备；以及使用用于显示虚拟场景的设备在虚拟场景中显示输出的测试驾驶场景数据，在虚拟场景中可以改变输出的测试驾驶场景数据的一个或多个参数。

附图说明

根据详细说明书和附图，本发明的其他优点是显而易见的。下面通过以下示例性实施例的描述并参考附图更详细地解释本发明。示出为：

图1是根据本发明的实施例的用于现实虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统的示例的示意图；和

图2是根据本发明的另一个实施例的用于利用测试驾驶方案数据库系统检查测试驾驶的方法的示例的示意图。

具体实施方式

应当理解，在不脱离本发明的保护范围的情况下，可以使用其他实施例并且可以进行结构或逻辑上的改变。不言而喻，除非另外特别说明，否则上文和下文描述的各种示例性实施例的特征可彼此组合。因此，不应以限制性的含义理解本说明书，并且本发明的保护范围由所附权利要求限定。

图1示出了根据本发明的实施例的用于现实虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统的示例的示意图。用于现实虚拟测试驾驶场景的所示测试驾驶场景数据库系统10包括用于显示虚拟场景的设备11。其具有至少一个可编程设备和显示装置或显示器，使得基于选择用于显示的测试驾驶场景数据生成虚拟测试驾驶场景并且可以在显示装置上显示虚拟测试驾驶场景，显示装置例如是显示器、触摸屏或头戴式显示器。用于显示虚拟场景的设备尤其还可以包括驾驶模拟器或者包括在其中。

此外，所示的测试驾驶场景数据库系统10具有数据库存储器12，其中可以将测试驾驶场景数据存储在测试驾驶场景数据库中，该数据可能具有用户(诸如开发工程师)生成或自动生成的相关联的附加注释。

此外，所示的测试驾驶场景数据库系统10具有中央控制设备13，该中央控制设备13可通信地连接到用于显示虚拟场景的设备11、数据库存储器12、第一测试车辆16以及用于数据传输的系统的所有其他部件。控制设备具有带有数据接收接口15的数据接收单元14、带有用户界面19的配置单元18以及带有数据输出接口21的数据输出单元20。

数据接收单元14从第一测试车辆16的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据。图1示出了第一测试车辆具有待测试的第一车辆部件17。例如，其可以是属于第一测试车辆的待测试的控制软件16。控制设备13将由数据接收单元14接收的测试驾驶场景数据存储在数据库存储器12中。

所接收的测试驾驶场景数据至少包括第一测试车辆16的位置数据，该数据在测试驾驶的开始和结束之间连续地为每个测试驾驶确定或该数据以在测试驾驶的开始和结束之间的特定测量时间(例如，每0.1秒)为每个测试驾驶确定。为此，例如所示的第一测试车辆16具有GPS接收器。

在所示的测试驾驶场景数据库系统10的实施例中，控制设备13还连接到多个环境信息数据库。第一环境信息数据库22是天气信息数据库，控制设备16基于在测试驾驶期间从第一测试车辆发送的位置数据从该数据库请求相关的天气数据。第二环境信息数据库23是地图信息数据库，优选地具有能够实现环境的三维显示的信息的地图信息数据库，控制设备13可以从中确定与第一测试车辆的相应位置周围的区域有关的地图信息数据。另外，控制设备13连接到第三环境信息数据库24，从该第三环境信息数据库24中检索第一车辆的位置周围的区域的交通信息数据。

第一测试车辆16还具有传感器25，诸如雷达、激光雷达和/或图像传感器，利用该传感器25获得关于环境的信息，特别是关于环境中的物体的信息。它们作为附加的测试驾驶场景数据被发送到控制设备13的数据接收单元14。

在所示的实施例中，控制设备13还可以至少从一个或多个其他道路使用者26收集位置数据，并且至少从具有待测试的第二车辆部件28的第二测试车辆27收集测试驾驶场景数据。

配置单元18具有用户界面19，测试驾驶场景数据库系统10的用户可以通过该用户界面访问接收并存储在数据库存储器12中的测试驾驶场景数据并向其添加注释。特别地，注释是标记一个或多个实际测试驾驶或其一部分或部分的测试驾驶场景数据，以便选择要由用于显示虚拟场景的设备11显示的数据。

数据输出单元20被配置为将使用配置单元18选择的已经被添加注释的来自实际测试驾驶的测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的设备11。

基于所接收的测试驾驶场景数据，用于显示虚拟场景的设备11生成虚拟测试驾驶场景，该虚拟测试驾驶场景相应地使设备参数的用户能够改变输出的测试驾驶场景数据。设备11的用户可以是使用配置单元18配置要显示的场景的相同用户。例如，它可以是测试人员，例如，在测试车辆的测试系列的背景下的测试人员。

在所示的实施例中，用于显示虚拟场景的设备11还具有分析单元29，利用该分析单元可以分析不同的测试驾驶场景数据之间的依赖关系，并且分析单元29被配置为自动地将测试驾驶场景数据中超出相关的公差范围的变化注释为特殊事件。这些注释被发送到控制设备13，控制设备13将它们存储在数据库存储器12中。

图1中所示的划分为用于显示虚拟场景的设备11的一个框和用于控制设备13的另一个框仅是一个可能的实施例。在其他实施例中，例如，控制设备13和用于显示虚拟场景的设备11，或分析单元29和配置单元18被实现为公共模块。

使用测试驾驶场景数据库系统10在实际测试驾驶期间，可以进行重建现实虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据的记录，例如，如下：

在实际测试驾驶开始之后，对于一系列测量时间(例如每0.1秒)，借助于GPS确定第一测试车辆的位置并将其传送到控制设备13，以及从第二环境信息数据库23中检索第一测试车辆16的位置的环境的3D地图。该地图包含例如道路、运输基础设施、建筑物和交通标志。

为此目的，例如使用诸如提供交通信息的第三环境信息数据库24的适当数据库，利用第一测试车辆16的车载传感器25获得的信息或例如经由来自其他车辆的车辆到车辆通信获得的位置信息(例如第二测试车辆27或来自行人、骑自行车者或其他车辆的驾驶员的智能电话位置)来确定其他道路使用者26的位置。在这种情况下，该设备被设计成基于由第一测试车辆16的传感器25确定的物体位置信息的评估来比较和校正利用位置信息经由数据库或智能电话定位获得的位置信息。如果保留了定位但未识别的物体，则会将相应的注释添加到测试驾驶场景数据中。

为了使用于显示虚拟场景的设备11能够更现实地呈现场景，在一个实施例中，另外确定和存储物体的定向、它们的最近位置和它们的速度。另外，从提供天气数据的第一环境信息数据库22检索相关天气数据，使得可以在显示虚拟场景时使用该数据。

如果测试车辆16发送其他数据，例如，是否接通前照灯，或者车门是否关闭，则还获得该信息，以便在显示虚拟测试驾驶场景时也可以考虑该信息。此外，如果可用，还获得交通标志，并且特别是交通灯状态的顺序。

在这种情况下应该注意，关于测试驾驶的数据的收集及其到控制设备的传输可以在测试驾驶期间直接执行，或者如果可以设置数据连接则在稍后的时间执行。以这种方式，首先可以例如在测试车辆16上的数据记录设备中记录第一测试车辆16的数据，并且来自环境信息数据库22、23、24的相关环境数据可以在第一测试车辆16的位置数据已经传送到控制设备13时稍后检索。

图2示出了根据本发明的另一个实施例的用于利用用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法的示例的示意图。

用于利用用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法30例如利用测试驾驶场景数据库系统来执行，如图1所示。无论如何，测试驾驶场景数据库系统包括至少一个用于显示虚拟场景的设备、数据库存储器和至少带有具有一个或多个数据接收接口的数据接收单元、带有具有至少一个用户界面的配置单元和带有具有至少一个数据输出接口的数据输出单元的控制设备。

在第一方法步骤31中，提供的是使用数据接收单元从至少一个第一测试车辆的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据并且将所述数据存储在数据库存储器中，该第一测试车辆具有至少一个待测试的第一车辆部件。

在第二步骤32中，提供的是使用配置单元将测试驾驶场景数据库系统的用户的至少一个注释添加到来自多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的测试驾驶场景数据。

在第三步骤33中，提供的是使用数据输出单元将来自多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的已添加注释的测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的设备。

在第四方法步骤34中，提供的是使用用于显示虚拟场景的设备在虚拟场景中显示输出的测试驾驶场景数据，在虚拟场景中可以改变输出的测试驾驶场景数据的一个或多个参数。

这些附图不一定在每个细节上都是准确的，或者是按比例的，并且可以放大或缩小显示，以便提供更好的概览。因此，本文公开的功能细节不应被理解为限制性意义，而仅仅作为描述性基础，这为本领域技术人员以各种方式应用本发明提供了指导。

如本文所用，当以一系列两个或更多个元件使用时，术语“和/或”意指所列出的每个项目可以单独使用，或者使用所列出的元件中的两个或更多个的任何组合。例如，如果描述了含有部件A、B和/或C的组合，则该组合可以含有单独A；单独B；单独C；A和B组合；A和C组合；B和C组合；或A、B和C组合。

尽管已经通过优选的示例性实施例更详细地说明和描述了本发明，但是本发明不受所公开的示例的限制，并且本领域技术人员可以从中得出其他变型而不脱离本发明的保护范围。

附图标记列表

10 测试驾驶场景数据库系统

11 用于显示虚拟场景的设备

12 数据库存储器

13 控制设备

14 数据接收单元

15 数据接收接口

16 第一测试车辆

17 待测试的第一车辆部件

18 配置单元

19 用户界面

20 数据输出单元

21 数据输出接口

22 第一环境信息数据库

23 第二环境信息数据库

24 第三环境信息数据库

25 传感器

26 其他道路使用者

27 第二测试车辆

28 待测试的第二车辆部件

29 分析单元

30 用于检查测试驾驶的方法

31 第一方法步骤

32 第二方法步骤

33 第三方法步骤

34 第四方法步骤

Claims (14)

1.一种用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统(10)，包括：

用于显示虚拟场景的设备(11)，

数据库存储器(12)和

控制设备(13)，所述控制设备(13)至少具有

-具有一个或多个数据接收接口(15)的数据接收单元(14)，所述数据接收单元(14)被配置为从具有至少一个待测试的第一车辆部件(17)的至少一个第一测试车辆(16)的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据，并且将所述数据存储在所述数据库存储器(12)中；

-具有至少一个用户界面(19)的配置单元(18)，所述配置单元(18)被配置成使得所述测试驾驶场景数据库系统(10)的用户可以使用所述界面将至少一个注释添加到来自所述多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的测试驾驶场景数据中；和

-具有至少一个数据输出接口(21)的数据输出单元(20)，所述数据输出单元(20)被配置为将来自所述多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的添加了注释的所述测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的所述设备(11)，所述设备(11)被配置为在虚拟场景中显示输出的所述测试驾驶场景数据，在所述虚拟场景中可以改变输出的所述测试驾驶场景数据的一个或多个参数。

2.根据权利要求1所述的测试驾驶场景数据库系统，其中接收的所述测试驾驶场景数据至少包括在各个测试驾驶的相应开始和相应结束之间的多个时间的或在各个测试驾驶的相应开始和相应结束之间连续的所述第一测试车辆(16)的位置数据。

3.根据权利要求2所述的测试驾驶场景数据库系统，其中接收的所述测试驾驶场景数据包括在所述各个测试驾驶的相关联的开始和相关联的结束之间的多个时间的或在所述各个测试驾驶的相关联的开始和相关联的结束之间连续的所述第一测试车辆(16)的至少一个其他驾驶参数的值。

4.根据权利要求2或3所述的测试驾驶场景数据库系统，其中接收的所述测试驾驶场景数据包括所述第一测试车辆(16)的位置周围的区域的环境数据。

5.根据权利要求4所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述环境数据包括来自至少一个环境信息数据库(22、23、24)的数据。

6.根据权利要求4或5所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述环境数据包括由所述第一测试车辆(16)的一个或多个传感器(25)获得的附加数据。

7.根据前述权利要求中任一项所述的测试驾驶场景数据库系统，其中接收的所述测试驾驶场景数据包括一个或多个其他道路使用者(26)的位置数据。

8.根据前述权利要求中任一项所述的测试驾驶场景数据库系统，其中待测试的所述第一车辆部件(17)包括控制软件，并且输出的所述测试驾驶场景数据的一个或多个参数是所述控制软件的参数。

9.根据前述权利要求中任一项所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述数据接收单元(14)还被配置为从至少一个第二测试车辆(27)的实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据并且将所述数据保存在所述数据库存储器(12)中，所述第二测试车辆(27)至少具有待测试的第一或另一车辆部件(28)。

10.根据权利要求9所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述数据接收单元(14)被配置为接收所述第一和第二测试车辆(16、27)的同时实际测试驾驶的所述测试驾驶场景数据并且将所述数据存储在所述数据库存储器(12)中。

11.根据前述权利要求中任一项所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述数据接收单元(14)被配置为至少部分地经由无线连接来接收所述测试驾驶场景数据。

12.根据前述权利要求中任一项所述的测试驾驶场景数据库系统，其中用于显示虚拟场景的所述设备(11)包括分析单元(29)，所述分析单元(29)被配置为分析不同的测试驾驶场景数据之间的依赖性。

13.根据权利要求12所述的测试驾驶场景数据库系统，其中所述分析单元(29)被配置为自动地将超过相关公差范围的测试驾驶场景数据中的变化注释为特殊事件。

14.一种利用用于高度现实的虚拟测试驾驶场景的测试驾驶场景数据库系统检查测试驾驶的方法(30)，所述测试驾驶场景数据库系统包括至少一个用于显示虚拟场景的设备、数据库存储器和控制设备，所述控制设备至少带有具有一个或多个数据接收接口的数据接收单元、具有至少一个用户界面的配置单元和具有至少一个数据输出接口的数据输出单元，所述方法包括：

-使用所述数据接收单元从至少一个第一测试车辆的多个实际测试驾驶接收测试驾驶场景数据并且将所述数据存储在所述数据库存储器中，所述第一测试车辆具有至少一个待测试的第一车辆部件(31)；

-使用所述配置单元将所述测试驾驶场景数据库系统的用户的至少一个注释添加到来自所述多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的测试驾驶场景数据中(32)；

-使用所述数据输出单元将来自所述多个实际测试驾驶中的至少一个的至少一部分的已添加所述注释的所述测试驾驶场景数据输出到用于显示虚拟场景的所述设备(33)；和

-使用用于显示虚拟场景的所述设备在虚拟场景中显示输出的所述测试驾驶场景数据，在所述虚拟场景中可以改变输出的所述测试驾驶场景数据的一个或多个参数(34)。