CN112633812B - 货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；根据所述停靠点、长短途标记以及道格拉斯‑普克算法得到平滑的停靠点折线段；根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分所述停靠点折线段，得到分段后的轨迹，根据车辆的历史路线数据修正所述分段后的轨迹。根据本公开实施例提供的轨迹分段方法，不仅计算效率高，而且引入历史经验数据以及长短途判定，大大提高了切分的准确度，通过轨迹分段判断目标车辆运输线路，为车货匹配提供数据依据。

Description

货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全球定位系统技术的发展和移动互联设备的广泛使用，产生了大量记载车辆移动信息的GPS轨迹数据，如何从GPS轨迹大数据中分析和理解车辆的移动信息，成为大数据分析领域研究的热点。通过对车辆的轨迹数据进行分段，可以分析车辆的行驶线路，为车货匹配提供数据依据，具有广泛的应用前景。

现有技术中，通过在预先构建好的运营线路脊线数据库进行搜索和匹配来进行轨迹分段，这种方法需要预先知晓线路的起点，即最初的分界点，但实际货运场景中，我们获取到的是某一时间窗内的轨迹序列，序列中的第一个点不一定是起点或终点，因此并不存在线路分界点的先验信息。此外，这种方法获得的线路极有可能是真实线路的子线路，比如真实线路为北京到郑州，但搜索匹配后的结果可能是北京到石家庄、石家庄到郑州两条子线路。因此，现有技术中的轨迹分段方法准确率不高，而且难以适应货运车辆的运行场景。

发明内容

本公开实施例提供了一种货运车辆的轨迹分段方法、装置、设备及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本公开实施例提供了一种货运车辆的轨迹分段方法，包括：

根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；

根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段；

根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹。

在一个实施例中，根据货运车辆的轨迹数据确定长短途标记，包括：

根据货运车辆的轨迹数据确定轨迹序列的最小外接圆；

当最小外接圆的直径小于等于预设第一距离阈值时，将车辆标记为短途车辆；

当最小外接圆的直径大于预设第一距离阈值且小于等于预设第二距离阈值时，将车辆标记为中途车辆；

当最小外接圆的直径大于预设第二距离阈值时，将车辆标记为长途车辆；

其中，预设第一距离阈值小于预设第二距离阈值。

在一个实施例中，根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段，包括：

连接停靠点，得到停靠点轨迹序列；

将长短途标记转化为对应的数值，其中短途数值小于中途数值，中途数值小于长途数值；

将停靠点轨迹序列以及长短途数值输入道格拉斯-普克算法，得到输出的平滑的停靠点折线段，其中，长短途数值为算法的偏移量。

在一个实施例中，根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹序列，包括：

计算相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数；

当方向角变化度数小于等于预设第一度数阈值时，不切分停靠点折线段；

当方向角变化度数大于预设第一度数阈值且小于等于预设第二度数阈值时，判断与方向角相邻的后方折线段的距离是否大于预设第三距离阈值，当大于预设第三距离阈值时，切分停靠点折线段，当小于等于预设第三距离阈值时，不切分停靠点折线段；

当方向角变化度数大于预设第二度数阈值时，切分停靠点折线段；

其中，预设第一度数阈值小于预设第二度数阈值。

在一个实施例中，得到分段后的轨迹之后，还包括：

根据车辆的历史路线数据修正分段后的轨迹。

在一个实施例中，根据车辆的历史路线数据修正分段后的轨迹，包括：

计算起终点间历史路线与起终点间几何连线的第一偏移距离；

计算当前分段路线与起终点间几何连线的第二偏移距离；

当第二偏移距离小于第一偏移距离时，将起终点间的分段路线连接。

在一个实施例中，得到分段后的轨迹之后，还包括：

获取分段后的轨迹的端点语义信息；

将不是装卸点的端点去除，得到修正后的分段轨迹。

第二方面，本公开实施例提供了一种货运车辆的轨迹分段装置，包括：

确定模块，用于根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；

预处理模块，用于根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段；

切分模块，用于根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹。

第三方面，本公开实施例提供了一种货运车辆的轨迹分段设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述实施例提供的货运车辆的轨迹分段方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令可被处理器执行以实现上述实施例提供的一种货运车辆的轨迹分段方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供的轨迹分段方法，首先根据车辆的轨迹数据确定车辆的停靠点，利用停靠点轨迹序列近似轨迹序列，有效提升了计算效率，然后利用道格拉斯-普克算法用于停靠点轨迹序列平滑，得到停靠点的折线段，解决了局部方向角大幅变化的扰动，然后根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分所述停靠点折线段，得到分段后的轨迹，并引入长短途判定以及历史经验路线修正分段后的轨迹，大大提高了分段的准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种货运车辆的轨迹分段方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种货运车辆的轨迹分段方法的流程示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种长短途标记方法的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种货运车辆的轨迹分段装置的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种货运车辆的轨迹分段设备的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面将结合附图1-附图3，对本申请实施例提供的货运车辆的轨迹分段方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的货运车辆的轨迹分段装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

请参见图1，为本公开实施例提供了一种货运车辆的轨迹分段方法的流程示意图，如图1所示，本公开实施例的方法可以包括以下步骤：

S101根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记。

具体地，首先获取待识别车辆的轨迹数据，可获取车辆的GPS轨迹点数据，其中，GPS轨迹点是部署在车辆上的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)设备实时上报的车辆位置数据。通常，GPS设备在实时上报时，上报的时间间隔可以根据实际情况进行设定，本申请优选时间间隔为10S。

需要说明的是，本申请除了采用车辆安装GPS设备实时上报车辆的轨迹数据之外，还可以是由北斗设备定位车辆轨迹并进行上报。

进一步地，根据车辆的轨迹数据确定车辆的停靠点，本公开实施例不直接使用完整轨迹做分段，而是采用停靠点序列近似，一方面可有效减少数据量，提升计算效率，另一方面，鉴于货运本身的特点，停靠点近似并不会影响最终结果的精度，其中，停靠点为车辆停下来的GPS轨迹点，例如停在路上、服务区、停车场、加油站、公司、厂矿区域、物流园区等GPS轨迹点。

通常，安装在车辆的GPS设备根据预先设定的GPS轨迹上报周期实时上报车辆的轨迹信息，该轨迹信息包括经纬度位置点、所处位置点的车辆速度以及时刻。例如，车辆在2020年12月9日13:41:59进行上报GPS轨迹，预设时间为10秒上报一次，此时刻车辆速度为0，说明车辆停靠在某一位置，然后再过10秒进行上报，此时刻车辆速度还是为0，一直到2020年12月9日14:45:54时上报的速度点为1KM/小时，说明车辆在该处停靠了一个小时，此时同一位置上报的多个GPS轨迹点的速度都为0。

在一种可能的实现方式中，获取到待识别车辆的GPS轨迹点之后，将轨迹信息中速度为0的点，按时间间隔阈值和偏移量阈值进行合并，例如，将10分钟之内的多个停靠点进行合并，将距离较近的多个停靠点进行合并，获得以质心表示的停靠点，通过该步骤，可以对小停靠做一定范围的聚合(例如一次装卸可能会挪车导致小范围多个停靠)，可以减少后续步骤中停靠点的数量。然后计算停靠时间，对停靠点集合按时长过滤，筛选出大于预设停靠阈值的停靠点。

进一步地，根据货运车辆的轨迹数据确定长短途标记，包括：根据货运车辆的轨迹数据确定轨迹序列的最小外接圆；当最小外接圆的直径小于等于预设第一距离阈值时，将车辆标记为短途车辆；当最小外接圆的直径大于预设第一距离阈值且小于等于预设第二距离阈值时，将车辆标记为中途车辆；当最小外接圆的直径大于预设第二距离阈值时，将车辆标记为长途车辆。

图3是根据一示例性实施例示出的一种长短途标记方法的示意图，如图3所示，图中的两条不规则曲线可以看成车辆的轨迹点，这个轨迹点集合可以算出一个唯一的最小外接圆，通过最小外接圆的直径表征车辆的运营里程。根据车辆的运营里程与预设距离阈值的大小关系对车辆进行长短途标记。

在一种可能的实现方式中，当最小外接圆的直径小于等于预设第一距离阈值时，将车辆标记为短途车辆，当最小外接圆的直径大于预设第一距离阈值且小于等于预设第二距离阈值时，将车辆标记为中途车辆，当最小外接圆的直径大于预设第二距离阈值时，将车辆标记为长途车辆。其中，第一距离阈值小于第二距离阈值。

S102根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段。

在一个实施例中，根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段，包括连接步骤S101中得到的停靠点，得到停靠点轨迹序列，但是此时得到的停靠点轨迹序列中可能存在复杂路况下频繁短时停靠导致局部方向角大幅变化的扰动，需要进行轨迹平滑。

然后，将长短途标记转化为对应的数值，其中短途数值小于中途数值，中途数值小于长途数值，例如用t1、t2、t3三个值分别表示短途数值、中途数值以及长途数值，其中t1<t2<t3。当车辆被标记为短途车辆时，对应的数值为t1，当车辆被标记为中途车辆时，对应的数值为t2，当车辆被标记为长途车辆时，对应的数值为t3，其中，长短途数值为道格拉斯-普克算法的偏移量。

进一步地，将停靠点轨迹序列以及长短途数值输入道格拉斯-普克算法，道格拉斯-普克算法是将曲线近似表示为一系列点，并减少点的数量的一种算法，它的优点是具有平移和旋转不变性，给定曲线与阈值后，抽样结果一定。

在一种可能的实现方式中，将连接后的停靠点曲线输入道格拉斯-普克算法，该算法首先在曲线首尾两点间虚连一条直线,求出其余各点到该直线的距离，然后将车辆的长短途数值作为偏移量阈值，例如，车辆为长途车辆，将t3作为偏移量阈值。

选其余各点到该直线的距离的最大者与偏移量阈值相比较,若大于偏移量阈值,则离该直线距离最大的点保留,否则将直线两端点间各点全部舍去。

依据所保留的点,将已知曲线分成两部分处理,重复上述步骤，即仍选距离最大者与阈值比较,依次取舍,直到无点可舍去，最后得到满足给定精度限差的曲线点坐标，即完成线的化简，得到输出的平滑的停靠点折线段。

该步骤通过道格拉斯-普克算法，消除在十字路口、匝道等复杂路况下频繁短时停靠导致局部方向角大幅变化的扰动，得到平滑的停靠点折线段。

S103根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹。

在一个实施例中，根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹，包括：计算相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数；当方向角变化度数小于等于预设第一度数阈值时，不切分停靠点折线段；当方向角变化度数大于预设第一度数阈值且小于等于预设第二度数阈值时，判断与方向角相邻的后方折线段的距离是否大于预设第三距离阈值，当大于预设第三距离阈值时，切分停靠点折线段，当小于等于预设第三距离阈值时，不切分停靠点折线段；当方向角变化度数大于预设第二度数阈值时，切分停靠点折线段，其中预设第一度数阈值小于预设第二度数阈值。

具体地，遍历平滑后的初始折线段分段，计算各分段间方向角的变化，根据方向角的变化度数对停靠点折线段进行切分，例如，当方向角变化小于等于60度时，轨迹不切分，计算下一个分段，当方向角变化介于60-120度之间时，观测后续运行距离，如果与方向角相邻的后方折线段的距离长度大于预设第三距离阈值时，则切分轨迹，如果后续运行距离较短，则该方向角处不进行切分，其中，预设第三距离阈值本领域技术人员可根据实际情况自行设定。当方向角变化大于120度时，从该方向角处切分停靠点折线段。

在一个示例性场景中，车辆A用停靠点表征的运输路线为：北京＝>石家庄＝>武汉＝>南昌＝>上海＝>济南＝>北京。北京到武汉段所有子分段方向角变化小于60度，不切分，武汉到上海起始方向角变化80度，且运距大于阈值200公里，则切分，后续切分过程相似，最终形成轨迹分段：北京＝>武汉、武汉＝>上海、上海＝>北京。

根据该步骤，可以基于停靠点轨迹序列的方向角变化对轨迹进行切分，通过轨迹切分，可以识别出车辆的常跑城市、常规线路以及运营习惯等，为货运车辆的车货匹配提供依据。

进一步地，得到分段后的轨迹之后，还包括根据车辆的历史路线数据修正分段后的轨迹。

对于中、长途货运车辆，起终点间最优路线与起终点几何连线可能呈现偏度非常大的弓形形态，此时需要借助全量车历史的经验路线做修正，合并步骤S103中错分的轨迹片段。

具体地，首先计算起终点间历史路线与起终点间几何连线的第一偏移距离，第一偏移距离为历史路线的垂线到起终点间几何连线的距离，然后计算当前分段路线与起终点间几何连线的第二偏移距离，若第二偏移距离小于第一偏移距离，说明起终点间的最优路线偏移度本来就比较大，不用切分，将起终点间的分段路线连接。

例如，最终形成的轨迹分段为：北京＝>武汉、武汉＝>上海、上海＝>北京，可以计算北京到上海的历史路线与北京到上海的几何连线的第一偏移距离，然后计算北京＝>武汉、武汉＝>上海与北京到上海的几何连线的第二偏移距离，若第二偏移距离小于第一偏移距离，说明北京到上海的最优路线的偏移量比较大，不用分段，将北京＝>武汉、武汉＝>上海的分段路线合并为北京到上海。

根据该步骤，可以根据历史经验数据对分段后的轨迹进行修正，提高轨迹分段的准确率。

进一步地，得到分段后的轨迹之后，还包括根据轨迹端点的语义信息修正分段后的轨迹。

具体地，将停靠点关联地理信息中的POI信息，结合停靠时长，获取分段后的轨迹的端点语义信息，如加油、维修、装卸、休息等。然后过滤掉明显的非装卸点。

例如，分段后的轨迹包括A-B、B-C、C-D，根据停靠点语义判断，得知B点为加油站，可知车辆在B点不会发生装卸，可能在B点加油，因此，将B点过滤掉，修正分段后的轨迹为：A-C、C-D。

对于地理信息语义缺失的问题，利用停靠点道路等级的变化及停靠时长来找回，比如在某大型矿场的POI缺失，但停靠点所在区域没有道路，或道路等级低于乡镇道路，且停靠时长过长，则将此点保留，以作为后续分段起终点候选。

根据该步骤，可以根据停靠点的语义信息修正分段后的轨迹数据，进一步提高了轨迹分段的准确率。

为了便于理解本申请实施例提供的货运车辆的轨迹分段方法，下面结合附图2进行说明。如图2所示，该方法包括：

首先根据货运车辆的轨迹数据计算停靠点，获取到待识别车辆的GPS轨迹点之后，将轨迹信息中速度为0的点，按时间间隔阈值和偏移量阈值进行合并，获得以质心表示的停靠点，然后计算停靠时间，对停靠点集合按时长过滤，筛选出大于预设停靠阈值的停靠点。

进一步地，根据货运车辆的轨迹数据确定长短途标记，并将长短途标记转化为对应的数值。

进一步地，将连接后的停靠点轨迹序列以及长短途数值输入道格拉斯-普克算法，得到平滑后的停靠点折线段。

进一步地，根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹。

最后，对分段后的轨迹进行修正，在一种可能的实现方式中，可以根据历史路线修正分段后的轨迹，也可以根据停靠点的语义信息修正分段后的轨迹。

本公开实施例提供的轨迹分段方法，利用停靠点轨迹序列近似轨迹序列，有效提升了计算效率，利用道格拉斯-普克算法用于停靠点轨迹序列平滑，得到停靠点的折线段，解决了局部方向角大幅变化的扰动，根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分所述停靠点折线段，得到分段后的轨迹，并引入长短途判定以及历史经验路线修正分段后的轨迹，大大提高了分段的准确度。

本公开实施例还提供一种货运车辆的轨迹分段装置，该装置用于执行上述实施例的货运车辆的轨迹分段方法，如图4所示，该装置包括：

确定模块401，用于根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；

预处理模块402，用于根据停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段；

切分模块403，用于根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分停靠点折线段，得到分段后的轨迹。

需要说明的是，上述实施例提供的货运车辆的轨迹分段装置在执行货运车辆的轨迹分段方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的货运车辆的轨迹分段装置与货运车辆的轨迹分段方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种与前述实施例所提供的货运车辆的轨迹分段方法对应的电子设备，以执行上述货运车辆的轨迹分段方法。

请参考图5，其示出了本申请的一些实施例所提供的一种电子设备的示意图。如图5所示，电子设备包括：处理器500，存储器501，总线502和通信接口503，处理器500、通信接口503和存储器501通过总线502连接；存储器501中存储有可在处理器500上运行的计算机程序，处理器500运行计算机程序时执行本申请前述任一实施例所提供的货运车辆的轨迹分段方法。

其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器501用于存储程序，处理器500在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的货运车辆的轨迹分段方法可以应用于处理器500中，或者由处理器500实现。

处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器500可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器500读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的货运车辆的轨迹分段方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的货运车辆的轨迹分段方法对应的计算机可读存储介质，请参考图6，其示出的计算机可读存储介质为光盘600，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的货运车辆的轨迹分段方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的货运车辆的轨迹分段方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种货运车辆的轨迹分段方法，其特征在于，包括：

根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；

根据所述停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段；

根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分所述停靠点折线段，得到分段后的轨迹；包括：计算相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数；当所述方向角变化度数小于等于预设第一度数阈值时，不切分所述停靠点折线段；当所述方向角变化度数大于预设第一度数阈值且小于等于预设第二度数阈值时，判断与所述方向角相邻的后方折线段的距离是否大于预设第三距离阈值，当大于所述预设第三距离阈值时，切分所述停靠点折线段，当小于等于所述预设第三距离阈值时，不切分所述停靠点折线段；当所述方向角变化度数大于预设第二度数阈值时，切分所述停靠点折线段；其中，所述预设第一度数阈值小于所述预设第二度数阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据货运车辆的轨迹数据确定长短途标记，包括：

根据货运车辆的轨迹数据确定轨迹序列的最小外接圆；

当所述最小外接圆的直径小于等于预设第一距离阈值时，将所述车辆标记为短途车辆；

当所述最小外接圆的直径大于预设第一距离阈值且小于等于预设第二距离阈值时，将所述车辆标记为中途车辆；

当所述最小外接圆的直径大于预设第二距离阈值时，将所述车辆标记为长途车辆；

其中，所述第一预设距离阈值小于所述第二预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段，包括：

连接所述停靠点，得到停靠点轨迹序列；

将所述长短途标记转化为对应的数值，其中短途数值小于中途数值，中途数值小于长途数值；

将所述停靠点轨迹序列以及长短途数值输入所述道格拉斯-普克算法，得到输出的平滑的停靠点折线段，其中，长短途数值为算法的偏移量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到分段后的轨迹之后，还包括：

根据车辆的历史路线数据修正所述分段后的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据车辆的历史路线数据修正所述分段后的轨迹，包括：

计算起终点间历史路线与起终点间几何连线的第一偏移距离；

计算当前分段路线与起终点间几何连线的第二偏移距离；

当所述第二偏移距离小于所述第一偏移距离时，将所述起终点间的分段路线连接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到分段后的轨迹之后，还包括：

获取分段后的轨迹的端点语义信息；

将不是装卸点的端点去除，得到修正后的分段轨迹。

7.一种货运车辆的轨迹分段装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据货运车辆的轨迹数据确定停靠点以及长短途标记；

预处理模块，用于根据所述停靠点、长短途标记以及道格拉斯-普克算法得到平滑的停靠点折线段；

切分模块，用于根据相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数切分所述停靠点折线段，得到分段后的轨迹；包括：计算相邻的停靠点折线段之间的方向角变化度数；当所述方向角变化度数小于等于预设第一度数阈值时，不切分所述停靠点折线段；当所述方向角变化度数大于预设第一度数阈值且小于等于预设第二度数阈值时，判断与所述方向角相邻的后方折线段的距离是否大于预设第三距离阈值，当大于所述预设第三距离阈值时，切分所述停靠点折线段，当小于等于所述预设第三距离阈值时，不切分所述停靠点折线段；当所述方向角变化度数大于预设第二度数阈值时，切分所述停靠点折线段；其中，所述预设第一度数阈值小于所述预设第二度数阈值。

8.一种货运车辆的轨迹分段设备，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的货运车辆的轨迹分段方法。

9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至6任一项所述的一种货运车辆的轨迹分段方法。

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