CN106104656A - 地图信息生成系统、方法及程序 - Google Patents

Abstract

提供一种使新道路的位置的准确性提高的技术。地图信息生成系统具备：移动轨迹取得单元，取得移动体的移动轨迹；移动轨迹修正单元，修正所述移动轨迹的位置，以使所述移动轨迹接近现有道路；新道路取得单元，取得已修正的所述移动轨迹与所述现有道路不对应的区间作为新道路；以及新道路追加单元，将表示所述新道路的信息追加至所述地图信息。

Description

地图信息生成系统、方法及程序

技术领域

本发明涉及生成新道路的信息的地图信息生成系统、方法及程序。

背景技术

以往，已知有一种基于车辆的行驶历史记录来生成在地图信息中不存在的新道路的信息的技术。例如，在专利文献1中公开了一种下述构成：比照车辆的位置和地理数据库，从最初的未做过比照的情况的位置决定以前比照过的路段的分割位置，创建以分割出的点为端点的新的路段。另外，专利文献2中公开了一种下述构成：使不能推定道路上的位置的状态下的轨迹平移移动、旋转、放大，以使不能推定道路上的位置的状态下的起始点及终点与即将成为不能推定道路上的位置的状态之前的地点及刚刚成为能推定道路上的位置的状态之后的地点一致。

专利文献1：日本特许专利第4559551号公报

专利文献2：日本特开2009-192480号公报

在上述的现有技术中，存在新道路的位置变得不准确的情况。即，在专利文献1所公开的技术中，根据最初的未做过比照的情况的位置决定以前做过比照的路段的分割位置，但是最初的未做过比照的情况的位置未必是准确的。因而，若基于最初的未做过比照的情况的位置来决定路段的分割位置时，新道路的位置可能变得不准确。

在专利文献2所公开的技术中，修正轨迹，以使不能推定道路上的位置的状态下的起始点及终点与即将成为不能推定道路上的位置的状态之前的地点及刚刚成为能推定道路上的位置的状态之后的地点一致，但是，即将成为不能推定道路上的位置的状态之前的地点及刚刚成为能推定道路上的位置的状态之后的地点未必是准确的。因而，新道路的位置可能变得不准确。另外，在推定为检测到的位置是道路上的位置的地图匹配处理中，由于将检测到的位置强行变换为道路上的位置，所以即使推定出道路上的位置，也存在该位置与车辆的准确位置不同的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于，提供一种使新道路的位置的准确性提高的技术。

为了实现上述目的，地图信息生成系统具备：移动轨迹取得单元，取得移动体的移动轨迹；移动轨迹修正单元，修正移动轨迹的位置以使移动轨迹接近现有道路；新道路取得单元，取得已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间作为新道路；以及新道路追加单元，将表示新道路的信息追加至地图信息。

另外，为了实现上述目的，地图信息生成方法包含：移动轨迹取得工序，取得移动体的移动轨迹；移动轨迹修正工序，修正移动轨迹的位置以使移动轨迹接近现有道路；新道路取得工序，取得已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间作为新道路；以及新道路追加工序，将表示新道路的信息追加至地图信息。

另外，为了实现上述目的，地图信息生成程序使计算机实现以下功能：移动轨迹取得功能，取得移动体的移动轨迹；移动轨迹修正功能，修正移动轨迹的位置以使移动轨迹接近现有道路；新道路取得功能，取得已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间作为新道路；以及新道路追加功能，将表示新道路的信息追加至地图信息。

如上所述，地图信息生成系统、方法、程序在修正了移动轨迹以使移动轨迹接近现有道路之后，取得与现有道路不对应的区间作为新道路。在用于确定移动体的位置的现有技术(利用了GPS、陀螺仪等的技术)中，存在因无线电波干扰、误差的累积等各种原因而使位置变得不准确的情况。因此，如果着眼于在某一瞬间确定出的移动体的位置，则存在该位置不准确的情况，如果基于该位置确定新道路和现有道路间的连接位置，则新道路的位置变得不准确。

这样，构成移动体的移动轨迹的移动体的各个位置可能变得不准确，但另一方面，如果在以移动体的多个位置构成该移动轨迹的状态下，着眼于该移动轨迹的形状，则形状与现实的位置的轨迹大不相同的情况很少。例如，在GPS技术中，位置可能因多路径、噪声而无序变动，但是，如果着眼于作为多个位置的集合的移动轨迹，则误差被调平，移动轨迹的形状与现实的位置的轨迹大不相同的情况很少。鉴于此，在地图信息生成系统、方法、程序中，并不是基于移动体的特定的位置来确定新道路和现有道路间的连接位置，而是在进行了修正以使移动轨迹接近现有道路之后，将移动轨迹与现有道路不对应的区间指定作为新道路。因此，可以使新道路的位置的准确性提高。

附图说明

图1是表示地图信息生成系统的框图。

图2是表示地图信息生成处理的流程图。

图3是表示道路和移动轨迹的例子的图。

图(4A)是表示基于移动矢量的移动的图，图(4B)～(4E)是表示取得新道路的位置的例子的图。

具体实施方式

在此，按照下面的顺序来说明本发明的实施方式。

(1)地图信息生成系统的构成：

(2)地图信息生成处理：

(3)其它实施方式：

(1)地图信息生成系统的构成：

图1是表示本发明涉及的地图信息生成系统10的构成的框图。地图信息生成系统10具备：具备CPU、RAM、ROM等的控制部20、和记录介质30，能够由控制部20执行记录介质30、ROM中存储的程序。在本实施方式中，能执行导航程序及地图信息生成程序21作为该程序。导航程序具备下述功能：基于自主导航信息进行地图匹配处理，来确定道路上的车辆(移动体)的位置，并将该车辆的当前地显示于地图。

记录介质30中预先记录有地图信息30a。地图信息30a是在确定车辆的当前地等时加以利用的信息，包含：对在车辆所行驶的道路上设定的节点的位置等加以表示的节点数据、用于确定节点间的道路的形状的形状差值点数据、表示节点彼此间的连结的路段数据、表示存在于道路、道路周边的地上物的位置及种类等的地上物数据等。

搭载了本实施方式中的地图信息生成系统10的车辆具备用户I/F部40、车速传感器41、陀螺仪传感器42以及GPS接收部43。用户I/F部40是用于输入利用者的指示、另外向利用者提供各种信息的接口部，具备由未图示的触摸屏构成的兼作输入部的显示部、扬声器等输出声音的输出部。GPS接收部43接收来自GPS卫星的电波，借助未图示的接口将用于计算车辆的当前地的信号输出给控制部20。车速传感器41将与车辆所具备的车轮的转速相对应的信号输出给控制部20。陀螺仪传感器42将与作用于车辆的角加速度对应的信号输出给控制部20。

控制部20通过导航程序的处理，基于作为位置的轨迹的自主导航轨迹和地图信息30a来设定多个车辆的当前地可能存在的比较对象道路，并基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆来缩小比较对象道路，其中，上述位置的轨迹基于从车速传感器41及陀螺仪传感器42输出的信号来推定。然后，控制部20进行参照地图信息30a，将缩小后的比较对象道路中的、形状与自主导航轨迹最一致的道路推定为车辆正行驶的道路即行驶道路的地图匹配处理，在由该地图匹配处理推定出的行驶道路上推定车辆的当前地。

通常，在如此正地图匹配的状态下推定车辆的当前地，但当车辆在地图信息30a中未定义的道路即新道路上行驶了的情况下，成为没有进行地图匹配的状态。控制部20能够识别没有进行地图匹配的状态和正进行地图匹配的状态，在没有进行地图匹配的状态下，控制部20不进行地图匹配地推定当前地。在本实施方式中，在没有进行地图匹配的状态下，控制部20将基于GPS信号而推定出的位置推定为当前地。当然，这里控制部20也可以将基于从车速传感器41及陀螺仪传感器42输出的信号而推定出的位置推定为当前地。

控制部20在正进行地图匹配的状态和没有进行地图匹配的状态这两个状态下，取得对不依赖于地图匹配成功与否地能够确定的当前地的推移进行表示的移动轨迹。在本实施方式中，控制部20将基于GPS信号而推定出的当前地视作不依赖于地图匹配成功与否地能确定的当前地。而且，在进行了地图匹配的状态下，控制部20使表示是正地图匹配的状态的信息与基于GPS信号而推定出的当前地建立对应关系，作为移动轨迹信息30b记录于记录介质30。另外，在没有进行地图匹配的状态下，控制部20使表示是没有进行地图匹配的状态的信息与基于GPS信号而推定出的当前地建立对应关系，作为移动轨迹信息30b存储于记录介质30。

地图信息生成程序21是使控制部20实现基于没有进行地图匹配的状态下的移动轨迹向地图信息30a追加表示新道路的信息的功能的程序模块。为了实现该功能，地图信息生成程序21具备移动轨迹取得部21a、移动轨迹修正部21b、和新道路取得部21c。

移动轨迹取得部21a是使控制部20实现取得移动体的移动轨迹的功能的程序模块。即，控制部20为了取得新道路而取得移动轨迹作为与现有道路相比较的对象。控制部20为了以包含新道路上的移动轨迹的方式取得移动轨迹，而取得从正进行地图匹配的状态向没有进行地图匹配的状态变化的点与从没有进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态发生变化的点之间的区间、以及该区间的前后规定距离的区间中的移动轨迹。

具体而言，控制部20取得车辆转移为现有道路、新道路、现有道路的情况下的移动轨迹。即，控制部20取得在正进行地图匹配的第1状态之后成为没有进行地图匹配的第2状态，并在该第2状态之后成为正进行地图匹配的第3状态的情况下的移动体的移动轨迹。在本实施方式中，作为第1状态的长度的第1距离和作为第3状态的长度的第3距离被预先决定，控制部20参照移动轨迹信息30b，在与表示“是没有进行地图匹配的状态”的信息建立了对应关系的第2状态的移动轨迹的前后，存在与表示“是正进行地图匹配的状态”的信息建立了对应关系的第1状态及第3状态的移动轨迹，并且，第1状态的移动轨迹是第1距离并且第3状态的移动轨迹成为第3距离的情况下，从第1状态取得第3状态的移动轨迹。其中，在本实施方式中，预先决定为规定第3状态下的移动轨迹的第3距离的长度比规定第1状态的移动轨迹的第1距离短。

移动轨迹修正部21b是使控制部20实现对移动轨迹的位置进行修正以使移动轨迹接近现有道路的功能的程序模块。在本实施方式中，控制部20基于通过移动轨迹取得部21a的处理而取得的移动轨迹(第1状态的移动轨迹、第2状态的移动轨迹、第3状态的移动轨迹连续的移动轨迹)中的正进行地图匹配的状态的移动轨迹，来修正移动轨迹。此时，控制部20以不是正进行地图匹配的状态的移动轨迹上的特定的位置，而是使正进行地图匹配的状态的移动轨迹的整体接近现有道路的方式进行修正。

在本实施方式中，控制部20在维持了移动轨迹的形状的状态下使移动轨迹移动。为此，在本实施方式中，控制部20采用了下述构成：在定义移动轨迹的正交二维坐标系(例如，以纬度和经度为坐标轴的坐标系)所形成的二维平面内，使移动轨迹直线移动，确定对用于该移动的移动量及移动方向进行规定的移动矢量。此时，控制部20进行下述修正：确定对能够将移动轨迹与现有轨迹建立最长对应的移动进行表示的移动矢量，并以该移动矢量使移动轨迹的位置移动。

新道路取得部21c是使控制部20实现取得已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间作为新道路的功能的程序模块。即，控制部20将已修正的移动轨迹和现有道路相对应的区间视作移动体在现有道路上移动过，将已修正的移动轨迹和现有道路不对应的区间视作移动体在新道路上移动过。然后，控制部20在已修正的移动轨迹和现有道路不对应的区间，视为移动轨迹和新道路大致一致，基于表示该区间的信息来确定新道路的位置。取得新道路的处理的详细内容将后述。新道路追加部21d是使控制部20实现将表示新道路的信息追加至地图信息30a的功能的程序模块。即，控制部20生成对通过新道路取得部21c的处理而取得的新道路的端点进行表示的节点数据和表示新道路的路段数据，将所生成的数据追加至地图信息30a。其中，在新道路的端点与现有的交叉路口一致的情况下，控制部20以新道路从现有的交叉路口开始延伸的方式定义路段数据。另外，在作为新道路的端点的交叉路口存在于现有道路上的情况下，控制部20以由该交叉路口分割该现有道路的方式修正节点数据和路段数据。结果，能够通过参照追加了表示新道路的信息的地图信息30a，来执行利用了包含新道路的道路网络的处理(例如，路径查找处理、路径引导处理)。

在本实施方式中，为了确定车辆的当前地而利用了GPS接收部43的输出信号、车速传感器41、陀螺仪传感器42的输出信号，但存在这些当前地确定单元因电波干扰、误差累积等各种原因而使位置变得不准确的情况。因此，如果着眼于某一瞬间确定出的车辆的当前地，则有车辆的当前地不准确的情况，如果基于该车辆的当前地确定新道路与现有道路间的连接位置，则新道路的位置变得不准确。

这样，构成移动轨迹的某一瞬间的车辆的当前地可能变得不准确，但另一方面，在该移动轨迹由车辆的当前地的推移构成的状态下，如果着眼于该移动轨迹的形状，则形状与现实的位置的轨迹大幅不同的情况很少。例如，在GPS技术中，位置可能因多路径、噪声而无序变动，但如果着眼于作为多个位置的集合的移动轨迹，则误差被调平，移动轨迹的形状与现实的位置的轨迹大幅不同的情况很少。而且，在本实施方式中，控制部20并不是基于某一瞬间的车辆的当前地来确定新道路和现有道路间的连接位置，而是在以正进行地图匹配的状态下的移动轨迹接近现有道路的方式进行了修正之后，确定新道路。因此，能使新道路的位置的准确性提高。

并且，在本实施方式中，控制部20能通过移动轨迹取得部21a的处理，使从正进行地图匹配的状态向没有进行地图匹配的状态变化之前的移动轨迹比从没有进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态发生了变化后的移动轨迹长，来取得移动轨迹，并开始解析。因而，与从正进行地图匹配的状态向没有进行地图匹配的状态变化之前的移动轨迹为从没有进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态发生了变化之后的移动轨迹以下的情况相比，能尽早开始移动轨迹的解析。

并且，在如专利文献1那样比照车辆的位置和地理数据库，根据最初的未做过比照的情况的位置来决定以前做过比照的路段的分割位置，创建以分割出的点为端点的新的路段的构成中，有存在与现有道路接近的平行路，在比照出现了错误的情况下将新道路连接于错误的道路之虞。但是，根据如本实施方式这样，取得包含正进行地图匹配的状态和没有进行地图匹配的状态发生了变化的地点的前后的轨迹的移动轨迹，将移动轨迹修正到该移动轨迹的形状与现有道路的形状局部大致一致那样的位置的构成，能够在形状与可能在现有道路上行驶了的移动轨迹的前方部分及后方部分相近似的现有道路建立了对应关系之后，确定新道路。因而，能准确地确定新道路的位置。

(2)地图信息生成处理：

接下来，说明由地图信息生成程序21进行的地图信息生成处理。当执行导航程序时，控制部20执行由地图信息生成程序21进行的地图信息生成处理。在地图信息生成处理中，控制部20通过导航程序的处理来取得当前地(步骤S100)。即，控制部20基于车速传感器41、陀螺仪传感器42的输出信号来取得车辆的当前地。接下来，控制部20判断当前地是否适合于现有道路(步骤S105)。即，控制部20基于在步骤S100中取得的作为当前地的轨迹的自主导航轨迹、GPS接收部43的输出信号所表示的误差圆、和地图信息30a来判断是否是自主导航轨迹和地图信息30a所表示的道路相宜的正进行地图匹配的状态。

当在步骤S105中判断为当前地适合于现有道路的情况下，控制部20记录对“是正进行地图匹配的状态”加以表示的移动轨迹信息30b(步骤S110)。即，控制部20使表示“是正进行地图匹配的状态”的信息与GPS接收部43的输出信号所表示的当前地建立对应关系，作为移动轨迹信息30b记录于记录介质。当在步骤S105中没有判断为当前地适合于新道路的情况下，控制部20记录表示“是没有进行地图匹配的状态”的移动轨迹信息30b(步骤S115)。即，控制部20使表示“是没有进行地图匹配的状态”的信息与GPS接收部43的输出信号所表示的当前地建立对应关系，作为移动轨迹信息30b记录于记录介质。

接下来，控制部20通过移动轨迹取得部21a的处理来判断解析开始条件成立与否(步骤S120)。即，控制部20参照移动轨迹信息30b，当在步骤S100中取得的当前地以前的移动路径是在正进行地图匹配的第1状态之后成为没有进行地图匹配的第2状态、并在该第2状态之后成了正进行地图匹配的第3状态的情况下的移动轨迹，并且，第1状态的移动轨迹的长度是第1距离，第3状态的移动轨迹的长度成了第3距离的情况下，视作解析条件成立。

当在步骤S120中没有判断为解析开始条件成立的情况下，控制部20反复进行步骤S100之后的处理。另一方面，当在步骤S120中判断为解析开始条件成立的情况下，控制部20通过移动轨迹取得部21a的处理，取得解析对象的移动轨迹(步骤S125)。即，控制部20参照移动轨迹信息30b，从当前地起向前追溯，取得第3距离量的当前地以前的正进行地图匹配的状态的移动轨迹，并且，向前追溯而取得没有进行地图匹配的状态的移动轨迹，并且，向前追溯，取得第1距离量的正进行地图匹配的状态的移动轨迹。

图3是利用细实线表示现有道路的图，用粗线表示了存在于位置Pc的车辆的移动轨迹的一部分。其中，在本例中，移动轨迹中包含正进行地图匹配的状态的轨迹和没有进行地图匹配的状态的轨迹。即，虚线的箭头I表示的点是从正进行地图匹配的状态向没有进行地图匹配的状态发生了变化的点，虚线的箭头O表示的点是从没有进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态发生了变化的点。因而，移动轨迹O₁、O₃表示正进行地图匹配的状态的移动轨迹，移动轨迹O₂表示没有进行地图匹配的状态的移动轨迹。另外，在该图3中，假定为移动轨迹O₁的长度是第1距离，移动轨迹O₃的长度是第3距离。因而，图3所示的移动轨迹O₁、O₂、O₃是通过步骤S125取得的移动轨迹的例子。

接下来，控制部20通过移动轨迹修正部21b的处理，确定表示能使移动轨迹与现有道路建立最长的对应的移动的移动矢量(步骤S130)。移动矢量能以多种方法进行确定。例如，控制部20确定使设定于移动轨迹上的多个点(每隔一定距离的点等)移动到设定于现有道路上的多个点(与从移动轨迹延伸出来的垂线的交点等)的多个矢量。并且，控制部20将多个矢量中的1个矢量或通过统计确定出的矢量确定为试行用的矢量，在以试行用的矢量使移动轨迹移动之后，计算出移动后的移动轨迹和现有道路一致的距离。该距离例如也可以视作从移动轨迹中提取接近到能视作移动轨迹和现有道路相互对应的区间，被提取出的区间的总距离是移动后的移动轨迹和现有道路一致的距离。

其中，在确定试行用的矢量时，也可以通过定义多个矢量的合成矢量来进行确定，还可以通过多个矢量的分量的中位数、平均值等进行确定。当然，在确定合成矢量时，也可以进行各种加权(越是距离短的矢量，加权系数越大等)。另外，也可以采用不将大小过大的矢量视作试行用的矢量的构成。

如果针对多个试行用矢量执行以上那样的处理，并且，反复执行试行用矢量的确定和移动，直到移动后的移动轨迹和现有道路一致的距离最大化，则可以生成移动轨迹和现有道路建立最长对应的状态。鉴于此，控制部20如果在移动后的移动轨迹和现有道路一致的距离最大化之后，比较移动后的移动轨迹和移动前的移动轨迹的位置，则可确定表示能够将移动轨迹与现有道路建立最长对应的移动的移动矢量。

若如以上那样确定了表示能够将移动轨迹与现有道路建立最长对应的移动的移动矢量，则控制部20通过移动轨迹修正部21b的处理，利用该移动矢量使移动轨迹的位置移动(步骤S135)。即，控制部20通过按照移动矢量使由步骤S125取得的移动轨迹的各位置平行移动来修正移动轨迹的位置。结果，在由步骤S125取得的移动轨迹的形状被维持的状态下，使移动轨迹的位置移动。图4A是表示在图3所示的例子中，按照移动矢量使移动轨迹移动了的情况下的例子的图。

在该状态下，控制部20进行如下处理：从已修正的移动轨迹中切出已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间，使该切出的区间移动而与现有道路连接，将该区间的移动后的位置视作是新道路的位置。具体而言，控制部20通过新道路取得部21c的处理，设定轨迹取样点及道路取样点(步骤S140)。即，控制部20在步骤S135中已修正的移动轨迹上以规定间隔设定作为虚拟的点的轨迹取样点，在现有道路上以规定间隔设定作为虚拟的点的道路取样点。其中，只要预先决定作为轨迹取样点彼此间的间隔及道路取样点彼此间的间隔的规定间隔即可，只要根据作为新道路的位置的确定精度而应该被要求的精度、解析的资源等进行确定即可。

图4B及图4C是图4A所示的例子中的区域A的放大图，图4D及图4E是图4A所示的例子中的区域B的放大图。在该图4B～图4D中，以实线表示现有道路，以虚线表示移动轨迹，没有图示新道路。另外，用白色空心圆表示轨迹取样点，用白色空心矩形表示道路取样点。

接下来，控制部20通过新道路取得部21c的处理，生成将轨迹取样点和道路取样点建立了对应关系的对(步骤S145)。即，控制部20将距离最近的轨迹取样点和道路取样点建立对应，使1个轨迹取样点和1个道路取样点成对。然后，控制部20使对的识别符与各对对应并将该识别符与轨迹取样点和道路取样点建立了对应关系的信息记录于RAM。其中，在从轨迹取样点看到的最近的道路取样点和从道路取样点看到的最近的轨迹取样点不同的情况下，这些取样点彼此不成对。结果，车辆行驶过的现有道路上的道路取样点和周围的轨迹取样点构成对，但设定于新道路上的移动轨迹的轨迹取样点成为与道路取样点未建立对应关系的状态。

图4B及图4D是对移动轨迹实施下述的切断及移动之前的放大图，在这些图中，用粗实线将成了对的轨迹取样点和道路取样点连起来加以表示。不与道路取样点建立对应关系的轨迹取样点上没有连接粗实线。这样，在不存在与轨迹取样点对应的道路取样点的情况下，由该轨迹取样点构成的移动轨迹上的区间被推定为新道路。

鉴于此，在本实施方式中，控制部20基于由未与道路取样点建立对应关系的轨迹取样点构成的移动轨迹来进行用于取得新道路的处理，但在取得新道路之前，进行用于准确地确定新道路的修正。具体而言，控制部20通过新道路取得部21c的处理，对是否存在没有生成对的阈值以下的距离的区间进行判断(步骤S150)。即，控制部20确定在移动轨迹上没有生成对的轨迹取样点，在没有生成对的轨迹取样点连续存在的情况下，确定其区间。然后，控制部20通过确定该区间的距离并与阈值进行比较，来对是否存在没有生成对的阈值以下的距离的区间进行判断。

当在步骤S150中判断为存在没有生成对的阈值以下的距离的区间的情况下，控制部20通过新道路取得部21c的处理，将相符的区间整合为生成了对的区间(步骤S155)。即，在车辆的移动轨迹是曲线并且现有道路是直线那样的交叉路口等处，出现没有生成对的阈值以下的距离的区间。但是，由于这样的区间是现有道路上的区间，所以控制部20进行修正以便通过在步骤S155中将该区间整合为生成了对的区间中，使得该区间不被推定为新道路。其中，当在步骤S150中未判断为存在没有生成对的阈值以下的距离的区间的情况下，控制部20跳过步骤S155。

并且，控制部20通过新道路取得部21c的处理，判断是否存在生成了对的阈值以下的距离的区间(步骤S160)。即，控制部20确定在移动轨迹上生成了对的轨迹取样点，在生成了对的轨迹取样点连续存在的情况下，确定其区间。然后，控制部20通过确定该区间的距离并与阈值进行比较，来判断是否存在生成了对的阈值以下的距离的区间。

当在步骤S160中判断为存在生成了对的阈值以下的距离的区间的情况下，控制部20通过新道路取得部21c的处理，将相符的区间整合为没有生成对的区间(步骤S165)。即，在向与现有道路类似的方向延伸的新道路被新设立于现有道路附近的情况下等，出现生成对的阈值以下的距离的区间。但是，由于这样的区间不是现有道路上的区间，所以控制部20进行修正，以便通过在步骤S165中将该区间整合为没有生成对的区间，使得该区间不被推定为现有道路。其中，当在步骤S160中没有判断为存在生成了对的阈值以下的距离的区间的情况下，控制部20跳过步骤S165。

接下来，控制部20通过新道路取得部21c的处理，取得没有生成对的区间作为新道路区间(步骤S170)。例如，控制部20取得图4B所示的区间Zn、图4D所示的区间Zn的移动轨迹作为新道路区间。如上所述，在本实施方式中，能基于轨迹取样点和道路取样点间的对应关系，容易地取得新道路区间。

并且，在如上述那样取得了新道路区间的状态下，由于新道路和现有道路可能不连续，所以控制部20通过新道路取得部21c的处理，使新道路区间连接于生成了对的区间的端点，通过新道路追加部21d的处理，将连接了的新道路记录于地图信息30a(步骤S175)。在本实施方式中，控制部20使没有与道路取样点建立对应关系的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间移动而连接于最近的道路取样点。

例如，在图4B及图4D所示的例子中，没有与道路取样点建立对应关系的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间是比在轨迹取样点和道路取样点的对中最靠近新道路侧的对中的从轨迹取样点S_O起在新道路侧存在的移动轨迹上的区间Zn。而且，控制部20从移动轨迹中切取该区间Zn，使之移动而与最近的道路取样点S_R连接。其中，在该移动中，由于区间Zn的两端(图4B所示的S_O及图4C所示的S_O)的移动方向通常不同，所以控制部20可以修正移动轨迹的形状。该修正例如能够通过各向同性仿射变换等实现。图4C是表示使图4B所示的区间Zn移动后的状态的图，图4E是表示使图4D所示的区间Zn移动后的状态的图。如上所述，若没有与道路取样点建立对应关系的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间移动为与最近的道路取样点连接，则可以将移动后的位置视作新道路的位置。而且，控制部20通过将移动后的位置作为新道路的位置记录于地图信息30a，能够准确地定义新道路的位置。

(3)其它实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一例，在以移动轨迹与现有道路接近的方式修正了移动轨迹的位置之后，取得与修正后的移动轨迹对应的区间作为新道路的前提下，也可以采用其他多种实施方式。例如，可以是地图信息生成系统被固定地搭载于车辆，也可以是便携终端被带入车辆内加以利用的方式。另外，也可以由基于从车辆等取得的探查信息等生成地图信息的服务器等构成地图信息生成系统。当然，该情况下，可以采用下述构成：表示由服务器等追加至地图信息的新道路的信息被投递到车辆所利用的导航终端，在该终端所具备的记录介质上的地图信息中也追加表示该新道路的信息。并且，移动轨迹取得部21a、移动轨迹修正部21b、新道路取得部21c的至少一部分可以由与上述实施方式不同的控制主体实现。例如，移动轨迹取得部21a可以由用于确定当前地的控制ECU等实现。并且，移动体不限于车辆，也可以是行人等。

移动轨迹取得单元只要能取得移动体的移动轨迹即可。另外，移动轨迹只要是移动体从某个地点移动到其它地点的情况的轨迹即可，可以是行驶中的轨迹的全部，也可以是轨迹的一部分。其中，移动轨迹只要是作为移动体的位置被推定出的多个位置的集合即可，但是为了与现有道路做比较，需要包含现有道路上的移动轨迹，为了取得新道路而优选包含新道路上的移动轨迹。另外，在上述的实施方式中，移动轨迹是基于GPS接收部43的输出信号而取得的当前地的轨迹，但只要不是地图匹配后的移动体的轨迹即可，当然也可以是自主导航轨迹。

移动轨迹修正单元只要能以移动轨迹与现有道路接近的方式修正移动轨迹的位置即可。即，只要着眼于由移动轨迹取得单元取得的移动轨迹之中的全部，不是仅针对移动轨迹上的特定的位置，而是以该移动轨迹的全部接近现有道路的方式进行修正即可。为此，例如能够采用以移动后的移动轨迹和现有道路间的差异最小的方式进行移动的构成等，作为在维持着移动轨迹的形状状态下使移动轨迹移动(也可以包含旋转移动)的构成。

此外，能够以移动轨迹与现有道路接近的方式进行修正的移动法可能存在多个，但作为将移动法从多个限定为一个的手法，能采用多种手法。例如，可以如上述那样以移动后的移动轨迹和现有道路间的差异变得最小的方式使移动轨迹移动，也可以还考虑多种评价条件来使移动轨迹移动。作为评价条件，能够设想多种条件，例如，能采用以多个移动法中的移动量、旋转移动中的旋转角越小则越不容易被采用为移动的方式评价移动法的构成等。

新道路取得单元只要取得已修正的移动轨迹与现有道路不对应的区间作为新道路即可。即，已修正的移动轨迹和现有道路对应的区间被视为移动体在现有道路上移动了，已修正的移动轨迹和现有道路不对应的区间被视为移动体在新道路上移动了。而且，在已修正的移动轨迹和现有道路不对应的区间中，视为移动轨迹表示新道路的形状，只要将该区间作为新道路即可。

已修正的移动轨迹是否与现有道路对应的判断只要至少以能将移动轨迹不可能成为现有道路上的轨迹状态视为不对应的方式进行实施即可，并不是只将已修正的移动轨迹的坐标和现有道路的坐标完全一致的状态视为对应。因而，例如能够采用如下等构成：在可能成为已修正的移动轨迹(不产生矛盾)的现有道路存在于该已修正的移动轨迹的附近的情况下视作对应，在可能成为已修正的移动轨迹的现有道路不存在于该已修正的移动轨迹的附近的情况下视作不对应。

总之，只要在现有道路和已修正的移动轨迹建立了对应的结果是在已修正的移动轨迹中，存在无法与现有道路建立对应的区间的情况下，能够将该区间作为新道路取得即可。作为应对此目的的构成例，例如能采用下述构成：当新道路取得单元在已修正的移动轨迹上以规定间隔设定作为虚拟的点的轨迹取样点，在现有道路上以规定间隔设定作为虚拟的点的道路取样点，并使距离最近的轨迹取样点和道路取样点建立了对应的情况下，基于没有与道路取样点建立对应的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间，来取得新道路。

即，成为为了使现有道路和已修正的移动轨迹建立对应，新道路取得单元在已修正的移动轨迹上设定轨迹取样点，在现有道路上设定道路取样点的构成。若这样设定了轨迹取样点和道路取样点，则能通过使两取样点中的距离最近的取样点彼此间成对，来容易地定义对应关系。而且，在定义了该对应关系的情况下，不能使道路取样点与在新道路上行驶了的情况下的移动轨迹上所存在的轨迹取样点建立对应。因而，能基于没有与道路取样点建立对应的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间，取得新道路。根据该构成，也能容易地取得新道路。

其中，轨迹取样点和道路取样点只要被以规定间隔设定即可。即，只要通过使轨迹取样点的单位距离的数量、道路取样点、以及道路取样点的单位距离的数量一致，使得移动轨迹和现有道路一致的区间中的取样点的数量被设定得在移动轨迹和现有道路上方中相同即可。根据该构成，只通过定义轨迹取样点和道路取样点的对应关系，就能明确已修正的移动轨迹和现有道路对应的区间和不对应的区间。

并且，也可以采用下述构成：新道路取得单元使没有与道路取样点建立对应的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间移动为与最近的道路取样点连接，视作该区间的移动后的位置是新道路的位置。即，已修正的移动轨迹和现有道路之间有可能产生很小的位置偏差，但在实际的道路网络中，现有道路的端点和新道路的端点应该没有偏差。鉴于此，只要使没有与道路取样点建立对应的轨迹取样点所存在的移动轨迹上的区间移动为与最近的道路取样点连接，则可以将移动后的位置视作新道路的位置。结果，能准确地定义新道路的位置。

并且，作为用于使移动轨迹移动成移动后的移动轨迹和现有道路间的差异变得最小的构成例，也可以是如下构成：移动轨迹修正单元利用表示能使移动轨迹与现有道路建立最长对应的移动的移动矢量，进行使移动轨迹的位置移动的修正。即，如果假定为按照由组合移动量和移动方向的组合定义的移动矢量，进行使移动轨迹移动的修正，则能按每个移动矢量评价移动后的移动轨迹与现有道路对应的程度。鉴于此，只要如果选定了能将移动后的移动轨迹与现有道路建立最长对应的移动矢量，则能容易地确定用于以移动后的移动轨迹和现有道路的差异变得最小的方式使移动轨迹移动的移动矢量。

并且，也可以是下述构成：移动轨迹取得单元取得从正进行地图匹配的状态向没有进行地图匹配的状态发生了变化的点和从没有进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态发生了变化的点之间的区间、以及在该区间的前后规定距离的区间中的移动轨迹。即，采用下述构成：为了进行使移动轨迹移动的修正，在正进行地图匹配的状态的移动轨迹、没有进行地图匹配的状态的移动轨迹以及正进行地图匹配的状态的移动轨迹相连续的情况下，取得包含各状态的轨迹的移动轨迹。根据该构成，可以将已从现有道路转移到新道路的情况下的移动轨迹或者已从新道路转移到现有道路的情况下的移动轨迹或已转移为现有道路、新道路、现有道路的情况下的移动轨迹作为解析对象。

并且，也可以是移动轨迹取得单元取得在正进行地图匹配的第1状态之后成为没有进行地图匹配的第2状态、并在该第2状态之后成了正进行地图匹配的第3状态的情况下的所述移动体的轨迹作为所述移动轨迹，并且第3状态的移动轨迹被设定得比第1状态的移动轨迹短。这样的状况例如可以构成为：在由移动轨迹取得单元取得了已转移为现有道路、新道路、现有道路的情况下的移动轨迹作为解析对象的情况下，从现有道路向新道路转移之前的现有道路上的移动轨迹比从新道路向现有道路转移之后的现有道路上的移动轨迹长。根据该构成，与从现有道路向新道路转移之前的现有道路上的移动轨迹为从新道路向现有道路转移之后的现有道路上的移动轨迹以下的情况相比，能尽早开始解析。

并且，也可以采用如下构成：移动轨迹修正单元在现有道路上推定移动体行驶过的车道，以移动轨迹接近于该车道的方式修正移动轨迹的位置。根据该构成，能够防止因移动体在不同的车道上移动引起移动轨迹是否与现有道路对应的判断精度下降。其中，作为用于在现有道路上推动移动体行驶过的车道的构成，可以采用多种构成。例如，采用下述构成：在图1所示的构成中，地图信息30a的路段数据包含用于确定车道的信息(例如，表示车道数量、车道的宽度、车道的边界线的图案的信息等)。并且，若控制部20将表示由搭载于车辆的照相机等传感器取得的路面的标志箭头(paint)的信息和用于确定地图信息30a所表示的车道的信息进行比照，则可以确定车辆正行驶的车道的位置。鉴于此，若控制部20视作现有道路的位置不是道路的中央而是该车道的位置，以移动轨迹接近车辆行驶过的车道的位置的方式对移动轨迹进行修正，则能准确地修正移动轨迹的位置。

此外，也可以在确定新道路的位置时，根据车道和道路的中央的位置间的距离来调整新道路的位置。例如，由于已修正的移动轨迹以与车道的位置相对应的方式被移动，所以当在地图信息中道路的中央的位置被定义为道路的位置的情况下，移动轨迹的位置和道路的中央的位置产生了错位。鉴于此，可以为了消除该错位而修正移动轨迹的位置来作为新道路的位置。

并且，如本发明这样在以移动轨迹与现有道路接近的方式修正了移动轨迹的位置之后取得与已修正的移动轨迹不对应的区间作为新道路取得的手法也能作为程序、方法来应用。另外，以上那样的系统、程序、方法有被作为单独的装置而实现的情况，也有利用与车辆所具备的各部共有的零件来实现的情况，包含各种方式。例如，能够提供具备了以上那样的系统的地图信息的管理系统、导航系统、方法、程序。另外，例如能够一部分是软件而另一部分是硬件等地适当进行变更。并且，即使作为控制装置的程序的记录介质，本发明也是成立的。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，可以认为今后开发出的任何记录介质也同样适用。

附图标记说明

10…地图信息生成系统，20…控制部，21…地图信息生成程序，21a…移动轨迹取得部，21b…移动轨迹修正部，21c…新道路取得部，30…记录介质，30a…地图信息，30b…移动轨迹信息，40…用户I/F部，41…车速传感器，42…陀螺仪传感器，43…GPS接收部。

Claims (10)

1.一种地图信息生成系统，其特征在于，具备：

移动轨迹取得单元，取得移动体的移动轨迹；

移动轨迹修正单元，修正所述移动轨迹的位置以使所述移动轨迹接近现有道路；

新道路取得单元，取得已修正的所述移动轨迹与所述现有道路不对应的区间作为新道路；以及

新道路追加单元，将表示所述新道路的信息追加至所述地图信息。

2.根据权利要求1所述的地图信息生成系统，其中，

所述移动轨迹修正单元进行以移动矢量使所述移动轨迹的位置移动的修正，所述移动矢量表示能够将所述移动轨迹与所述现有道路建立最长对应的移动。

3.根据权利要求1或2所述的地图信息生成系统，其中，

所述移动轨迹取得单元取得在从正进行地图匹配的状态向未进行地图匹配的状态变化了的点与从未进行地图匹配的状态向正进行地图匹配的状态变化了的点之间的区间、以及该区间的前后规定距离的区间的所述移动体的轨迹作为所述移动轨迹。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的地图信息生成系统，其中，

所述移动轨迹取得单元取得在正进行地图匹配的第1状态之后成为未进行地图匹配的第2状态、并在该第2状态之后成为正进行地图匹配的第3状态的情况下的所述移动体的轨迹作为所述移动轨迹，并且，所述第3状态的所述移动轨迹比所述第1状态的所述移动轨迹短。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的地图信息生成系统，其中，

所述新道路取得单元从已修正的所述移动轨迹中切出已修正的所述移动轨迹与所述现有道路不对应的区间，使切出的区间移动而与所述现有道路连接，视为该区间的移动后的位置是所述新道路的位置。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的地图信息生成系统，其中，

所述新道路取得单元在已修正的所述移动轨迹上以规定间隔设定作为虚拟的点的轨迹取样点，在所述现有道路上以所述规定间隔设定作为虚拟的点的道路取样点，

在距离最近的所述轨迹取样点与所述道路取样点建立了对应关系的情况下，基于未与所述道路取样点建立对应关系的所述轨迹取样点所存在的所述移动轨迹上的区间，来取得所述新道路。

7.根据权利要求6所述的地图信息生成系统，其中，

所述新道路取得单元使未与所述道路取样点建立对应关系的所述轨迹取样点所存在的所述移动轨迹上的区间的端点移动以便与最近的所述道路取样点连接，视为该区间的移动后的位置是所述新道路的位置。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的地图信息生成系统，其中，

所述移动轨迹修正单元推定所述移动体在所述现有道路上行驶了的车道，并修正所述移动轨迹的位置以使所述移动轨迹接近该车道。

9.一种地图信息生成方法，其特征在于，包括：

移动轨迹取得工序，取得移动体的移动轨迹；

移动轨迹修正工序，修正所述移动轨迹的位置以使所述移动轨迹接近现有道路；

新道路取得工序，取得已修正的所述移动轨迹与所述现有道路不对应的区间作为新道路；以及

新道路追加工序，将表示所述新道路的信息追加至所述地图信息。

10.一种地图信息生成程序，其特征在于，使计算机实现以下功能：

移动轨迹取得功能，取得移动体的移动轨迹；

移动轨迹修正功能，修正所述移动轨迹的位置以使所述移动轨迹接近现有道路；

新道路取得功能，取得已修正的所述移动轨迹与所述现有道路不对应的区间作为新道路；以及

新道路追加功能，将表示所述新道路的信息追加至所述地图信息。