CN114024997B - 基于自动驾驶的智能设备和aiot物联网平台方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于自动驾驶的智能设备和AIOT物联网平台方法，该方法包括：通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车；本发明通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数，并对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，使得自动驾驶汽车能获取更远距离的道路情况，进而提高自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及基于自动驾驶的智能设备和AIOT物联网平台方法。
背景技术
现有的自动驾驶技术是通过安装在自动驾驶汽车外围的传感器，获取自动驾驶汽车周围的道路情况，并通过对道路情况进行分析，从而驱动自动驾驶汽车，但是自动驾驶汽车外围的传感器的具有一定的区域限制，只能获取自动驾驶汽车周围的道路情况来控制自动驾驶汽车，自动驾驶汽车无法获取更远距离的道路情况，使得在出现紧急事件时，留给自动驾驶汽车做出反应的时间较短，导致自动驾驶的安全性较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种基于自动驾驶的智能设备和AIOT物联网平台方法，旨在解决如何提高自动驾驶的安全性的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶方法，所述自动驾驶方法包括如下步骤：
通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车。
优选地，通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息的步骤包括：
根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息。
优选地，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息的步骤包括：
通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
优选地，预行驶参数包括预行驶速度参数和预行驶路线参数，所述采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参的步骤包括：
通过所述自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数；
根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数。
优选地，将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数的步骤包括：
将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，通过所述速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度
通过所述速度模型基于所述当前行驶速度、所述预设行驶速度和所述第一实况信息计算出所述预行驶速度参数。
优选地，根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数的步骤包括：
根据所述第一实况信息和所述第二实况信息，确定当前路况信息，并根据所述路况信息确定是否需要对所述预设行驶线路进行修改；
若根据所述路况信息确定需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于根据所述路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；
若根据所述路况信息确定不需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定所述预行驶路线参数。
优选地，对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车的步骤包括：
获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；
若所述概率小于概率阈值，则以所述预行驶参数作为行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；
若所述概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动驾驶装置，所述自动驾驶装置包括：
获取模块，用于通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
确定模块，用于采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
调整模块，用于对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车。
进一步地，所述获取模块还用于：
根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息。
进一步地，所述获取模块还用于：
通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
进一步地，所述确定模块还用于：
通过所述自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数；
根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数。
进一步地，所述确定模块还用于：
将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，通过所述速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度
通过所述速度模型基于所述当前行驶速度、所述预设行驶速度和所述第一实况信息计算出所述预行驶速度参数。
进一步地，所述确定模块还用于：
根据所述第一实况信息和所述第二实况信息，确定当前路况信息，并根据所述路况信息确定是否需要对所述预设行驶线路进行修改；
若根据所述路况信息确定需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于根据所述路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；
若根据所述路况信息确定不需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定所述预行驶路线参数。
进一步地，所述调整模块还用于：
获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；
若所述概率小于概率阈值，则以所述预行驶参数作为行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；
若所述概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读储存介质为计算机可读存储介质，所述可读储存介质上储存有自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶方法的步骤。
本发明提出的自动驾驶方法，通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数；对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于行驶参数控制自动驾驶汽车；本发明通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数，并对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，使得自动驾驶汽车能获取更远距离的道路情况，进而提高自动驾驶的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明自动驾驶方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本发明实施例设备可以是PC机或服务器设备。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的储存装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机储存介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶程序。
其中，操作系统是管理和控制便携储存设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、自动驾驶程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
在图1所示的储存设备中，所述储存设备通过处理器1001调用存储器1005中储存的自动驾驶程序，并执行下述自动驾驶方法各个实施例中的操作。
基于上述硬件结构，提出本发明自动驾驶方法实施例。
参照图2，图2为本发明自动驾驶方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括：
步骤S10，通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
步骤S20，采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
步骤S30，对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车。
本实施例自动驾驶方法运用于自动驾驶汽车和智慧杆中的人工智能物联网系统中，可以理解的是，自动驾驶汽车和智慧杆中都搭载该人工智能物联网系统，使得自动驾驶汽车和智慧杆都能处理采集到的信息，并且自动驾驶汽车能够与智慧杆进行通信；为了方便描述，以下以物联网系统为例进行说明；物联网系统根据预设时间周期，通过智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息，通过智慧杆中的通信基站，确定接入智慧杆的自动驾驶汽车，并基于通信基站，将第一实况信息发送到自动驾驶汽车；物联网系统通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将第一实况信息和第二实况信息输入速度模型，以得到预行驶速度参数；根据第一实况信息、第二实况信息和预设行驶线路，确定预行驶路线参数。物联网系统获取预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的预行驶参数，基于预行驶参数确定发生事故的概率，并将概率与概率阈值进行对比；若概率小于概率阈值，则以预行驶参数作为行驶参数，并基于行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；若概率不小于概率阈值，则对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。需要说明的是，在道路两旁隔预设距离会安装一个智慧杆，智慧杆用于采集其周围的第一实况信息，并将第一实况信息发送到自动驾驶汽车中，使得自动驾驶汽车能够获取到更远距离的信息。
本实施例的自动驾驶方法，通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，并将所述第一实况信息发送到自动驾驶汽车；通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数；对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于行驶参数控制自动驾驶汽车；本发明通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数，并对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，使得自动驾驶汽车能获取更远距离的道路情况，进而提高自动驾驶的安全性。
以下将对各个步骤进行详细说明：
步骤S10，通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
在本实施例中，物联网系统通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，并将第一实况信息发送到自动驾驶汽车；如：在道路的两旁每隔500米安装一个智慧杆，智慧杆上安装有智能雷达、智能摄像头、天气监测仪器和通信基站等，并且智慧杆上搭载物联网系统，物联网系统控制智慧杆上的智能雷达、智能摄像头、天气监测仪器等设备获取智慧杆能够监测到的范围内的第一实况信息，并通过第一实况信息通过通信基站发送到每个接入智慧杆的自动驾驶汽车；需要说明的是，通信基站优选是5G基站，还可以是3G基站、4G基站或LORA基站等可以进行远距离通信基站。
具体地，步骤S10包括：
步骤a，根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息；
在该步骤中，物联网系统根据预设时间周期，通过智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息，第一实况信息包括道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等；如：预设时间周期为1秒，物联网系统控制智慧杆每一秒通过智能摄像头采集对应区域的交通警示牌信息，通过智能摄像头和智能雷达采集对应区域的道路实况信息和行人实况信息，可以理解的是，由于智能摄像头和智能雷达的感应范围有限，因此，需要设定每个智慧杆的采集第一实况信息的区域，以保证采集到的信息的准确性。
进一步地，步骤a包括：
步骤a1，通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
在该步骤中，由于特殊天气的影响，例如雾霾、暴雨、大雾、沙尘暴等特殊天气，此时智能摄像头的能够进行拍摄的范围很小，即智能摄像头的当前可视距离不足以拍摄到足够的信息，智慧杆可根据智能摄像头当前拍摄到的图像信息与历史图像信息进行对比，确定智能摄像头的当前可视距离。
步骤a2，若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
在该步骤中，物联网系统通过智慧杆将智能摄像头的当前可视距离与预设可视距离进行对比，若确定智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据智能摄像头的历史拍摄记录和智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；如：发生雾霾、暴雨、大雾、沙尘暴等特殊天气时，智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，此时智慧杆获取当前时间信息，并根据当前时间信息在智能摄像头的历史拍摄记录中获取多个与当前时间信息相同的图像信息，再结合图像信息和智能雷达采集的当前信息，确定在对应区域内的第一实况信息。
步骤a3，若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
在该步骤中，物联网系统通过智慧杆将智能摄像头的当前可视距离与预设可视距离进行对比，若确定智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据智能摄像头采集的当前信息和智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。可以理解的是，智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，即智能摄像头拍摄的图像包含较多的信息，因此，智慧杆可直接根据智能摄像头采集的当前信息和智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
进一步地，步骤a之后包括：
步骤b，通过所述智慧杆中的通信基站，确定接入所述智慧杆的自动驾驶汽车，并基于所述通信基站，将所述第一实况信息发送到所述自动驾驶汽车。
在该步骤中，物联网系统通过智慧杆中的通信基站，确定接入智慧杆的自动驾驶汽车，并基于通信基站，将第一实况信息发送到自动驾驶汽车；如：智慧杆是固定在道路两旁的，自动驾驶汽车在行驶进入智慧杆的通信范围内时，自动驾驶汽车会自动接入对应的智慧杆的通信基站，智慧杆便可以确定接入的自动驾驶汽车的数量和编号，进而在获取到第一实况信息时，基于通信基站对应的，对第一实况信息进行编码，并将编码后的第一实况信息发送到每个接入通信基站的自动驾驶汽车。需要说明的是，通信协议可以是LORA、NB-IOT、MQTT等。
步骤S20，采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
在本实施例中，物联网系统通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数，可以理解的是，第一实况信息是距离自动驾驶汽车较远的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等，因此，自动驾驶汽车还需要通过自身携带的传感器，采集预设区域范围的第二实况信息，第二实况信息包括自动驾驶汽车的当前行驶速度、预设行驶速度、预设行驶线路、道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等，并基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数。
进一步地，自动驾驶汽车中搭载交互设备，用户可以通过交互设备在自动驾驶汽车中设定对应的预设行驶线路和预设行驶速度等，并且用户还可以自定义地设置预警策略，例如出现自动驾驶汽车的传感器故障时，提醒用户进行手动驾驶，进一步提高自动驾驶的安全性。
具体地，步骤S20包括：
步骤c，通过所述自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数；
在该步骤中，物联网系统通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将第一实况信息和第二实况信息输入速度模型，以得到预行驶速度参数；可以理解的是，速度模型是通过采集各种不同的第一实况信息和第二实况信息以及对应的行驶速度作为训练样本，通过训练样本进行训练得到的，并提前设定在自动驾驶汽车中，自动驾驶汽车将得到的第一实况信息和第二实况信息输入速度模型，速度模型便能计算出对应的预行驶速度参数。
进一步地，步骤c包括：
步骤c1，将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，通过所述速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度；
在该步骤中，自动驾驶汽车将第一实况信息包括道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等和第二实况信息包括当前行驶速度、预设行驶速度、预设行驶线路、道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等输入速度模型，通过速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度。
步骤c2，通过所述速度模型基于所述当前行驶速度、所述预设行驶速度和所述第一实况信息计算出所述预行驶速度参数。
在该步骤中，自动驾驶汽车通过速度模型基于当前行驶速度、所述预设行驶速度和第一实况信息包括道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等计算出预行驶速度参数，此时计算得到的预行驶参数对应的是自动驾驶汽车到达第一实况信息对应的路段时的行驶速度参数，使得自动驾驶汽车能过提前确定通过前方道路时对应的行驶速度参数。
进一步地，速度模型还可基于当前行驶速度、所述预设行驶速度和第一实况信息包括道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等再结合第二实况信息中的自动驾驶汽车周围预设区域范围的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息等，计算出预行驶速度参数，此时计算得到的预行驶参数对应的是自动驾驶汽车在当前路段行驶时的行驶速度参数，使得自动驾驶汽车能根据当前道路的情况及时调整车速。
步骤d，根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数。
在该步骤中，物联网系统通过自动驾驶汽车根据第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数，如：联网系统通过自动驾驶汽车根据第一实况信息中的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，所述第二实况信息中自动驾驶汽车周围预设区域范围的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息和预设行驶线路，确定预行驶路线参数。
步骤d1，根据所述第一实况信息和所述第二实况信息，确定当前路况信息，并根据所述路况信息确定是否需要对所述预设行驶线路进行修改；
在该步骤中，自动驾驶汽车根据第一实况信息中的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，所述第二实况信息中自动驾驶汽车周围预设区域范围的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，确定当前路况信息根据路况信息确定是否需要对预设行驶线路进行修改。
步骤d2，若根据所述路况信息确定需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于根据所述路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；
在该步骤中，自动驾驶汽车若根据路况信息确定需要对预设行驶线路进行修改，则基于根据路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；如：自动驾驶汽车根据第一实况信息中的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，确定前方道路被封闭，根据第二实况信息中自动驾驶汽车周围预设区域范围的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，确定自动驾驶汽车周围存在两个路口，此时则确定需要对预设行驶线路进行修改，自动驾驶汽车根据路况信息和预设行驶线路的目的地信息，结合电子地图信息，确定自动驾驶汽车周围存在的两个路口中的其中一个路口可以绕过前方封闭的道路，进而确定预行驶路线参数。需要说明的是，与行驶路线参数包括自动驾驶汽车的行驶方向、行驶车道等参数。
步骤d3，若根据所述路况信息确定不需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定所述预行驶路线参数。
在该步骤中，自动驾驶汽车若根据路况信息确定不需要对预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定预行驶路线参数，如：自动驾驶汽车根据第一实况信息中的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，确定前方道路无异常，根据第二实况信息中自动驾驶汽车周围预设区域范围的道路实况信息、行人实况信息、交通警示牌信息，确定自动驾驶汽车周围存在两个路口，此时，由于前方道路无异常，自动驾驶汽车不需要调整预设行驶线路，直接基于预设行驶线路确定预行驶路线参数。
步骤S30，对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车。
在本实施例中，物联网系统对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于行驶参数控制自动驾驶汽车，可以理解的是，由于道路上行驶的自动驾驶汽车会有多辆，不同的自动驾驶汽车根据第一实况信息和第二实况信息得到的预行驶参数存在一定的关联性，可能会使得不同的自动驾驶汽车发生碰撞或堵塞等情况，因此，需要物联网系统对预行驶参数进行调整操作，以防止上述情况的发生，进一步提高自动驾驶汽车的安全性。
具体地，步骤S30包括：
步骤e，获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；
在该步骤中，物联网系统获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；如：物联网系统获取预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的预行驶参数，将每辆自动驾驶汽车对应的预行驶参数中的预行驶速度参数和预行驶路线参数分别进行比对，确定每辆自动驾驶汽车的预行驶速度参数的相似度和预行驶路线参数的相似度，基于相识度确定发生事故的概率，并将概率与概率阈值进行对比。
步骤f，若所述概率小于概率阈值，则以所述预行驶参数作为行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；
在该步骤中，物联网系统若得到对比结果为概率小于概率阈值，则以预行驶参数作为行驶参数，并将行驶参数下发到对应的自动驾驶汽车，自动驾驶汽车基于行驶参数进行行驶。
步骤g，若所述概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。
在该步骤中，物联网系统若得到对比结果为概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并将行驶参数下发到对应的自动驾驶汽车，自动驾驶汽车基于行驶参数进行行驶；如：物联网系统将每辆自动驾驶汽车对应的预行驶参数中的预行驶速度参数和预行驶路线参数进行调整，降低每辆自动驾驶汽车的预行驶速度参数的相似度和预行驶路线参数的相似度，并根据经过调整的预行驶参数的相似度计算出发生事故的概率，并将概率与概率阈值进行对比，当概率小于概率阈值，则确定行驶参数，并将行驶参数下发到对应的自动驾驶汽车，自动驾驶汽车基于行驶参数进行行驶。
本实施例的物联网系统根据预设时间周期，通过智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息，通过智慧杆中的通信基站，确定接入智慧杆的自动驾驶汽车，并基于通信基站，将第一实况信息发送到自动驾驶汽车；物联网系统通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将第一实况信息和第二实况信息输入速度模型，以得到预行驶速度参数；根据第一实况信息、第二实况信息和预设行驶线路，确定预行驶路线参数。物联网系统获取预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的预行驶参数，基于预行驶参数确定发生事故的概率，并将概率与概率阈值进行对比；若概率小于概率阈值，则以预行驶参数作为行驶参数，并基于行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；若概率不小于概率阈值，则对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。本发明通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息，通过自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，基于第一实况信息和第二实况信息确定预行驶参数，并对预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，使得自动驾驶汽车能获取更远距离的道路情况，进而提高自动驾驶的安全性。
本发明还提供一种自动驾驶装置。本发明自动驾驶装置包括：
获取模块，用于通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
确定模块，用于采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
调整模块，用于对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车。
进一步地，所述获取模块还用于：
根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息。
进一步地，所述获取模块还用于：
通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
进一步地，所述确定模块还用于：
通过所述自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数；
根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数。
进一步地，所述确定模块还用于：
将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，通过所述速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度
通过所述速度模型基于所述当前行驶速度、所述预设行驶速度和所述第一实况信息计算出所述预行驶速度参数。
进一步地，所述确定模块还用于：
根据所述第一实况信息和所述第二实况信息，确定当前路况信息，并根据所述路况信息确定是否需要对所述预设行驶线路进行修改；
若根据所述路况信息确定需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于根据所述路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；
若根据所述路况信息确定不需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定所述预行驶路线参数。
进一步地，所述调整模块还用于：
获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；
若所述概率小于概率阈值，则以所述预行驶参数作为行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；
若所述概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。
本发明还提供一种自动驾驶系统。
自动驾驶系统包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的自动驾驶程序被执行时所实现的方法可参照本发明自动驾驶方法各个实施例，此处不再赘述。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。
该计算机可读存储介质上储存有自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的自动驾驶程序被执行时所实现的方法可参照本发明自动驾驶方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品储存在如上所述的一个储存介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法包括如下步骤：
通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车；
其中，所述通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息的步骤包括：
根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息；
所述通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息的步骤包括：
通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
2.如权利要求1中所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述预行驶参数包括预行驶速度参数和预行驶路线参数，所述采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数的步骤包括：
通过所述自动驾驶汽车采集预设区域范围的第二实况信息，并将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数；
根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数。
3.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，以得到所述预行驶速度参数的步骤包括：
将所述第一实况信息和所述第二实况信息输入速度模型，通过所述速度模型获取第二实况信息中自动驾驶汽车对应的当前行驶速度和预设行驶速度；
通过所述速度模型基于所述当前行驶速度、所述预设行驶速度和所述第一实况信息计算出所述预行驶速度参数。
4.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一实况信息、所述第二实况信息和预设行驶线路，确定所述预行驶路线参数的步骤包括：
根据所述第一实况信息和所述第二实况信息，确定当前路况信息，并根据所述路况信息确定是否需要对所述预设行驶线路进行修改；
若根据所述路况信息确定需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于根据所述路况信息和预设行驶线路的目的地信息，确定所述预行驶路线参数；
若根据所述路况信息确定不需要对所述预设行驶线路进行修改，则基于预设行驶线路确定所述预行驶路线参数。
5.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车的步骤包括：
获取所述预设区域范围内所有自动驾驶汽车对应的所述预行驶参数，基于所述预行驶参数确定发生事故的概率，并将所述概率与概率阈值进行对比；
若所述概率小于概率阈值，则以所述预行驶参数作为行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车；
若所述概率不小于概率阈值，则对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制对应的自动驾驶汽车。
6.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述自动驾驶装置包括：
获取模块，用于通过智慧杆获取对应区域的第一实况信息；
确定模块，用于采集自动驾驶汽车预设区域范围的第二实况信息，并基于所述第一实况信息和所述第二实况信息确定预行驶参数；
调整模块，用于对所述预行驶参数进行调整操作，得到行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述自动驾驶汽车；
所述获取模块，还用于根据预设时间周期，通过所述智慧杆中的智能摄像头和智能雷达，采集对应区域的第一实况信息；
所述获取模块，还用于通过所述智慧杆确定所述智能摄像头的当前可视距离；
若所述智能摄像头的当前可视距离小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头的历史拍摄记录和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息；
若所述智能摄像头的当前可视距离不小于预设可视距离，则根据所述智能摄像头采集的当前信息和所述智能雷达采集的当前信息，确定第一实况信息。
7.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上储存有自动驾驶程序，所述自动驾驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶方法的步骤。
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