CN110967035A - 一种提高车载v2x车道匹配度方法 - Google Patents

一种提高车载v2x车道匹配度方法 Download PDF

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CN110967035A CN202010126485.4A CN202010126485A CN110967035A CN 110967035 A CN110967035 A CN 110967035A CN 202010126485 A CN202010126485 A CN 202010126485A CN 110967035 A CN110967035 A CN 110967035A
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Abstract

本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标，解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点。

Description

一种提高车载V2X车道匹配度方法
技术领域
本发明涉及车联网领域，尤其涉及一种提高车载V2X车道匹配度方法。
背景技术
随着V2X（Vehicle to Everything，车对外界）行业的发展，尤其是模组等硬件技术的发展，V2X软件技术也越来越受关注了。其软件性能将直接影响到整个V2X产品的性能；而对车辆所行驶车道的匹配确认，是V2X软件中较为关键的技术，也是进行场景应用设计的基础。在车道匹配方面，现在有些是基于视频融合技术，进行实时判定修正，但这样需要引入视频设备，V2X产品才能正常工作；仅从V2X软件上看，现在较多的是基于高精GNSS轨迹来进行车道匹配。然而，现阶段受定位精度、网络信号时延，以及实际道路下GNSS信息干扰等问题影响，会造成车道匹配不准确，以至于影响V2X场景的功能的准确性。
发明内容
本发明提供一种提高车载V2X车道匹配度方法，解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点。
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
优选地，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 469715DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。
优选地，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为
Figure 121276DEST_PATH_IMAGE002
；累计求得
Figure 228910DEST_PATH_IMAGE003
，求得零位移偏值为
Figure 437168DEST_PATH_IMAGE004
。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 48278DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 447904DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 777255DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 523625DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 254821DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 703644DEST_PATH_IMAGE010
时，
Figure 192394DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 257302DEST_PATH_IMAGE012
；根据所述候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 780687DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 256537DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据所述角速度数据，生成第一行驶状态。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure DEST_PATH_IMAGE015
进行判定，若
Figure 560479DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 914231DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 354440DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一次统计到的
Figure 269700DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间
Figure 795359DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据所述角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围还包括：针对第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 139753DEST_PATH_IMAGE021
，在车辆未变道时，计算所得到的
Figure 450779DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 19164DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 235382DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经纬坐标
Figure 429471DEST_PATH_IMAGE025
和参考点坐标
Figure 844272DEST_PATH_IMAGE026
，计算出两点间的横向距离
Figure 334291DEST_PATH_IMAGE027
，其中，
Figure 772225DEST_PATH_IMAGE028
为相对夹角、
Figure 520738DEST_PATH_IMAGE029
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 727729DEST_PATH_IMAGE030
来判定，若
Figure 167411DEST_PATH_IMAGE031
，则表明定位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 154959DEST_PATH_IMAGE032
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹配不正确，则发出修正指令。
本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述提高车载V2X车道匹配度方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行上述提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
本发明的有益效果如下：
1）本发明解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点；
2）本发明依靠V2X角速度传感器变化灵敏、精度高、结合算法分析可直接反应出车身姿态情况等特点，设计相应的算法来构建车辆在道路上的行驶模型，对车道匹配结果进行比对修正，以提高车载V2X车道匹配的精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的一种提高车载V2X车道匹配度方法示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆参考位置模型建立的实施框图；
图3 为本申请实施例提供的车辆变道模型建立的实施框图；
图4 为本申请实施例提供的车道匹配结果修正模型建立的实施框图。
具体实施例
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要明确的是，逻辑节点中可以包含多个条件，按照顺序逐个执行判断，当有一个条件满足时就会执行相应逻辑下的操作;校验模式属性指定条件表达式的执行模式; 校验表达式属性指定条件表达式；其中，条件主要有3种判断模式: 判断指定HTML元素存在，校验表达式的内容格式与控件节点的控件代码相同，元素存在则执行指定操作; 判断指定HTML元素不存在，校验表达式的内容格式同上，元素不存在则执行指定操作; 判断运算表达式是否成立，表达式运算结果成立则执行指定操作。
实施例一
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，图1是根据本申请实施例提供的一种提高车载V2X车道匹配度方法示意图，如图1所示，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
优选地，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 379267DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。
优选地，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为
Figure 519392DEST_PATH_IMAGE002
；累计求得
Figure 803743DEST_PATH_IMAGE003
，求得零位移偏值为
Figure 13007DEST_PATH_IMAGE004
。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 352591DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 596490DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 51742DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 764615DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 393042DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 429131DEST_PATH_IMAGE010
时，
Figure 369799DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 553655DEST_PATH_IMAGE012
；根据候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 736506DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 892681DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据角速度数据，生成第一行驶状态。
具体地，图2为本申请实施例提供的车辆参考位置模型建立的实施框图，如图2所示，配置角速度传感器工作模式，V2X产品安装在车上时，按照传感方向要求，进行水平放置，确保传感器Z轴方向输出来的数据是车辆左右偏移时的角速度数据；配置工作频率为[20，50]Hz，保证传感器输出来的数据比GNSS定位10Hz的数据要快；时间戳同步配置，确保GNSS定位输出的数据所对应的时间点上，能够找到相应的角速度数据。角速度传感器零位校准，传感器大都存在一定的误差，即使车辆静止时，也会有数据波动。记录每次点火启动时，首先获取200个数据序列记为
Figure 752053DEST_PATH_IMAGE002
，通过累计求
Figure 672473DEST_PATH_IMAGE003
，求得零位移偏值为，
Figure 580386DEST_PATH_IMAGE004
。对后续的输出的值记为
Figure 653384DEST_PATH_IMAGE033
。高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，在GNSS进入高精定位模式后，通过高精地图的车道匹配结果序列，来稳定当前车辆所处于的车道编号。为消除各种误差的影响，记录200个匹配结果序列做为初始历史匹配数据。分析序列的匹配数据，若有存在车道编号不一致的则，踢除该序列点，继续累计，直到所记录的200个序列的车道编号全部一致为止。确定当前路段下的参考点坐标，在车辆行驶过程中，角速度反馈的数据经常会左右波动。在角速度传感器完成零位校准和车道初始编号后，当角速度数据反馈的数据
Figure 434390DEST_PATH_IMAGE005
时，记录当前的GNSS定位坐标，记作当前车辆直线行驶状态下的标准参考点
Figure 907353DEST_PATH_IMAGE026
。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure 618957DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 812041DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 763947DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 81796DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一次统计到的
Figure 659408DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间
Figure 644682DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
具体地，图3 为本申请实施例提供的车辆变道模型建立的实施框图，如图3所示，初始化工作模式301。规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 266025DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 133487DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 999943DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；统计车辆离的角度302。包括向左或向右所偏离的角度，结合输出的时间间隔对
Figure 902039DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 382699DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束了（即满足
Figure 255234DEST_PATH_IMAGE010
时）退出，同时记为
Figure 909069DEST_PATH_IMAGE011
时间点为拐点；候选变道工况判定303。对步骤302所统计的
Figure 868935DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 333545DEST_PATH_IMAGE016
（其中
Figure 175599DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围）则判定为满足向候选右变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 570809DEST_PATH_IMAGE018
记为右变道的起点时刻；重复上述步聚302，若下一次统计到的
Figure 696765DEST_PATH_IMAGE019
，则认为车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间
Figure 581545DEST_PATH_IMAGE020
记为候选右变道结束时刻；计算候选变道周期内车辆的横向移动距离304。通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出
Figure 848578DEST_PATH_IMAGE012
；变道工况的确定305，通过步骤303得到的候选变道工况，可能包含一些没有真正变道的场景（如在同一车道内车辆左右摆动，弯道处干扰等），结合步骤304若距离大小来判定，
Figure 860528DEST_PATH_IMAGE013
（其中
Figure 529406DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值），则满足变道要求；同样，左变道判定原理类似。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围，还包括：针对第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 585087DEST_PATH_IMAGE021
。在车辆未变道时，计算所得到的
Figure 642212DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 707120DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 230505DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经纬坐标
Figure 207819DEST_PATH_IMAGE025
和参考点坐标
Figure 449445DEST_PATH_IMAGE026
，计算出两点间的横向距离
Figure 52464DEST_PATH_IMAGE027
，其中，
Figure 741941DEST_PATH_IMAGE028
为相对夹角、
Figure 342686DEST_PATH_IMAGE029
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 868346DEST_PATH_IMAGE030
来判定，若
Figure 25789DEST_PATH_IMAGE031
，则表明定位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 258187DEST_PATH_IMAGE032
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹配不正确，则发出修正指令。
具体地，图4 为本申请实施例提供的车道匹配结果修正模型建立的实施框图，如图4所示，逐渐更新允许在本车道的偏离范围，针对当前路段标准参考点，更新允许在本车道的偏离范围，记为
Figure 92151DEST_PATH_IMAGE021
。在车辆变道模式没发生作用时，计算所得到的
Figure 357303DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 239809DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 654609DEST_PATH_IMAGE024
来进行更新，来辅助后续匹配修正。计算当前定位点相对标准参考点的偏差402，根据当前经纬坐标
Figure 597158DEST_PATH_IMAGE025
和标准参考点坐标
Figure 848141DEST_PATH_IMAGE026
，计算出两点间的横向距离
Figure 596655DEST_PATH_IMAGE027
（其中，
Figure 803645DEST_PATH_IMAGE028
为相对夹角、
Figure 228679DEST_PATH_IMAGE029
为相对距离）。车道匹配结果修正判定，若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 216227DEST_PATH_IMAGE030
来判定，若
Figure 440535DEST_PATH_IMAGE031
，则表明定位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则给予修正；若
Figure 580660DEST_PATH_IMAGE032
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹配不正确，给予修正。
实施例二
本发明一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；确定第一车道下的参考点坐标。
具体地，构建车辆参考位置模型，在V2X设备初始工作阶段通过采集角速度传感器的数据序列，标定出传感器的零位值；在车辆每进入新的道路时，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号。通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在当前车道上的参考位置，记为
Figure 599432DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值，为后续的匹配修正提供参考点。构建车辆变道模型，依靠在对应的时间点下输出的角速度数据，分析行驶状态是否满足“S”形规则机制。对于满足该机制的行驶行为，作为车辆候选变道工况，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、以及变道所行驶的横向距离来综合评估，来删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行为。构建车道匹配结果修正模型，分析在当前车道下车辆偏离参考点
Figure 74275DEST_PATH_IMAGE001
所行驶的横向距离，来实时更新车辆在本车道行驶所允许变化的幅度范围，以该范围来验证是GNSS定位精度存在问题、还是网络时延等因素，造成匹配结果出错，并对匹配结果进行修正更新。
优选地，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 416788DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 598371DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 115940DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；结合输出的时间间隔对
Figure 563233DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 129344DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 493329DEST_PATH_IMAGE010
时，
Figure 119482DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；候选变道工况判定，获得候选变道工况；通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 552606DEST_PATH_IMAGE012
；根据候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 984725DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 140900DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；根据角速度数据，生成第一行驶状态。
优选地，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：根据
Figure 751004DEST_PATH_IMAGE034
进行判定，若
Figure 422156DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 330070DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 655265DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；若下一次统计到的
Figure 685538DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间
Figure 781670DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
优选地，根据角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
优选地，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围还包括：针对第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 306323DEST_PATH_IMAGE021
。在车辆未变道时，计算所得到的
Figure 233828DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 746587DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 344114DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；根据第一经纬坐标
Figure 921726DEST_PATH_IMAGE025
和参考点坐标
Figure 454469DEST_PATH_IMAGE026
，计算出两点间的横向距离
Figure 826545DEST_PATH_IMAGE027
，其中，
Figure 897269DEST_PATH_IMAGE028
为相对夹角、
Figure 262260DEST_PATH_IMAGE029
为相对距离；若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 164357DEST_PATH_IMAGE030
来判定，若
Figure 645017DEST_PATH_IMAGE031
，则表明定位精度受到影响，以至于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 16087DEST_PATH_IMAGE032
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹配不正确，则发出修正指令。
本发明实施例还提供一种计算机设备，用以解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述提高车载V2X车道匹配度方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用以解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点，该计算机可读存储介质存储有执行上述提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，包括：
接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；
接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；
接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；
其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；
角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；
高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；
确定第一车道下的参考点坐标。
2.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：
通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为
Figure 637142DEST_PATH_IMAGE001
，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。
3.根据权利要求2所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：
记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为
Figure 554283DEST_PATH_IMAGE002
；
累计求得
Figure 334020DEST_PATH_IMAGE003
，求得零位移偏值为
Figure 678631DEST_PATH_IMAGE004
。
4.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：
规定输出来的角速度，通过零位校正后
Figure 493003DEST_PATH_IMAGE005
时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若
Figure 253149DEST_PATH_IMAGE006
时，车辆向左偏离；若
Figure 520182DEST_PATH_IMAGE007
时，车辆向右偏离；
结合输出的时间间隔对
Figure 656765DEST_PATH_IMAGE008
值进行累加，记为
Figure 325644DEST_PATH_IMAGE009
，直至车辆变道动作结束，即满足
Figure 319008DEST_PATH_IMAGE010
时，
Figure 11020DEST_PATH_IMAGE011
时间点记为拐点；
候选变道工况判定，获得候选变道工况；
通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离
Figure 748032DEST_PATH_IMAGE012
；
根据所述候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若
Figure 209101DEST_PATH_IMAGE013
，其中
Figure 638945DEST_PATH_IMAGE014
为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；
根据所述角速度数据，生成第一行驶状态。
5.根据权利要求4所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：
根据
Figure 880570DEST_PATH_IMAGE015
进行判定，若
Figure 93377DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 736848DEST_PATH_IMAGE017
为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间
Figure 9698DEST_PATH_IMAGE018
记为第一变道的起点时刻；
若下一次统计到的
Figure 738619DEST_PATH_IMAGE019
，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间
Figure 817434DEST_PATH_IMAGE020
记为候选第一变道结束时刻。
6.根据权利要求4或5所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，根据所述角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：
根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；
综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除因弯道行驶、本车道内左右摆动行驶等非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。
7.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围，还包括：
针对第一车道标准参考点，更新允许在第一车道的偏离范围，记为
Figure 253094DEST_PATH_IMAGE021
，
在车辆未变道时，计算所得到的
Figure 24741DEST_PATH_IMAGE022
通过
Figure 913063DEST_PATH_IMAGE023
和
Figure 795568DEST_PATH_IMAGE024
进行更新，辅助后续匹配修正；
根据第一经纬坐标
Figure 148052DEST_PATH_IMAGE025
和参考点坐标
Figure 965966DEST_PATH_IMAGE026
，计算出两点间的横向距离
Figure 403901DEST_PATH_IMAGE027
，其中，
Figure 824518DEST_PATH_IMAGE028
为相对夹角、
Figure 297088DEST_PATH_IMAGE029
为相对距离；
若地图匹配反馈的结果与基于角速度计算的结果不一致，则分析当前偏差值
Figure 410537DEST_PATH_IMAGE030
来判定，若
Figure 273451DEST_PATH_IMAGE031
，则表明定位精度受到影响，以致于匹配结果不正确，则发出修正指令；若
Figure 497759DEST_PATH_IMAGE032
，则表明高精地图受信号时延等因素影响，造成匹配不正确，则发出修正指令。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一所述的提高车载V2X车道匹配度方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至7任一所述的提高车载V2X车道匹配度方法的计算机程序。
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