CN111580505B - 无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

一种无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质，方法包括：云平台向V2X设备发送无线唤醒信号，以唤醒V2X设备；V2X设备唤醒成功后，向ADCU发送无线唤醒信号，以唤醒ADCU；ADCU唤醒成功后，向VCU发送无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU；在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器。V2X设备、ADCU以及VCU在唤醒成功后直接或间接向云平台上报唤醒标志。基于无人驾驶矿车原有的硬件设备实现无人驾驶矿车的远程唤醒、启动及运行控制，无需增加其他额外的控制器或者设备，具有控制高效且成本较低的优势；在整个远程唤醒中，任意环节出现故障，均能够实时反馈，具有较好的整体调控性。

Description

无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质

技术领域

本公开属于采矿技术领域，涉及一种无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质。

背景技术

近年来随着信息化发展，传统的采矿方式也发生了变化，智慧矿山概念的提出意味着矿山数字化、信息化的进一步发展需求。

无人驾驶矿车在智慧矿山中扮演着重要的角色。矿山一般处于较为偏僻的野外，其特殊的环境意味着其采矿运输区域面积会很大，并且矿区指挥部一般离采矿区域也会比较远，所以对于无人驾驶矿车而言，其具有远程唤醒启动功能就显得尤为重要了。特别是以后无人驾驶矿车在大量落地运营并且取消安全员后，如果每次车辆启动还要派专门的人去车上启动车辆，那样既浪费人力也浪费时间，显得效率低下。

然而，目前对于车辆的远程唤醒方法基本集中在传统车辆上，并且很多只是为了唤醒车辆，从而控制车辆的空调系统。通过应用程序(APP)发送信号，通过车载远程信息处理器(T-Box)和无钥匙进入/启动系统(PEPS)的双向通信向PEPS发送启动信号，再通过PEPS或者车身控制器控制车辆的启动。

对于无人驾驶矿车而言，首先其基本没有T-Box设备在车端，其次矿车基本没有PEPS功能，也没有车身控制器，只是简单的钥匙操作，不具备通信功能，因此上述针对日常无人驾驶车辆的启动方式不适用于无人驾驶矿车。

有的研究中，专门为无人驾驶车辆设计的一种远程启动方法，其专门设计了一个控制器，用来接收后台的请求信息，同时该控制器直接连接点火锁上三路不同的电源ACC、IGN和START的继电器，通过该控制器控制三个继电器的闭合达到整车上电启动的目的。这种方法比较有效，但是需要额外增加一个专门的控制器去做远程启动，对于无人驾驶车辆改装节省成本而言就具有一定的劣势。

发明内容

本公开提供了一种无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质，以至少实现无人驾驶矿车的远程唤醒控制。

(二)技术方案

根据本公开的第一个方面，提供了一种无人驾驶矿车远程启动的方法。该方法应用于处于休眠状态的无人驾驶矿车，该无人驾驶矿车包括：V2X设备、ADCU以及VCU。上述方法包括：在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，V2X设备进行自我唤醒启动操作；在V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒ADCU，并且V2X设备向云平台发送第一唤醒标志；在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，ADCU进行自我唤醒启动操作；在ADCU自我唤醒启动成功的情况下，ADCU向VCU发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU，并且ADCU向V2X设备发送第二唤醒标志；在VCU接收到第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，VCU进行自我唤醒启动操作；在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且VCU向ADCU发送第三唤醒标志。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在ADCU接收到第三唤醒标志的情况下，ADCU与VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证；在握手协议认证通过后，VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给ADCU；在接收到可控状态的反馈的情况下，ADCU发送发动机启动指令给VCU并等待VCU反馈发动机状态；VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，将发动机状态反馈给ADCU；ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过V2X设备反馈给云平台。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：ADCU根据云平台下发的运行任务以及可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：V2X设备在发送第二无线唤醒信号之后等待ADCU的反馈，如果在第二预设时间内V2X设备没有接收到第二唤醒标志，则V2X设备向ADCU再次发送第二无线唤醒信号，等待ADCU的反馈；如果V2X设备连续M次发送第二无线唤醒信号都没有接收到第二唤醒标志，M≥2，则认定ADCU网络唤醒失败，V2X设备将ADCU发生故障的信息上报给云平台。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：ADCU在发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压之后等待VCU的反馈，如果在第三预设时间内ADCU设备没有接收到第三唤醒标志，则ADCU向VCU再次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口再次施加预定电压，等待VCU的反馈；如果ADCU连续N次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口N次施加预定电压之后都没有接收到第三唤醒标志，N≥2，则认定VCU唤醒失败，ADCU将VCU发生故障的信息通过V2X设备上报给云平台。

根据本公开的实施例，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号包括：在V2X设备本身具备设定唤醒功能的情况下，V2X设备向ADCU发送由V2X设备设定的第二无线唤醒信号，由V2X设备设定的第二无线唤醒信号包括：ADCU唤醒以及唤醒指令；或者，在V2X设备本身不具备设定唤醒功能的情况下，V2X设备转发来自云平台的第二无线唤醒信号至ADCU，来自云平台的第二无线唤醒信号包括：无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。

根据本公开的第二个方面，提供了一种无人驾驶矿车远程启动的方法。该方法应用于云平台，该云平台为无人驾驶矿车远程监控和任务调度的操作平台。上述方法包括：向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待V2X设备的反馈信息，反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息；其中，V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息包括：V2X设备反馈的第一唤醒标志；在云平台在发送第一无线唤醒信号之后的第一预定时间内接收到第一唤醒标志的情况下，云平台认定V2X设备自我唤醒启动成功；ADCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：ADCU反馈的第二唤醒标志；第二唤醒标志反馈至V2X设备并由V2X设备转发至云平台；在云平台接收到第二唤醒标志的情况下，云平台认定ADCU自我唤醒启动成功；VCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：VCU反馈的第三唤醒标志；第三唤醒标志反馈至ADCU，并由ADCU上报给V2X设备，经由V2X设备转发至云平台；在云平台接收到第三唤醒标志的情况下，云平台认定VCU自我唤醒启动成功。

根据本公开的实施例，上述应用于云平台的方法还包括：接收V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；经由V2X设备向ADCU下发运行任务。

根据本公开的实施例，云平台在发送第一无线唤醒信号之后等待V2X设备的反馈，如果在第一预设时间内云平台没有接收到第一唤醒标志，则云平台向V2X设备再次发送第一无线唤醒信号，等待V2X设备的反馈；如果云平台连续R次发送第一无线唤醒信号都没有接收到第一唤醒标志，R≥2，则认定V2X设备网络唤醒失败，云平台发出故障警报。

根据本公开的实施例，在云平台没有接收到第二唤醒标志的情况下，云平台认定ADCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报；和/或，在云平台没有接收到第三唤醒标志的情况下，云平台认定VCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报。

根据本公开的实施例，在云平台认定V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，如果V2X设备本身不具备设定唤醒功能，云平台发出第二无线唤醒信号，第二无线唤醒信号经由V2X设备转发至ADCU，第二无线唤醒信号包括：无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。

根据本公开的第三个方面，提供了一种无人驾驶矿车远程启动的系统。该系统包括：无人驾驶矿车，无人驾驶矿车包括：V2X设备、ADCU以及VCU；以及云平台，云平台为无人驾驶矿车远程监控和任务调度的操作平台。其中，V2X设备用于执行以下操作：在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，V2X设备进行自我唤醒启动操作；在V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒ADCU，并且V2X设备向云平台发送第一唤醒标志。ADCU用于执行以下操作：在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，ADCU进行自我唤醒启动操作；在ADCU自我唤醒启动成功的情况下，ADCU向VCU发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU，并且ADCU向V2X设备发送第二唤醒标志。VCU用于执行以下操作：在VCU接收到第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，VCU进行自我唤醒启动操作；在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且VCU向ADCU发送第三唤醒标志。云平台用于执行以下操作：向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待V2X设备的反馈信息，反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息。

根据本公开的实施例，ADCU还用于执行以下操作：在ADCU接收到第三唤醒标志的情况下，ADCU与VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证；VCU还用于执行以下操作：在握手协议认证通过后，VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给ADCU；ADCU还用于执行以下操作：在接收到可控状态的反馈的情况下，ADCU发送发动机启动指令给VCU并等待VCU反馈发动机状态；VCU还用于执行以下操作：VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，将发动机状态反馈给ADCU；ADCU还用于执行以下操作：ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过V2X设备反馈给云平台。

根据本公开的实施例，云平台还用于执行以下操作：接收V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；经由V2X设备向ADCU下发运行任务；ADCU还用于执行以下操作：ADCU根据云平台下发的运行任务以及可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

根据本公开的第四个方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；其中，当一个或多个处理器被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述提及的任一种方法。

根据本公开的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现上述提及的任一种方法。

(三)有益效果

从上述技术方案可以看出，本公开提供的无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质，具有以下有益效果：

在无人驾驶矿车原有的硬件设备的基础上，通过设置车用无线通信技术(V2X)设备、无人驾驶的超计算平台(ADCU)和整车控制器(VCU)的控制逻辑，按照V2X、ADCU和VCU逐级唤醒的方式进行远程唤醒，大大提升系统工作效率的同时，还节省了人工成本，为矿山无人驾驶技术的落地提供了有力的技术支撑；基于无人驾驶矿车原有的硬件设备实现无人驾驶矿车的远程唤醒控制，无需增加其他额外的控制器或者设备，具有控制高效且成本较低的优势；并且，在整个远程唤醒中，任意环节出现故障，均能够实时反馈上报给云平台，由云平台发出警报，以便工作人员及时处理，具有较好的整体调控性。

附图说明

图1为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的系统的结构框图。

图2为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的系统中云平台和无人驾驶矿车之间以及无人驾驶矿车内部的操作过程示意图。

图3为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的方法流程图。

图4为根据本公开一实施例所示的操作S11的详细过程示意图。

图5为根据本公开一实施例所示的操作S12的详细过程示意图。

图6为根据本公开一实施例所示的操作S13的详细过程示意图。

图7为根据本公开一实施例所示的操作S14和S15的详细过程示意图。

具体实施方式

本公开的实施例提供了一种无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质，在无人驾驶矿车原有的硬件设备的基础上，通过设置车用无线通信技术(V2X)设备、无人驾驶的超计算平台(ADCU)和整车控制器(VCU)的控制逻辑，大大提升系统工作效率的同时，还节省了人工成本，为矿山无人驾驶技术的落地提供了有力的技术支撑；基于无人驾驶矿车原有的硬件设备实现无人驾驶矿车的远程唤醒控制，无需增加其他额外的控制器或者设备，具有控制高效且成本较低的优势。与此同时，整个远程唤醒中，可以做到不用人参与，系统可以自动完成，在唤醒过程中任意环节出现故障，均能够实时反馈上报给云平台，由云平台发出警报，以便工作人员及时处理，具有较好的整体调控性。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

在本公开的第一个示例性实施例中，提供了一种无人驾驶矿车远程启动的系统和方法。

图1为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的系统的结构框图，其中虚线部分示意现有的车钥匙启动IGN上电的过程，实线框表示本公开实施例的无人驾驶矿车远程启动的系统的各个部分。图2为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的系统中云平台和无人驾驶矿车之间以及无人驾驶矿车内部的操作过程示意图。

参照图1中虚线所示，示意了传统矿车的唤醒方法，直接通过车钥匙操作，控制整车的IGN和START信号，从而控制唤醒和启动车辆。然而这种采用车钥匙启动矿车的方式需要操作人员在矿车上现场操作，这样的启动方式不适用于无人驾驶矿车。

参照图1中实线所示的结构和图2所示，本公开实施例提供的无人驾驶矿车远程启动的系统，包括：无人驾驶矿车和云平台。

无人驾驶矿车(后面可以简称为矿车)包括：V2X设备、ADCU以及VCU。

云平台为无人驾驶矿车远程监控和任务调度的操作平台。云平台通过4G/5G等无线通信的方式与矿车的V2X设备进行通信，将云平台的调度任务等指令传输给矿车。

V2X设备为矿车与其他设备进行通信的设备。V2X设备包括无线通信模块，例如该无线通信模块为V2N模块，具备4G/5G通信功能。通过利用V2N模块可以实现矿车与云平台之间的通信。从而矿车可以通过V2X设备实时传输平台下发的各种信息给ADCU以及VCU。

ADCU为无人驾驶的超计算平台，其能够完成矿车的环境感知、决策规划以及运动控制等相关的计算，最终输出车辆控制的各种指令。

VCU为整车控制器，是矿车的动力系统和底盘系统控制的集成中心，ADCU发送的车辆控制指令均需要通过VCU控制器下发给底层的各个执行控制器，从而实现矿车的智能化控制。底层的执行控制器例如包括：发动机控制器ECU、转向控制器EPS、制动控制器EBS、档位控制器TCU以及仪表控制器等。

本公开实施例的无人驾驶矿车中的V2X设备、ADCU以及VCU具有特定的控制逻辑以实现无人驾驶矿车的远程唤醒操作、远程启动操作以及远程运行操作，这里的唤醒、启动和运行属于车辆的状态变化的三种过程。唤醒是将车辆(本公开中为无人驾驶矿车)从休眠状态唤醒的过程，本公开中车辆的休眠状态为车辆技术领域中的常规定义。启动是将车辆(本公开中为无人驾驶矿车)的发动机从静止状态过渡到工作状态的过程。运行是车辆执行预定任务/操作的过程。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，V2X设备用于执行以下操作：在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，V2X设备进行自我唤醒启动操作。V2X设备还用于执行以下操作：在V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒ADCU，并且V2X设备向云平台发送第一唤醒标志。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，ADCU用于执行以下操作：在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，ADCU进行自我唤醒启动操作。ADCU还用于执行以下操作：在ADCU自我唤醒启动成功的情况下，ADCU向VCU发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU，并且ADCU向V2X设备发送第二唤醒标志。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，VCU用于执行以下操作：在VCU接收到第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，VCU进行自我唤醒启动操作。VCU还用于执行以下操作：在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且VCU向ADCU发送第三唤醒标志。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，云平台用于执行以下操作：向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待V2X设备的反馈信息。上述反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，云平台还用于执行以下操作：接收V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；经由V2X设备向ADCU下发运行任务。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，ADCU还用于执行以下操作：ADCU根据云平台下发的运行任务以及可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

图3为根据本公开一实施例所示的无人驾驶矿车远程启动的方法流程图。图4为根据本公开一实施例所示的操作S11的详细过程示意图。图5为根据本公开一实施例所示的操作S12的详细过程示意图。图6为根据本公开一实施例所示的操作S13的详细过程示意图。图7为根据本公开一实施例所示的操作S14和操作S15的详细过程示意图。

下面结合图3-图7来详细描述本公开实施例的无人驾驶矿车远程启动的方法。

根据本公开的实施例，针对某一矿区中的若干个无人驾驶矿车中的某个无人驾驶矿车远程启动的方法可以包括以下操作：S11～S13。下面的描述是以无人驾驶矿车中的V2X设备、ADCU以及VCU和云平台之间相互通信的方式来进行描述的(双侧描述)，以便本领域技术人员清楚该方法整体实施的过程。需要说明的是，本公开的方法在无人驾驶矿车一侧和云平台一侧均可以实施各自的操作，任何一侧涉及的操作均在本公开的保护范围之内。

在操作S11中，唤醒V2X设备。

参照图1所示，V2X设备与车载电源电性连接，且保持常电连接。在矿车停止运行后，所有车端控制器均进入休眠模式，只有V2X设备为不完全休眠，处于低功耗模式。所谓低功耗模式，即V2X设备的主体程序进入休眠状态，只保留外部终端还处于工作状态，可由硬件复位模式唤醒V2X设备，无人驾驶矿车处于休眠模式下V2X设备可以接收来自云平台的唤醒信号。每次唤醒后，V2X设备上的逻辑/程序/操作将从头开始执行。

V2X设备中的无线通信模块(例如为V2N模块)具备4G/5G无线通信功能，能够和云平台进行通信。在云平台需要远程唤醒矿车时，云平台直接通过无线网络将唤醒信号发送给V2X设备，V2X设备接收到无线唤醒信号后，进行自我唤醒启动操作。

具体而言，为了描述方便，这里将云平台发送给V2X设备的无线唤醒信号称为第一无线唤醒信号，V2X设备发送给ADCU的无线唤醒信号称为第二无线唤醒信号，ADCU发送给VCU的无线唤醒信号称为第三无线唤醒信号。

本实施例中，参照图2～图4所示，在云平台有唤醒请求的情况下，云平台向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待V2X设备的反馈信息。

第一无线唤醒信号为特定帧的以太网信息，由于矿区的无人驾驶矿车不止一辆，每一辆无人驾驶矿车均会对应一个唯一的唤醒信号。第一无线唤醒信号采用设定的编码格式，例如第一无线唤醒信号包括：无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、无人驾驶矿车的识别码VIN码以及唤醒指令。

V2X设备通过无人驾驶矿车的VIN码和云平台建立绑定通信，在实际工程中，矿区的矿车不止一辆，而云平台是所有车辆的远程启动平台，在云平台需要启动特定车辆时候，可以通过与每一辆车的绑定通信下发远程唤醒启动指令。

第一唤醒信号的数据段格式表示如下：

地图ID用于表示不同矿区对应的地图编号；VIN码为无人驾驶矿车的唯一识别码；唤醒指令为通用的指令，表示唤醒或休眠。

针对某个需要被唤醒的无人驾驶矿车而言，由云平台发送给该无人驾驶矿车的第一唤醒信号中，地图ID表示需要被唤醒的无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图编号；VIN码为需要被唤醒的无人驾驶矿车对应的识别码。通过设置上述第一唤醒信号的数据段格式，能够将云平台下发的唤醒信号对应到特定矿区的特定车辆，达到精准唤醒指定矿车的目的。

根据本公开的实施例，参照图2～图4所示，针对V2X设备而言，在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，V2X设备进行自我唤醒启动操作。该自我唤醒启动操作包括：唤醒、自检以及启动的操作，自检过程包括检查V2X设备中的所有程序和/或硬件状态是否正常。在V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒ADCU，并且V2X设备向云平台发送第一唤醒标志。该第一唤醒标志用于反馈V2X设备自我唤醒启动成功的情况。

参照图2～图4所示，云平台在发送第一无线唤醒信号之后等待V2X设备的反馈，如果在第一预设时间内(发出第一无线信号后的预设时间段内)云平台没有接收到第一唤醒标志，则云平台向V2X设备再次发送第一无线唤醒信号，等待V2X设备的反馈；如果云平台连续R次发送第一无线唤醒信号都没有接收到第一唤醒标志，R≥2，则认定V2X设备网络唤醒失败，云平台发出故障警报。故障警报的形式可以包括但不限于是：警示灯、警示提示音或者其他形式的警报形式，以便监控人员及时发现上述故障并采取措施来处理上述故障。次数R可以根据实际需要进行设置。

云平台发送的第一无线唤醒信号中的唤醒指令可以通过人工输入，也可以通过无人驾驶矿车远程启动的系统进行自动设定。由于云平台可以实时监控每一辆矿车的状态，可以随时根据具体的情况唤醒特定的矿车而无需人为干预，自动发出远程唤醒信号，从而使得整个系统脱离人工操作也能运转。

根据本公开的实施例，在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，还包括以下操作：V2X设备对第一无线唤醒信号中的唤醒指令的有效性进行验证。该验证的操作可以在V2X设备进行自我唤醒启动操作之前执行，并且在V2X设备验证唤醒指令有效的情况下才执行自我唤醒启动操作，如图4中的虚线框所示。

在V2X设备自我唤醒启动失败的情况下或者在V2X设备验证唤醒指令失效的情况下，V2X设备维持在低功耗模式。

在操作S12中，唤醒ADCU。

参照图1所示，ADCU与车载电源电性连接，并且保持常电连接。在矿车进入休眠后，ADCU也进入完全休眠模式。ADCU是集成式超计算平台，内部包含了多个芯片，其中就包含了专门的电源管理芯片，并且设定了其专门的电源管理策略，用来管理整个ADCU系统的唤醒启动。

ADCU通过以太网的方式或者控制器局域网络(CAN)方式与V2X设备连接，同时ADCU具备网络唤醒(这里指代以太网网络唤醒或者CAN网络唤醒)的功能。远程唤醒的过程中，V2X设备接收到云平台的远程启动信息正常自我唤醒启动后，会发送第二唤醒信号给ADCU，ADCU在接收到第二唤醒信号后，进行自我唤醒启动操作。该自我唤醒启动操作包括：唤醒、自检以及启动的操作，自检过程包括检查ADCU中的所有程序和/或硬件状态是否正常。

根据本公开的实施例，参照图2、图3和图5所示，针对ADCU而言，在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，ADCU进行自我唤醒启动操作。在ADCU自我唤醒启动成功的情况下，ADCU向VCU发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU，并且ADCU向V2X设备发送第二唤醒标志。

根据本公开的实施例，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号包括以下两种方式。方式一：在V2X设备本身具备设定唤醒功能的情况下，V2X设备向ADCU发送由V2X设备设定的第二无线唤醒信号。由V2X设备设定的第二无线唤醒信号包括：ADCU唤醒以及唤醒指令。方式二：在V2X设备本身不具备设定唤醒功能的情况下，V2X设备转发来自云平台的第二无线唤醒信号至ADCU。来自云平台的第二无线唤醒信号包括：无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。根据实际无人驾驶矿车的V2X设备的具体情况来选择采用方式一或者方式二。

简言之，发送给ADCU的唤醒信号有两种方式，一种可以由V2X设备本身设定和发送，另一种为云平台在识别到V2X设备唤醒启动后，由云平台下发ADCU的唤醒信号，V2X转发云平台的ADCU唤醒信号，两种方式的区别在与V2X设备自身是否具备设定唤醒信息的功能，将设定唤醒信息的功能称之为设定唤醒功能。

由云平台发送的第二无线唤醒信号的编码格式可以表示为以下形式：

由V2X设备设定的第二无线唤醒信号的编码格式无需设置地图ID和VIN码，只需要保留后边的ADCU唤醒和唤醒指令即可。

根据本公开的实施例，参照图2、图3和图5所示，V2X设备在发送第二无线唤醒信号之后等待ADCU的反馈，如果在第二预设时间内V2X设备没有接收到第二唤醒标志，则V2X设备向ADCU再次发送第二无线唤醒信号，等待ADCU的反馈；如果V2X设备连续M次发送第二无线唤醒信号都没有接收到第二唤醒标志，M≥2，则认定ADCU网络唤醒失败，V2X设备将ADCU发生故障的信息上报给云平台。

在云平台没有接收到第二唤醒标志的情况下，云平台认定ADCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报。

根据本公开的实施例，在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，还包括以下操作：ADCU对第二无线唤醒信号中的唤醒指令的有效性进行验证。该验证的操作可以在ADCU进行自我唤醒启动操作之前执行，并且在ADCU验证唤醒指令有效的情况下才执行自我唤醒启动操作，如图5中的虚线框所示。

在ADCU自我唤醒启动失败的情况下或者在ADCU验证唤醒指令失效的情况下，ADCU维持在休眠模式下。

在操作S13：唤醒VCU。

在ADCU中有一个嵌入式的微控制芯片(MCU)与整车控制器VCU通过CAN网络连接，当ADCU自我唤醒启动成功后，ADCU通过MCU向VCU发送网络唤醒信号，以唤醒VCU。

参照图1所示，VCU与车载电源电性连接，并且保持常电连接。在整车进入休眠后，VCU控制器也进入完全休眠模式。

VCU的唤醒方式有两种。参照图1和图2所示，一种方式为网络唤醒方式。VCU具备CAN网络唤醒功能，ADCU在接收到第二无线唤醒信号进行自我唤醒启动成功后，发送网络唤醒报文(对应第三无线唤醒信号)给VCU，VCU接收到第三无线唤醒信号后，进行自我唤醒启动操作。第三无线唤醒信号的格式可以参考第二无线唤醒信号的编码格式，无需设置地图ID和VIN码，只需要保留后边的VCU唤醒和唤醒指令即可。

MCU向VCU发送的第三无线唤醒信号为特定帧的唤醒CAN报文，ADCU通过MCU与VCU进行通信连接，MCU与VCU通过单独的唤醒CAN网络进行连接，MCU需要唤醒VCU时，则通过唤醒特定帧的CAN网络向VCU发送唤醒CAN报文。在一实例中，唤醒CAN报文可以直接定义为Wakeup信号，该Wakeup信号有两种状态，状态为0表示不唤醒，状态为1表示唤醒。VCU在接收到唤醒CAN报文后，进行自我唤醒启动操作。该自我唤醒启动操作包括：唤醒、自检以及启动的操作，自检过程包括检查VCU中的所有程序和/或硬件状态是否正常。

参照图1和图2所示，另一种方式为电学控制信号唤醒的方式。VCU不具备网络唤醒功能，此时ADCU中的MCU通过专门高边输出I/O口直接与VCU的唤醒接口连接。当MCU需要唤醒VCU时，则通过唤醒接口(I/O口)输出高电平(例如预定电压为12V)，VCU的唤醒接口接收到高电平后，可直接唤醒VCU。

根据本公开的实施例，参照图1、图2、图3和图6所示，针对VCU而言，在VCU接收到第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，VCU进行自我唤醒启动操作。在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且VCU向ADCU发送第三唤醒标志。

结合图2和图3所示，在云平台没有接收到第三唤醒标志的情况下，云平台认定VCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报。

根据本公开的实施例，参照图2、图3和图6所示，ADCU在发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压之后等待VCU的反馈，如果在第三预设时间内ADCU设备没有接收到第三唤醒标志，则ADCU向VCU再次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口再次施加预定电压，等待VCU的反馈；如果ADCU连续N次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口N次施加预定电压之后都没有接收到第三唤醒标志，N≥2，则认定VCU唤醒失败，ADCU将VCU发生故障的信息通过V2X设备上报给云平台。

根据本公开的实施例，在VCU接收到第三无线唤醒信号的情况下，还包括以下操作：VCU对第三无线唤醒信号中的唤醒指令的有效性进行验证。该验证的操作可以在VCU进行自我唤醒启动操作之前执行，并且在VCU验证唤醒指令有效的情况下才执行自我唤醒启动操作，如图6中的虚线框所示。

在VCU自我唤醒启动失败的情况下或者在VCU验证唤醒指令失效的情况下，VCU维持在休眠模式下。

基于上述描述，基于操作：S11～S13，可以针对某一矿区中的若干个无人驾驶矿车中的某个无人驾驶矿车实现远程启动唤醒。更进一步，该控制方法除了包括操作S11～S13之外，还包括操作S14，以实现对于某个无人驾驶矿车的远程启动启动。更进一步，该控制方法除了包括操作S11～S14之外，还包括操作S15，以实现对于某个无人驾驶矿车的远程启动运行。

图2仅为简单的示例，参照图2所示，在操作S14：远程启动发动机启动。在操作S15：远程启动无人驾驶矿车运行。

下面结合图2和图7对操作S14和操作S15进行介绍。

根据本公开的实施例，在操作S14，参照图7所示，在ADCU接收到第三唤醒标志的情况下，说明VCU自我唤醒启动成功，ADCU与VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证。ADCU与VCU必须通过握手协议的验证后才能进入智能驾驶状态(包括无人驾驶状态)，否则VCU不能响应任何ADCU的指令，也不会反馈矿车的状态信息。

握手协议可以自行设定，这里提供一个示例：握手由ADCU主动发起，握手报文为N个字节，其中前M个字节为固定字节，第M+1个字节到倒数第二个字节内容通过随机数产生，最后一个字节内容由前边的字节通过设定算法计算获取。VCU在接收到ADCU的握手报文后，将报文的前N-1个字节提取出来，通过与ADCU一样的算法计算最后一个字节的内容，如果VCU计算得到的最后一个字节的内容与ADCU发动的最后一个字节的内容一致，则判定握手认证通过，同时VCU向ADCU反馈握手成功的信息。

在VCU与ADCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证失败的情况下，ADCU通过V2X设备向云平台上报握手失败的情况。

在握手协议认证通过后，VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给ADCU。在接收到可控状态的反馈的情况下，ADCU发送发动机启动指令给VCU并等待VCU反馈发动机状态。VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，VCU将发动机状态反馈给ADCU。ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过V2X设备反馈给云平台。如此，实现了远程启动无人驾驶矿车的启动。

具体而言，握手完成后，VCU反馈所有控制器可控状态给ADCU，ADCU在收到反馈后，发送发动机启动指令，VCU发送给发动机控制器ECU，ECU控制启动发动机。

在操作S15，参照图7所示，在云平台接收到反馈的无人驾驶矿车的可运行状态的情况下，云平台下发车辆运行任务。ADCU根据云平台下发的运行任务以及可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。如此，实现了远程启动无人驾驶矿车的运行。

在本公开的第二个示例性实施例中，提供了一种应用于处于休眠状态的无人驾驶矿车的远程启动的方法。无人驾驶矿车可以参照第一实施例中的描述。

本实施例是以无人驾驶矿车一侧实施的操作进行示例，与第一实施例中描述的内容是一致的，这里仅简单示例，具体细节不作赘述。

本实施例中，该方法包括：在V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，V2X设备进行自我唤醒启动操作。

该方法包括：在V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，V2X设备向ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒ADCU，并且V2X设备向云平台发送第一唤醒标志。

该方法包括：在ADCU接收到第二无线唤醒信号的情况下，ADCU进行自我唤醒启动操作。

该方法包括：在ADCU自我唤醒启动成功的情况下，ADCU向VCU发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒VCU，并且ADCU向V2X设备发送第二唤醒标志。

该方法包括：在VCU接收到第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，VCU进行自我唤醒启动操作。

该方法包括：在VCU自我唤醒启动成功的情况下，VCU控制无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且VCU向ADCU发送第三唤醒标志。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在ADCU接收到第三唤醒标志的情况下，ADCU与VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证；在握手协议认证通过后，VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给ADCU；在接收到可控状态的反馈的情况下，ADCU发送发动机启动指令给VCU并等待VCU反馈发动机状态；VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，将发动机状态反馈给ADCU；ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过V2X设备反馈给云平台。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：ADCU根据云平台下发的运行任务以及可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：V2X设备在发送第二无线唤醒信号之后等待ADCU的反馈，如果在第二预设时间内V2X设备没有接收到第二唤醒标志，则V2X设备向ADCU再次发送第二无线唤醒信号，等待ADCU的反馈；如果V2X设备连续M次发送第二无线唤醒信号都没有接收到第二唤醒标志，M≥2，则认定ADCU网络唤醒失败，V2X设备将ADCU发生故障的信息上报给云平台。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：ADCU在发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口施加预定电压之后等待VCU的反馈，如果在第三预设时间内ADCU设备没有接收到第三唤醒标志，则ADCU向VCU再次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口再次施加预定电压，等待VCU的反馈；如果ADCU连续N次发送第三无线唤醒信号或者在VCU的唤醒接口N次施加预定电压之后都没有接收到第三唤醒标志，N≥2，则认定VCU唤醒失败，ADCU将VCU发生故障的信息通过V2X设备上报给云平台。

在本公开的第三个示例性实施例中，提供了一种应用于云平台的无人驾驶矿车远程启动的方法。云平台可以参照第一实施例中的描述。

本实施例是以云平台一侧实施的操作进行示例，与第一实施例中描述的内容是一致的，这里仅简单示例，具体细节不作赘述。

本实施例中，该方法包括：向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待V2X设备的反馈信息。

上述反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息。

其中，V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息包括：V2X设备反馈的第一唤醒标志；在云平台在发送第一无线唤醒信号之后的第一预定时间内接收到第一唤醒标志的情况下，云平台认定V2X设备自我唤醒启动成功。

ADCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：ADCU反馈的第二唤醒标志；第二唤醒标志反馈至V2X设备并由V2X设备转发至云平台；在云平台接收到第二唤醒标志的情况下，云平台认定ADCU自我唤醒启动成功。

VCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：VCU反馈的第三唤醒标志；第三唤醒标志反馈至ADCU，并由ADCU上报给V2X设备，经由V2X设备转发至云平台；在云平台接收到第三唤醒标志的情况下，云平台认定VCU自我唤醒启动成功。

根据本公开的实施例，上述应用于云平台的方法还包括：接收V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；经由V2X设备向ADCU下发运行任务。

根据本公开的实施例，根据本公开的实施例，在云平台没有接收到第二唤醒标志的情况下，云平台认定ADCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报；和/或，在云平台没有接收到第三唤醒标志的情况下，云平台认定VCU自我唤醒启动失败，云平台发出故障警报。

根据本公开的实施例，在云平台认定V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，如果V2X设备本身不具备设定唤醒功能，云平台发出第二无线唤醒信号，第二无线唤醒信号经由V2X设备转发至ADCU，第二无线唤醒信号包括：无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。

在本公开的第四个示例性实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；其中，当一个或多个处理器被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述提及的任一种方法。

在一实施例中，该电子设备为无人驾驶矿车或者云平台的一部分，该电子设备上的程序被无人驾驶矿车或者云平台中的处理器执行。

该电子设备包括处理器，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM中，存储有电子操作所需的各种程序和数据。处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。处理器通过执行ROM和/或RAM中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM和RAM以外的一个或多个存储器中。处理器也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备还可以包括输入/输出(I/O)接口，输入/输出(I/O)接口也连接至总线。电子设备还可以包括连接至I/O接口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

在本公开的第五个示例性实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现上述提及的任一种方法。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本公开实施例的远程启动的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM和/或RAM和/或ROM和RAM以外的一个或多个存储器。

综上所述，本公开提供了一种无人驾驶矿车远程启动的方法、系统、电子设备及介质，在无人驾驶矿车原有的硬件设备的基础上，通过设置车用无线通信技术(V2X)设备、无人驾驶的超计算平台(ADCU)和整车控制器(VCU)的控制逻辑，按照V2X、ADCU和VCU逐级唤醒的方式进行远程唤醒，大大提升系统工作效率的同时，还节省了人工成本，为矿山无人驾驶技术的落地提供了有力的技术支撑；基于无人驾驶矿车原有的硬件设备实现无人驾驶矿车的远程唤醒控制，无需增加其他额外的控制器或者设备，具有控制高效且成本较低的优势；并且，在整个远程唤醒中，任意环节出现故障，均能够实时反馈上报给云平台，由云平台发出警报，以便工作人员及时处理，具有较好的整体调控性。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种无人驾驶矿车远程启动的方法，其特征在于，应用于处于休眠状态的无人驾驶矿车，所述无人驾驶矿车包括：V2X设备、ADCU以及VCU，其中V2X设备为不完全休眠，所述V2X设备的主体程序进入休眠状态，只保留外部终端还处于工作状态，所述方法包括：

在所述V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，所述V2X设备进行自我唤醒启动操作；在所述V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，所述V2X设备向所述ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒所述ADCU，并且所述V2X设备向所述云平台发送第一唤醒标志；

在所述ADCU接收到所述第二无线唤醒信号的情况下，所述ADCU进行自我唤醒启动操作；在所述ADCU自我唤醒启动成功的情况下，所述ADCU向所述VCU发送第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒所述VCU，并且所述ADCU向所述V2X设备发送第二唤醒标志；

在所述VCU接收到所述第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，所述VCU进行自我唤醒启动操作；在所述VCU自我唤醒启动成功的情况下，所述VCU控制所述无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且所述VCU向所述ADCU发送第三唤醒标志。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述ADCU接收到所述第三唤醒标志的情况下，所述ADCU与所述VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证；

在所述握手协议认证通过后，所述VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给所述ADCU；

在接收到所述可控状态的反馈的情况下，所述ADCU发送发动机启动指令给所述VCU并等待所述VCU反馈发动机状态；

所述VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，将发动机状态反馈给所述ADCU；

所述ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过所述V2X设备反馈给云平台。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述ADCU根据云平台下发的运行任务以及所述可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将所述矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于所述矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述V2X设备在发送第二无线唤醒信号之后等待所述ADCU的反馈，如果在第二预设时间内所述V2X设备没有接收到所述第二唤醒标志，则所述V2X设备向所述ADCU再次发送第二无线唤醒信号，等待所述ADCU的反馈；

如果所述V2X设备连续M次发送第二无线唤醒信号都没有接收到所述第二唤醒标志，M≥2，则认定ADCU网络唤醒失败，所述V2X设备将所述ADCU发生故障的信息上报给所述云平台。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述ADCU在发送第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口施加预定电压之后等待所述VCU的反馈，如果在第三预设时间内所述ADCU设备没有接收到所述第三唤醒标志，则所述ADCU向所述VCU再次发送第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口再次施加预定电压，等待所述VCU的反馈；

如果所述ADCU连续N次发送第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口N次施加预定电压之后都没有接收到所述第三唤醒标志，N≥2，则认定VCU唤醒失败，所述ADCU将所述VCU发生故障的信息通过所述V2X设备上报给所述云平台。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X设备向所述ADCU发送第二无线唤醒信号包括：

在所述V2X设备本身具备设定唤醒功能的情况下，所述V2X设备向所述ADCU发送由V2X设备设定的第二无线唤醒信号，所述由V2X设备设定的第二无线唤醒信号包括：ADCU唤醒以及唤醒指令；或者，

在所述V2X设备本身不具备设定唤醒功能的情况下，所述V2X设备转发来自云平台的第二无线唤醒信号至所述ADCU，所述来自云平台的第二无线唤醒信号包括：所述无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、所述无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。

7.一种无人驾驶矿车远程启动的方法，其特征在于，应用于云平台，所述云平台为无人驾驶矿车远程监控和任务调度的操作平台，所述云平台用于远程启动处于休眠状态的无人驾驶矿车，所述无人驾驶矿车包括：V2X设备、ADCU以及VCU，其中V2X设备为不完全休眠，所述V2X设备的主体程序进入休眠状态，只保留外部终端还处于工作状态，所述方法包括：

向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待所述V2X设备的反馈信息，所述反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息；

其中，所述V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息包括：所述V2X设备反馈的第一唤醒标志；在所述云平台在发送第一无线唤醒信号之后的第一预定时间内接收到所述第一唤醒标志的情况下，所述云平台认定所述V2X设备自我唤醒启动成功；

所述ADCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：所述ADCU反馈的第二唤醒标志；所述第二唤醒标志反馈至所述V2X设备并由所述V2X设备转发至所述云平台；在所述云平台接收到所述第二唤醒标志的情况下，所述云平台认定所述ADCU自我唤醒启动成功；

所述VCU自我唤醒启动是否成功的信息包括：所述VCU反馈的第三唤醒标志；所述第三唤醒标志反馈至所述ADCU，并由所述ADCU上报给所述V2X设备，经由所述V2X设备转发至所述云平台；在所述云平台接收到所述第三唤醒标志的情况下，所述云平台认定所述VCU自我唤醒启动成功。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；

经由所述V2X设备向ADCU下发运行任务。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述云平台在发送第一无线唤醒信号之后等待所述V2X设备的反馈，如果在第一预设时间内所述云平台没有接收到所述第一唤醒标志，则所述云平台向所述V2X设备再次发送第一无线唤醒信号，等待所述V2X设备的反馈；如果所述云平台连续R次发送第一无线唤醒信号都没有接收到所述第一唤醒标志，R≥2，则认定V2X设备网络唤醒失败，所述云平台发出故障警报。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述云平台没有接收到所述第二唤醒标志的情况下，所述云平台认定所述ADCU自我唤醒启动失败，所述云平台发出故障警报；和/或，

在所述云平台没有接收到所述第三唤醒标志的情况下，所述云平台认定所述VCU自我唤醒启动失败，所述云平台发出故障警报。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述云平台认定所述V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，如果所述V2X设备本身不具备设定唤醒功能，所述云平台发出第二无线唤醒信号，所述第二无线唤醒信号经由所述V2X设备转发至所述ADCU，所述第二无线唤醒信号包括：所述无人驾驶矿车所处的矿区对应的地图ID、所述无人驾驶矿车的识别码VIN码、ADCU唤醒以及唤醒指令。

12.一种无人驾驶矿车远程启动的系统，其特征在于，包括：

无人驾驶矿车，所述无人驾驶矿车包括：V2X设备、ADCU以及VCU；以及

云平台，所述云平台为无人驾驶矿车远程监控和任务调度的操作平台；

其中，在所述无人驾驶矿车处于休眠状态下，V2X设备为不完全休眠，所述V2X设备的主体程序进入休眠状态，只保留外部终端还处于工作状态，所述V2X设备用于执行以下操作：

在所述V2X设备接收到来自云平台的第一无线唤醒信号的情况下，所述V2X设备进行自我唤醒启动操作；

在所述V2X设备自我唤醒启动成功的情况下，所述V2X设备向所述ADCU发送第二无线唤醒信号，以唤醒所述ADCU，并且所述V2X设备向所述云平台发送第一唤醒标志；

所述ADCU用于执行以下操作：

在所述ADCU接收到所述第二无线唤醒信号的情况下，所述ADCU进行自我唤醒启动操作；

在所述ADCU自我唤醒启动成功的情况下，所述ADCU向所述VCU发送第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口施加预定电压，以唤醒所述VCU，并且所述ADCU向所述V2X设备发送第二唤醒标志；

所述VCU用于执行以下操作：

在所述VCU接收到所述第三无线唤醒信号或者在所述VCU的唤醒接口施加有预定电压的情况下，所述VCU进行自我唤醒启动操作；

在所述VCU自我唤醒启动成功的情况下，所述VCU控制所述无人驾驶矿车上电，以唤醒动力系统和底盘系统中的控制器，并且所述VCU向所述ADCU发送第三唤醒标志；

所述云平台用于执行以下操作：

向V2X设备发送第一无线唤醒信号，并等待所述V2X设备的反馈信息，所述反馈信息包括：V2X设备自我唤醒启动是否成功的信息、ADCU自我唤醒启动是否成功的信息以及VCU自我唤醒启动是否成功的信息。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，

所述ADCU还用于执行以下操作：

在所述ADCU接收到所述第三唤醒标志的情况下，所述ADCU与所述VCU进行无人驾驶运行操作的握手协议认证；

所述VCU还用于执行以下操作：

在所述握手协议认证通过后，所述VCU将动力系统和底盘系统中控制器的可控状态反馈给所述ADCU；

所述ADCU还用于执行以下操作：

在接收到所述可控状态的反馈的情况下，所述ADCU发送发动机启动指令给所述VCU并等待所述VCU反馈发动机状态；

所述VCU还用于执行以下操作：

所述VCU接收发动机启动指令并控制发动机的启动，将发动机状态反馈给所述ADCU；

所述ADCU还用于执行以下操作：

所述ADCU在接收到发动机已经正常启动的反馈后，将无人驾驶矿车的可运行状态通过所述V2X设备反馈给云平台。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，

所述云平台还用于执行以下操作：

接收所述V2X设备反馈的无人驾驶矿车的可运行状态；

经由所述V2X设备向ADCU下发运行任务；

所述ADCU还用于执行以下操作：

ADCU根据云平台下发的运行任务以及所述可运行状态，计算得到矿车运动控制的指令，将所述矿车运动控制的指令下发给VCU，使得VCU基于所述矿车运动控制的指令控制无人驾驶矿车运行。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个处理器被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-11中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1-11中任一项所述的方法。

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