CN107310547A - 车辆控制方法和系统 - Google Patents

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CN107310547A CN201710524144.0A CN201710524144A CN107310547A CN 107310547 A CN107310547 A CN 107310547A CN 201710524144 A CN201710524144 A CN 201710524144A CN 107310547 A CN107310547 A CN 107310547A
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pilot
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。车辆控制系统包括车辆智能驾驶仪、路况探测单元、VCU、油门踏板、档位机构及刹车踏板；方法包括：路况探测单元获取路况信息，并将路况信息反馈给车辆智能驾驶仪；车辆智能驾驶仪接收路况信息，根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至VCU；VCU接收控制信号，并在未检测到油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据控制信号对车辆进行控制。本发明通过车辆智能驾驶仪与车辆系统中的VCU之间的信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的控制信号，实现无人驾驶。当检测到驾驶操作信号时，还可以优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式与人工驾驶模式的兼容。

Description

车辆控制方法和系统
技术领域
本发明属于车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和系统。
背景技术
随着科技的发展，无人驾驶汽车渐渐被人们所熟知。作为一种智能汽车，无人驾驶汽车也可以称之为轮式移动机器人，其主要依靠车内以计算机系统为主的车辆智能驾驶仪来对车辆进行控制。
实际应用中，车辆智能驾驶仪能够利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
然而，以计算机系统为主的车辆智能驾驶仪如何与车辆系统进行信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的各种指令，是目前实现无人驾驶需要解决的问题。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法和系统，所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法应用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括车辆智能驾驶仪、路况探测单元、VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)、油门踏板、档位机构及刹车踏板，所述方法包括：
所述路况探测单元获取路况信息，并将所述路况信息反馈给所述车辆智能驾驶仪；
所述车辆智能驾驶仪接收所述路况信息，根据所述路况信息计算控制信号，并将所述控制信号发送至所述VCU；
所述VCU接收所述控制信号，并在未检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据所述控制信号对所述车辆进行控制。
可选地，所述车辆控制系统还包括BMS(Battery Management System，电池管理单元)和MCU(Moter Control Unit，电机控制单元)，所述方法还包括：
所述VCU获取所述BMS反馈的电池系统的状态，并获取所述MCU反馈的电机驱动系统的状态；
所述VCU根据所述电池系统的状态和所述电机驱动系统的状态检测所述电池系统和所述电机驱动系统是否发生故障；
当检测到所述电池系统和所述电机驱动系统中任一发生故障时，则所述VCU重新启动，并控制所述BMS和MCU重新启动。
可选地，所述车辆控制系统还包括：驾驶模式选择单元，所述驾驶模式包括人工驾驶模式和无人驾驶模式；所述方法还包括：
所述车辆智能驾驶仪获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式；
当所述车辆智能驾驶仪获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行所述根据所述路况信息计算控制信号的操作。
可选地，所述车辆智能驾驶仪获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式之后，还包括：
当所述车辆智能驾驶仪获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向所述VCU反馈人工驾驶模式信号；
所述VCU接收所述人工驾驶模式信号，根据所述人工驾驶模式信号检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
所述VCU在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
可选地，所述VCU根据所述控制信号对所述车辆进行控制之前，还包括：
所述VCU检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
另一方面，还提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统应用于车辆中，所述车辆控制系统包括：车辆智能驾驶仪、路况探测单元、VCU、油门踏板、档位机构及刹车踏板；
所述路况探测单元，用于获取路况信息，并将所述路况信息反馈给所述车辆智能驾驶仪，所述路况信息至少包括道路信息、车辆位置信息及障碍物信息；
所述车辆智能驾驶仪，用于接收所述路况信息，根据所述路况信息计算控制信号，并将所述控制信号发送至所述VCU；
所述VCU，用于接收所述控制信号，并在未检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据所述控制信号对所述车辆进行控制。
可选地，所述车辆控制系统还包括BMS和MCU；
所述BMS，用于向所述VCU反馈电池系统的状态；
所述MCU，用于向所述VCU反馈电机驱动系统的状态；
所述VCU，还用于获取所述BMS反馈的电池系统的状态，并获取所述MCU反馈的电机驱动系统的状态；根据所述电池系统的状态和所述电机驱动系统的状态检测所述电池系统和所述电机驱动系统是否发生故障；当检测到所述电池系统和所述电机驱动系统中任一发生故障时，则所述VCU重新启动，并控制所述BMS和MCU重新启动。
可选地，所述车辆控制系统还包括：驾驶模式选择单元，所述驾驶模式包括人工驾驶模式和无人驾驶模式；
所述驾驶模式选择单元，用于向所述车辆智能驾驶仪反馈驾驶模式；
所述车辆智能驾驶仪，还用于获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式；当获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行所述根据所述路况信息计算控制信号的操作。
可选地，所述车辆智能驾驶仪，还用于当获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向所述VCU反馈人工驾驶模式信号；
所述VCU，还用于接收所述人工驾驶模式信号，根据所述人工驾驶模式信号检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
可选地，所述VCU，还用于根据所述控制信号对所述车辆进行控制之前，检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果为：
通过车辆智能驾驶仪与车辆系统中的VCU等进行信息交互，实现了车辆智能驾驶仪与车辆系统的信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的控制信息，实现无人驾驶。此外，当检测到驾驶操作信号时，优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式与人工驾驶模式的兼容。
进一步地，当检测到电池系统或电机驱动系统任一发生故障时，不允许车辆行驶，重新启动系统，进而提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是本发明一实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
图3是本发明另一实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
图4是本发明另一实施例提供的一种车辆控制方法流程图；
图5是本发明另一实施例提供的一种车辆控制方法流程图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
参见图1，本发明实施例提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统应用于车辆中。如图1所示，该车辆控制系统包括：车辆智能驾驶仪101、路况探测单元102、VCU103、油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106；
其中，车辆智能驾驶仪101分别与路况探测单元102及VCU103相连接，具体连接方式可以是有线连接或无线连接，图1中以有线连接为例。有线连接时，可以采用CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接；VCU103除了与车辆智能驾驶仪101连接之外，还分别与油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106相连接，例如，VCU103通过电缆与油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106相连接。
作为一种可选实施方式，路况探测单元102由摄像装置和/或至少一种传感器组成，例如，路况探测单元102包括用于测量车距及障碍物的距离传感器、用于测量车速的速度传感器等。实际应用中，该距离传感器可以为多个，分别放置于车辆上的不同位置，如车辆前方、车辆左侧、车辆右侧及车辆后方等。总之，该路况探测单元102，用于获取路况信息，并将路况信息反馈给车辆智能驾驶仪101。其中，路况信息包括但不限于道路信息(例如，是高速公路还是普通公路，道路允许的行驶速度等)、车辆位置信息(例如，车辆当前所处的位置，与其他车辆之间的车距等等)及障碍物信息(例如，与障碍物的距离，障碍物的大小等等)中的至少一种信息；此外，路况信息还可以包括车辆行驶速度及信号灯信息(例如，红灯还是绿灯等)等，本实施例不对路况信息的具体内容进行限定。
可选地，路况探测单元102还可以包括导航装置，该导航装置能够获取导航信息，路况探测单元102将该导航信息作为路况信息发送至车辆智能驾驶仪，从而使车辆智能驾驶仪可以依据导航信息计算对应的控制信号。
基于上述路况探测单元102发送的路况信息，车辆智能驾驶仪101，用于接收路况信息后，根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至VCU103；
VCU103，用于接收控制信号，并在未检测到油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106上的驾驶操作信号时，根据该控制信号对车辆进行控制。
关于车辆智能驾驶仪101计算控制信号的方式及VCU103根据该控制信号对车辆进行控制的方式，具体可参见下述方法实施例，此处暂不赘述。
可选地，参见图2，该车辆控制系统还包括：与VCU103相连接的BMS107和MCU108；此外，BMS107还与电池系统相连接，MCU108还与电机驱动系统相连接。
BMS107，用于向VCU103反馈电池系统的状态；
MCU108，用于向VCU103反馈电机驱动系统的状态；
VCU103，还用于获取BMS105反馈的电池系统的状态，并获取MCU106反馈的电机驱动系统的状态；根据电池系统的状态和电机驱动系统的状态检测电池系统和电机驱动系统是否发生故障；当检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障时，则VCU103重新启动，并控制BMS107和MCU108重新启动。
其中，上述电机驱动系统可以包括车辆上设置的多种电机，例如，驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机等等，本实施例不对与MCU108连接的电机驱动系统所包括的电机种类及数量进行限定。
可选地，参见图3，该车辆控制系统还包括：驾驶模式选择单元109，驾驶模式包括人工驾驶模式和无人驾驶模式；该驾驶模式选择单元109与车辆智能驾驶仪101相连接，且连接方式可以为有线连接或无线连接。实际应用中，该驾驶模式选择单元109可以是人机交互模块，例如以按键或触摸屏等方式供驾驶员选择驾驶模式。该驾驶模式选择单元109，用于向车辆智能驾驶仪反馈驾驶模式。
车辆智能驾驶仪101，还用于获取驾驶模式选择单元109反馈的驾驶模式；当获取到驾驶模式选择单元109反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行根据路况信息计算控制信号的操作，从而实现无人驾驶。
可选地，车辆智能驾驶仪101，还用于当获取到驾驶模式选择单元109反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向VCU103反馈人工驾驶模式信号；
VCU103，还用于接收人工驾驶模式信号，根据人工驾驶模式信号检测油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106上的驾驶操作信号；在检测到油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106上的驾驶操作信号时，响应驾驶操作信号。
基于上述内容，VCU103通过在获取到人工驾驶信号后，检测油门踏板104、档位机构105级刹车踏板106上的驾驶操作信号，并在检测到驾驶操作信号后，响应驾驶操作信号，从而可以实现人工驾驶。
可选地，VCU103，还用于根据控制信号对车辆进行控制之前，检测油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106上的驾驶操作信号；在检测到油门踏板104、档位机构105及刹车踏板106上的驾驶操作信号时，优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式到人工驾驶模式的自动切换，提高了两种驾驶模式的兼容性。
综上所述，本发明实施例提供的系统，通过车辆智能驾驶仪与车辆系统中的VCU等进行信息交互，实现了车辆智能驾驶仪与车辆系统的信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的控制信息，实现无人驾驶。此外，当检测到驾驶操作信号时，优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式与人工驾驶模式的兼容。
进一步地，当检测到电池系统或电机驱动系统任一发生故障时，不允许车辆行驶，重新启动系统，进而提高了车辆行驶的安全性。
参见图4，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法应用于上述图1至图3所示实施例所提供的车辆控制系统。如图4所示，该方法包括：
401：路况探测单元获取路况信息，并将路况信息反馈给车辆智能驾驶仪，路况信息至少包括道路信息、车辆位置信息及障碍物信息；
其中，路况探测单元可以由摄像装置和/或至少一种传感器组成，例如，路况探测单元包括用于测量车距及障碍物的距离传感器、用于测量车速的速度传感器等。以路况探测单元包括放置于车辆前方、车辆左侧、车辆右侧及车辆后方的4个距离传感器为例，这4个距离传感器可以分别检测车辆与周围物体的距离，包括与周围车辆的距离，或是前方或后方障碍物的距离，并将检测到的这些距离作为获取到的车辆位置信息或障碍物信息。又例如，路况探测单元还可以包括摄像装置，通过该摄像装置对周围环境进行拍照得到图像后，采用图像识别技术识别道路上的指示牌，从而得到道路信息，如当前道路是普通公路还是高速公路，当前道路允许的行驶速度等。
此外，路况信息除了包括上述道路信息、车辆位置信息及障碍物信息之外，还可以包括车辆行驶速度及信号灯信息(例如，红灯还是绿灯等)等。例如，路况探测单元还可以包括速度传感器，通过该速度传感器可以检测车辆行驶速度，并将该车辆行驶速度作为获取到的路况信息。又例如，路况探测单元还包括信号灯感应器，通过该信号灯感应器检测当前的信号灯是红灯、绿灯还是黄灯，从而得到信号灯信息。
可选地，由于路况探测单元还可以包括导航装置，该导航装置能够获取导航信息，因而路况探测单元还可以将该导航信息作为路况信息发送至车辆智能驾驶仪，从而使车辆智能驾驶仪可以依据导航信息计算对应的控制信号。
当然，除上述路况信息之外，还可以有其他内容，本实施例不对路况信息的具体内容进行限定。此外，路况探测单元可以实时探测路况，获取路况信息，也可以在无人驾驶模式下，再探测路况，获取路况信息。无论采用哪种方式，在何种时机下获取到哪种路况信息，路况探测单元获取到路况信息之后，均可以将其反馈至车辆智能驾驶仪。关于反馈的时机，具体可以在获取到每种路况信息之后实时反馈至车辆智能驾驶仪，也可以在获取到所有的路况信息之后再统一反馈至车辆智能驾驶仪。
402：车辆智能驾驶仪接收路况信息，根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至VCU；
针对该步骤，如果路况探测单元每获取到一种路况信息之后，即将其发送至车辆智能驾驶仪，则车辆智能驾驶仪接收路况探测单元反馈的每种路况信息，并在获取到所有路况信息后，执行计算控制信号的操作。如果路况探测单元将获取到的所有路况信息一并反馈至车辆智能驾驶仪，则车辆智能驾驶仪接收到路况探测单元反馈的路况信息后，根据路况信息计算控制信号。
根据路况信息计算控制信号时，可以依据道路信息、车辆位置信息及障碍物信息等每种路况信息的内容，计算出包括油门开度、档位信息及电机制动信息的控制信号，从而通过该控制信号实现对车辆的油门、档位及电机进行控制。例如，路况信息包括道路信息、车辆位置信息、障碍物信息及车辆行驶速度信息。其中，道路信息指示当前道路为普通公路，车辆位置信息指示当前距离前方车辆有200米距离，障碍物信息指示前方无障碍物，车辆行驶速度指示当前车速为80km/h(千米/时)，则可以依据这些路况信息判断车辆当前需要减速，计算出为了实现减速所需要的油门开度、档位及电机制动信息，得到对应的控制信号。
此外，由于路况探测单元还可以反馈导航信息，因而车辆智能驾驶仪可以依据导航信息计算对应的控制信号。例如，根据导航信息判断车辆当前是否需要转向等，从而计算得到转向控制信号。关于控制信号的具体计算方式及控制信号的具体内容，本实施例均不作具体限定，实际应用中，根据不同的路况信息采用不同的计算方式可以计算出与当前路况匹配的控制信号。
可选地，由于车辆控制系统还可以包括驾驶模式选择单元，而该驾驶模式选择单元可以是人机交互模块，通过与驾驶员的交互操作，为驾驶员提供可选择的驾驶模式。例如，该驾驶模式选择单元是以按键形式为驾驶员提供驾驶模式选择，不同按键对应不同的驾驶模式，则驾驶员可以通过按下对应的按键来选择对应的驾驶模式。又例如，该驾驶模式选择单元可以触摸屏的方式为驾驶员提供驾驶模式选择，在触摸屏上显示有不同的驾驶模式选项，则驾驶员可以通过触摸屏选择对应的驾驶模式选项，从而选择对应的驾驶模式。
无论驾驶模式选择单元以何种方式提供驾驶模式选择服务，当驾驶员通过驾驶模式选择单元选择对应的驾驶模式后，该驾驶模式选择单元均可以将被选择的驾驶模式反馈至车辆智能驾驶仪。因此，作为一种可选方式，车辆智能驾驶仪在接收到路况探测单元反馈的路况信息后，还可以根据具体的驾驶模式确定是否计算并反馈控制信号。在这种情况下，本实施例提供的方法还包括：
车辆智能驾驶仪获取驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式；
当车辆智能驾驶仪获取到驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行根据路况信息计算控制信号的操作。
可选地，车辆智能驾驶仪获取驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式之后，还包括：
当车辆智能驾驶仪获取到驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向VCU反馈人工驾驶模式信号；
VCU接收人工驾驶模式信号，根据人工驾驶模式信号检测油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
VCU在检测到油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应驾驶操作信号。
通过上述可选步骤，车辆智能驾驶仪可以在无人驾驶模式下才执行计算控制信号的操作，并通过后续与VCU的交互，从而实现无人驾驶。当驾驶模式为人工驾驶模式时，由VCU响应驾驶操作信号实现人工驾驶，由此实现了无人驾驶与人工驾驶这两种模式的兼容。
403：VCU接收控制信号，并在未检测到油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据控制信号对车辆进行控制。
针对该步骤，VCU在接收到控制信号后，还可以向车辆智能驾驶仪反馈控制响应。此外，VCU接收到控制信号后，可以不立即执行根据控制信号对车辆进行控制的操作，而是先检测油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号，即检测是否有人工驾驶操作，当在未检测到驾驶操作信号后，再根据控制信号对车辆进行控制，确保是在真正无人操作车辆的情况下，实现无人驾驶。
作为一种可选方式，VCU根据控制信号对车辆进行控制之前，还包括：
VCU检测油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
在检测到油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应驾驶操作信号。
其中，由于VCU与油门踏板、档位机构及刹车踏板连接，因而当油门踏板、档位机构及刹车踏板被驾驶员操作后，均可以向VCU反馈驾驶操作信号。或者，VCU可以实时检测油门踏板的位置、档位机构的位置及刹车踏板的位置，从而判断是否有驾驶操作信号。当油门踏板的位置、档位机构的位置及刹车踏板的位置中任一发生变化时，即可获取对应的驾驶操作信号，从而响应驾驶操作信号。
通过上述可选步骤，本实施例提供的方法在无人驾驶模式下，如果驾驶员对车辆进行了操作，可以优先响应人工驾驶操作。例如，在无人驾驶模式下，接收到车辆智能驾驶仪反馈的控制信号后，如果检测到驾驶员执行了踩油门或者换挡或者踩刹车操作，获取到驾驶操作信号，则可以退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式，响应驾驶操作信号。
可选地，本实施例提供的方法还包括：
VCU获取BMS反馈的电池系统的状态，并获取MCU反馈的电机驱动系统的状态；
VCU根据电池系统的状态和电机驱动系统的状态检测电池系统和电机驱动系统是否发生故障；
当检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障时，则VCU重新启动，并控制BMS和MCU重新启动。
其中，BMS可以实时反馈电池系统的状态，或者每隔预设周期反馈一次电池系统的状态，或者在接收到VCU发送的反馈指令时，再反馈电池系统的状态，或者在检测到电池系统有异常情况时，再反馈电池系统的状态。同理，MCU也可以实时反馈电机驱动系统的状态，或者每隔预设周期反馈一次电机驱动系统的状态，或者在接收到VCU发送的反馈指令时，再反馈电机驱动系统的状态，或者在检测到电机驱动系统有异常情况时，再反馈电机驱动系统的状态。本实施例不对BMS反馈电池系统的状态以及MCU反馈电机驱动系统的状态的时机进行限定。
此外，无论是BMS反馈的电池系统的状态，还是MCU反馈的电机驱动系统的状态，都可以是状态信息，该状态信息包括状态标识，而该状态标识可以用来体现是正常状态或异常状态。其中，异常状态代表可能发生了故障。因而当VCU检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障时，VCU都将重新启动，并控制BMS和MCU重新启动，从而排除故障，提高行驶安全性。
可选地，如果为异常状态，状态信息中还可以包括异常信息，从而将异常信息反馈至VCU之后，由VCU采取对应的异常处理操作。例如，当VCU检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障，且获取到异常信息后，还可以控制车辆的预警装置进行预警，提示驾驶员对车辆进行维修。该预警装置可以是报警器，预警方式是发出声音警报。该预警装置还可以是显示器，预警方式是由显示器显示预警信息，例如，显示器显示“车辆目前发生故障，请及时维修”等预警信息。
可选地，当检测到电池系统和电机驱动系统均未发生故障之后，VCU可以响应车辆智能驾驶仪反馈的控制信号，执行根据控制信号对车辆进行控制的操作。
需要说明的是，上述VCU获取BMS反馈的电池系统的状态，并获取MCU反馈的电机驱动系统的状态，还可以在VCU未接收到车辆智能驾驶仪发送的控制信号的情况下执行。即在人工驾驶模式下，VCU也可以获取BMS反馈的电池系统的状态，并获取MCU反馈的电机驱动系统的状态，并根据电池系统的状态和电机驱动系统的状态检测电池系统和电机驱动系统是否发生故障。当检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障时，即使检测到了驾驶操作信号，VCU仍然重新启动，并控制BMS和MCU重新启动，从而保证行驶的安全性。例如，当检测到电池系统和电机驱动系统中任一发生故障时，VCU重新启动，并向BMS和MCU发送重启指令，由BMS和MCU根据重启指令进行重新启动。
另外，在无人驾驶模式下，VCU在根据控制信号对车辆进行控制时，不同的控制信号对应不同的控制。例如，当路况探测单元探测到前方有十字路口，且交通灯为红灯时，车辆智能驾驶仪判断车辆需要减速，向VCU反馈松油门、踩刹车等对应的控制信号，从而使VCU根据该控制信号控制MCU驱动电机系统不输出扭矩，车辆进入制动减速。又例如，车辆智能驾驶仪还可以根据当前路况向VCU反馈包含转向信息的控制信号、停车控制信号等等。VCU接收到控制信号后，可以根据控制信号向车辆中的其他部件发送对应的控制指令。例如，VCU向MCU发送前向驱动指令、后向驱动指令、无扭矩输出指令、发电指令等，由MCU根据这些指令控制相应的电机执行相应操作。
本发明实施例提供的方法，通过车辆智能驾驶仪与车辆系统中的VCU等进行信息交互，实现了车辆智能驾驶仪与车辆系统的信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的控制信息，实现无人驾驶。此外，当检测到驾驶操作信号时，优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式与人工驾驶模式的兼容。
进一步地，当检测到电池系统或电机驱动系统任一发生故障时，不允许车辆行驶，重新启动系统，进而提高了车辆行驶的安全性。
基于上述图4所示实施例提供的车辆控制方法，为了便于理解，参见图5，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括如下步骤：
501：车辆智能驾驶仪探测驾驶模式；
502：当车辆智能驾驶仪探测到(驾驶模式选择单元反馈)的驾驶模式为无人驾驶模式时，车辆智能驾驶仪根据路况信息计算出控制信号，并将该控制信号发送给VCU；
503：VCU接收车辆智能驾驶仪的控制信号；
504：VCU检测油门踏板、档位机构及刹车踏板上是否有驾驶操作信号，如果是，执行步骤509，如果否，执行步骤505；
505：VCU根据BMS反馈的电池系统的状态和MCU反馈的电机驱动系统的状态检测电池系统和电机驱动系统是否故障，如果否，执行步骤506，如果是，执行步骤510；
506：VCU响应车辆智能驾驶仪，根据控制信号对车辆进行控制；
507：当车辆智能驾驶仪探测到(驾驶模式选择单元反馈)的驾驶模式为人工驾驶模式时，VCU检测油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
508：BMS向VCU反馈电池系统的状态，MCU向VCU反馈电机驱动系统的状态；
509：VCU检测电池系统和电机驱动系统中任一是否发生故障，如果否，执行步骤510，如果是，执行步骤511；
510：VCU响应驾驶操作信号；
511：不允许车辆行驶，并重启车辆系统。
上述步骤501至步骤511中的各个步骤的具体实现方式可参考图4所示实施例中的步骤实现方式，本实施例在此不再一一赘述。
需要说明的是，上述步骤504和步骤505的执行顺序还可以调整为先执行步骤505，当VCU接收到车辆智能驾驶仪的控制信号后，可以先根据BMS和MCU反馈的状态检测电池系统和电机驱动系统是否故障，并在检测无障碍后，再检测是否有驾驶操作信号。此外，重启车辆系统时，可以是VCU重启，并控制BMS和MCU重启。
本发明实施例提供的方法，通过车辆智能驾驶仪与车辆系统中的VCU等进行信息交互，实现了车辆智能驾驶仪与车辆系统的信息交互，使车辆系统能够响应车辆智能驾驶仪的控制信息，实现无人驾驶。此外，当检测到驾驶操作信号时，优先响应驾驶操作信号，实现了无人驾驶模式与人工驾驶模式的兼容。
进一步地，当检测到电池系统或电机驱动系统任一发生故障时，不允许车辆行驶，重新启动系统，进而提高了车辆行驶的安全性。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开内容后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段，说明书和实施例仅被视为示例性的。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括车辆智能驾驶仪、路况探测单元、车辆控制单元VCU、油门踏板、档位机构及刹车踏板，所述方法包括：
所述路况探测单元获取路况信息，并将所述路况信息反馈给所述车辆智能驾驶仪；
所述车辆智能驾驶仪接收所述路况信息，根据所述路况信息计算控制信号，并将所述控制信号发送至所述VCU；
所述VCU接收所述控制信号，并在未检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据所述控制信号对所述车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统还包括电池管理单元BMS和电机控制单元MCU，所述方法还包括：
所述VCU获取所述BMS反馈的电池系统的状态，并获取所述MCU反馈的电机驱动系统的状态；
所述VCU根据所述电池系统的状态和所述电机驱动系统的状态检测所述电池系统和所述电机驱动系统是否发生故障；
当检测到所述电池系统和所述电机驱动系统中任一发生故障时，则所述VCU重新启动，并控制所述BMS和MCU重新启动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：驾驶模式选择单元，所述驾驶模式包括人工驾驶模式和无人驾驶模式；所述方法还包括：
所述车辆智能驾驶仪获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式；
当所述车辆智能驾驶仪获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行所述根据所述路况信息计算控制信号的操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆智能驾驶仪获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式之后，还包括：
当所述车辆智能驾驶仪获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向所述VCU反馈人工驾驶模式信号；
所述VCU接收所述人工驾驶模式信号，根据所述人工驾驶模式信号检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
所述VCU在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述VCU根据所述控制信号对所述车辆进行控制之前，还包括：
所述VCU检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；
在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统应用于车辆中，所述车辆控制系统包括车辆智能驾驶仪、路况探测单元、车辆控制单元VCU、油门踏板、档位机构及刹车踏板；
所述路况探测单元，用于获取路况信息，并将所述路况信息反馈给所述车辆智能驾驶仪；
所述车辆智能驾驶仪，用于接收所述路况信息，根据所述路况信息计算控制信号，并将所述控制信号发送至所述VCU；
所述VCU，用于接收所述控制信号，并在未检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，根据所述控制信号对所述车辆进行控制。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括电池管理单元BMS和电机控制单元MCU；
所述BMS，用于向所述VCU反馈电池系统的状态；
所述MCU，用于向所述VCU反馈电机驱动系统的状态；
所述VCU，还用于获取所述BMS反馈的电池系统的状态，并获取所述MCU反馈的电机驱动系统的状态；根据所述电池系统的状态和所述电机驱动系统的状态检测所述电池系统和所述电机驱动系统是否发生故障；当检测到所述电池系统和所述电机驱动系统中任一发生故障时，则所述VCU重新启动，并控制所述BMS和MCU重新启动。
8.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：驾驶模式选择单元，所述驾驶模式包括人工驾驶模式和无人驾驶模式；
所述驾驶模式选择单元，用于向所述车辆智能驾驶仪反馈驾驶模式；
所述车辆智能驾驶仪，还用于获取所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式；当获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为无人驾驶模式时，执行所述根据所述路况信息计算控制信号的操作。
9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆智能驾驶仪，还用于当获取到所述驾驶模式选择单元反馈的驾驶模式为人工驾驶模式时，向所述VCU反馈人工驾驶模式信号；
所述VCU，还用于接收所述人工驾驶模式信号，根据所述人工驾驶模式信号检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
10.根据权利要求6至9中任一权利要求所述的车辆控制系统，其特征在于，所述VCU，还用于根据所述控制信号对所述车辆进行控制之前，检测所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号；在检测到所述油门踏板、档位机构及刹车踏板上的驾驶操作信号时，响应所述驾驶操作信号。
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