CN106251698A - 用于在自主车辆与乘客之间通信的方法和控制单元 - Google Patents
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Abstract
本发明描述一种用于车辆(100)的控制单元(101)。控制单元(101)设置为，接收车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)的环境数据。控制单元(101)此外设置为，根据环境数据探测在车辆(100)的环境中的至少一个交通参与者；以及促使车辆(100)的一个或多个通信器件(102)生成外部输出，以便与交通参与者通信。此外控制单元(101)设置为，促使车辆(100)的输出单元(105)生成用于车辆(100)的乘客的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。
Description
技术领域
本发明涉及一种方法和一种相应的设备，它们能实现使得计算机控制的和/或自主的车辆与车辆的乘客特别是与驾驶员通信。
背景技术
现在，在对于命题“智能运输系统”(ITS)的不同提案的范围中另外在欧洲标准化机构ETSI和CEN以及在USA内在SIO、SAE以及IEEE中对通信协议和合作的安全应用进行标准化，这些通信协议和合作的安全应用在将来应能实现对于跨车辆制造商的、合作的以及尽可能无事故的行驶。合作的安全应用此外也包含用于侧面和正面碰撞事故的避免碰撞应用(Collision Avoidance)以及碰撞后果最小化应用(Collision Mitigation)。提出的安全应用以及所属的传输协议和数据形式此外记录在ETSI标准TS 102 637或在SAE标准SAEJ2735中。如此在标准TS 102 637-2中定义了一种所谓的合作的公告消息(所谓的合作觉察消息(Cooperative Awareness Message)CAM)，该公告消息以周期性间隔由(例如车辆的)ITS站发送，以便向周围环境中的其他ITS站(例如其他车辆)告知进行发送的ITS站的所选择的信息(例如速度、加速度和/或位置)。在ITS站之间例如根据CAM消息交换的信息可以在相应的ITS站中用于识别碰撞危险以及必要时导入适合的应对措施(警告提示)。
在ITS范围中定义的通信方法针对在不同ITS站(亦即不同的机器或不同的电子装置)之间的通信。在此不考虑在机器与人之间的直接通信。特别是不考虑并且不实现在计算机控制的/自主车辆与在车辆周围环境中的人员之间的通信。这样的通信可以用于提高计算机控制的/自主的车辆在道路交通中的安全性和可接受性。此外不考虑并且不实现在计算机控制的自主车辆与车辆乘客之间的通信。这样的通信同样可以用于提高在道路交通中计算机控制的/自主的车辆的安全性，因为能实现使得车辆乘客在需要时干预到车辆的自主通信中。
发明内容
本文献致力于如下技术任务，能实现在车辆(例如轿车、货车或者摩托车)与其环境、例如与在其环境中的人员之间的自主的通信。此外本文献致力于如下技术任务，对于自主行驶和自主通信的车辆的驾驶员能实现以高效的方式监控并且必要时匹配车辆的通信性能。
该任务通过自主权利要求解决。此外，有利的实施形式在从属权利要求中描述。
按照一个方面描述一种用于车辆的控制单元。车辆可以是单辙或双辙的道路车辆，特别是轿车或货车。车辆可以设置为，在没有驾驶员干预的情况下在道路交通中运动。换言之，可以涉及计算机控制的和/或自主的车辆。
控制单元设置为，接收车辆的一个或多个环境传感器的环境数据。环境数据可以包括关于车辆的周围环境或环境的信息。所述一个或多个环境传感器可以包括摄像机、激光、超声波传感器和/或雷达传感器。此外控制单元可以设置为，接收车辆的定位单元(例如导航系统)的位置数据。位置数据可以用于将车辆相对于道路布置结构和/或相对于其他交通参与者定位。
此外控制单元设置为，根据环境数据(并且必要时根据位置数据)探测在车辆环境中的至少一个交通参与者。特别是可以探测人类交通参与者。控制单元也可以设置为，同时探测在车辆环境中的多个位置上的多个不同交通参与者。
此外控制单元可以设置为，根据环境数据确定：在交通参与者与车辆之间是否存在通信需要。通信需要此外可能在可能的危险情况下存在于交通参与者与车辆之间。此外可以查明用于在交通参与者与车辆之间通信的通信内容和/或通信策略。
特别是可以根据环境数据确定：交通参与者在此可查明是否其被车辆探测到。换言之，可以识别到：探测到的交通参与者搜索与车辆(例如车辆驾驶员)的接触，以便确保该交通参与者被车辆(或被车辆驾驶员)感知。这样的情况例如在行人的情况下存在，该行人想要穿过斑马线，并且在踏上道路之前查看接近的车辆，以便确保车辆已经感知(亦即探测)到该行人。
为了确定在交通参与者与车辆之间是否存在通信需要，控制单元可以设置为，根据环境数据(例如根据图像数据)探测人类交通参与者的眼睛。此外控制单元可以设置为，根据探测到的眼睛确定：在交通参与者与车辆之间存在通信需要。特别是可以根据探测到的交通参与者眼睛确定：交通参与者当时可查明其是否被车辆探测到。例如交通参与者朝车辆挡风玻璃方向的目光可以是如下指征，即交通参与者当时能检验其是否被车辆探测到。
控制单元此外还设置为，促使车辆的一个或多个通信器件生成外部输出，特别是如果确定了在交通参与者与车辆之间存在通信需要(例如如果确定了：交通参与者当时可查明其是否已被车辆探测到)。外部输出特别是可以针对：给交通参与者表示：该交通参与者已被车辆探测到和/或交通参与者以何种功能(关于交通情况)已被车辆探测到。此外，外部输出可以针对：给交通参与者显示：车辆在可能的危险情况方面具有什么意图。外部输出可以根据车辆的通信内容和/或通信策略。
控制单元还设置为，促使车辆的输出单元生成用于车辆的一个或多个乘客(例如用于驾驶员)的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。输出单元可以设置为，在车辆的内部空间或乘客舱中生成视觉和/或听觉的内部输出。内部输出可以特别是包括如下信息，即关于存在的交通情况、关于涉及其中的交通参与者、关于交通参与者的预测的意图、关于车辆的意图、关于在外部输出中通信的内容和/或关于车辆所使用的通信策略。
通过所述控制单元确保：即使在没有车辆驾驶员干预的情况下由车辆识别到交通参与者特别是人类交通参与者，并且由车辆告知其已被识别到。此外，给车辆驾驶员提供关于车辆外部通信的信息，由此能实现驾驶员的监控和干预(例如手动接管)。因此所述控制单元可以有助于，提高(可能自主的)车辆在道路交通中特别是关于人类交通参与者的安全性。
控制单元可以设置为，根据环境数据并且必要时根据位置数据查明对于交通参与者的意图的一个或多个指征。对于交通参与者的意图的所述一个或多个指征例如可以包括：交通参与者相对于车辆的运动方向(由该运动方向例如可以推断：交通参与者想要在车辆之前横穿道路)、交通参与者相对于车辆的视向(向右/向左看例如表示：交通参与者想要横穿道路)、在车辆和交通参与者环境中的交通标志和/或交通装置(斑马线表示例如：交通参与者想要横穿道路)。
根据所述一个或多个指征那么可以确定：在交通参与者与车辆之间存在通信需要。通信需要特别是可以在如下情况时存在，即如果在当前交通情况下通过通信可以避免或解决潜在的未来或已经存在的危险情况和/或潜在的未来或已经存在的误解和/或潜在的未来或已经存在的僵局。同样通信需要可以在如下情况下存在，在所述情况下通信产生对(高度)自动化的车辆的信任或接受和/或需要安全性或顺利的交通。
因此特别是可以确定：在车辆与交通参与者之间存在危险情况。危险情况在此例如可以是在车辆与交通参与者之间可能的碰撞危险。控制单元于是可以设置为，促使车辆的所述一个或多个通信器件生成(必要时另外的)外部输出，以便给交通参与者显示：车辆关于危险情况将如何行动。例如可以通过自动降低行驶速度显示：车辆将让行交通参与者。因此特别是人类交通参与者可以明确获知车辆是否带来危险性。因此即使在自主的车辆中也可以确保在道路交通中提高的安全性。
此外可以生成如下内部输出，该内部输出给车辆乘客显示车辆的外部通信行为。如此可以使得车辆乘客查明对于车辆行为的理解。此外如此必要时可以准备手动移交给车辆驾驶员。
内部输出可以包括关于交通参与者的信息，外部输出针对该交通参与者。此外内部输出可以包括关于探测到的交通情况(特别是危险情况)连同交通参与者的信息。如此可以实现：自主行驶车辆的驾驶员可以以高效的方式查明关于交通情况的概况并且在需要时可以干预。因此可以提高自主行驶车辆的安全性。
控制单元可以设置为，确定关于危险情况与探测到的交通参与者的通信策略。例如控制单元可以确定：车辆是否更具攻击性或者更具防守性地与交通参与者通信(以及必要时相应地处理)。外部输出因此可以根据通信策略。此外内部输出可以包括关于通信策略的信息。如此车辆驾驶员可以更好地评估并且必要时匹配自主车辆的通信性能。
控制单元可以设置为，预测车辆的运动和/或交通参与者的运动。特别是可以例如预测：车辆和交通参与者运动为相互碰撞过程。内部输出可以包括关于车辆的运动和/或关于交通参与者的运动的信息。这在此支持车辆驾驶员更好地评估并且必要时匹配自主车辆的通信行为。
输出单元可以设置为，在车辆的玻璃(例如在挡风玻璃上)上生成图像显示作为内部输出。例如可以投影图像显示。控制单元可以设置为，根据环境数据查明交通参与者(相对于车辆)的位置。此外控制单元可以设置为，促使输出单元根据交通参与者的位置在车辆的玻璃上生成图像显示。特别是图像显示可以如此在车辆玻璃上生成，使得对于车辆乘客来说图像显示至少部分与到交通参与者的视野重叠。如此可以以特别高效的方式显示：与哪个交通参与者以及按照哪种方式通信。
备选或补充地输出单元可以设置为，生成听觉信号作为内部输出。在此听觉信号可以包括人的语音。例如可以通过听觉信号使得车辆乘客注意关于车辆通信的图像显示。
车辆可以包括输入单元，该输入单元能使得车辆乘客实现进行输入。控制单元还可以设置为，根据输入匹配由所述一个或多个通信器件生成的外部输出。输入单元因此能使得驾驶员实现匹配车辆与交通参与者的通信(例如响应于内部输出)。
用于生成外部输出的所述一个或多个通信器件可以包括以下中的一个或多个：车辆的一个或多个前照灯；在所述一个或多个前照灯中或附近的一个或多个可运动的光学输出元件，所述光学输出元件设置为，模仿人的视线接触；用于在车辆的外表面上显示图像信息的光学输出单元；用于输出听觉信息的听觉输出单元；和/或用于控制车辆相对于交通参与者的运动的装置。所述一个或多个通信器件可以设置为，模拟车辆驾驶员的行为。特别是可以模拟驾驶员的视线接触。
如上所述，控制单元可以设置为，根据环境数据确定：在车辆与多个交通参与者之间存在通信需要。此外控制单元可以设置为，促使车辆的所述一个或多个通信器件生成用于与相应多个交通参与者通信的多个外部输出。特别是可以生成用于不同交通参与者的多个局部定位、定向、听觉和/或视觉的外部输出。此外控制单元可以设置为，使得一个或多个内部输出关于多个外部输出和/或关于多个交通参与者来生成。如此可以实现与多个交通参与者的明确通信以及用于自主行驶车辆的进一步提高的交通安全性。
内部输出可以根据驾驶员状态(特别是驾驶员对道路交通的专注力、驾驶员对关于通信情况的信息的内部输出的专注力和/或驾驶员对副业的专注力)、交通情况(特别是危险情况)的危险性和/或复杂性、接管可能性和/或直至接管的时间来匹配。例如可以在小的接管可能性和在驾驶员关注于副业时选择谨慎的内部输出或者必要时完全放弃内部输出。在基于未解决的通信情况的接管询问时可以而如此设计内部输出，使得驾驶员的专注力转向交通参与者并且驾驶员通过内部输出查明关于通信情况的必要信息。
控制单元可以因此设置为，查明关于车辆驾驶员状态的驾驶员信息。此外控制单元可以设置为，促使车辆的输出单元根据驾驶员信息生成用于车辆乘客的内部输出。
控制单元可以设置为，查明车辆乘客的输入。该输入可以例如通过车辆的输入单元(例如通过主机)检测。此外控制单元可以设置为，根据输入生成内部输出。特别是可以使得车辆乘客能够根据输入设置内部输出的一个或多个特性。
控制单元可以设置为，查明：何种内容必须由车辆通信给交通参与者和/或所述内容必须由车辆如何通信给交通参与者。因此可以查明通信策略。这可以基于环境数据并且必要时基于另外的下述车辆数据查明。外部输出于是也可以根据要通信的内容和/或根据应如何通信该内容来生成。
控制单元可以设置为，查明关于车辆的行驶策略、关于车辆的行驶目标、关于车辆的行驶模式、关于车辆乘客的动作和/或关于车辆乘客的偏好的车辆数据。那么也可以根据车辆数据确定：在交通参与者与车辆之间是否存在通信需要，并且必要时何种内容以何种方式必须通信给交通参与者。
按照其他方面描述一种用于在(自主行驶和/或自主向外通信的)车辆与车辆乘客之间通信的方法。所述方法包括根据车辆的一个或多个环境传感器查明环境数据。此外，所述方法包括根据环境数据探测在车辆环境中的至少一个交通参与者。此外该方法包括通过车辆的一个或多个通信器件生成外部输出，以便与交通参与者通信，例如以便给交通参与者显示：该交通参与者已被车辆探测到，和/或交通参与者以何种功能(例如作为行人、作为骑自行车的人，作为其他车辆)已被车辆探测到，和/或车辆关于危险情况具有何种意图，和/或车辆对于交通参与者关于危险情况的意图具有何种认识。车辆对于交通参与者关于危险情况的意图的认识例如可以根据对于交通参与者的意图的一个或多个指征查明。此外该方法包括生成用于车辆乘客的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。
按照其他方面，描述一种车辆(特别是道路车辆，例如轿车、货车或摩托车)，该车辆包括在该文献中所述的控制单元。
按照其他方面，描述一种软件(SW)程序。该SW程序可以设置为，在处理器上(例如在控制单元上)执行，并且以便由此执行在该文献中所述的方法。
按照其他方面描述一种存储介质。该存储介质可以包括SW程序，该SW程序设置为，在处理器上执行，并且以便由此执行在该文献中所述的方法。
应注意的是，在该文献中所述的方法、设备和系统可以不仅可以单独地而且可以与其他在该文献中所述的方法、设备和系统组合使用。此外在该文献中所述的方法、设备和系统的每个方面可以以多种方式相互组合。特别是权利要求的特征可以以多种方式相互组合。
附图说明
此外根据实施例进一步描述本发明。图中：
图1示出车辆的示例性构件的方框图；以及
图2示出用于在车辆与乘客之间通信的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如上所述，本文献致力于在车辆(特别是自主的、自行驶的)车辆与其环境之间的直接通信。该直接通信典型地不需要使用用于无线或有线电信的电信装置。此外本文献致力于在自主车辆与自主车辆的乘客(特别是驾驶员)之间的高效通信。
随着行驶系统或车辆的越来越高的自动化产生如下问题：对于人类交通参与者困难的是，解读和评估自主车辆的行为，车辆是否已经识别到该交通参与者和/或车辆遵循何种意图。然而信息对于人类交通参与者是显著重要的，例如在横穿斑马线时。
在该文献中描述一种设备，该设备能使得车辆、特别是与人类道路交通参与者通信，以便告知相互感知的存在(车辆感知人类道路交通参与者并且同样由人类交通参与者感知车辆)。同样所述设备可以实现关于在道路交通中关于相应企图的行为的通信。
特别是在该文献中所述的用于车辆的设备可以设置为：
-反馈给道路交通参与者：道路交通参与者是否被所述设备识别并且所述道路交通参与者被所述设备识别为何种。
-解读道路交通参与者的行为和明确通信并且将意图的由此产生的理解反映给道路交通参与者。
-给出关于如下的提示，即所述设备关于道路交通参与者将实施何种动作作为下一个(例如让人类交通参与者穿过道路或者让其他车辆并入)。
-将指令或要求给予交通参与者(例如在危急情况下：“注意！”，或者请先行：“请您在我前面行驶”)。
-给出确认或反馈(例如感谢)。
因此使得其他交通参与者易懂，用于车辆的所述设备明白并且理解多少。特别是给人类道路交通参与者对于与自动化车辆的通信并且因此用于安全交互的可能性。
图1示出车辆100的所选择的构件的方框图。特别是图1示出用于车辆100的控制单元101，其中，控制单元101设置为，能实现车辆100与在车辆100的环境中的一个或多个交通参与者的直接通信。直接通信可以是一种通信形式，该通信形式可以直接以人的感官感知，特别还是无需电信机构。为此控制单元101可以设置为，促使车辆100将消息以视觉和/或听觉形式表示给所述一个或多个交通参与者。该消息随后可以直接以所述一个或多个交通参与者的眼睛和/或耳朵感知。
车辆100包括一个或多个环境传感器103，所述环境传感器设置为，检测关于车辆100的环境的信息。所述一个或多个环境传感器103可以包括摄像机(红外。可见光)，借此可以检测环境的图像信息。根据图像信息例如可以检测在车辆100之前或侧面的其他交通参与者，例如行人或另外的车辆。备选或补充地，所述一个或多个环境传感器103可以包括雷达传感器，借此例如可以查明在车辆100与其他交通参与者之间的间隔。由所述一个或多个环境传感器103提供的数据可以称为环境数据。
控制单元101设置为，接收所述一个或多个环境传感器103的环境数据。此外控制单元101设置为，根据环境数据探测在车辆100的环境中、特别是在车辆100之前的环境中的一个或多个交通参与者。
此外所述控制单元101可以设置为，根据环境数据查明关于所述一个或多个交通参与者的意图的一个或多个指征。出于该目的，所述控制单元101也可以考虑使用车辆100的定位单元104(例如导航系统)的位置数据。位置数据特别是可以包括关于车辆100的当前位置、关于道路——车辆100位于其上——的道路走向和/或关于道路上的交通标记的信息。特别是，所述控制单元101的位置数据能实现：将车辆100和所述一个或多个探测到的交通参与者相互相对地定位以及相对于道路布置结构定位。如此例如可以查明：探测到的行人位于在人行道上并且站在斑马线上，以便横穿车辆100当前所位于的道路。这可以是对此的指征，即行人具有如下意图，即在车辆100之前的斑马线上横穿道路。
用于关于交通参与者的意图的指征的另外的例子是：
-探测到的交通参与者(例如行人)的运动走向朝向车辆100所位于的道路；
-探测到的交通参与者(例如行人)的手运动朝向车辆100；
-探测到的交通参与者(例如行人)视向朝向车辆100；
-检测探测到的交通参与者(例如其他非自主的车辆)的、用于变换到车辆100的车道上的方向灯。
基于环境数据并且必要时基于位置数据可以如此查明用于探测到的其他交通参与者的意图的一个或多个指征。此外可以如此查明：(特别是基于所述一个或多个指征)在车辆100与探测到的其他交通参与者之间是否存在通信需要。特别是可以查明：在车辆100与其他交通参与者之间是否存在潜在的危险情况(例如碰撞风险)，以及潜在的危险情况是否需要在车辆100与探测到的交通参与者之间通信。
控制单元101还可以设置为，通过车辆100的通信器件102关于潜在的危险情况与探测到的交通参与者通信。特别是，通信器件102可以设置为，生成听觉和/或视觉信号以用于与其他交通参与者通信。此外通信器件102可以设置为，匹配车辆100的形式(例如车辆100的前照灯的形式)以用于与其他交通参与者通信。因此可以生成外部输出以用于与交通参与者通信。
车辆100的控制单元101可以因此设置为，以自主方式与其他交通参与者通信。如此可以提高自主行驶的车辆100在道路交通中的安全和可接受性。此外自主行驶的车辆100的乘客特别是驾驶员可以此外从交通情况撤出(zurückziehen)，由此提高自主行驶的车辆100的舒适性。
其他方面，车辆100关于与其他交通参与者的通信的提高的自主性导致：使得通过自主行驶的车辆100接管车辆100变得困难。特别是自主行驶的车辆100的驾驶员不具有关于通过车辆100实施的与其他交通参与者的通信的信息。车辆100因此可以包括输出单元105，输出单元设置为，提供用于车辆100的乘客(特别是用于驾驶员)的视觉和/或听觉内部输出。控制单元101可以设置为，根据输出单元105通知车辆100的驾驶员自主实施的与另外的一个或多个交通参与者的通信。
输出单元105可以包括以下构件中的一个或多个：
-视觉输出机构(例如平视显示器)，其设置为，借助于增强现实技术(例如借助于图像显示)叠加当前道路情景；
-显示器或投影在车辆100的玻璃上、投影到所谓的“可穿戴装置(Wearable)”(如例如到增强现实的眼镜上)或者在车辆100的玻璃中的透明的显示面上的技术；
-在车辆内部中的显示面或光信号(例如符号、拥堵显示、图形显示或动画)；和/或
-用于输出听觉提示的机构。在此指示可以包括人的语音(或者由其导出)和/或抽象的非人类语音和/或噪声和/或音乐片段。该提示可以表示为临时的暂态的声音事件(声音)或者通过连续行驶声音的变化示出。
通过输出单元105例如可以输出以下信息作为内部输出给车辆100的乘客：
-所述一个或多个消息，其由车辆100作为外部输出发送给所述一个或多个交通参与者。所述一个或多个消息在此可以如其给其他交通参与者所表示那样来表示。备选或补充地，所述一个或多个消息可以准备用于车辆乘客(例如转换为抽象图形显示、转换为嵌入到交通情况中的显示、由视觉输出转换为听觉表示或反之亦然)。
-车辆通信嵌入到当前行驶情况中。在此特别是可以告知：提及哪一个或哪些交通参与者。此外可以告知：交通参与者的类型和/或特性(例如自行车驾驶者)、其他交通参与者的假定意图、交通参与者的假定的未来运动方向和/或加速度、交通参与者的假定的未来操作(例如横穿道路)，和/或交通参与者行为的预测。此外可以告知车辆100的目标和/或意图、通信策略(例如逐步降级地、需要尊重地，预主动地)和/或分类为可能的升级级别。
-此外可以告知：车辆100的控制单元101是否自主地与交通参与者通信(自主、高度自动化或半自动化模式)或者乘客是否操作或是否可以操作输入。
车辆100还可以包括操作元件106(也称为输入单元)，该操作元件可以通过车辆100的乘客(特别是由驾驶员)操作。操作元件106可以委托车辆100的乘客自主触发与其他交通参与者的通信(例如在手动或半自动化形式中或者为了在自主、高度自动化或半自动化行驶中自主功能的过调)。
图2示出用于在车辆100(特别是自主行驶的车辆)与乘客之间通信的示例性方法200的流程图。方法200包括根据车辆100的一个或多个环境传感器103查明201环境数据。特别是可以根据摄像机查明车辆环境的图像数据。此外方法200包括根据环境数据探测202在车辆100的环境中的至少一个交通参与者。例如可以识别到在车辆环境中的人类交通参与者。
方法200还可以包括：根据车辆100的环境数据以及必要时行驶策略确定在车辆100与交通参与者之间存在通信需要。特别是可以查明：交通参与者在此可查明其是否被车辆100探测到。例如可以根据环境数据识别到：人类交通参与者朝车辆100的方向看。此外可以例如根据人类交通参与者的脸部表情确定：人类交通参与者是否正是在此可查明其是否被车辆100探测到。此外可以基于环境数据并且必要时基于车辆的行驶策略查明通信内容和用于通信内容的通信的通信策略。通信内容和通信策略也可以根据交通参与者对车辆100的已经实现的通信的反应来查明。
方法200还包括通过车辆100的一个或多个通信器件102生成203外部输出。外部输出例如可以如下设计，即给交通参与者表示其被车辆100探测到。出于该目的可以实现视觉和/或听觉输出。备选或补充地，车辆100也可以通过其运动(例如通过降低行驶速度)表示：交通参与者被车辆100感知。外部输出可以根据所查明的通信内容和通信策略。通过外部输出实现：交通参与者可以更好地评估车辆100的未来的处理，因为该交通参与者知道其被车辆探测到，并且车辆100因此在未来的处理中将考虑交通参与者。
因此可以根据环境数据并且根据车辆100的行驶策略确定：在交通参与者与车辆100之间是否存在通信需要以及哪些内容应以何种通信策略通信。此外如果确定了在交通参与者与车辆100之间存在通信需要，那么可以根据内容和通信策略通过车辆100的一个或多个通信器件102生成外部输出，以便与交通参与者通信。
此外方法200包括生成204用于车辆100的乘客的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。如此可以提高车辆100的驾驶员的信任和可接受性。此外车辆100的驾驶员如此可以以高效方式准备通过驾驶员手动接管车辆100。
步骤203、204可以周期性地重复。特别是必要时可以响应于第一外部输出匹配用于以下的第二外部输出的通信内容和/或通信策略。此外可以借助于匹配的内部输出通知车辆100的所述一个或多个乘客所匹配的外部输出。
典型地，以周期时间间隔查明和分析处理环境数据。基于当前环境数据必要时可以探测交通参与者和/或必要时查明交通参与者对车辆100的已经实现的外部输出的反应。紧接着必要时可以匹配车辆100的外部输出。此外也可以匹配内部输出，以便显示外部输出的变化。
通过在文献中所述措施可以提高在与人类交通参与者和计算机控制/自主的车辆的混合道路交通中的安全性。此外可以通过所述措施提高对于半自动化行驶(TAF)、对于高度自动化行驶(HAF)以及对于自主行驶的具有驾驶员辅助系统的车辆的可接受性(对于其他交通参与者并且对于这样的车辆的乘客)。
本发明不限于示出的实施例。特别是应注意的是，说明书和附图仅仅应阐明提出的方法、设备和系统的原理。
Claims (11)
1.用于车辆(100)的控制单元(101)，其中，控制单元(101)设置为，
-接收车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)的环境数据；
-根据环境数据探测在车辆(100)的环境中的至少一个交通参与者；
-促使车辆(100)的一个或多个通信器件(102)生成外部输出，以便与交通参与者通信；以及
-促使车辆(100)的输出单元(105)生成用于车辆(100)的乘客的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。
2.根据权利要求1所述的控制单元(101)，其中，内部输出包括关于交通参与者的信息，外部输出针对所述交通参与者。
3.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，
-控制单元(101)设置为，根据环境数据查明一个或多个用于交通参与者的意图的指征；以及根据所述一个或多个指征确定在车辆(100)与交通参与者之间存在危险情况；以及
-内部输出包括关于危险情况的信息。
4.根据权利要求3所述的控制单元(101)，其中，
-控制单元(101)设置为，确定关于危险情况的通信策略；
-外部输出根据通信策略；以及
-内部输出包括关于通信策略的信息。
5.根据权利要求3至4之一所述的控制单元(101)，其中，
-控制单元(101)设置为，预测车辆(100)的运动和/或交通参与者的运动；以及
-内部输出包括关于车辆(100)的运动和/或关于交通参与者的运动的信息。
6.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，
-输出单元(105)设置为，在车辆(100)的玻璃上生成图像显示作为内部输出；
-控制单元(101)设置为，根据环境数据查明交通参与者的位置；以及
-控制单元(101)设置为，促使输出单元(105)根据交通参与者的位置在车辆(100)的玻璃上生成图像显示。
7.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，
-输出单元(105)设置为，生成听觉信号作为内部输出；以及
-听觉信号包括人的语音。
8.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，
-车辆(100)包括输入单元(106)，该输入单元能使得车辆(100)的乘客实现进行输入；以及
-控制单元(101)设置为，根据输入匹配由所述一个或多个通信器件(102)生成的外部输出。
9.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，控制单元(101)设置为，
-根据环境数据确定：在交通参与者与车辆(100)之间是否存在通信需要；以及
-特别是仅仅当确定了在交通参与者与车辆(100)之间存在通信需要时生成外部输出。
10.根据上述权利要求之一所述的控制单元(101)，其中，控制单元(101)设置为，
-查明关于车辆(100)的驾驶员状态的驾驶员信息；以及
-促使车辆(100)的输出单元(105)根据驾驶员信息生成用于车辆(100)的乘客的内部输出。
11.用于在车辆(100)与乘客之间通信的方法(200)，其中，所述方法(200)包括：
-根据车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)查明(201)环境数据；
-根据环境数据探测(202)在车辆(100)的环境中的至少一个交通参与者；
-通过车辆(100)的一个或多个通信器件(102)生成(203)外部输出，以便与交通参与者通信；以及
-生成(204)用于车辆(100)的乘客的内部输出，其中，内部输出包括关于外部输出的信息。
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