CN111717206A - 一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法及系统，涉及智能驾驶汽车领域，该方法包括HMI进行驾驶模块的选择，并生成切换指令；HMI将生成的切换指令发送至OBU；OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统；智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。本发明能够实现车辆驾驶模式的快速切换，便捷而高效。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶汽车领域，具体涉及一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法及系统。
背景技术
智能驾驶已对人们的日常生活产生了较为深刻的影响，智能驾驶将是未来解决交通拥堵的重要枝术，智能驾驶能够极大地提升生产效率和交通效率。随着智能驾驶的普及，交通拥堵不再是问题，人们可以接受更长的通勤距离，汽车可以是家和办公室的自然延伸，从而更有利于新型的城镇化建设。
但是，目前智能驾驶汽车的运行需要配套的交通基础设施，智能驾驶对道路设施要求较高，而道路状况一般是多种变化，智能驾驶汽车在道路上行驶时，需要针对当前道路状态灵活方便的切换驾驶模块，而当前的智能驾驶汽车很难安全可靠的进行驾驶模式的切换。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法及系统，能够实现车辆驾驶模式的快速切换，便捷而高效。
为达到以上目的，本发明提供一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，包括以下步骤：
HMI进行驾驶模块的选择，并生成切换指令；
HMI将生成的切换指令发送至OBU；
OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统；
智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。
在上述技术方案的基础上，
所述驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式；
所述智能驾驶系统包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体步骤包括：
S201：OBU判断车辆当前是否为停车状态，且EPB当前是否启动，若均为是，则转到S202，反之，转到S203；
S202：OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统；
S203：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S411：自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据，转到S412；
S412：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S413，若否，转到S414；
S413：车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式，结束；
S414：车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，转到S415，若检测通过，转到S416；
S415：HMI的界面进行报错显示，结束；
S416：自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，转到S417；
S417：远程驾驶控制器对检测结果进行判断，若检测结果为不合格，转到S418，若检测结果合格，转到S419；
S418：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S419：远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时HMI的界面显示驾驶模式切换成功，结束。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，所述智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S421：远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据，转到S422；
S422：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S423，若否，转到S427；
S423：车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S424；
S424：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S425，若否，转到S426；
S425：远程调度台接管车辆，结束；
S426：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束；
S427：车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，转到S428；
S428：远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，转到S429；
S429：自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断，若检测不通过，转到S430，若检测通过，转到S431；
S430：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S431：车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S432；
S432：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S433，若否，转到S434；
S433：远程调度台接管车辆，结束；
S434：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束。
本发明提供一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，包括：
显示模块，其用于进行驾驶模块的选择，并生成切换指令，以及用于进行提示信息的展示；
发送模块，其用于将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统，以及经CAN网络发送提示信号至HMI的界面，以及发送配对信号至远程调度台；
智能驾驶模块，其用于判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。
在上述技术方案的基础上，
所述驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式；
所述智能驾驶模块包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述发送模块将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体过程包括：
判断车辆当前是否为停车状态，且EPB当前是否启动，若均为是，则将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，反之，则经CAN网络发送提示信号至HMI的界面，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式；
若否，车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，显示模块进行报错显示，若检测通过，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，远程驾驶控制器对检测结果进行判断：
-若检测结果为不合格，保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测结果为合格，远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时显示模块显示驾驶模式切换成功。
在上述技术方案的基础上，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功；
若否，车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断：
-若检测为不通过，则保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测为通过，则车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过在HMI进行驾驶模块的选择，并生成切换指令，HMI将生成的切换指令发送至OBU，OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统，智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，从而实现车辆驾驶模式的快速切换，便捷而高效。
附图说明
图1为本发明实施例中一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法的流程图；
图2为本发明实施例中驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统的流程图；
图3为本发明实施例中驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件的流程图；
图4为本发明实施例中一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，能够便捷而高效的实现车辆驾驶模式的切换。本发明实施例相应的还提供了一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
参见图1所示，本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，包括以下步骤：
S1：HMI(Human Machine Interface，人机接口)进行驾驶模块的选择，并生成切换指令。本发明实施例中的HMI对应有操作显示界面，用于驾驶员或安全员进行车辆驾驶模式的切换操作，以及显示提示信息。
S2：HMI将生成的切换指令发送至OBU(On Board Unit，车载单元)；
S3：OBU将切换指令经CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)网络发送至车辆的智能驾驶系统；
S4：智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。本发明实施例中，驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式。智能驾驶系统包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器，自动驾驶控制器用于驱动和控制车辆自动驾驶相关设备工作，从而使车辆进行自动驾驶，远程驾驶控制器用于驱动和控制车辆远程驾驶相关设备工作，从而使车辆进行远程驾驶，远程驾驶为在控制中心或远程调度台对车辆远程进行控制，控制车辆的行驶和运行。
参见图2所示，本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体步骤包括：
S201：OBU判断车辆当前是否为停车状态，且EPB(ElectricalPark Brake，电子驻车制动系统)当前是否启动，若均为是，则转到S202，反之，转到S203；本发明实施例中，EPB启动，表示车辆当前处于制动状态。
S202：OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统；
S203：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，提示信息用于表示驾驶模式切换不成功。
参见图3所示，本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S411：自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据，转到S412；
S412：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S413，若否，转到S414；
S413：车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式，结束；
S414：车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，转到S415，若检测通过，转到S416；
S415：HMI的界面进行报错显示，结束；
S416：自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，转到S417；
S417：远程驾驶控制器对检测结果进行判断，若检测结果为不合格，转到S418，若检测结果合格，转到S419；
S418：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S419：远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时HMI的界面显示驾驶模式切换成功，结束。
本发明实施例中的远程驾驶状态检测为对车辆远程驾驶相关部件或设备进行检测，自动驾驶状态检测为对车辆自动驾驶相关部件或设备进行检测，部件或设备运行正常，则检测结果为合格。本发明实施例中的，远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，进一步的，可以通过有限次实现方式，采集获取两个控制器在切换过程中存在的延时t，远程驾驶控制器在发出车辆控制权让出指令后，延时t停止发送车辆控制信号，自动驾驶控制器接收到车辆控制权让出指令后开始发送车辆控制信号，当车辆接收到来自两个控制器的控制信号时，根据控制信号携带的标识识别控制信号发送主体，屏蔽来自远程驾驶控制器的信号。
本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S421：远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据，转到S422；
S422：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S423，若否，转到S427；
S423：车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S424；
S424：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S425，若否，转到S426；
S425：远程调度台接管车辆，结束；
S426：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束；
S427：车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，转到S428；
S428：远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，转到S429；
S429：自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断，若检测不通过，转到S430，若检测通过，转到S431；
S430：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S431：车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S432；
S432：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S433，若否，转到S434；
S433：远程调度台接管车辆，结束；
S434：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束。
本发明实施例的智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，通过在HMI进行驾驶模块的选择，并生成切换指令，HMI将生成的切换指令发送至OBU，OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统，智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，从而实现车辆驾驶模式的快速切换，便捷而高效。
参见图4所示，本发明实施例还提供一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，用于实现上述所述的驾驶模式切换方法，本发明实施例的驾驶模式切换系统，包括显示模块、发送模块和智能驾驶模块。显示模块用于进行驾驶模块的选择，并生成切换指令，以及用于进行提示信息的展示；发送模块用于将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统，以及经CAN网络发送提示信号至显示模块，以及发送配对信号至远程调度台；智能驾驶模块用于判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式。智能驾驶模块包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器。
本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述发送模块将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体过程包括：
判断车辆当前是否为停车状态，且EPB当前是否启动，若均为是，则将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，反之，则经CAN网络发送提示信号至HMI的界面，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式；
若否，车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，显示模块进行报错显示，若检测通过，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，远程驾驶控制器对检测结果进行判断：
-若检测结果为不合格，保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测结果为合格，远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时显示模块显示驾驶模式切换成功。
本发明实施例中，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功；
若否，车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断：
-若检测为不通过，则保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测为通过，则车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
Claims (10)
1.一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
HMI进行驾驶模块的选择，并生成切换指令；
HMI将生成的切换指令发送至OBU；
OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统；
智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。
2.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于：
所述驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式；
所述智能驾驶系统包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器。
3.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体步骤包括：
S201：OBU判断车辆当前是否为停车状态，且EPB当前是否启动，若均为是，则转到S202，反之，转到S203；
S202：OBU将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统；
S203：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功。
4.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S411：自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据，转到S412；
S412：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S413，若否，转到S414；
S413：车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式，结束；
S414：车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，转到S415，若检测通过，转到S416；
S415：HMI的界面进行报错显示，结束；
S416：自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，转到S417；
S417：远程驾驶控制器对检测结果进行判断，若检测结果为不合格，转到S418，若检测结果合格，转到S419；
S418：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S419：远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时HMI的界面显示驾驶模式切换成功，结束。
5.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，所述智能驾驶系统判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体步骤包括：
S421：远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据，转到S422；
S422：基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行，若是，转到S423，若否，转到S427；
S423：车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S424；
S424：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S425，若否，转到S426；
S425：远程调度台接管车辆，结束；
S426：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束；
S427：车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，转到S428；
S428：远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，转到S429；
S429：自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断，若检测不通过，转到S430，若检测通过，转到S431；
S430：保持车辆当前的驾驶模式，结束；
S431：车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，转到S432；
S432：等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若是，转到S433，若否，转到S434；
S433：远程调度台接管车辆，结束；
S434：OBU经CAN网络发送提示信息至HMI的界面，所述提示信息用于表示驾驶模式切换不成功，结束。
6.一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，其特征在于，包括：
显示模块，其用于进行驾驶模块的选择，并生成切换指令，以及用于进行提示信息的展示；
发送模块，其用于将切换指令经CAN网络发送至车辆的智能驾驶系统，以及经CAN网络发送提示信号至HMI的界面，以及发送配对信号至远程调度台；
智能驾驶模块，其用于判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式。
7.如权利要求6所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，其特征在于：
所述驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式；
所述智能驾驶模块包括自动驾驶控制器和远程驾驶控制器。
8.如权利要求7所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，其特征在于，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述发送模块将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，具体过程包括：
判断车辆当前是否为停车状态，且EPB当前是否启动，若均为是，则将切换指令经CAN网络发送至车辆的自动驾驶系统，反之，则经CAN网络发送提示信号至HMI的界面，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
9.如权利要求7所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，其特征在于，当车辆的驾驶模式由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
自动驾驶控制器接收切换指令，查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆的驾驶模块切换为自动驾驶模式；
若否，车辆进行远程驾驶状态检测，若检测出错，显示模块进行报错显示，若检测通过，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，并将检测结果发送至远程驾驶控制器，远程驾驶控制器对检测结果进行判断：
-若检测结果为不合格，保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测结果为合格，远程驾驶控制器将车辆的控制权转让给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收车辆的控制权，并对车辆发出控制信号，同时显示模块显示驾驶模式切换成功。
10.如权利要求7所述的一种智能驾驶车辆的驾驶模式切换系统，其特征在于，当车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式时，所述智能驾驶模块判断车辆的当前状态是否满足驾驶模式切换条件，若满足，则将车辆的驾驶模块切换为目标驾驶模式，若不满足，则保持车辆当前的驾驶模式，具体过程包括：
远程驾驶控制器接收切换指令，自动驾驶控制器对车辆进行自动驾驶状态检测，同时远程驾驶控制器查询车辆历史启动日志数据；
基于查询到的车辆历史启动日志数据，判断车辆当前是否为第一次启动运行：
若是，车辆进行远程驾驶状态的检测，待检测合格后，远程驾驶控制器发送切换信号至自动驾驶控制器，车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功；
若否，车辆进行自动驾驶状态检测，待检测合格后，去除自动驾驶控制器，远程驾驶控制器对车辆进行远程驾驶状态的检测，并将远程驾驶状态的检测结果和切换信号发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收切换信号，同时对远程驾驶状态的检测结果进行判断：
-若检测为不通过，则保持车辆当前的驾驶模式；
-若检测为通过，则车辆切换为远程驾驶模式，同时车辆与远程调度台进行配对，等待预设时间，判断在预设时间内是否有远程驾驶员介入，若有远程驾驶员介入，则远程调度台接管车辆，若没有远程驾驶员介入，则经CAN网络发送提示信号至显示模块，所述提示信号用于表示驾驶模式切换不成功。
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