CN114445575A - 一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统 - Google Patents

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CN114445575A CN202111647740.0A CN202111647740A CN114445575A CN 114445575 A CN114445575 A CN 114445575A CN 202111647740 A CN202111647740 A CN 202111647740A CN 114445575 A CN114445575 A CN 114445575A
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Abstract

本发明涉及一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统，对传统地图和高精地图进行匹配的方法包括：获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果；传统地图的道路结果中无需包含道路中心线形点信息，大大降低了服务请求的数据流量；论地图规格差异如何，对于真实世界的路口表达方式是一致的；效率高，匹配成功率高。

Description

一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统
技术领域
本发明涉及导航系统、电子地图领域，尤其涉及一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统。
背景技术
随着高精地图的普及，基于传统地图的导航的道路级结果，结合高精地图作车道级规划辅助自动驾驶变的尤为重要。由于传统地图和高精地图上的精度误差，以及不同图商之间的地图制作标准不同，会导致两种地图之间的道路结果匹配成功率很低，不能得到广泛应用，并且传统的匹配方法是通过道路中心点形点坐标匹配，匹配效率也低。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统，解决不同地图之间匹配效率低的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法，对传统地图和高精地图进行匹配的方法包括：
步骤1，获取所述传统地图的道路级别的路径规划结果，所述道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；
步骤2，根据路口的位置将所述道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；
步骤3，依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述道路级别的路径规划结果还包括：道路ID和道路类型。
可选的，所述路口信息包含每个路口中心点的坐标以及路口的出度和入度。
可选的，所述步骤2中路口的位置为路口的中心点坐标，所述步骤2包括：
步骤201，对于各个路口，加载高精地图，获取路口中心点坐标在高进地图上的路口数据集合；
步骤202，根据路口的出度和入度信息，过滤高精地图上和传统地图拓扑信息不一致的路口；
步骤203，重复执行步骤201－202，直至将传统地图上的路口全部匹配到高精地图上，得到高精地图上的路口匹配结果。
可选的，所述步骤3中，两个路口之间的连接道路不止一条时，根据传统地图上对应道路的道路类型对不止一条的连接道路进行过滤，得到两个路口之间的唯一的通行路径上的道路集合后，将传统地图的道路转换到高精地图上的道路。
可选的，所述步骤3之后还包括：
步骤4，基于所述高精地图的道路级路径规划结果，在高精地图上进行车道级路径规划。
可选的，所述步骤4包括：
步骤401，将起终点坐标匹配到高精地图上，规划得到起始车道和终止车道；
步骤402，在得到的高精地图的道路级路径规划结果范围内，根据搜索算法得到车道级规划结果。
根据本发明的第二方面，提供一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统，对传统地图和高精地图进行匹配的匹配系统包括：数据获取模块、路口匹配模块和道路匹配模块；
所述数据获取模块，用于获取所述传统地图的道路级别的路径规划结果，所述道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；
所述路口匹配模块，用于根据路口的位置将所述道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；
所述道路匹配模块，用于依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的步骤。
本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法、系统、电子设备及存储介质，基于传统地图路口拓扑信息和高精地图进行匹配，可以供自动驾驶车辆使用；路口基于路口中心坐标点进行位置匹配，再根据路口匹配道路连接关系；传统地图的道路结果中无需包含道路中心线形点信息，大大降低了服务请求的数据流量；不论地图规格差异如何，对于真实世界的路口表达方式是一致的；效率高，匹配成功率高。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的流程图；
图2为本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统的结构框图；
图3为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
图1为本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法流程图，如图1所示，对传统地图和高精地图进行匹配的方法包括：
步骤1，获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息。
具体实施中，该路径规划结果可以基于起终点信息在第三方导航软件上请求导航服务得到。由于道路规划结果是一个连续的拓扑序列，故每个道路只需要存进入路口信息，但是终点除外，终点所在道路需要输出脱出路口信息。
步骤2，根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中。
步骤3，依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法，基于传统地图路口拓扑信息和高精地图进行匹配，传统地图的道路结果中无需包含道路中心线形点信息，大大降低了服务请求的数据流量；论地图规格差异如何，对于真实世界的路口表达方式是一致的；效率高，匹配成功率高。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的实施例，结合图1可知，对传统地图和高精地图进行匹配的方法的实施例包括：
步骤1，获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息。
在一种可能的实施例方式中，道路级别的路径规划结果还包括：道路ID和道路类型(例如：主道、辅道和高架等)。
在一种可能的实施例方式中，路口信息包含每个路口中心点的坐标以及路口的出度和入度。
步骤2，根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中。
在一种可能的实施例方式中，步骤2中路口的位置为路口的中心点坐标，步骤2包括：
步骤201，对于各个路口，加载高精地图，获取路口中心点坐标在高进地图上的路口数据集合。
步骤202，根据路口的出度和入度信息，过滤高精地图上和传统地图拓扑信息不一致的路口。
步骤203，重复执行步骤201－202，直至将传统地图上的路口全部匹配到高精地图上，得到高精地图上的路口匹配结果。
步骤3，依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
在一种可能的实施例方式中，步骤3中，两个路口之间的连接道路不止一条(如主路和辅路)时，此时再根据传统地图上对应道路的道路类型对不止一条的连接道路进行过滤，得到两个路口之间的唯一的通行路径上的道路集合后，将传统地图的道路转换到高精地图上的道路。
循环执行步骤3直至得到传统地图对应高精地图上的道路规划结果，由此两个图上之间的数据匹配完成。
在一种可能的实施例方式中，步骤3之后还包括：
步骤4，基于高精地图的道路级路径规划结果，在高精地图上进行车道级路径规划。
步骤4包括：
步骤401，将起终点坐标匹配到高精地图上，规划得到起始车道和终止车道。
步骤402，在得到的高精地图的道路级路径规划结果范围内，根据经典的搜索算法，得到一条车道级规划结果，可以供自动驾驶车辆使用。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统的实施例，图2为本发明实施例提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统的结构图，结合图2可知，对传统地图和高精地图进行匹配的匹配系统实施例包括：数据获取模块、路口匹配模块和道路匹配模块。
数据获取模块，用于获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息。
路口匹配模块，用于根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中。
道路匹配模块，用于依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
可以理解的是，本发明提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统与前述各实施例提供的基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法相对应，基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统的相关技术特征可参考基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
请参阅图4，图4为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
本发明实施例提供的一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法、系统、电子设备及存储介质，基于传统地图路口拓扑信息和高精地图进行匹配，可以供自动驾驶车辆使用；路口基于路口中心坐标点进行位置匹配，再根据路口匹配道路连接关系；传统地图的道路结果中无需包含道路中心线形点信息，大大降低了服务请求的数据流量；不论地图规格差异如何，对于真实世界的路口表达方式是一致的；效率高，匹配成功率高。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法，其特征在于，对传统地图和高精地图进行匹配的方法包括：
步骤1，获取所述传统地图的道路级别的路径规划结果，所述道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；
步骤2，根据路口的位置将所述道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；
步骤3，依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述道路级别的路径规划结果还包括：道路ID和道路类型。
3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述路口信息包含每个路口中心点的坐标以及路口的出度和入度。
4.根据权利要求3所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤2中路口的位置为路口的中心点坐标，所述步骤2包括：
步骤201，对于各个路口，加载高精地图，获取路口中心点坐标在高进地图上的路口数据集合；
步骤202，根据路口的出度和入度信息，过滤高精地图上和传统地图拓扑信息不一致的路口；
步骤203，重复执行步骤201－202，直至将传统地图上的路口全部匹配到高精地图上，得到高精地图上的路口匹配结果。
5.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤3中，两个路口之间的连接道路不止一条时，根据传统地图上对应道路的道路类型对不止一条的连接道路进行过滤，得到两个路口之间的唯一的通行路径上的道路集合后，将传统地图的道路转换到高精地图上的道路。
6.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤3之后还包括：
步骤4，基于所述高精地图的道路级路径规划结果，在高精地图上进行车道级路径规划。
7.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，所述步骤4包括：
步骤401，将起终点坐标匹配到高精地图上，规划得到起始车道和终止车道；
步骤402，在得到的高精地图的道路级路径规划结果范围内，根据搜索算法得到车道级规划结果。
8.一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配系统，其特征在于，对传统地图和高精地图进行匹配的匹配系统包括：数据获取模块、路口匹配模块和道路匹配模块；
所述数据获取模块，用于获取所述传统地图的道路级别的路径规划结果，所述道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；
所述路口匹配模块，用于根据路口的位置将所述道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；
所述道路匹配模块，用于依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法的步骤。
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