JP6726064B2 - 自車位置特定装置、自車位置特定方法 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る自車位置特定装置は車両を制御する車両制御装置の一部として構成されている。また、車両制御装置は、自車位置特定装置により算出された自車位置を用いて、自車両の走行を制御する。まず、図1を参照して車両制御装置100の構成について説明する。車両制御装置100は、各種センサ30、自車位置特定装置として機能するECU20、運転支援装置40、を備えている。
この第2実施形態では、路側物を検出するに際し、自車線を基準とする高さ方向での位置により各計測点をグループ化することで、路側物を検出する。
相対位置として計測点の位置を履歴に記録することに代えて、複数の路側物間での距離を履歴に記録するものであってもよい。この場合、ECU20は、図6のステップS18において、各路側物の計測位置から路側物間の距離を算出し、算出した距離を履歴に記録する。
Claims (2)
- 自車両が走行する道路に沿って存在する路側物に基づいて、地図上の自車位置を特定する自車位置特定装置(20)であって、
前記自車両に搭載された計測部(32)による計測結果に基づいて、自車前方の前記路側物を検出する検出部と、
前記検出部により複数の前記路側物が検出された場合に、各路側物の相対位置を記録する位置記録部と、
前記検出部が検出した前記路側物に、前記地図に登録されている登録路側物が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記登録路側物が含まれていないと判定された場合に、前記位置記録部により記録されている前記相対位置の内、現時点で検出されている前記路側物と同じ路側物の前記相対位置と前記登録路側物の前記相対位置とに基づいて、前記登録路側物の推定位置を算出する推定位置算出部と、
算出された前記推定位置と前記地図上での前記登録路側物の位置とを位置合わせした結果に基づいて、前記地図上での自車位置を特定する位置特定部と、
前記自車両がカーブ路に進入したか否かを判定するカーブ路判定部と、を備え、
前記位置記録部は、前記自車両が前記カーブ路に進入したと判定された場合に、現時点で記録している前記相対位置を消去する、自車位置特定装置。 - 自車両が走行する道路に沿って存在する路側物に基づいて、地図上の自車位置を特定する自車位置特定方法であって、
前記自車両に搭載された計測部(32)による計測結果に基づいて、自車前方の前記路側物を検出する検出工程と、
前記検出工程により複数の前記路側物が検出された場合に、前記複数の路側物の相対位置を記録する位置記録工程と、
前記検出工程で検出した前記路側物に、前記地図に登録されている登録路側物が含まれているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により前記登録路側物が含まれていないと判定された場合に、前記位置記録工程により記録されている前記相対位置であって、現時点で検出されている前記路側物と同じ路側物の前記相対位置と前記登録路側物の前記相対位置とに基づいて、前記登録路側物の推定位置を算出する推定位置算出工程と、
算出された前記推定位置と前記地図上での前記登録路側物の位置とを位置合わせした結果に基づいて、前記地図上での自車位置を特定する位置特定工程と、
前記自車両がカーブ路に進入したか否かを判定するカーブ路判定工程と、を備え、
前記位置記録工程は、前記自車両が前記カーブ路に進入したと判定された場合に、現時点で記録している前記相対位置を消去する、自車位置特定方法。
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