CN110967035B - 一种提高车载v2x车道匹配度方法 - Google Patents

一种提高车载v2x车道匹配度方法 Download PDF

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CN110967035B CN202010126485.4A CN202010126485A CN110967035B CN 110967035 B CN110967035 B CN 110967035B CN 202010126485 A CN202010126485 A CN 202010126485A CN 110967035 B CN110967035 B CN 110967035B
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Abstract

本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标，解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点。

Description

一种提高车载V2X车道匹配度方法
技术领域
本发明涉及车联网领域，尤其涉及一种提高车载V2X车道匹配度方法。
背景技术
随着V2X（Vehicle to Everything，车对外界）行业的发展，尤其是模组等硬件技术的发展，V2X软件技术也越来越受关注了。其软件性能将直接影响到整个V2X产品的性能；而对车辆所行驶车道的匹配确认，是V2X软件中较为关键的技术，也是进行场景应用设计的基础。在车道匹配方面，现在有些是基于视频融合技术，进行实时判定修正，但这样需要引入视频设备，V2X产品才能正常工作；仅从V2X软件上看，现在较多的是基于高精GNSS轨迹来进行车道匹配。然而，现阶段受定位精度、网络信号时延，以及实际道路下GNSS信息干扰等问题影响，会造成车道匹配不准确，以至于影响V2X场景的功能的准确性。
发明内容
本发明提供一种提高车载V2X车道匹配度方法，解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点。
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
优选地，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：通过匹配角速度零位值和GNSS高 精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 370082DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行 没发生偏移状态下的定位值。
优选地，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：记录每次点火启动时， 获取点火数据序列记为
Figure 767696DEST_PATH_IMAGE002
；累计求得
Figure 76318DEST_PATH_IMAGE003
，求得零 位移偏值为
Figure 150453DEST_PATH_IMAGE004
。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生 成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 177315DEST_PATH_IMAGE005
时，表示 车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 503254DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 804398DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 924801DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加， 记为
Figure 704538DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 427643DEST_PATH_IMAGE010
时，
Figure 710857DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角 度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 143106DEST_PATH_IMAGE012
；根据所述候选变道工况，结合候选 变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 144560DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 936936DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据所述角速度数据，生成第一行驶状态。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure 809077DEST_PATH_IMAGE015
进行判定，若
Figure 412228DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 635399DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足 向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 965886DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一 次统计到的
Figure 958113DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一 点对应的时间
Figure 122378DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据所述角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考 点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围还包括：针对 第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 177053DEST_PATH_IMAGE021
，在 车辆未变道时，计算所得到的
Figure 855771DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 295980DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 975354DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经纬 坐标（curi_long，curi_lat）和参考点坐标
Figure 173117DEST_PATH_IMAGE025
，计算出两点间的横向距离
Figure 986352DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 77805DEST_PATH_IMAGE027
为相对夹角、
Figure 318293DEST_PATH_IMAGE028
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分 析当前偏差值
Figure 878719DEST_PATH_IMAGE029
来判定，若
Figure 230066DEST_PATH_IMAGE030
，则表明定 位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 176025DEST_PATH_IMAGE031
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹 配不正确，则发出修正指令。
本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述提高车载V2X车道匹配度方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行上述提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
本发明的有益效果如下：
1）本发明解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点；
2）本发明依靠V2X角速度传感器变化灵敏、精度高、结合算法分析可直接反应出车身姿态情况等特点，设计相应的算法来构建车辆在道路上的行驶模型，对车道匹配结果进行比对修正，以提高车载V2X车道匹配的精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的一种提高车载V2X车道匹配度方法示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆参考位置模型建立的实施框图；
图3 为本申请实施例提供的车辆变道模型建立的实施框图；
图4 为本申请实施例提供的车道匹配结果修正模型建立的实施框图。
具体实施例
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要明确的是，逻辑节点中可以包含多个条件，按照顺序逐个执行判断，当有一个条件满足时就会执行相应逻辑下的操作;校验模式属性指定条件表达式的执行模式; 校验表达式属性指定条件表达式；其中，条件主要有3种判断模式: 判断指定HTML元素存在，校验表达式的内容格式与控件节点的控件代码相同，元素存在则执行指定操作; 判断指定HTML元素不存在，校验表达式的内容格式同上，元素不存在则执行指定操作; 判断运算表达式是否成立，表达式运算结果成立则执行指定操作。
实施例一
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，图1是根据本申请实施例提供的一种提高车载V2X车道匹配度方法示意图，如图1所示，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
优选地，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：通过匹配角速度零位值和GNSS高 精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 587415DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行 没发生偏移状态下的定位值。
优选地，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：记录每次点火启动时， 获取点火数据序列记为
Figure 759770DEST_PATH_IMAGE002
；累计求得
Figure 524595DEST_PATH_IMAGE003
，求得零 位移偏值为
Figure 466006DEST_PATH_IMAGE004
。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生 成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 172931DEST_PATH_IMAGE005
时，表示 车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 567003DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 525732DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 194086DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加， 记为
Figure 947279DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 953281DEST_PATH_IMAGE032
时，
Figure 184542DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角 度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 710332DEST_PATH_IMAGE012
；根据候选变道工况，结合候选变道 周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 634426DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 127724DEST_PATH_IMAGE014
为设 定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据角速度数据，生成第一行驶状态。
具体地，图2为本申请实施例提供的车辆参考位置模型建立的实施框图，如图2所 示，配置角速度传感器工作模式，V2X产品安装在车上时，按照传感方向要求，进行水平放 置，确保传感器Z轴方向输出来的数据是车辆左右偏移时的角速度数据；配置工作频率为 [20，50]Hz，保证传感器输出来的数据比GNSS定位10Hz的数据要快；时间戳同步配置，确保 GNSS定位输出的数据所对应的时间点上，能够找到相应的角速度数据。角速度传感器零位 校准，传感器大都存在一定的误差，即使车辆静止时，也会有数据波动。记录每次点火启动 时，首先获取200个数据序列记为
Figure 162676DEST_PATH_IMAGE002
，通过累计求
Figure 542973DEST_PATH_IMAGE003
，求得零位移偏值为，
Figure 637968DEST_PATH_IMAGE004
。对后续的输出的值记为
Figure 618563DEST_PATH_IMAGE033
。高精地图编号新路段车辆所 行驶的车道，在GNSS进入高精定位模式后，通过高精地图的车道匹配结果序列，来稳定当前 车辆所处于的车道编号。为消除各种误差的影响，记录200个匹配结果序列做为初始历史匹 配数据。分析序列的匹配数据，若有存在车道编号不一致的则，踢除该序列点，继续累计，直 到所记录的200个序列的车道编号全部一致为止。确定当前路段下的参考点坐标，在车辆行 驶过程中，角速度反馈的数据经常会左右波动。在角速度传感器完成零位校准和车道初始 编号后，当角速度数据反馈的数据
Figure 191626DEST_PATH_IMAGE005
时，记录当前的GNSS定位坐标，记作当前 车辆直线行驶状态下的标准参考点
Figure 692009DEST_PATH_IMAGE025
。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure 957905DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 425796DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 68130DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足 向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 420089DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一 次统计到的
Figure 856887DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一 点对应的时间
Figure 687439DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
具体地，图3 为本申请实施例提供的车辆变道模型建立的实施框图，如图3所示， 初始化工作模式301。规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 726939DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆 一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 326548DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 75192DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；统计车辆离的角度302。包括向左或向右所偏离的角度， 结合输出的时间间隔对
Figure 127462DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 970653DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束了（即满足
Figure 424768DEST_PATH_IMAGE035
时）退出，同时记为
Figure 78735DEST_PATH_IMAGE011
时间点为拐点；候 选变道工况判定303。对步骤302所统计的
Figure 618300DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 265182DEST_PATH_IMAGE016
（其 中
Figure 573804DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围）则判定为满足向候选右变道要求，并将统计 的第一点对应的时间
Figure 398672DEST_PATH_IMAGE018
记为右变道的起点时刻；重复上述步聚302，若下一次统计到的
Figure 159954DEST_PATH_IMAGE019
，则认为车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时 间
Figure 610527DEST_PATH_IMAGE020
记为候选右变道结束时刻；计算候选变道周期内车辆的横向移动距离304。通过累 计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出
Figure 39234DEST_PATH_IMAGE012
；变道工况的确定305，通过步骤303 得到的候选变道工况，可能包含一些没有真正变道的场景（如在同一车道内车辆左右摆动， 弯道处干扰等），结合步骤304若距离大小来判定，
Figure 159637DEST_PATH_IMAGE013
（其中
Figure 546232DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值），则满足变道要求；同样，左变道判定原理类似。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考 点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围，还包括：针对 第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 410282DEST_PATH_IMAGE021
。在 车辆未变道时，计算所得到的
Figure 286972DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 109434DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 720675DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经 纬坐标（curi_long，curi_lat）和参考点坐标
Figure 122838DEST_PATH_IMAGE025
，计算出两点间的横向距离
Figure 385192DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 112976DEST_PATH_IMAGE027
为相对夹角、
Figure 945934DEST_PATH_IMAGE028
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分 析当前偏差值
Figure 417367DEST_PATH_IMAGE029
来判定，若
Figure 534227DEST_PATH_IMAGE030
，则表明定 位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 167334DEST_PATH_IMAGE031
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹 配不正确，则发出修正指令。
具体地，图4 为本申请实施例提供的车道匹配结果修正模型建立的实施框图，如 图4所示，逐渐更新允许在本车道的偏离范围，针对当前路段标准参考点，更新允许在本车 道的偏离范围，记为
Figure 753167DEST_PATH_IMAGE021
。在车辆变道模式没发生作用时，计算所得到 的
Figure 762712DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 734079DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 803666DEST_PATH_IMAGE024
来进行更新，来辅助后续匹配修正。计算当 前定位点相对标准参考点的偏差402，根据当前经纬坐标（curi_long，curi_lat）和标准参考点 坐标
Figure 608286DEST_PATH_IMAGE025
，计算出两点间的横向距离
Figure 421521DEST_PATH_IMAGE026
（其中，
Figure 512974DEST_PATH_IMAGE027
为相对夹角、
Figure 487883DEST_PATH_IMAGE028
为相对距离）。车道匹配结果修正判定，若地图匹配反馈的结果与基于角速度 计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 48309DEST_PATH_IMAGE029
来判定，若
Figure 399656DEST_PATH_IMAGE030
，则表明定位精度受到影响，以至于匹配结果不正 确，则给予修正；若
Figure 345615DEST_PATH_IMAGE031
，则表明高精地图受信号时延 等因素影响，造成匹配不正确，给予修正。
实施例二
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
具体地，构建车辆参考位置模型，在V2X设备初始工作阶段通过采集角速度传感器 的数据序列，标定出传感器的零位值；在车辆每进入新的道路时，获取GNSS高精地位和高精 地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号。通过匹配角速度零位值和GNSS高精 定位值，记出车辆在当前车道上的参考位置，记为
Figure 491426DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行没 发生偏移状态下的定位值，为后续的匹配修正提供参考点。构建车辆变道模型，依靠在对应 的时间点下输出的角速度数据，分析行驶状态是否满足“S”形规则机制。对于满足该机制的 行驶行为，作为车辆候选变道工况，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道 的方向、以及变道所行驶的横向距离来综合评估，来删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行 驶等非真正变道的行为。构建车道匹配结果修正模型，分析在当前车道下车辆偏离参考点
Figure 539147DEST_PATH_IMAGE001
所行驶的横向距离，来实时更新车辆在本车道行驶所允许变化的幅度范 围，以该范围来验证是GNSS定位精度存在问题、还是网络时延等因素，造成匹配结果出错， 并对匹配结果进行修正更新。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生 成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 694185DEST_PATH_IMAGE005
时，表示 车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 494651DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 76942DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 346380DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加， 记为
Figure 39530DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 101027DEST_PATH_IMAGE032
时，
Figure 978853DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角 度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 594642DEST_PATH_IMAGE012
；根据候选变道工况，结合候选变道 周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 698340DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 473398DEST_PATH_IMAGE014
为设 定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据角速度数据，生成第一行驶状态。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure 663071DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 31735DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 942053DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足 向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 446984DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一 次统计到的
Figure 666613DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一 点对应的时间
Figure 256994DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考 点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围还包括：针对 第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 971003DEST_PATH_IMAGE021
。在 车辆未变道时，计算所得到的
Figure 596020DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 986550DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 64227DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经 纬坐标（curi_long，curi_lat）和参考点坐标
Figure 316348DEST_PATH_IMAGE025
，计算出两点间的横向距离
Figure 222903DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 659701DEST_PATH_IMAGE027
为相对夹角、
Figure 614888DEST_PATH_IMAGE028
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分 析当前偏差值
Figure 795333DEST_PATH_IMAGE029
来判定，若
Figure 660521DEST_PATH_IMAGE030
，则表明定 位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 143586DEST_PATH_IMAGE031
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹 配不正确，则发出修正指令。
本发明实施例还提供一种计算机设备，用以解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述提高车载V2X车道匹配度方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用以解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点，该计算机可读存储介质存储有执行上述提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，包括：
接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；
接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；
接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；
其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；
角速度传感器零位校准，生成零位移偏值Zoffset；
高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精定位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；
确定第一车道下的参考点坐标；其中，所述参考点坐标是在所述车辆的偏离角度等于所述零位偏移值时确定；
其中，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：
规定输出来的角速度Zi，通过零位校正后
Figure 238634DEST_PATH_IMAGE001
时，表示车辆一直沿着直线行 驶，没有变道操作；若
Figure 768973DEST_PATH_IMAGE002
时，车辆向左偏离；若
Figure 505853DEST_PATH_IMAGE003
时，车辆向右偏 离；
结合输出的时间间隔对
Figure 387222DEST_PATH_IMAGE004
值进行累加，记为
Figure 149641DEST_PATH_IMAGE005
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 800065DEST_PATH_IMAGE006
时，
Figure 176689DEST_PATH_IMAGE007
时 间点记为拐点；其中，在angj满足设定的变道阈值范围，第一点对于的时间t1记为第一变道 的起点时刻，若下一次-angj+1满足设定的变道阈值范围，则判定车辆进入调整好状态，并将 统计的最后一点对应的时间
Figure 748616DEST_PATH_IMAGE008
记为候选第一变道结束时刻；
候选变道工况判定，获得候选变道工况；
通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动 距离
Figure 298415DEST_PATH_IMAGE009
；
根据所述候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 272187DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure 101603DEST_PATH_IMAGE011
为设定的变道距离阈值，则满足变道要 求；
根据所述角速度数据，生成第一行驶状态。
2.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：
通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 678602DEST_PATH_IMAGE012
，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。
3.根据权利要求2所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值Zoffset，还包括：
记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为
Figure 782824DEST_PATH_IMAGE013
；
累计求得
Figure 594791DEST_PATH_IMAGE014
，求得零位移偏值为
Figure 126267DEST_PATH_IMAGE015
。
4.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：
根据
Figure 407207DEST_PATH_IMAGE016
进行判定，若
Figure 564387DEST_PATH_IMAGE017
，其中
Figure 247173DEST_PATH_IMAGE018
为设定的变道角 度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 949549DEST_PATH_IMAGE019
记为第 一变道的起点时刻；
若下一次统计到的
Figure 967053DEST_PATH_IMAGE020
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计 的最后一点对应的时间
Figure 413078DEST_PATH_IMAGE008
记为候选第一变道结束时刻。
5.根据权利要求1或4所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，根据所述角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：
根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；
综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
6.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围，还包括：
针对第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 747107DEST_PATH_IMAGE021
，
在车辆未变道时，计算所得到的
Figure 75845DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 331377DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 564781DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；
根据第一经纬坐标（curi_long，curi_lat）和参考点坐标
Figure 222158DEST_PATH_IMAGE025
，计算出两 点间的横向距离
Figure 266338DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 55171DEST_PATH_IMAGE027
为相对夹角、
Figure 780681DEST_PATH_IMAGE028
为相对距离；
若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 354882DEST_PATH_IMAGE029
来判定，若
Figure 22493DEST_PATH_IMAGE030
，则表明定位精度受到影 响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 987038DEST_PATH_IMAGE031
， 则表明高精地图受信号时延因素影响，造成匹配不正确，则发出修正指令。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一所述的提高车载V2X车道匹配度方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至6任一所述的提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
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