CN115046564B - 导航处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航处理方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通技术和导航定位技术。该方法包括：响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。通过上述技术方案能够提高偏航处理的精准度，提高导航设备的出行效率和出行体验。

Description

导航处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通技术和导航定位技术，具体涉及一种导航处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在线导航过程中，当用户未按照规划导航路线行驶时，需要识别出用户的偏航行为，并为用户重新规划导航路线。偏航行为识别的时机直接影响用户的出行效率和出行体验。

发明内容

本公开提供了一种导航处理方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种导航处理方法，该方法包括：

响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；

根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航处理方法，该方法包括：

向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

根据本公开的又一方面，提供了一种导航处理装置，该装置包括：

导航请求处理模块，用于响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；

偏航距离阈值确定模块，用于根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

导航信息发送模块，用于向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

根据本公开的又一方面，提供了一种导航处理装置，该装置包括：

导航请求发送模块，用于向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

导航信息确定模块，用于从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

偏航确定模块，用于根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述导航处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例所述的导航处理方法。

根据本公开的技术，能够提高偏航处理的精准度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是根据本公开实施例提供的一种导航处理方法的流程图；

图1B是相关技术的偏航行为识别效果示意图；

图1C是本公开实施例的偏航行为识别效果示意图；

图2是根据本公开实施例提供的另一种导航处理方法的流程图；

图3是根据本公开实施例提供的又一种导航处理方法的流程图；

图4是根据本公开实施例提供的又一种导航处理方法的流程图；

图5是根据本公开实施例提供的一种导航处理装置的结构示意图；

图6是根据本公开实施例提供的另一种导航处理装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的导航处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1A是根据本公开实施例提供的一种导航处理方法的流程图。该方法适用于在线导航过程中对偏航行为进行识别的情况。该方法可以由导航处理装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于导航服务端中。如图1A所示，本实施例的导航处理方法可以包括：

S101，响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；

S102，根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

S103，向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

其中，当前导航请求由导航设备产生，用于向导航服务端请求导航服务。可选的，当前导航请求包括导航设备标识、行程起点和行程终点。基于当前导航请求，导航服务端为导航设备标识所表示的导航设备规划连接行程起点和行程终点的导航路线。

导航设备是指具备定位导航功能的电子设备，示例性的，导航设备可以是内置GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机和信号处理硬件的电子设备如智能手机。其中，GPS接收机可接收到可用于授时的准确至纳秒级的时间信息。

可以知道的是，GPS定位是目前最为精确、应用最为广泛的定位导航技术，综合多颗位置已知的卫星到GPS接收机之间的距离数据，可以确定GPS接收机的具体位置，进而可以确定导航设备的具体位置。GPS接收机的灵敏度和误差，会影响GPS的定位精度，影响导航设备的导航定位能力导航设备的定位导航能力可以利用轨迹质量进行量化，可选的，轨迹质量与定位精度、经纬度坐标、绑路距离、GPS方向、是否偏航和星历状态等相关。

导航设备的轨迹质量等级用于评定导航设备的轨迹质量。轨迹质量等级的划分方式具体根据实际业务需求确定，在这里不作限定，示例性，可以将轨迹质量等级划分为高级、中级和低级三个等级，或者将轨迹质量等级划分为高级和低级两个等级。

导航服务端响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为导航设备规划当前导航路径。接下来，导航服务端根据导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值。其中，偏航距离阈值根据导航设备的轨迹质量等级确定，偏航距离阈值用于判定导航设备是否偏离当前导航路径，只有当导航设备与当前导航路径的偏离距离大于偏航距离阈值的情况下，才可以确定导航设备偏航。

不同轨迹质量等级的偏航距离阈值可能存在差异。根据轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，可以提高导航设备的偏航识别速度和偏航识别精度。

轨迹质量等级可以反映导航设备的导航定位精度，轨迹质量等级越高，则导航设备的导航定位精度越高，相对的，轨迹质量等级越低，则导航设备的导航定位精度越低。根据导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，可选的，为高轨迹质量等级的导航设备，确定更低的偏航距离阈值；为低轨迹质量等级的导航设备，确定更高的偏航距离阈值。

在导航设备的导航定位精度有保障的情况下，为导航设备确定更低的偏航距离阈值，可以快速发现导航设备发生偏航，从而缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径。对于无法保障导航定位精度的导航设备，为其确定更高的偏航距离阈值，可以避免发生偏航误判，从而保证偏航识别精度。

示例性的，在线导航过程中，于主路和辅路之间的路口对导航设备进行偏航识别，当前导航路径为继续沿主路行驶，若导航设备由主路进入到辅路则导航设备偏离当前导航路径。在主路与辅路之间的距离为15米，偏航距离阈值为15米到25米的情况下，导航设备至少需要偏离当前导航路径30米才会被识别为偏航，若导航设备的定位导航精度为5米，导航设备的偏航识别时间，会因过大的偏航距离阈值被延长，影响偏航识别速度，无法充分利用导航设备的定位导航性能。若将偏航距离阈值下调为10米到15米，在导航设备的定位导航精度为20米，导航设备仍处于主路，未偏离当前导航路径的情况下，会因过小的偏航距离阈值导致偏航误判，影响偏航识别精度。

在导航服务端为导航设备确定偏航距离阈值，并规划当前导航路径以后，导航服务端将偏离距离阈值和当前导航路径发送给导航设备。导航设备根据导航服务端发送的偏离距离阈值和当前导航路径确定是否发生了偏航。可选的，导航服务端仅将当前导航路径发送给导航设备，不将偏航距离阈值发送给导航设备，由导航服务端根据导航设备的偏航距离阈值和当前导航路径确定是否产生偏航。可以知道的是，偏航行为一般发生的道路交口，因此大多在道路交口附近进行偏航识别。

在相关技术中，一般不考虑导航设备的轨迹质量等级，而是将不同轨迹质量等级的导航设备确定为相同的偏航距离阈值，使得相关技术无法充分利用导航设备的定位导航性能。图1B和图1C分别为相关技术的偏航行为识别效果示意图和本公开实施例的偏航行为识别效果示意图。

图1B是相关技术的偏航行为识别效果示意图，参见图1B，点A1和点B1之间的折线是为导航设备规划的导航路径，连接点E1、点F1、点G1、点D1和点B1的线段为利用导航设备的卫星定位标识出导航设备的实际位置，点G1标注了识别到导航设备发生偏航的位置，可以看到识别到发生偏航的点G1距离主辅路路口点D1的距离大约长达200多米，偏航持续大约40秒。

图1C是本公开实施例的偏航行为识别效果示意图；参见图1C，点B2、点D2和点G2之间的折线是为导航设备规划的导航路径，连接点B2、点D2和点G2的线段为利用导航设备的卫星定位标识出的导航设备的实际位置，点G2标注了利用本公开实施例所提供的导航处理方法识别到导航设备发生偏航的位置，本公开实施例导航设备经过在主辅路路口点D2，6秒就识别出了偏航行为，偏航距离大约50米左右，整体效果比相关技术提升达到100％。

本公开实施例的技术方案，通过导航服务端确定导航设备的轨迹质量等级，并根据轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离阈值，基于偏航距离阈值识别导航设备是否偏航，可以快速发现导航设备发生偏航，从而缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径，进而提高导航设备的出行效率和出行体验，本公开实施根据导航设备的轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离，有利于充分利用导航设备的定位导航性能。

图2是根据本公开实施例提供的另一种导航处理方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例的导航处理方法可以包括：

S201，响应于导航设备的当前导航请求，根据所述导航设备的历史导航轨迹，确定导航设备的轨迹特征信息；

所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。其中，导航设备的轨迹特征信息与导航设备的导航定位能力相关，导航设备的轨迹特征信息用于确定导航设备的轨迹质量等级。轨迹特征信息包括的定位精度可以是历史导航轨迹的平均定位精度，定位精度用于评价导航设备的定位质量，导航设备的定位精度与导航设备的搜星个数和精度半径相关，精度半径与导航设备接收到的卫星信号有关，一般来说精度半径越小，定位精度越高；搜星个数可以反应导航设备的搜星能力，一般来说，搜星个数越多导航设备的定位精度越高。轨迹特征信息包括的偏航次数是指导航设备偏离导航路径的次数；轨迹特征信息包括的绑路距离是将GPS点映射到最近的局部路网上，得到的GPS点到局部路网的投影距离，绑路距离越小表明GPS点与路网数据的匹配程度越高，越接近导航设备的真实位置。轨迹特征信息包括的丢星时长是指GPS信号丢失时长。可选的，导航设备的轨迹特征信息还包括：运动速度、经纬度坐标和GPS方向。运动速度、经纬度坐标和GPS方向均可以用于确定轨迹质量等级。

导航设备的轨迹特征信息从导航设备的历史导航轨迹中提取，历史导航轨迹是以当前时刻为时间原点，在时间原点之前一段时间的导航轨迹。历史导航轨迹具体所属时段，根据实际业务需求确定，在这里不作限定。示例性的，历史导航轨迹可以是时间原点前一个月的导航轨迹。值得注意的是，导航设备的历史导航轨迹是经过用户明示授权的情况下获得的，历史导航轨迹的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

导航服务端响应于导航设备的当前导航请求，从导航设备的历史导航轨迹提取导航设备的轨迹特征信息。

S202，根据所述导航设备的轨迹特征信息，确定所述导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径。

在轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长的情况下，定位精度越高，导航设备的轨迹质量等级越高；偏航次数越少，导航设备的轨迹质量等级越高；绑路距离越短，导航设备的轨迹质量等级越高；丢星时长越短，导航设备的轨迹质量等级越高。

导航服务端根据导航设备的轨迹特征信息，确定导航设备的轨迹质量等级，可选的，导航服务端基于轨迹特征信息与轨迹质量等级之间的关联关系，根据轨迹特征信息确定导航设备的轨迹质量等级。轨迹特征信息与轨迹质量等级之间的关联关系根据实际业务需求确定，在这里不作限定。还可以将通过轨迹质量决策模型基于轨迹特征信息确定导航设备的轨迹质量等级。

S203，根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

S204，向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

本公开实施例的技术方案，通过根据导航设备的历史导航轨迹确定导航设备的轨迹特征信息，并根据导航设备的轨迹特征信息，确定导航设备的轨迹质量等级，保证了轨迹质量等级的准确性，从而保证了偏航距离阈值的合理性，基于合理的偏航距离阈值识别导航设备是否偏航，可以缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径，进而提高导航设备的出行效率和出行体验。

在一种可选实施方式中，所述根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，包括：基于候选轨迹质量等级与候选偏航距离阈值之间的关联关系，根据所述导航设备的轨迹质量等级从所述候选偏航距离阈值中确定导航设备的偏航距离阈值；其中，所述候选轨迹质量等级越高，其所关联的候选偏航距离阈值越小。

其中，候选轨迹质量等级和候选偏航距离阈值之间的关联关系，根据实际业务需求确定，在这里不作限定。可选的，候选轨迹质量等级越高，关联的候选偏航距离阈值越小。这是由于候选轨迹质量等级越高的导航设备的GPS定位质量越强，将高的候选轨迹质量等级关联小的候选偏航距离阈值，可以提高偏航识别效率；候选轨迹质量等级越低的导航设备的GPS定位质量越差，要谨慎触发偏航，将低的候选轨迹质量等级关联大的候选偏航距离阈值，可以避免偏航误判错误切换导航路线。示例性的，在基础偏航距离阈值30米的情况下，轨迹质量等级为高级、中级和低级的偏航距离阈值可依次为15米、25米和35米。

上述技术方案，通过将越高的候选轨迹质量等级关联越小的候选偏航距离阈值，构建候选轨迹质量等级和候选偏航距离阈值之间的关联关系，并基于该关联关系，根据导航设备的候选轨迹质量等级确定候选偏航距离阈值，为不同轨迹质量等级的导航设备，差异化确定相匹配的偏航距离阈值，充分利用了导航设备的定位导航性能，提高了偏航识别效率，还可以避免偏航误判错误切换导航路线。

图3是根据本公开实施例提供的又一种导航处理方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例的导航处理方法可以包括：

S301，响应于导航设备的当前导航请求，根据所述导航设备的历史导航轨迹，确定导航设备的轨迹特征信息；

所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长；

S302，将所述导航设备的轨迹特征信息输入预先训练的轨迹质量决策模型，得到所述导航设备的轨迹质量等级；

其中，轨迹质量决策模型用于基于导航设备的轨迹特征信息输出导航设备的轨迹质量等级。轨迹质量决策模型是预先训练完成的，将导航设备的轨迹特征信息输入预先训练的轨迹质量决策模型，轨迹质量决策模型可以输出导航设备的轨迹质量等级。

其中，所述轨迹质量决策模型通过如下方式确定：分别确定样本导航轨迹的轨迹特征信息和轨迹质量等级；将所述样本导航轨迹的轨迹特征信息作为输入，且将所述样本导航轨迹的轨迹质量等级作为输出，对初始决策模型进行训练，得到所述轨迹质量决策模型；其中，所述样本导航轨迹的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。

样本导航轨迹用于训练轨迹质量决策模型，样本导航轨迹所属的导航设备无需确定，样本导航轨迹可以通过模拟产生。样本导航轨迹含至少200个GPS点，样本导航轨迹中的每个GPS点均包括轨迹特征信息，GPS点的轨迹特征信息包括：定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。可选的，GPS点的轨迹特征信息还可以包括运动速度、经纬度坐标和GPS方向。每条样本导航轨迹存在对应的轨迹质量等级。轨迹特征信息作为样本导航轨迹的样本特征数据，轨迹质量等级为样本导航轨迹的样本标签数据。利用样本特征数据以及与之对应的样本特征数据对初始决策模型进行训练，得到轨迹质量决策模型，使得在向轨迹质量决策模型输入轨迹特征信息的情况下，轨迹质量决策模型可以输出该轨迹特征信息对应的轨迹质量等级。其中，初始决策模型是指未经训练的轨迹质量决策模型。

样本导航轨迹的数量根据实际业务需求确定，在这里不作限定，示例性的，样本导航轨迹的数量至少为100万条，样本导航轨迹可以按照设定比例划分为训练集和测试集，其中，设定比例可根据实际业务需求确定，在这里不作限定，示例性的，设定比例可以为3:1，即将样本导航轨迹划分为4份，其中3份属于训练集用于训练轨迹质量决策模型，1份用于验证轨迹质量决策模型。

可选的，轨迹质量决策模型是基于机器学习的决策树模型。示例性的，决策树的层级不超过6层，选用基尼指数作为决策树模型的损失函数，每个节点的分裂策略选择“最佳”，并且设置叶节点上的最少样本数量，用来最后的剪枝。通过反复计算迭代，在轨迹质量决策模型的准确率和召回率超过设定阈值的情况下，则可以确定轨迹质量决策模型训练完成，其中，设定阈值可根据实际业务需求确定，在这里不作限定，示例性的，设定阈值为95％。接下来，对轨迹质量决策模型进行剪枝，然后进行代码工程化，将轨迹决策模型转化为条件语句(if-else)分支，部署在导航服务端。

S303，根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

S304，向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

本公开实施例的技术方案，通过将导航设备的轨迹特征信息输入到预先训练的轨迹质量决策模型，利用轨迹质量决策模型得到导航设备的轨迹质量等级，可以提高轨迹质量等级的确定效率。本公开实施例中轨迹质量决策模型基于包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长的轨迹特征信息训练得到，多维度的样本特征数据，可以有效提高轨迹质量决策模型的准确率，从而保证轨迹质量等级的准确性。

在一种可选实施方式中，确定样本导航轨迹的轨迹质量等级，包括：基于与候选轨迹质量等级关联的定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，根据样本导航轨迹的定位精度、绑路距离和丢星时长，从候选轨迹质量等级中确定样本导航轨迹的轨迹质量等级。

其中，候选轨迹质量等级的划分根据实际业务需求确定，在这里不作限定，可选的，候选轨迹质量等级包括高级、中级和低级三个质量等级，或者候选轨迹等级可以仅包括高级和低级两个质量等级。定位精度、绑路距离和丢星时长是影响轨迹质量等级的三个重要因素，样本导航轨迹的轨迹特征信息包括：定位精度、绑路距离和丢星时长，定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值分别对应于定位精度、绑路距离和丢星时长，用于确定轨迹特征信息所属样本导航轨迹对应的轨迹质量等级。

具体的，可以将样本导航轨迹的轨迹特征信息中定位精度、绑路距离和丢星时长，分别与定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值进行比较确定样本导航轨迹对应的轨迹质量等级。定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，均可以根据实际业务需求确定，在这里不作限定。可选的，基于丢星时长确定丢星时长占比，也就是丢星时长在总的导航时长所占比例。相应的，与候选轨迹质量等级关联的丢星时长占比阈值。

示例性的，可以将定位精度阈值设定为10米，将绑路距离阈值的上下限分别设定为10米和20米，将丢星时长占比阈值设定为0.05。在将轨迹质量等级划分为高级、中级和低级三个等级的情况下，若样本导航轨迹的定位精度小于10米，绑路距离小于20米，同时丢星时长占比小于0.05，则可以将该样本导航轨迹的轨迹质量等级确定为高级；若样本导航轨迹的定位精度大于10米且小于20米，绑路距离大于20米，同时丢星时长占比小于0.05；或者，样本导航轨迹的定位精度大于20米，绑路距离小于20米，且丢星时长占比小于0.05，则可以该样本导航轨迹的轨迹质量等级确定为中级；其他情况，则可以将样本导航轨迹的轨迹质量等级确定为低级。

上述技术方案提供了一种样本导航轨迹的轨迹质量等级确定方法，通过基于与候选轨迹质量等级关联的定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，根据样本导航轨迹的定位精度、绑路距离和丢星时长中确定样本导航轨迹的轨迹质量等级，综合考虑定位精度、绑路距离和丢星时长阈保证了轨迹质量等级确定的准确性。

图4是根据本公开实施例提供的又一种导航处理方法的流程图。该方法适用于在线导航过程中对偏航行为进行识别的情况。该方法可以由导航设备来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于导航设备中。如图4所示，本实施例的导航处理方法可以包括：

S401，向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

S402，从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

S403，根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

导航设备生成当前导航请求，并将当前导航请求发送给导航服务端，当前导航请求包括路径起点和路径终点。导航服务端接收到当前导航请求确定导航设备的轨迹质量等级，并为导航设备规划当前导航路径，导航服务端根据导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值。

导航服务端将导航设备的偏航距离阈值和当前导航路径反馈给导航设备，导航设备根据导航服务端反馈的，导航设备的偏航距离阈值和当前导航路径确定是否产生偏航。

本公开实施例的技术方案，通过导航服务端确定导航设备的轨迹质量等级，并根据轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离阈值，基于偏航距离阈值识别导航设备是否偏航，可以快速发现导航设备发生偏航，从而缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径，进而提高导航设备的出行效率和出行体验，本公开实施根据导航设备的轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离，有利于充分利用导航设备的定位导航性能。

图5是根据本公开实施例提供的一种导航处理装置的结构示意图。本实施例适用于在线导航过程中对偏航行为进行识别的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载导航服务端中。如图5所示，本实施例的导航处理装置500可以包括：

导航请求处理模块510，用于响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；

偏航距离阈值确定模块520，用于根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

导航信息发送模块530，用于向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

在一种可选实施方式中，所述导航请求处理模块510，包括：轨迹特征信息确定子模块，用于根据所述导航设备的历史导航轨迹，确定导航设备的轨迹特征信息；所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长；轨迹质量等级确定子模块，用于根据所述导航设备的轨迹特征信息，确定所述导航设备的轨迹质量等级。

在一种可选实施方式中，所述轨迹质量等级确定子模块，具体用于将所述导航设备的轨迹特征信息输入预先训练的轨迹质量决策模型，得到所述导航设备的轨迹质量等级；

其中，所述轨迹质量决策模型通过如下方式确定：

分别确定样本导航轨迹的轨迹特征信息和轨迹质量等级；

将所述样本导航轨迹的轨迹特征信息作为输入，且将所述样本导航轨迹的轨迹质量等级作为输出，对初始决策模型进行训练，得到所述轨迹质量决策模型；

其中，所述样本导航轨迹的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。

在一种可选实施方式中，轨迹等级确定子模块，具体用于基于与候选轨迹质量等级关联的定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，根据样本导航轨迹的定位精度、绑路距离和丢星时长，从候选轨迹质量等级中确定样本导航轨迹的轨迹质量等级。

在一种可选实施方式中，所述偏航距离阈值确定模块，具体用于基于候选轨迹质量等级与候选偏航距离阈值之间的关联关系，根据所述导航设备的轨迹质量等级从所述候选偏航距离阈值中确定导航设备的偏航距离阈值；其中，所述候选轨迹质量等级越高，其所关联的候选偏航距离阈值越小。

本公开实施例的技术方案，通过导航服务端确定导航设备的轨迹质量等级，并根据轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离阈值，基于偏航距离阈值识别导航设备是否偏航，可以快速发现导航设备发生偏航，从而缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径，进而提高导航设备的出行效率和出行体验，本公开实施根据导航设备的轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离，有利于充分利用导航设备的定位导航性能。

图6是根据本公开实施例提供的另一种导航处理装置的结构示意图。本实施例适用于在线导航过程中对偏航行为进行识别的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载导航设备中。如图6所示，本实施例的导航处理装置600可以包括：

导航请求发送模块610，用于向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

导航信息确定模块620，用于从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

偏航确定模块630，用于根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

本公开实施例的技术方案，通过导航服务端确定导航设备的轨迹质量等级，并根据轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离阈值，基于偏航距离阈值识别导航设备是否偏航，可以快速发现导航设备发生偏航，从而缩短偏航识别时间，提高偏航识别速度，以便为导航设备快速规划出新的导航路径，进而提高导航设备的出行效率和出行体验，本公开实施根据导航设备的轨迹质量等级确定导航设备的偏航距离，有利于充分利用导航设备的定位导航性能。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7是用来实现本公开实施例的导航处理方法的电子设备的框图。图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航处理方法。例如，在一些实施例中，导航处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的导航处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (13)

1.一种导航处理方法，包括：

响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是用于评定导航设备的轨迹质量；

根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航；

其中，所述确定导航设备的轨迹质量等级，包括：

根据所述导航设备的历史导航轨迹，确定导航设备的轨迹特征信息；所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长，其中，所述导航设备的轨迹特征信息从导航设备的历史导航轨迹中提取，所述历史导航轨迹是以当前时刻为时间原点，在时间原点之前一段时间的导航轨迹；

根据所述导航设备的轨迹特征信息，确定所述导航设备的轨迹质量等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述导航设备的轨迹特征信息，确定所述导航设备的轨迹质量等级，包括：

将所述导航设备的轨迹特征信息输入预先训练的轨迹质量决策模型，得到所述导航设备的轨迹质量等级；

其中，所述轨迹质量决策模型通过如下方式确定：

分别确定样本导航轨迹的轨迹特征信息和轨迹质量等级；

将所述样本导航轨迹的轨迹特征信息作为输入，且将所述样本导航轨迹的轨迹质量等级作为输出，对初始决策模型进行训练，得到所述轨迹质量决策模型；

其中，所述样本导航轨迹的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定样本导航轨迹的轨迹质量等级，包括：

基于与候选轨迹质量等级关联的定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，根据样本导航轨迹的定位精度、绑路距离和丢星时长，从候选轨迹质量等级中确定样本导航轨迹的轨迹质量等级。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，包括：

基于候选轨迹质量等级与候选偏航距离阈值之间的关联关系，根据所述导航设备的轨迹质量等级从所述候选偏航距离阈值中确定导航设备的偏航距离阈值；

其中，所述候选轨迹质量等级越高，其所关联的候选偏航距离阈值越小。

5.一种导航处理方法，包括：

向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是用于评定导航设备的轨迹质量；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是根据所述导航设备的轨迹特征信息确定的，所述导航设备的轨迹特征信息是根据所述导航设备的历史导航轨迹确定的，所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长，所述导航设备的轨迹特征信息从导航设备的历史导航轨迹中提取，所述历史导航轨迹是以当前时刻为时间原点，在时间原点之前一段时间的导航轨迹；

从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

6.一种导航处理装置，包括：

导航请求处理模块，用于响应于导航设备的当前导航请求，确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是用于评定导航设备的轨迹质量；

偏航距离阈值确定模块，用于根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值；

导航信息发送模块，用于向所述导航设备发送所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径，用于指示所述导航设备根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航；

其中，所述导航请求处理模块，包括：

轨迹特征信息确定子模块，用于根据所述导航设备的历史导航轨迹，确定导航设备的轨迹特征信息；所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长，其中，所述导航设备的轨迹特征信息从导航设备的历史导航轨迹中提取，所述历史导航轨迹是以当前时刻为时间原点，在时间原点之前一段时间的导航轨迹；

轨迹质量等级确定子模块，用于根据所述导航设备的轨迹特征信息，确定所述导航设备的轨迹质量等级。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述轨迹质量等级确定子模块，具体用于将所述导航设备的轨迹特征信息输入预先训练的轨迹质量决策模型，得到所述导航设备的轨迹质量等级；

其中，所述轨迹质量决策模型通过如下方式确定：

分别确定样本导航轨迹的轨迹特征信息和轨迹质量等级；

将所述样本导航轨迹的轨迹特征信息作为输入，且将所述样本导航轨迹的轨迹质量等级作为输出，对初始决策模型进行训练，得到所述轨迹质量决策模型；

其中，所述样本导航轨迹的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，轨迹等级确定子模块，具体用于基于与候选轨迹质量等级关联的定位精度阈值、绑路距离阈值和丢星时长阈值，根据样本导航轨迹的定位精度、绑路距离和丢星时长，从候选轨迹质量等级中确定样本导航轨迹的轨迹质量等级。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述偏航距离阈值确定模块，具体用于基于候选轨迹质量等级与候选偏航距离阈值之间的关联关系，根据所述导航设备的轨迹质量等级从所述候选偏航距离阈值中确定导航设备的偏航距离阈值；

其中，所述候选轨迹质量等级越高，其所关联的候选偏航距离阈值越小。

10.一种导航处理装置，包括：

导航请求发送模块，用于向导航服务端发送本地导航设备的当前导航请求，用于指示所述导航服务端执行如下：确定导航设备的轨迹质量等级，并为所述导航设备规划当前导航路径，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是用于评定导航设备的轨迹质量；根据所述导航设备的轨迹质量等级，确定导航设备的偏航距离阈值，其中，所述导航设备的轨迹质量等级是根据所述导航设备的轨迹特征信息确定的，所述导航设备的轨迹特征信息是根据所述导航设备的历史导航轨迹确定的，所述导航设备的轨迹特征信息包括定位精度、偏航次数、绑路距离和丢星时长，所述导航设备的轨迹特征信息从导航设备的历史导航轨迹中提取，所述历史导航轨迹是以当前时刻为时间原点，在时间原点之前一段时间的导航轨迹；

导航信息确定模块，用于从所述导航服务端获取所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径；

偏航确定模块，用于根据所述导航设备的偏航距离阈值和所述当前导航路径确定是否产生偏航。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的导航处理方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的导航处理方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的导航处理方法。

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