CN106354130A - 无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控系统 - Google Patents

无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶汽车的控制方法，包括以下步骤：根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式；采集所述无人驾驶模式下所述汽车的运行信息；根据所述汽车的运行信息判断是否退出所述无人驾驶模式；以及如果判断退出所述无人驾驶模式，则控制所述汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息，从而可以根据实际情况判断是否需要退出无人驾驶模式，使得无人驾驶汽车更加安全、智能化、人性化。本发明还公开了一种无人驾驶汽车和一种无人驾驶汽车的远程监控系统。

Description

无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种无人驾驶汽车的控制方法、一种无人驾驶汽车和一种无人驾驶汽车远程监控系统。
背景技术
随着网络信息技术的发展与科学技术水平的提高，人们对汽车的要求也达到了一个新的高度，目前无人驾驶、智能驾驶和辅助驾驶汽车安全技术已经被各家汽车厂商广泛研究。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，使电脑可以在没有任何人类的主动操作情况下，主动安全的驾驶。但相关技术存在的问题是，只能够对单个车辆或者有限的几台车辆进行技术积累，并且如果不在试验车上或者没有获取车辆上的技术数据之前，无法实时了解车辆的运行状态，无人驾驶汽车仍然需要进一步完善与优化。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人驾驶汽车的控制方法，能够根据实际情况在无人驾驶模式和有人驾驶模式之间进行切换，提高驾驶安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种无人驾驶汽车，本发明的第三个目的在于提出一种无人驾驶汽车远程监控系统。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无人驾驶汽车的控制方法，包括以下步骤：根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式；采集所述无人驾驶模式下所述汽车的运行信息；根据所述汽车的运行信息判断是否退出所述无人驾驶模式；以及如果判断退出所述无人驾驶模式，则控制所述汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息。
根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车的控制方法，首先根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式，接着采集无人驾驶模式下汽车的运行信息，然后根据汽车的运行信息判断是否退出无人驾驶模式，以及如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息，从而可以根据实际情况判断是否需要退出无人驾驶模式，使得无人驾驶汽车更加安全、智能化、人性化。
另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶汽车的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述汽车的运行信息包括路况信息和运行参数。
根据本发明的一个实施例，所述控制汽车进入无人驾驶模式，包括：唤醒所述汽车的雷达和摄像头；控制所述汽车的电子控制单元、车身控制器和电动助力转向控制器进入无人驾驶模式。
根据本发明的一个实施例，所述无人驾驶汽车与远程终端进行通信，所述无人驾驶汽车的控制方法还包括：将采集到的所述无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给所述远程终端，以使所述远程终端存储所述无人驾驶模式下汽车的运行信息。
根据本发明的一个实施例，所述无人驾驶汽车的控制方法还包括：所述远程终端根据所述无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否控制所述汽车进入紧急停车模式；如果判断控制所述汽车进入紧急停车模式，所述远程终端则向所述汽车发送靠边停车指令，所述汽车执行所述靠边停车指令。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种无人驾驶汽车，包括：接收单元，所述接收单元用于接收用户的指令；采集单元，所述采集单元用于采集汽车的运行信息；提醒单元，所述提醒单元用于发出提示信息；控制器，所述控制器分别与所述接收单元、所述采集单元和所述提醒单元相连，所述控制器在接收到用户的无人驾驶指令之后，控制所述汽车进入无人驾驶模式，并根据所述无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否退出所述无人驾驶模式，如果判断退出所述无人驾驶模式，则控制所述汽车进入有人驾驶模式和/或控制所述提醒单元发出有人驾驶提示信息。
根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车，通过接收单元接收用户的命令控制汽车进入无人驾驶模式，并可根据采集单元采集到的无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否退出无人驾驶模式，如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或控制提醒单元发出有人驾驶提示信息，从而可以根据实际情况在无人驾驶模式和有人驾驶模式之间切换，使得无人驾驶汽车更加安全、智能化、人性化。
另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶汽车还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述汽车的运行信息包括路况信息和运行参数。
根据本发明的一个实施例，所述的无人驾驶汽车还包括：雷达、摄像头、电子控制单元、车身控制器、自动制动控制器和电动助力转向控制器，其中，在控制汽车进入无人驾驶模式时，所述控制器用于唤醒所述雷达和摄像头，并控制所述电子控制单元、车身控制器、自动制动控制器和电动助力转向控制器进入无人驾驶模式。
根据本发明的一个实施例，所述的无人驾驶汽车还包括：无线通信单元，所述无线通信单元与远程终端进行通信，所述无线通信单元还与所述控制器进行通信，所述无线通信单元用于将所述采集单元采集到的所述无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给所述远程终端，所述远程终端存储所述无人驾驶模式下汽车的运行信息。
根据本发明的一个实施例，所述远程终端用于根据所述无人驾驶模式下所述汽车的运行信息判断是否控制所述汽车进入紧急停车模式，如果控制所述汽车进入紧急停车模式，所述远程终端则通过所述无线通信单元向所述控制器发送靠边停车指令，所述控制器执行所述靠边停车指令。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种无人驾驶汽车远程监控系统，包括：至少一个上述的无人驾驶汽车；与所述无人驾驶汽车通信的远程终端。
根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车远程监控系统，通过采集无人驾驶汽车的运行信息，从而可建立数据库，对无人驾驶遇到的问题进行优化和完善，并且可通过远程终端对汽车进入控制，从而可远程操作无人驾驶汽车在遇到紧急情况时进行停车，确保行车安全，提高用户体验。
附图说明
图1是根据本发明实施例的无人驾驶汽车的控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的无人驾驶汽车的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的无人驾驶汽车的方框示意图；
图4是根据本发明一个实施例的无人驾驶汽车的方框示意图；
图5是根据本发明另一个实施例的无人驾驶汽车的方框示意图；以及
图6是根据本发明实施例的无人驾驶汽车远程监控系统的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的无人驾驶汽车的控制方法、无人驾驶汽车和无人驾驶汽车远程监控系统。
图1是根据本发明实施例的无人驾驶汽车的控制方法的流程图。如图1所示，该无人驾驶汽车的控制方法，包括以下步骤：
S100：根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式。
S200：采集无人驾驶模式下汽车的运行信息。
其中，根据本发明的一个实施例，汽车的运行信息包括路况信息和运行参数，举例来说，当前汽车以无人驾驶模式行驶，在汽车行驶的过程中，汽车的车速、制动、油门等运行参数和行驶的路况信息例如是上坡还是下坡、是柏油路还是石灰石路或者行驶前方是否有障碍物等信息均被采集。
S300：根据汽车的运行信息判断是否退出无人驾驶模式。
S400：如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息。
也就是说，当判断退出无人驾驶模式时，可控制汽车自动进入有人驾驶模式，同时还可发出有人驾驶提示信息，以提示用户汽车已经进入有人驾驶模式。
或者当判断退出无人驾驶模式时，可发出有人驾驶提示信息，以提示驾驶员，驾驶员可通过触发制动、转向等是汽车进入有人驾驶模式，即汽车不自动进入有人驾驶模式。
具体来说，汽车在无人驾驶模式状态下，可实时采集汽车的运行参数和路况信息，以汽车行驶前方有障碍物为例，如果汽车左前方有一辆大卡车行驶过来，右前方有一个小孩，在这样紧急复杂的情况是需要控制汽车退出无人驾驶模式，将汽车行驶模式切换至有人驾驶模式或者发出有人驾驶模式提示，进而处理紧急与突发情况。如果汽车采集到的仅仅是正常的路况信息比如红绿灯等情况则仍然以无人驾驶模式行驶。
根据本发明的一个实施例，上述的控制汽车进入无人驾驶模式，包括：唤醒汽车的雷达和摄像头，控制汽车的电子控制单元、车身控制器和电动助力转向控制器进入无人驾驶模式。也就是说，在汽车进入无人驾驶模式的同时，汽车的零配件例如雷达和摄像头、电子控制单元、车身控制器和电动助力转向控制器以及其他控制器和传感器都在无人驾驶模式状态时的预设参数下工作。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，无人驾驶汽车与远程终端进行通信，上述的无人驾驶汽车的控制方法还包括：
S201：将采集到的无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给远程终端，以使远程终端存储无人驾驶模式下汽车的运行信息。
由此，可实现数据采集，便于实时了解整车状态，并且便于车辆远程控制。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，上述的无人驾驶汽车的控制方法还包括：
S202：远程终端根据无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否控制汽车进入紧急停车模式。
S203：如果判断控制汽车进入紧急停车模式，远程终端则向汽车发送靠边停车指令。
S204：汽车执行靠边停车指令。
具体来说，汽车进入无人驾驶后，无人驾驶控制器可发出唤醒信号给远程终端，在远程终端唤醒之后，无人驾驶控制器把汽车各项运行状态信息，例如车速、制动、油门等运行参数发给远程终端，远程终端对接收到的信息进行初步处理，如果遇到无法识别的信息(例如新路标、系统数据库未录入过的信息)，则根据安全级别进行存储；如果遇到紧急和及其危险状态(例如车辆切换到有人驾驶而驾驶员未接管等)，则发出车辆靠边停车指令给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车接收到靠边停车指令后进行靠边停车，从而保证行车安全。
应当理解的是，每辆汽车都可以做为一辆数据采集器，把采集到的信息发送给远程终端，进而对无人驾驶模式下遇到的问题进行优化，逐步完善无人驾驶汽车。
综上所述，根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车的控制方法，首先根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式，接着采集无人驾驶模式下汽车的运行信息，然后根据汽车的运行信息判断是否退出无人驾驶模式，以及如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息，从而可以根据实际情况判断是否需要退出无人驾驶模式，使得无人驾驶汽车更加安全、智能化、人性化。
图3是根据本发明实施例的无人驾驶汽车的方框示意图。如图3所示，该无人驾驶汽车100包括：接收单元10、采集单元20、提醒单元30和控制器40。
其中，接收单元10用于接收用户的指令，采集单元20用于采集汽车的运行信息，提醒单元30用于发出提示信息，控制器40分别与接收单元10、采集单元20和提醒单元30相连，控制器40在接收到用户的无人驾驶指令之后，控制汽车进入无人驾驶模式，并根据无人驾驶模式下汽车100的运行信息判断是否退出无人驾驶模式，如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或控制提醒单元30发出有人驾驶提示信息。
根据本发明的一个实施例，汽车的运行信息包括路况信息和运行参数。
具体来说，用户发出汽车无人驾驶指令，控制器40通过接收单元10接收用户的无人驾驶指令，在接收到无人驾驶指令之后，控制汽车进入无人驾驶模式。在汽车以无人驾驶模式行驶的过程中，采集单元20采集汽车的运行信息，即当前路况信息和汽车自身的运行参数，其中，当遇到路况复杂或者无人驾驶处理不了的问题，则控制器40控制汽车直接进入有人驾驶模式，同时，控制器40控制提醒单元30发出有人驾驶提示信息，或者控制器40控制提醒单元30发出有人驾驶提示信息，驾驶员通过触发制动、转向等控制汽车进入有人驾驶模式。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，上述的无人驾驶汽车100还包括：雷达50、摄像头60、电子控制单元70、车身控制器80、自动制动控制器101和电动助力转向控制器90，其中，在控制汽车进入无人驾驶模式时，控制器40用于唤醒雷达50和摄像头60，并控制电子控制单元70、车身控制器80、自动制动控制器101和电动助力转向控制器90进入无人驾驶模式。
也就是说，车辆起动后，当驾驶员按下无人驾驶开关，车载无人驾驶控制器40接收指令后唤醒雷达50、摄像头60以及其他控制器，同时发出指令让电子控制单元ECU(Electronic Control Unit)70、车身控制器ESP(Electronic Stability Program)80、电动助力转向控制器EPS(Electric Power Steering)90、自动制动控制器101等进入无人驾驶模式。
根据本发明的一个实施例，如图5所示，上述的无人驾驶汽车100还包括：还包括：无线通信单元200，其中，无线通信单元200与远程终端300进行通信，无线通信单元200还与控制器40进行通信，无线通信单元200用于将采集单元20采集到的无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给远程终端200，远程终端200存储无人驾驶模式下汽车100的运行信息。
具体而言，在无人驾驶模式下行车，雷达50、摄像头60和各传感器把采集到的检测信号通过无线通信单元200发送给控制器40即无人驾驶控制器，发动机ECU70、ESP控制器80、EPS控制器90、自动制动控制器101等也把汽车的运行状态传递给无人驾驶控制器，并接收无人驾驶控制器40发出的指令。同时，通过无线通信单元200将无人驾驶控制器接收到的检测信号和汽车运行状态发送给远程终端300，远程终端300存储无人驾驶模式下汽车100的运行信息。
根据本发明的一个实施例，远程终端300用于根据无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否控制汽车进入紧急停车模式，如果控制汽车进入紧急停车模式，远程终端300则通过无线通信单元200向控制器40发送靠边停车指令，控制器40执行靠边停车指令。即言，如果遇到紧急和及其危险状态，例如车辆切换到有人驾驶，而驾驶员未接管等，远程终端300向汽车发出车辆靠边停车指令，汽车的控制器10通过无线通信单元200接收到靠边停车指令后控制汽车靠边停车，从而防止发生行车危险。
综上所述，根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车，通过接收单元接收用户的命令控制汽车进入无人驾驶模式，并可根据采集单元采集到的无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否退出无人驾驶模式，如果判断退出无人驾驶模式，则控制汽车进入有人驾驶模式和/或控制提醒单元发出有人驾驶提示信息，从而可以根据实际情况在无人驾驶模式和有人驾驶模式之间切换，使得无人驾驶汽车更加安全、智能化、人性化。
另外，如图6所示，本发明实施例还提出了一种无人驾驶汽车远程监控系统400，包括：至少一个上述的无人驾驶汽车100和与无人驾驶汽车100通信的远程终端300。
综上所述，根据本发明实施例提出的无人驾驶汽车远程监控系统，通过采集无人驾驶汽车的运行信息，从而可建立数据库，对无人驾驶遇到的问题进行优化和完善，并且可通过远程终端对汽车进入控制，从而可远程操作无人驾驶汽车在遇到紧急情况时进行停车，确保行车安全，提高用户体验。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据用户的无人驾驶指令控制汽车进入无人驾驶模式；
采集所述无人驾驶模式下所述汽车的运行信息；
根据所述汽车的运行信息判断是否退出所述无人驾驶模式；以及
如果判断退出所述无人驾驶模式，则控制所述汽车进入有人驾驶模式和/或发出有人驾驶提示信息。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述汽车的运行信息包括路况信息和运行参数。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述控制汽车进入无人驾驶模式，包括：
唤醒所述汽车的雷达和摄像头；
控制所述汽车的电子控制单元、车身控制器和电动助力转向控制器进入无人驾驶模式。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶汽车与远程终端进行通信，所述方法还包括：
将采集到的所述无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给所述远程终端，以使所述远程终端存储所述无人驾驶模式下汽车的运行信息。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶汽车的控制方法，还包括：
所述远程终端根据所述无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否控制所述汽车进入紧急停车模式；
如果判断控制所述汽车进入紧急停车模式，所述远程终端则向所述汽车发送靠边停车指令，所述汽车执行所述靠边停车指令。
6.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括：
接收单元，所述接收单元用于接收用户的指令；
采集单元，所述采集单元用于采集汽车的运行信息；
提醒单元，所述提醒单元用于发出提示信息；
控制器，所述控制器分别与所述接收单元、所述采集单元和所述唤醒单元相连，所述控制器在接收到用户的无人驾驶指令之后，控制所述汽车进入无人驾驶模式，并根据所述无人驾驶模式下汽车的运行信息判断是否退出所述无人驾驶模式，如果判断退出所述无人驾驶模式，则控制所述汽车进入有人驾驶模式和/或控制所述提醒单元发出有人驾驶提示信息。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述汽车的运行信息包括路况信息和运行参数。
8.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车，其特征在于，还包括：雷达、摄像头、电子控制单元、车身控制器、自动制动控制器和电动助力转向控制器，其中，在控制汽车进入无人驾驶模式时，所述控制器用于唤醒所述雷达和摄像头，并控制所述电子控制单元、车身控制器、自动制动控制器和电动助力转向控制器进入无人驾驶模式。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的无人驾驶汽车，其特征在于，还包括：
无线通信单元，所述无线通信单元与远程终端进行通信，所述无线通信单元还与所述控制器进行通信，所述无线通信单元用于将所述采集单元采集到的所述无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给所述远程终端，所述远程终端存储所述无人驾驶模式下汽车的运行信息。
10.根据权利要求9所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述远程终端用于根据所述无人驾驶模式下所述汽车的运行信息判断是否控制所述汽车进入紧急停车模式，如果控制所述汽车进入紧急停车模式，所述远程终端则通过所述无线通信单元向所述控制器发送靠边停车指令，所述控制器执行所述靠边停车指令。
11.一种无人驾驶汽车远程监控系统，其特征在于，包括：
至少一个根据权利要求6-10中任一项所述的无人驾驶汽车；
与所述无人驾驶汽车通信的远程终端。
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