CN112598897A - 交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例公开了交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。获取该预设区域内多个障碍物在该各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。基于该目标车辆信息序列和该障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。该实施方式实现了对交通参与者行为的实时动态检测，使检测到的交通参与者行为可以用于自动驾驶领域。

Description

交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
在智能交通领域，对交通参与者行为的检测的研究已经成为该领域的热点内容，而表征交通参与者行为的信息在智能交通中起着至关重要的作用。目前，常用的检测交通参与者行为的方法往往通过各个交通参与者(例如，道路上的车辆)上的传感器采集数据，进而将数据进一步处理得到交通参与者行为。
然而，当采用上述方法检测交通参与者行为时，经常会存在以下技术问题：
第一：需要依靠多个检测设备检测交通参与者行为，增加了检测成本；
第二：车辆在行驶过程中不能独立自主检测实时路况，需要借助第三方(例如，地图软件)提供的交通状况，才能自动生成车辆驾驶过程中所遇到的实时路况。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种交通参与者行为检测方法，该方法包括：获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种交通参与者行为检测装置，装置包括：第一获取单元，被配置成获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。第二获取单元，被配置成获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。生成单元，被配置成基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器。存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，通过获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，上述目标车辆信息包括但不限于以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，上述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向。上述目标车辆信息中的各种数据均是通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，为后续生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合提供数据支撑。其次，获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，上述障碍物信息包括但不限于以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度。上述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向。上述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向。上述障碍物信息中的各种数据也均通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，并没有将检测设备安装在各个障碍物上以用来采集障碍物信息，从而，降低了数据采集成本。最后，基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。参与者行为检测方法仅需要使用目标车辆的车载传感器进行数据采集，并将采集到的数据通过一定的技术手段以检测交通参与者行为。进而解决了需要依靠多个检测设备检测交通参与者行为而存在的检测成本较高的问题。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1是本公开的一些实施例的交通参与者行为检测方法的一个应用场景的示意图；
图2是根据本公开的一些实施例的交通参与者行为检测方法的一些实施例的流程图；
图3是根据本公开的一些实施例的交通参与者行为检测装置的一些实施例的流程图；
图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是根据本公开一些实施例的交通参与者行为检测方法的一个应用场景的示意图101。
在图1的应用场景图中，首先，计算设备101可以获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列102。其次，计算设备101可以获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列103。最后，计算设备101可以基于上述目标车辆信息序列102和上述障碍物信息组序列103，生成交通状况类型集合104、障碍物行为类型集合105和目标车辆行为类型集合106。可选的，计算设备101可以将上述交通状况类型集合104、上述障碍物行为类型集合105和上述目标车辆行为类型集合106发送至上述目标车辆的显示设备107上以供显示。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中用户设备信息数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的用户设备信息。
继续参考图2，示出了根据本公开的交通参与者行为检测方法的一些实施例的流程200。上述交通参与者行为检测方法，包括以下步骤：
步骤201，获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。
在一些实施例中，交通参与者行为检测方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标车辆的各种车载传感器中获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息。其中，上述预设区域可以是上述目标车辆所能够检测的最大区域。上述预设时间段可以是目标车辆启动到目标车辆停止过程中以十分钟为间隔得到的时间段。上述目标时间点可以是分布在上述预设时间段中以1分钟为时间间隔的时间点。上述目标车辆信息包括但不限于以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线。上述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向。上述目标车辆对应的车道线可以由车道线上的各个点坐标组成。上述点坐标包括：点横坐标和点纵坐标。上述目标车辆行驶方向为正方向，即目标车辆速度方向为正方向。上述车道线上的各个点坐标和目标车辆坐标均是Frenet坐标系下的坐标。
作为示例，上述目标车辆信息可以是“[30，5.3]，[52km/h，正方向]，[(20，1.2)，(35，3.6)，(36，3.5)，(39，3.9)]”。
步骤202，获取预设区域内多个障碍物在各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式，从上述目标车辆的各个车载传感器中获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组。其中，上述障碍物信息包括但不限于以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度。上述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向。上述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向。上述障碍物坐标对应的车道线的距离为同一时刻的障碍物坐标与位于障碍物坐标左边车道线之间的距离。上述障碍物坐标与目标车辆坐标的距离为同一时刻的障碍物坐标与目标车辆坐标之间的距离。
作为示例，上述障碍物信息组可以是“[1，(5，5.3)，(60km/h，正方向)，(L1、R1)，5.3m，25m，(8km/h，正方向)]，[2，(9，5.3)，(23km/h，正方向)，(L2、R2)，5.3m，21m，(29km/h，正方向)]”。
步骤203，基于目标车辆信息序列和障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
在一些实施例中，上述执行主体基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合，可以包括以下步骤：
第一步，响应于确定目标车辆信息序列中每个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和上述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通顺畅速度值范围内，生成表征交通顺畅状况的信息，得到表征交通顺畅状况的信息组。
其中，上述预定的交通顺畅速度值范围可以是[50km/h,120km/h]。上述表征交通顺畅状况的信息可以是“交通顺畅”字段。
作为示例，上述目标车辆信息序列中第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“52km/h”。上述第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“105km/h，98km/h，78km/h，69km/h，76km/h”。由于上述第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通顺畅速度范围内。因此，生成“交通顺畅”字段。第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“59km/h”。第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“106km/h，99km/h，79km/h，70km/h，77km/h”。由于上述第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值也均在预定的交通顺畅速度范围内。因此，生成“交通顺畅”字段。最后，得到表征交通顺畅状况的信息组“交通顺畅，交通顺畅”。
第二步，响应于确定上述目标车辆速度值和上述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通缓行速度值范围内，生成表征交通缓行状况的信息，得到表征交通缓行状况的信息组。
其中，上述预定的交通缓行速度值范围可以是[20km/h,49km/h]。上述表征交通缓行状况的信息可以是“交通缓行”字段。
作为示例，上述目标车辆信息序列中第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“23km/h”。上述第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“32km/h，26km/h，33km/h，45km/h，39km/h”。由于上述第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通缓行速度范围内。因此，生成“交通缓行”字段。第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“36km/h”。第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“33km/h，28km/h，36km/h，46km/h，40km/h”。由于上述第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值也均在预定的交通缓行速度范围内。因此，生成“交通缓行”字段。最后，得到表征交通缓行状况的信息组“交通缓行，交通缓行”。
第三步，响应于确定上述目标车辆速度值和上述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通拥堵速度值范围内，生成表征交通拥堵状况的信息，得到表征交通拥堵状况的信息组。
其中，上述预定的交通拥堵速度值范围可以是[0km/h,19km/h]。上述表征交通拥堵状况的信息可以是“交通拥堵”字段。
作为示例，上述目标车辆信息序列中第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“2km/h”。上述第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“3km/h，6km/h，3km/h，5km/h，9km/h”。由于上述第1个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第1个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值均在预定的交通拥堵速度范围内。因此，生成“交通拥堵”字段。第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值可以是“6km/h”。第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值可以是“3km/h，8km/h，6km/h，6km/h，0km/h”。由于上述第2个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度值和第2个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍速度值也均在预定的交通拥堵速度范围内。因此，生成“交通拥堵”字段。最后，得到表征交通拥堵状况的信息组“交通拥堵，交通拥堵”。
第四步，将表征交通顺畅状况的信息组、表征交通缓行状况的信息组、表征交通拥堵状况的信息组进行合并，生成交通状况类型集合。
作为示例，上述表征交通顺畅状况的信息组可以是“交通顺畅，交通顺畅，交通顺畅，交通顺畅”。上述表征交通缓行状况的信息组可以是“交通缓行，交通缓行”。上述表征交通拥堵状况的信息组可以是“交通拥堵”。则生成的交通状况类型集合为“交通顺畅，交通顺畅，交通顺畅，交通顺畅，交通缓行，交通缓行，交通拥堵”。
第五步，将上述目标车辆信息序列中各个目标车辆信息包括的目标车辆坐标和目标车辆速度进行组合，得到目标车辆行为类型集合。
作为示例，上述目标车辆行为类型集合可以是“[(5，45)，(49km/h，正方向)]，[(2，12)，(96km/h，正方向)]”。
第六步，将每个目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍物坐标和障碍速度作为障碍物行为类型集合。
作为示例，上述障碍物行为类型集合可以是“[(2，56)，(52km/h，负方向)]，[(6，45)，(58km/h，负方向)]”。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合，可以包括以下步骤：
第一步，将上述预设时间段中的每个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度和上述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍物速度输入至以下公式，生成交通状况类型得分，得到交通状况类型得分集合：
Figure BDA0002691970780000091
其中，F表示上述目标时间点对应的交通状况类型得分。S表示上述障碍物信息组中障碍物信息的数量。p表示上述目标车辆信息包括的目标车辆速度。v表示上述障碍物信息组中的障碍物信息包括的障碍物速度。v1表示上述障碍物信息组中第1个障碍物信息包括的障碍物速度。v2表示上述障碍物信息组中第2个障碍物信息包括的障碍物速度。vs表示上述障碍物信息组中第S个障碍物信息包括的障碍物速度。i表示序号。vi表示上述障碍物信息组中第i个障碍物信息包括的障碍物速度。
作为示例，上述预设时间段中的每个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度可以是“(56km/h，正方向)”。上述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍物速度可以是“(15km/h，正方向)，(23km/h，正方向)，(45km/h，正方向)，(57km/h，正方向)，(48km/h，负方向)”。将目标车辆速度和各个障碍物速度输入至上述公式中，可得交通状况类型得分：0.22。
上述公式作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“车辆在行驶过程中不能独立检测实时路况，需要借助第三方提供的交通状况，才能自动生成车辆驾驶过程中所遇到的实时路况”。导致自动驾驶车辆检测的实时路况需要第三方提供的交通状况的因素是现有的自动驾驶车辆没有独立自主检测实时路况的能力。如果解决了上述因素，就能达到自动驾驶车辆在不需要借助第三方提供的交通状况的情况下，自动生成自动驾驶行驶过程中的实时路况的效果。为了达到这一效果，本公开利用实时对交通状况类型打分的方法来检测实时路况。而打分的规则由上述公式求出的交通状况类型得分和预定的交通状况类型得分范围确定的。具体的，若交通状况类型得分在第一预设范围内，生成表征交通顺畅的信息。若上述交通状况类型得分在第二预设范围内，生成表征交通缓行的信息。若上述交通状况类型得分在第二预设范围内，生成表征交通拥堵的信息。由于实时路况中的最大速度是约束了交通状况类型的重要因素。因此采用上述公式确定预设区域内每个目标时间点所有车辆中的最大速度的标准得分。而后通过上述最大速度的标准得分和上述预设的预定的交通状况类型得分范围确定实时路况信息。由此可以实现自动驾驶车辆在不需要借助第三方提供的交通状况的情况下，自动生成车辆驾驶过程中所遇到的实时路况。第二步，对于上述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定交通状况类型得分在第一预设范围内，生成表征交通顺畅的信息。
其中，上述第一预设范围可以是[0，0.2)。上述表征交通顺畅状况的信息可以是“交通顺畅”字段。
第三步，对于上述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定上述交通状况类型得分在第二预设范围内，生成表征交通缓行的信息。
其中，上述第二预设范围可以是[0.21，0.5)。上述表征交通缓行状况的信息可以是“交通缓行”字段。
第四步，对于上述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定上述交通状况类型得分在第三预设范围内，生成表征交通拥堵的信息。
其中，上述第三预设范围可以是(0.5，1]。上述表征交通拥堵状况的信息可以是“交通拥堵”字段。
作为示例，上述交通状况类型得分集可以是“0.06，0.15，0.22，0.23，0.59，0.69”。根据上述第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，分别生成表征交通顺畅的信息“交通顺畅，交通顺畅”，生成表征交通缓行的信息“交通缓行，交通缓行”，生成表征交通拥堵的信息“交通拥堵，交通拥堵”。
第五步，基于所生成的表征交通顺畅的信息、所生成的表征交通缓行的信息和所生成的表征交通拥堵的信息，生成交通状况类型集合。
其中，可以将上述表征交通顺畅状况的信息组、表征交通缓行状况的信息组和表征交通拥堵状况的信息组进行合并，得到交通状况类型集合。
作为示例，上述所生成的表征交通顺畅的信息可以是“交通顺畅，交通顺畅”，上述所生成的表征交通缓行的信息可以是“交通缓行，交通缓行”，上述所生成的表征交通拥堵的信息可以是“交通拥堵，交通拥堵”。将上述所生成的表征交通顺畅状况的信息、上述所生成的表征交通缓行状况的信息和上述所生成的表征交通拥堵状况的信息进行合并，得到交通状况类型集合为“[交通顺畅，交通顺畅，交通缓行，交通缓行，交通拥堵，交通拥堵]”。
第六步，从上述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物坐标与对应的车道线的距离作为第一距离，得到第一距离序列。
第七步，响应于确定上述第一距离序列中连续至少两个第一距离均在预设第一距离范围内，输出表征障碍物压线行为的信息。
其中，预设第一距离范围可以是：[0m，0.5m]。上述表征障碍物压线行为的信息可以是“障碍物压线”字段。
作为示例，上述第一距离序列可以是“0.2m，0.1m，0m”。由于存在两个第一距离均在预设第一距离范围内，因此输出“障碍物压线”字段。
第八步，从上述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物相对速度，得到障碍物相对速度序列。
第九步，响应于确定上述障碍物相对速度序列中存在满足第一预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出表征障碍物逆行行为的信息。
其中，上述第一预定条件可以是上述连续至少两个障碍物相对速度所包括的方向是负方向且所包括的障碍物相对速度值在预设逆行速度值范围内。上述预设逆行速度值范围可以是[10km/h，120km/h]。上述表征障碍物逆行行为的信息可以是“障碍物逆行”字段。
作为示例，上述障碍物相对速度序列可以是“(58km/h、负方向)，(68km/h，负方向)，(98km/h，负方向)”。由于存在上述障碍物相对速度序列中存在满足第一预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出“障碍物逆行”字段。
第十步，基于上述表征障碍物压线行为的信息、上述表征障碍物逆行行为的信息，生成障碍物行为类型集合。
其中，可以将上述表征障碍物压线行为的信息和上述表征障碍物逆行行为的信息进行合并，得到障碍物行为类型集合。
作为示例，上述表征表征障碍物压线行为的信息可以是“障碍物压线”，上述表征障碍物逆行行为的信息可以是“障碍物逆行”。将上述表征障碍物压线行为的信息和上述表征障碍物逆行行为的信息进行合并，得到障碍物行为类型集合为“障碍物压线，障碍物逆行”。
第十一步，确定上述目标车辆信息序列中的各个目标车辆信息包括的目标车辆对应的车道线的表达式的初始系数，得到车道线表达式初始系数序列。
其中，上述车道线的表达式可以是：
Figure BDA0002691970780000131
其中，xi表示目标车辆对应的车道线上的第i个点坐标包括的横坐标。yi表示目标车辆对应的车道线的上第i个点坐标包括的纵坐标。a0表示初始系数。a1第1系数。a2表示第2系数。a3表示第3系数。i表示序号。i的范围可以是[4，+∞]。
第十二步，响应于确定上述车道线表达式的初始系数序列中连续至少两个车道线表达式初始系数均满足变道条件，输出表征目标车辆变道行为的信息。
其中，上述变道条件可以是表达式的初始系数在(0，0.45)范围内。上述表征目标车辆变道行为的信息可以是“目标车辆变道”字段。
作为示例，上述目标车辆信息序列中的各个目标车辆信息包括的目标车辆对应的车道线的表达式的初始系数可以是“0.23，0.39，0.41”。上述车道线表达式初始系数序列中存在连续至少两个车道线表达式初始系数均满足变道条件，输出“目标车辆变道”字段。
第十三步，响应于确定上述障碍物相对速度序列中存在满足第二预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出表征目标车辆超车行为的信息。
其中，上述第二预定条件可以是连续至少两个障碍物相对速度所包括的方向是正方向且所包括的障碍物相对速度值在预设超车速度值范围内。上述预设超车速度值范围可以是[0km/h，45km/h]。上述表征目标车辆超车行为的信息可以是“目标车辆超车”字段。
作为示例，上述障碍物相对速度序列可以是：“(23km/h、正方向)，(12km/h，正方向)，(30km/h，正方向)”。由于上述障碍物相对速度序列中存在满足第二预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出“目标车辆超车”字段。
第十四步，从上述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物坐标与目标车辆坐标的距离作为第二距离，得到第二距离序列。
第十五步，响应于确定上述第二距离序列中连续至少两个第二距离均在预设第二距离范围内，输出表征目标车辆让车行为的信息。
其中，上述预设第二距离范围为[2m，5m]。上述表征目标车辆让车行为的信息可以是“目标车辆让车”字段。
作为示例，上述第二距离可以是“1.5m，4.5m”。由于上述第二距离序列中存在连续至少两个第二距离均在预设第二距离范围内，输出“目标车辆让车”字段。
第十六步，基于上述表征目标车辆变道行为的信息、上述表征目标车辆超车行为的信息、上述表征目标车辆让车行为的信息，生成目标车辆行为类型集合。
其中，可以将上述表征目标车辆变道行为的信息、上述表征目标车辆超车行为的信息、上述表征目标车辆让车行为的信息进行合并，得到目标车辆行为类型集合。
作为示例，上述表征目标车辆变道行为的信息可以是“目标车辆变道”，上述表征目标车辆超车行为的信息可以是“目标车辆超车”。上述表征目标车辆让车行为的信息可以是“目标车辆让车”。将上述表征目标车辆变道行为的信息、上述表征目标车辆超车行为的信息、上述表征目标车辆让车行为的信息进行合并，得到目标车辆行为类型集合为“目标车辆变道，目标车辆超车，目标车辆让车”。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将上述交通状况类型集合、上述障碍物行为类型集合和上述目标车辆行为类型集合发送至上述目标车辆的显示设备上进行显示。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，通过获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，上述目标车辆信息包括但不限于以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，上述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向。上述目标车辆信息中的各种数据均是通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，为后续生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合提供数据支撑。其次，获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，上述障碍物信息包括但不限于以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度。上述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向。上述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向。上述障碍物信息中的各种数据也均通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，并没有将检测设备安装在各个障碍物上以用来采集障碍物信息，降低了数据采集成本。最后，基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。参与者行为检测方法仅需要使用目标车辆的车载传感器进行数据采集，并将采集到的数据通过一定的技术手段以检测交通参与者行为。进而解决了需要依靠多个检测设备检测交通参与者行为而存在的检测成本较高的问题。
进一步参考图3，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了一种交通参与者行为检测装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图3所示，一些实施例的交通参与者行为检测装置300，装置包括：第一获取单元301、第二获取单元302、生成单元303。其中，第一获取单元301，被配置成获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。第二获取单元302，被配置成获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。生成单元303，被配置成基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口404也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口404：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的。也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方法。

Claims (9)

1.一种交通参与者行为检测方法，包括：
获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，所述目标车辆信息包括以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，所述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向；
获取所述预设区域内多个障碍物在所述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，所述障碍物信息包括以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度，所述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向，所述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向；
基于所述目标车辆信息序列和所述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述交通状况类型集合、所述障碍物行为类型集合和所述目标车辆行为类型集合发送至所述目标车辆的显示设备上进行显示。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合，包括：
将所述预设时间段中的每个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度和所述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍物速度输入至以下公式，生成交通状况类型得分，得到交通状况类型得分集合：
Figure FDA0002691970770000011
其中，F表示所述目标时间点对应的交通状况类型得分，S表示所述障碍物信息组中障碍物信息的数量，p表示所述目标车辆信息包括的目标车辆速度，v表示所述障碍物信息组中的障碍物信息包括的障碍物速度，v1表示所述障碍物信息组中第1个障碍物信息包括的障碍物速度，v2表示所述障碍物信息组中第2个障碍物信息包括的障碍物速度，vs表示所述障碍物信息组中第S个障碍物信息包括的障碍物速度，i表示序号，vi表示所述障碍物信息组中第i个障碍物信息包括的障碍物速度；
基于所述交通状况类型得分集合，生成交通状况类型集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述交通状况类型得分集合，生成交通状况类型集合，包括：
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第一预设范围内，生成表征交通顺畅的信息；
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第二预设范围内，生成表征交通缓行的信息；
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第三预设范围内，生成表征交通拥堵的信息；
基于所生成的表征交通顺畅的信息、所生成的所述表征交通缓行的信息和所生成的表征交通拥堵的信息，生成交通状况类型集合。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
从所述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物坐标与对应的车道线的距离作为第一距离，得到第一距离序列；
响应于确定所述第一距离序列中连续至少两个第一距离均在预设第一距离范围内，输出表征障碍物压线行为的信息；
从所述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物相对速度，得到障碍物相对速度序列；
响应于确定所述障碍物相对速度序列中存在满足第一预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出表征障碍物逆行行为的信息，其中，所述第一预定条件包括：所述连续至少两个障碍物相对速度所包括的方向是负方向且所包括的障碍物相对速度值在预设逆行速度值范围内；
基于所述表征障碍物压线行为的信息、所述表征障碍物逆行行为的信息，生成障碍物行为类型集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定所述目标车辆信息序列中的各个目标车辆信息包括的目标车辆对应的车道线的表达式的初始系数，得到车道线表达式初始系数序列；
响应于确定所述车道线表达式初始系数序列中连续至少两个车道线表达式初始系数均满足变道条件，输出表征目标车辆变道行为的信息；
响应于确定所述障碍物相对速度序列中存在满足第二预定条件的连续至少两个障碍物相对速度，则输出表征目标车辆超车行为的信息，其中，所述第二预定条件包括：所述连续至少两个障碍物相对速度所包括的方向是正方向且所包括的障碍物相对速度值在预设超车速度值范围内；
从所述障碍物信息组序列中选择具有相同障碍物编号的障碍物信息包括的障碍物坐标与目标车辆坐标的距离作为第二距离，得到第二距离序列；
响应于确定所述第二距离序列中连续至少两个第二距离均在预设第二距离范围内，输出表征目标车辆让车行为的信息；
基于所述表征目标车辆变道行为的信息、所述表征目标车辆超车行为的信息、所述表征目标车辆让车行为的信息，生成目标车辆行为类型集合。
7.一种交通参与者行为检测装置，包括：
第一获取单元，被配置成获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列；
第二获取单元，被配置成获取所述预设区域内多个障碍物在所述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列；
生成单元，被配置成基于所述目标车辆信息序列和所述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。
8.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的方法。
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