CN110422177A - 一种车辆控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及系统，该方法包括若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。本申请可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

Description

一种车辆控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

背景技术

自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，根据SAE的自动驾驶分级，目前主要划分为L0-L5这六个自动驾驶分级，其中L0级指没有任何自动驾驶功能的车辆，L1-L2级自动驾驶本质上仍是驾驶辅助系统(ADAS)，L3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，L4-L5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。

现有车辆的自动驾驶等级主要为L0-L2级别，其中以L0级自动驾驶等级的居多。为了实现自动驾驶功能或者实现更高级别的自动驾驶功能，往往额外需要增加车辆自身的传感器种类、增强传感器感知能力、和增强车载计算机处理能力等。这样一方面会极大的增加车辆的硬件成本(尤其是激光雷达价格昂贵)；另一方面会极大的增加车载计算机处理能力和复杂性，这些都不利于自动驾驶技术实际的推广应用。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种车辆控制方法、装置及系统，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，应用于终端，所述方法包括：

获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息；

若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

可选地，所述方法还包括：

确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件；

所述确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件包括：

根据所述车辆的当前位置信息，检测所述车辆是否进入自动驾驶等级升级的管辖区域；

若检测结果为是，则判断是否接收到确定升级所述车辆的当前自动驾驶等级的触发操作指令；

若判断结果为是，则确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件。

可选地，所述基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤之前，还包括：

检测是否接收到用户确认交出操控所述车辆的驾驶权的操作指令；

若检测结果为是，则进入升级的智能驾驶模式，执行后续的控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

可选地，所述方法还包括：

实时监测驾驶员是否接管所述车辆；

若监测结果为是，则进入驾驶员操控模式，停止执行所述控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

另一方面，本申请还提供一种车辆控制方法，应用于车路协同基站，所述方法包括：

接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶；

其中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

可选地，所述车路协同基站具有高精度定位感知功能；所述根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，包括：

获取目标区域内的多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息；

获取所述车路协同基站自身所感知的第二环境感知信息；

对所获取的多个第一环境感知信息和所述第二环境感知信息进行融合，得到融合后的环境感知信息；

根据所述融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；

其中，所述道路参与者包括机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。

可选地，所述目标驾驶控制信息包括规划路径和底盘控制量；

所述规划路径包括与起始位置相匹配的全局规划路径和与实际驾驶环境信息相匹配的局部规划路径；

所述底盘控制量包括加减速、方向盘扭矩、油门开度、刹车踏板位移、档位信息和方向盘转角中的至少一种。

另一方面，本申请还提供一种车辆控制装置，配置于终端，所述方法包括：

信息获取模块，用于获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息；

请求发送模块，用于若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息接收模块，用于接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

驾驶控制模块，用于基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

另一方面，本申请还提供一种车辆控制装置，配置于车路协同基站，所述方法包括：

请求接收模块，用于接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息确定模块，用于根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

控制信息发送模块，用于向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶；

其中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

另一方面，本申请还提供一种车辆控制系统，所述系统包括车辆、车路协同基站和道路参与者；所述车路协同基站分别与所述车辆的终端和所述道路参与者通信；

所述车辆的终端用于执行以上任一所述的车辆控制方法；

所述车路协同基站用于执行以上任一所述的车辆控制方法；

所述道路参与者包括机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种

本申请提供的一种车辆控制方法、装置及系统，至少具有如下有益效果：

本申请通过获取车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，并基于目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。如此，可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现所述车辆(尤其是本身不具备自动驾驶功能的车辆)更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶。此外，对于不同自动驾驶等级的车辆，还可直接根据车路协同基站计算得到的目标驾驶控制信息进行自动驾驶控制，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例中提供一种车辆控制系统的环境示意图。

图2是本申请实施例中提供一种车辆控制系统的结构框架示意图。

图3是本申请实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。

图4是本申请另一实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。

图5是本申请另一实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图。

图7是本申请另一实施例提供的一种车辆控制装置的框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

下面结合附图对本申请实施例中涉及的方法和设备进行详细描述。

现有技术，对当前行驶的若干车辆(例如汽车1-L0等级，汽车2-L1等级，汽车3-L2等级)，若驾驶员想要进行自动驾驶，可启动对应等级的自动驾驶功能。由于汽车1为L0等级，其不具备自动驾驶功能，则无法启动自动驾驶；汽车2和汽车3分别为L1等级和L2等级，其本质上驾驶辅助系统(例如自适应巡航功能、定速巡航功能、防偏功能等)，如此也只能实现辅助驾驶功能。这些车辆自身均无法实现驾驶员所需求的自动驾驶，影响驾驶体验。

为了实现自动驾驶功能或者实现更高级别的自动驾驶功能，现有技术，往往需要额外增加车辆自身的传感器种类、增强传感器感知能力、和增强车载计算机处理能力等。如此，不仅会增加车辆硬件成本而且对车载计算机的处理能力提出了更高的要求，不利于自动驾驶技术实际的推广应用。为了解决该技术问题，本申请提供一种车辆控制方法、装置及系统。

图1是本申请实施例中一种车辆控制系统的环境示意图，图2是本申请实施例中一种车辆控制系统的结构框架示意图，如图1和2所示，该车辆控制系统包括车路协同基站、车辆和道路参与者。所述车辆可为图1中的L0-L5级别的车辆，或图2中的机动车辆A、B或C。

该车路协同基站至少具备边缘计算能力和无线通信能力。在一实施例中，该车路协同基站的这些能力可以通过服务器或服务器集群来实现，示例的，该车辆协同基站可以包括无线通信服务器和边缘计算服务器，但一般不拥有底盘线控、车载总线设备。

可选的，无线通讯服务器可以利用蜂窝网通讯，也可以在不具备蜂窝网的情况线通过V2X通讯；通过与各道路参与者进行无线通讯，交换传输数据。边缘计算服务器可以利用大数据和私有云服务器等处理无线通讯数据；融合基站通讯范围内的道路参与者的定位感知信息，计算生成融合的定位感知模型；计算所有具有线控设备的车辆的规划无人驾驶路径和底盘控制量。

可选的，边缘计算服务器可以为用于数据处理、自动驾驶、决策规划、实时控制计算和存储的，其具有大数据、机器学习、实时控制的能力，可以处理环境感知大数据，利用机器学习提取有价值信息，无人驾驶路径规划、分层决策、实时控制等相关信号的计算。

在一实施例中，该车路协同基站还可以具备定位感知能力。相应的，该车辆协同基站可以包括定位感知服务器，该定位感知服务器优选为配置高精度、大范围的定位感知功能。示例的，定位感知服务器可以利用高精度定位设备，提供基站的高精度位置；利用安装的高性能雷达、摄像头、激光雷达传感器等设备，检测视场范围内的动静态目标、交通标识、道路线等信息。

当然，在其他实施例中，该车辆协同基站的这些能力不限于为通过上述各服务器来实现，其还可通过嵌入式系统、模块或其他计算机设备来实现。

需要说明的是，所述车路协同基站的数量不限于为图中所示的一个，在实际应用中，该车路协同基站可以为分布式排列的多个，多个车路协同基站之间的通信覆盖范围可以有部分重叠。

在本实施例中，所述车辆的终端为车载终端，其可由例如行车记录仪、T-box等实体设备进行实现，也可通过软件和/或硬件进行实现。作为一种变形，所述车载终端可替换为与车辆信号连接的移动终端，如此通过移动终端可实现对车辆的自动驾驶控制。

可选地，所述道路参与者包括其它机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。

具体的，机动车辆可包括：普通手动驾驶车辆，L0-L5级别自动驾驶车辆，两轮/三轮摩托车或其他机动车辆等；其通常包括定位感知设备、车载线控设备、无线通信设备，有些车辆可包括边缘计算设备。根据机动车辆的种类的不同，拥有不同性能的定位感知设备、边缘计算设备、车载线控设备。

非机动车辆和障碍物可包括：自行车、小推车、行人、动物、障碍物或其他非机动车辆等；部分智能网联的非机动车辆拥有定位设备和无线通讯设备，但一般不拥有环境感知设备、边缘计算设备、车载线控设备。

路基设施可包括：车道线、道路标识、路沿、电线杆、护栏等静态路基设施，交通红绿灯、交通标识设施，智能网联的基建设施拥有不同的环境感知、计算存储、定位设备、和通讯设备，但一般不拥有底盘线控、车载总线设备。

可选的，所述定位感知设备可以包括定位设备和环境感知设备。该定位设备可用于定位，其包括但不限于为惯性测量单元IMU、离线地图存储、在线地图下载存储、高精度地图服务器等设备中至少一种。该环境感知设备可用于感知周边目标、道路、交通标识等信息用以构建环境模型，其包括但不限于为超声波雷达、激光雷达、多个角雷达和侧雷达、前视摄像头、高像素前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头器中至少一种。

所述无线通信设备包括但不限于为具有高通量、高带宽、高可靠、低时延等特征的通讯设备(例如5G通讯设备)，也可以和其他具有类似功能的设备(例如3G/4G/6G/LTE等)进行通讯和交换数据等。

此外，该系统不依赖于公网无线通讯(可以用于有蜂窝网络覆盖的区域-例如利用2G/3G/4G/5G/6G，也可以用于没有蜂窝网覆盖的区域-例如利用RSU/OBU这些V2V、V2I的通讯设备)，也不依赖于公有云服务器，该系统利用新提出的区域化高可靠低时延无线通讯(例如，5G通讯)和具有边缘计算能力的私有云服务器(例如，边缘云)。可以大大增加该系统的适用性和可移植性，对于不具备公网无线通讯的特定场景(地下车库等公网通讯不好的地方)、特殊区域(山区、沙漠地区等)，都可以通过单独部署的方式完成功能。

在本实施例中，所述车路协同基站分别与所述车辆的终端和所述道路参与者通信，所述车路协同基站接收所述车辆的终端发送的驾驶等级升级请求，并根据该驾驶等级升级请求和融合道路参与者的环境信息，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，并将所确定的目标驾驶控制信息发送至所述车辆的终端，以使所述终端根据目标驾驶控制信息中的规划路径和/或底盘控制量，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

本申请实施例的车辆控制系统，可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现所述车辆(尤其是本身不具备自动驾驶功能的车辆)更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶。此外，对于不同自动驾驶等级的车辆，还可直接根据车路协同基站计算得到的目标驾驶控制信息进行自动驾驶控制，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

图3是本申请实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。该方法应用于终端，可以由车辆控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在终端中。请参见图3，所述方法可以包括：

S302，获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

在本申请实施例中，所述车辆可以为低驾驶等级的车辆，例如，所述车辆的当前自动驾驶等级可为L0-L2等级中任一等级。当然，在其他实施例中，所述车辆的当前自动驾驶等级还可为L3-L5等级或者更高自动驾驶等级。

在本申请实施例中，所述车辆的当前位置信息可根据设置在车辆上的定位传感器或者车内乘员的移动终端设备所携带的定位传感器来确定，该定位传感器包括但不限于为全球定位系统GPS、路标导航法等。所述车辆的目的地位置信息可以从导航信息中获取或某一应用程序中获得，其包括但不限于为输入至导航系统的目的地、输入至特定的应用程序的目的地、或者根据驾驶员的行车记录或驾驶习惯所确定的目的地。所述车辆的目的地位置信息可以为一个或多个。

S304，若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级。

在一实施例中，所述车辆的自动驾驶等级可根据所述车辆的配置信息进行确定，该自动驾驶等级可以为L0-L5级别中一个或多个。所述当前自动驾驶等级为所述车辆的目前车辆状态信息所对应的驾驶等级，比如对于L3级别的车辆，其在开启不同的功能情况下，可执行L0、L1、L2和L3级别对应功能的驾驶。

在一实施例中，若所述车路协同基站的数量为多个时，所述方法还包括：

根据所述位置信息和/或每个车路协同基站的状态信息，为所述车辆分配合适的车路协同基站，以使所述车辆的终端向所述合适的车路协同基站发送相应的请求。其中，所述车路协同基站的状态信息包括基站是否能工作、基站计算量是否饱和、基站的位置信息、基站边缘处理能力、基站通信质量等。如此，通过设置多个车路协同基站便于为车辆提供更好的服务，可提高响应驾驶等级升级请求的速度和准确度。

在一实施例中，所述步骤S304之前还可包括：

S303，确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件。

可选地，所述步骤S303具体可以包括：

S3032，根据所述车辆的当前位置信息，检测所述车辆是否进入自动驾驶等级升级的管辖区域。

在本申请实施例中，自动驾驶等级升级的管辖区域可以为V2X协同通信的覆盖区域，例如具备车路协同通信所覆盖的小区、高速公路、交通拥堵路段、车库等。

根据所述车辆的当前位置信息是否在该自动驾驶等级升级的管辖区域内，检测所述车辆是否进入自动驾驶等级升级的管辖区域。若所述车辆的当前位置信息在该自动驾驶等级升级的管辖区域内，则确定所述车辆进入自动驾驶等级升级的管辖区域，进入步骤S3034；否则，确定车辆不满足自动驾驶等级升级的触发条件，结束车辆控制。

若确定所述车辆进入自动驾驶等级升级的管辖区域，则说明车辆所在位置适合进行自动驾驶等级升级。之后，可以向用户反馈或提示所确定结果。示例的，若确定所述车辆进入自动驾驶等级升级的管辖区域，则可以通过语言播报、文字提醒或指示灯提醒等方式向用户发送一个例如用于表征“已经进入自动等级升级所在区域”的提醒，以便于用户做出相应的响应操作。

S3034，若检测结果为是，则判断是否接收到确定升级所述车辆的当前自动驾驶等级的触发操作指令。

在本申请实施例中，在确定车辆所在位置适合进行自动驾驶等级升级，还需要确定用户是否需要进行自动驾驶等级升级。具体的，根据是否接收到确定升级所述车辆的自动驾驶等级的触发操作指令来判断用户是否需要进行自动驾驶等级升级。

所述触发操作指令可以包括基于用户通过点击、语音输入、手势输入或按钮输入等方式所选择的或所确定的操作所生成指令。示例的，在确定了车辆所在位置适合进行自动驾驶等级升级，可以生成一个例如“是否升级自车的自动驾驶等级体验”的文字提示信息或语音提示信息；之后接收用户的选择操作来确定用户是否需要进行自动驾驶等级升级。

S3036，若判断结果为是，则确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件。

在本申请实施例中，若接收到用户确定升级所述车辆的自动驾驶等级的触发操作指令，则确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件，即确定用户愿意将车辆的控制权交出，进入下一步；否则，确定所述车辆不满足自动驾驶等级升级的触发条件，结束车辆控制。

S306，接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级。

在本申请实施例中，所述目标自动驾驶等级高于所述车辆的自动驾驶等级。示例的，若车辆的自车的自动驾驶等级为L0级别，该目标自动驾驶等级可为L1-L5级别。当然，为了保证车辆的自动驾驶体验感，该目标自动驾驶等级优选为包括大于等于L3级别的自动驾驶等级。

可选地，该目标自动驾驶等级可以为用户确定的自动驾驶等级。此时，在确定了车辆所在位置适合进行自动驾驶等级升级且用户确定需要进行自动驾驶等级升级时，可生成用于确定目标自动驾驶等级的选择提示框或语音选择信息，以供用户确定目标自动驾驶等级。所述驾驶等级升级请求还包括所述用户确定的目标自动驾驶等级。

可选地，该目标自动驾驶等级也可以是后台设备为该车辆自动配置的驾驶等级，示例的，可以为该车辆自动配置提升两个自动驾驶等级的目标自动驾驶等级，例如，若自车为L0级别，则配置目标自动驾驶等级为L2级别；若自车为L1级别，则配置目标自动驾驶等级L3级别等。

在一实施例中，所述目标驾驶控制信息可以是所述车路协同基站基于对目标区域内所融合的环境感知信息和所述信息获取请求所计算得到的。所述目标驾驶控制信息包括所述目标自动驾驶等级所对应的规划路径和/或底盘控制量。其中，所述规划路径可以包括与起始-目的地位置相匹配的全局规划路径和与实际驾驶环境信息相匹配的局部规划路径；也可以包括包含多个路段的规划信息。所述底盘控制量可以通过反馈控制(PID控制)或者优化控制的方法计算确定所需的具体底盘控制量；所述底盘控制量包括加减速、方向盘扭矩、油门开度、刹车踏板位移、档位信息和方向盘转角中的至少一种。

在本申请实施例中，所述目标驾驶控制信息包括规划路径和底盘控制量。由于目标驾驶控制信息同时包括所述目标自动驾驶等级所对应的规划路径和底盘控制量，车载终端同时接收所述车路协同基站根据所述信息获取请求所确定的规划路径和底盘控制量，既可按照接收到的底盘控制量按照规划路径进行行车，减少车载终端计算量；又可利于乘员根据规划路径了解具体的行车轨迹，以便于乘员做出相应的自定义调整。

S308，基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

由于所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，车载终端基于目标驾驶控制信息，根据接收到的底盘控制量或者基于接收到的规划路径重新计算得到的底盘控制量，控制车载线控设备工作，进而使所述车辆按照该对应的规划路径进行更高级别的智能驾驶。

其中，该车载线控设备包括车载传感器、人机交互、动力总成、底盘、车联网等接在车载总线或者网关上的设备；通过控制车载线控设备工作，实现了通过电子信号控制车辆的加减速、转向、换档、驻车等，从而实现更高自动驾驶级别的智能驾驶。

在一实施例中，为了保证智能驾驶的安全性，所述基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤之前，所述方法还可以包括：

S3071，检测是否接收到用户确认交出操控所述车辆的驾驶权的操作指令。

具体的，可以通过在终端界面上显示“确定是否交出驾驶权”或“即将交出驾驶权”的提示信息，以供用户确定。当用户做出了确定移交驾驶权的操作，则检测结果为是；否则，检测结果为否，则可以停止执行后续步骤并返回。

此外，在获取到车路协同基站发送的目标驾驶控制信息后，所述车辆(例如，L0-L2级别)的驾驶员可以通过放开手脚不去操控车辆的方向盘、油门、踏板、仪表盘等方式，确定交出自车驾驶权。

S3072，若检测结果为是，则进入升级的智能驾驶模式，执行后续的控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

在实际应用中，若所述车辆的自动驾驶等级为L0级别(没有自动驾驶功能)，可以接收车路协同基站所发送的至少L3级别的目标驾驶控制信息，以使所述终端控制所述车辆进行高级别自动驾驶，从而可以解放驾驶员，驾驶员无需监视周边环境也无需进行车辆驾驶操控，即可以实现驾驶员监控下的无人驾驶功能，实现了驾驶等级升级体验。

若所述车辆的自动驾驶等级为L3级别，接收车路协同基站发送的更高级别的目标驾驶控制信息，以使车辆在无需采集更精准的环境信息以及无需进行复杂的自动驾驶计算量的情况下，即可实现高级别自动驾驶，实现了自动驾驶等级的升级体验，同时也提高了自动驾驶安全性。

在一实施例中，所述方法还可以包括：

S310，实时监测驾驶员是否接管所述车辆。

S312，若监测结果为是，则进入驾驶员操控模式，停止执行所述控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

通常，在需要介入时(比如，即将驶出车路协同区域、突然出现无线通讯中断、突然出现其他未知问题导致无法收到规划的路径等)，驾驶员可以接管车辆。在实时监测到驾驶员接管所述车辆，在预定时间内可以及时收回自车的驾驶权(比如，该预定时间包括但不限于为30秒到1分钟的通知介入时间)，返回进入驾驶员操控模式，停止执行所述控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

下面给出一个本申请实施例的应用于智慧小镇的具体应用场景。

在智慧小镇中，部署一个或多个车路协同基站，车路协同基站拥有整个小镇的高精度地图，整个小镇中各个道路口、交通灯、交通杆上都有路侧定位感知设备，可以获取动态交通参与者的定位信息和感知信息，同时车路协同基站通过无线通讯的方式和进入小镇范围的所有交通参与者进行通讯以获取其状态信息、定位信息、导航信息等。这样进入到小镇的交通参与者(尤其是各种车辆)就可以通过车路协同基站来规划行驶路径/底盘控制量，尤其对于L0级别等不具有自动驾驶功能的车辆，可以直接把自车的控制权交给车路协同基站(相当于有个电子警察在指挥，有个机器人在后台做自动驾驶)以实现更高级别(例如L3级别)以上的自动(无人)驾驶。

本申请实施例的车辆控制方法，通过获取车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，并基于目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。如此，可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现所述车辆(尤其是本身不具备自动驾驶功能的车辆)更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶。此外，对于不同自动驾驶等级的车辆，还可直接根据车路协同基站计算得到的目标驾驶控制信息进行自动驾驶控制，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

图4是本申请另一实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。该方法应用于车路协同基站，可以由车辆控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在车路协同基站中。请参见图4，所述车辆控制方法可以包括：

S402，接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级。

在本申请实施例中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。所述当前自动驾驶等级为所述车辆的目前车辆状态信息所对应的驾驶等级。

具体的，预先建立车辆的终端与车路协同基站的通信连接，在通信连接成功后，可接收车载终端发送的用于指示获取执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息的驾驶等级升级请求。

可选地，在通信连接成功后，可以开始计费，进而可以根据车辆的终端与车路协同基站的连接时长、请求获取的信息量、目标自动驾驶等级的级别等来向用户进行服务收费。

S404，根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级。

在一实施例中，所述车路协同基站具有边缘计算能力且能够与道路参与者进行通信。所述根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，可以包括：

S4042，车路协同基站获取目标区域内多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息。

S4044，对所获取的多个第一环境感知信息进行融合，得到融合后的环境感知信息。

可选地，所述步骤S4044可以包括：

S40442，获取多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息的感知位置信息和其各自所感知的第一环境感知信息的感知时间信息。

其中，所述道路参与者可以包括机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。

所述第一环境感知信息包括但不限于为其他车辆的行驶情况、其他车辆的位置信息、障碍物信息、道路拥堵情况、道路路面情况、交通灯指示信息、交通线信息、路沿信息等。

S40444，基于对应的感知位置信息和感知时间信息，对所获取的多个第一环境感知信息进行加权融合，得到融合后的环境感知信息。

具体的，可以将感知位置信息和感知时间信息进行对应存储，将目标位置和当前时间分别与对应的感知位置信息和感知时间信息进行比较，若感知位置信息和感知时间信息靠近该目标位置和当前时间，则设置该感知位置信息和感知时间信息所对应的第一环境感知信息设置较大的权重，反之，设置较小的权重。

S4046，根据所述融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息。

当所述目标驾驶控制信息包括规划路径，车路协同基站根据高精地图所提供的导航信息、融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，规划所述车辆进行智能驾驶所对应的的规划路径。所述高精地图为包含当前位置信息和目的地位置信息的地图信息，其可为高精度地图服务器所提供的，也可为高精定位装置所确定的。所述导航信息为从所述车辆的当前位置到所述车辆的目的地的车道级行驶的全局路径信息。所述对应的的规划路径具体可以包括一系列在大地坐标系中的路点信息，每个路点信息可以包含位置信息、速度信息、航向角信息、曲率信息等等。

在一实施例中，所述规划路径可以包括与起始位置相匹配的全局规划路径和与实际驾驶环境信息相匹配的局部规划路径。其中，所述全局规划路径可以与所述导航信息相一致，所述局部规划路径为基于实际驾驶环境(例如其他车辆、行人、障碍物等其他交通参与者)所确定的临时路径。在智能驾驶过程中，可控制所述车辆按照全局规划路径或局部规划路径进行来回切换行驶，即在需要避让其他交通参与者时，按照该临时路径进行行驶，且在避让绕过其他交通参与者之后，再规划着由临时路径切换回全局规划路径。如此，通过增加临时路径进行行驶，可确保车辆平顺高效的避让或者绕过其他交通参与者，提高智能驾驶的安全性。

在另一实施例中，所述规划路径包括若干个下一第一预计时间内的行驶路径信息和若干个下一第二预计时间内的规划行驶轨迹信息。示例的，该第一预计时间包括但不限于为1-60分钟，该第二预计时间包括但不限于为3～60秒。比如，所述规划路径可以包括多个未来3-5分钟的路径点集合，以及多个未来3-5秒的的轨迹点集合。

在另一实施例中，所述规划路径还可以包括行驶路径上的若干路径节点及到达每个路径节点所对应的预计到达时间。该路径节点可以包括例如交通交叉路口、标志物位置、其它特定地理位置等。具体的，可以根据获取的道路参与者所感知的环境感知信息为所述车辆规划一条行驶安全等级高、拥堵路况少、交通灯少、路面状况良好的具体规划路径，以使所述车辆根据该具体规划路径确定对应的车速、行驶加速度、方向盘转角、油门开度、刹车踏板位移量、转向灯等信息，进而控制车辆按照该规划路径进行智能驾驶。

需要说明的是，在确定规划路径时，还可考虑优化燃油经济性、提升抵达时效性、考虑车辆行驶优先等级、符合交通规则等信息。

当所述目标驾驶控制信息包括底盘控制量，所述底盘控制量可以包括加减速、方向盘扭矩、油门开度、刹车踏板位移、档位信息和方向盘转角中的至少一种。

具体的，可以先确定对应的规划路径，之后车路协同基站可以基于该对应的规划路径，通过反馈控制(PID控制)或者优化控制的方法计算车辆按照该规划路径行驶所需的具体底盘控制量，以控制车辆平顺的按照规划路径进行行驶。示例的，PID控制计算方法可以做如下的计算：计算合适的加减速控制量使得车辆能够跟随规划的速度，计算合适的方向盘扭矩控制量使得车辆能够跟随规划的横向位移、航向角和曲率。由于目标驾驶控制信息包括所述目标自动驾驶等级所对应的底盘控制量，故而接收所述车路协同基站根据所述信息获取请求所确定的底盘控制量，从而可以减少车载终端基于规划路径确定底盘控制量的计算量。

若所述目标驾驶控制信息包括规划路径和底盘控制量。所述规划路径和底盘控制量的具体实现内容可参见上述两种情况。由于目标驾驶控制信息同时包括所述目标自动驾驶等级所对应的规划路径和底盘控制量，车载终端同时接收所述车路协同基站根据所述信息获取请求所确定的规划路径和底盘控制量，既可按照接收到的底盘控制量按照规划路径进行行车，减少车载终端计算量；又可利于乘员根据规划路径了解具体的行车轨迹，以便于乘员做出相应的自定义调整。

在另一实施例中，所述车路协同基站除了具备上述边缘计算能力和通信能力，还具有高精度定位感知功能。此时，所述根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，可以包括：

S4042’，获取目标区域内的多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息。

S4044’，获取所述车路协同基站自身所感知的第二环境感知信息。

所述第二环境感知信息包括但不限于为道路参与者信息、道路拥堵情况、道路路面情况、交通灯指示信息、交通线信息、路沿信息等。

S4046’，对所获取的多个第一环境感知信息和所述第二环境感知信息进行融合，得到融合后的环境感知信息。

具体的，可以根据多个第一环境感知信息和所述第二环境感知信息在时间空间上的不同，进行加权融合，得到融合后的环境感知信息。

S4048’，根据所述融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息。

需要说明的是，上述步骤S4042’-S4048’的具体内容和实现方式可参见步骤S4042-S4046，为了避免重复，在此不再赘述。

通过对各环境感知信息进行融合，所得到的融合后的感知信息可以覆盖更大的范围，具备更丰富的细节，从而可以更高的置信度，更加高的功能安全等；同时通过不同的定位方法获取多重维度的定位信息，通过融合获得更高的定位精度、定位分辨率、定位可靠性等。

在另一实施例中，车路协同基站可以利用大数据和私有云服务器等处理无线通讯数据；并融合基站通讯范围内的道路参与者的定位感知信息，计算生成融合的定位感知模型；以及基于通讯范围内具有线控设备的车辆的车辆信息(导航信息、预计行车轨迹信息和车辆标识信息)，统筹计算所有具有线控设备的车辆的规划驾驶路径和底盘控制量；之后根据所述车辆的标识信息查询所对应的规划路径和/或底盘控制量，即确定该对应的规划路径和/或底盘控制量为所述目标驾驶控制信息。

S406，向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

本申请实施例的车辆控制方法，通过获取车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，并基于目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。如此，可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现所述车辆(尤其是本身不具备自动驾驶功能的车辆)更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶。此外，对于不同自动驾驶等级的车辆，还可直接根据车路协同基站计算得到的目标驾驶控制信息进行自动驾驶控制，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

图5是本申请另一实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图。该方法的交互执行主体为车载终端和车路协同基站。请参见图5，所述方法可以包括：

S501，车载终端获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

S502，车载终端确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件。

S503，若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，车载终端向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级。

S504，车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级。

S505，车路协同基站向所述车载终端发送所确定的目标驾驶控制信息。

S506，车载终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

上述步骤S501-S506中的具体内容和有益效果请参见上述实施例，为了避免重复，在此不再赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图。该车辆控制装置具有实现上述方法示例中终端侧的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该车辆控制装置60可以包括：

信息获取模块61，用于获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息；

请求发送模块62，用于若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息接收模块63，用于接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

驾驶控制模块64，用于基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

可选地，所述装置还可包括：

触发条件判断模块，用于确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件。

可选地，所述触发条件判断模块可以包括：

第一检测单元，用于根据所述车辆的当前位置信息，检测所述车辆是否进入自动驾驶等级升级的管辖区域；

第一判断单元，用于若检测结果为是，则判断是否接收到确定升级所述车辆的当前自动驾驶等级的触发操作指令；

第一确定单元，用于若判断结果为是，则确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件。

可选地，所述装置还可包括：

指令检测模块，用于检测是否接收到用户确认交出操控所述车辆的驾驶权的操作指令；

第一执行控制模块，用于若检测结果为是，则进入升级的智能驾驶模式，执行后续的控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

可选地，所述装置还包括：

监测模块，用于实时监测驾驶员是否接管所述车辆；

第二执行控制模块，用于若监测结果为是，则进入驾驶员操控模式，停止执行所述控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

请参考图7，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图。该车辆控制装置具有实现上述方法示例中车路协同基站侧的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该车辆控制装置70可以包括：

请求接收模块71，用于接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息确定模块72，用于根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

控制信息发送模块73，用于向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶；

其中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

可选地，所述控制信息确定模块可以包括：

第一获取单元，用于获取目标区域内的多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息；

第二获取单元，用于获取所述车路协同基站自身所感知的第二环境感知信息；

信息融合单元，用于对所获取的多个第一环境感知信息和所述第二环境感知信息进行融合，得到融合后的环境感知信息；

控制信息确定单元，用于根据所述融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；

其中，所述道路参与者包括机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。

可选地，所述目标驾驶控制信息包括规划路径和底盘控制量；

所述规划路径包括与起始位置相匹配的全局规划路径和与实际驾驶环境信息相匹配的局部规划路径；

所述底盘控制量包括加减速、方向盘扭矩、油门开度、刹车踏板位移、档位信息和方向盘转角中的至少一种。

本申请实施例的车辆控制装置，通过获取车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，并基于目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。如此，可以实现自动驾驶等级的提升，从而在无需额外增加硬件设备和计算能力的情况下，即可实现所述车辆(尤其是本身不具备自动驾驶功能的车辆)更高自动驾驶等级体验和更高安全性的自动驾驶。此外，对于不同自动驾驶等级的车辆，还可直接根据车路协同基站计算得到的目标驾驶控制信息进行自动驾驶控制，可以降低自车的计算设备配置要求和复杂度，实现成本大幅度降低。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息；

若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件；

所述确定所述车辆是否满足自动驾驶等级升级的触发条件包括：

根据所述车辆的当前位置信息，检测所述车辆是否进入自动驾驶等级升级的管辖区域；

若检测结果为是，则判断是否接收到确定升级所述车辆的当前自动驾驶等级的触发操作指令；

若判断结果为是，则确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤之前，还包括：

检测是否接收到用户确认交出操控所述车辆的驾驶权的操作指令；

若检测结果为是，则进入升级的智能驾驶模式，执行后续的控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监测驾驶员是否接管所述车辆；

若监测结果为是，则进入驾驶员操控模式，停止执行所述控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶的步骤。

5.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车路协同基站，所述方法包括：

接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶；

其中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车路协同基站具有高精度定位感知功能；所述根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息，包括：

获取目标区域内的多个具有定位感知设备的道路参与者所感知的第一环境感知信息；

获取所述车路协同基站自身所感知的第二环境感知信息；

对所获取的多个第一环境感知信息和所述第二环境感知信息进行融合，得到融合后的环境感知信息；

根据所述融合后的环境感知信息和所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；

其中，所述道路参与者包括其它机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标驾驶控制信息包括规划路径和底盘控制量；

所述规划路径包括与起始位置相匹配的全局规划路径和与实际驾驶环境信息相匹配的局部规划路径；

所述底盘控制量包括加减速、方向盘扭矩、油门开度、刹车踏板位移、档位信息和方向盘转角中的至少一种。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，配置于终端，所述方法包括：

信息获取模块，用于获取车辆的位置信息，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息；

请求发送模块，用于若确定所述车辆满足自动驾驶等级升级的触发条件时，向车路协同基站发送驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息接收模块，用于接收所述车路协同基站根据所述驾驶等级升级请求所反馈的执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量；所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

驾驶控制模块，用于基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，配置于车路协同基站，所述方法包括：

请求接收模块，用于接收车辆的终端发送的驾驶等级升级请求；所述驾驶等级升级请求包括所述车辆的位置信息和所述车辆的当前自动驾驶等级；

控制信息确定模块，用于根据所述驾驶等级升级请求，确定所述车辆执行目标自动驾驶等级所需的目标驾驶控制信息；所述目标驾驶控制信息包括规划路径和/或底盘控制量，所述目标自动驾驶等级高于所述当前自动驾驶等级；

控制信息发送模块，用于向所述终端发送所确定的目标驾驶控制信息，以使所述终端基于所述目标驾驶控制信息，控制所述车辆执行更高自动驾驶等级的智能驾驶；

其中，所述位置信息包括当前位置信息和目的地位置信息。

10.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括车辆、车路协同基站和道路参与者；所述车路协同基站分别与所述车辆的终端和所述道路参与者通信；

所述车辆的终端用于执行权利要求1-4任一所述的车辆控制方法；

所述车路协同基站用于执行权利要求5-7任一所述的车辆控制方法；

所述道路参与者包括机动车辆、非机动车车辆、路基设施、其它车路协同基站和障碍物中至少一种。