KR102559928B1 - 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체 - Google Patents

도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체 Download PDF

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Abstract

도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체가 개시된다. 본 발명은, 관리 서버가, 주행 중인 차량에 설치된 차량 단말기로부터 차량의 주행 궤적 정보를 포함하는 주행 도로 정보를 수신하고, 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 차량의 주행 궤적 중 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하며, 추출된 비매칭 주행 구간이 도로 구간인 경우에 비매칭 주행 구간을 신규 도로 후보 구간으로 저장하는 과정을 통해 구현된다. 본 발명에 따르면, 차량 단말기로부터 수신되는 주행 궤적 정보와 도로 맵 정보와의 맵 매칭을 통해 비매칭 주행 구간을 추출할 뿐만 아니라, 비매칭 주행 구간에서의 촬영 영상에 기초하여 해당 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단함으로써 도로 맵 정보 현행화 작업의 효율성과 정확도를 높일 수 있게 된다.

Description

도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체{Road Map Information Currentization Method Using Road Shooting Information, Management Server Used Therein, and Medium Being Recorded with Program for Executing the Method}
본 발명은 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 단말기로부터 수신되는 주행 궤적 정보와 도로 맵 정보와의 맵 매칭을 통해 비매칭 주행 구간을 추출할 뿐만 아니라, 비매칭 주행 구간에서의 촬영 영상에 기초하여 해당 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단함으로써 도로 맵 정보 현행화 작업의 효율성과 정확도를 높일 수 있게 되며, 기존의 도로 맵 정보에 포함되어 있지 않은 지역인 아파트 단지 내의 도로 또는 지하 주차장 내부 등의 도로 정보가 추가된 도로 맵 정보를 구축할 수 있도록 하는 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체에 관한 것이다.
차량용 내비게이션 서비스에 사용되는 도로 맵 정보를 주기적으로 업데이트하기 위해서 통상적으로 전국 도로에서의 실차 주행을 통해 도로 궤적에 대한 영상 데이터를 수집하며, 하드 디스크에 수집된 도로 궤적에 대한 영상 데이터를 작업자가 기존의 도로 정보와 직접 비교해가며 신규 도로가 생긴 지점을 판단한 후 신규 도로 데이터를 기존의 도로 맵 정보에 추가 입력하는 방식이 주로 사용되고 있다.
한편, 이와 같은 종래 방식에 의하면 실차 주행을 통해 확보된 도로 궤적에 대한 영상 데이터를 분석하고 입력하기 위한 별도의 시간과 작업 인원 등의 각종 자원이 지속적으로 필요하게 된다는 문제가 있다.
또한, 종래의 차량용 내비게이션 서비스를 제공하기 위한 도로 맵 정보는 아파트 단지내 도로나 지하 주차장 내의 도로를 포함하는 운행 경로를 제공할 수 없다는 한계가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은, 차량 단말기로부터 수신되는 주행 궤적 정보와 도로 맵 정보와의 맵 매칭을 통해 비매칭 주행 구간을 추출할 뿐만 아니라, 비매칭 주행 구간에서의 촬영 영상에 기초하여 해당 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단함으로써 도로 맵 정보 현행화 작업의 효율성과 정확도를 높일 수 있도록 하는 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체를 제공함에 있다.
아울러, 본 발명의 또 다른 목적은, 기존의 도로 맵 정보에 포함되어 있지 않은 지역인 아파트 단지 내의 도로 또는 지하 주차장 내부 등의 도로 정보가 추가된 도로 맵 정보를 구축할 수 있도록 하는 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법은, (a) 관리 서버가, 주행 중인 차량에 설치된 차량 단말기로부터 상기 차량의 주행 궤적 정보를 포함하는 주행 도로 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 관리 서버가, 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 상기 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 상기 차량의 주행 궤적 중 상기 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하는 단계; 및 (c) 상기 관리 서버가, 추출된 상기 비매칭 주행 구간이 도로 구간인 경우에 상기 비매칭 주행 구간을 신규 도로 후보 구간으로 저장하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, (d) 상기 관리 서버가, 누적 저장된 상기 비매칭 주행 구간을 지역별로 그룹핑하는 단계를 더 포함한다.
또한, (e) 상기 관리 서버가, 지역별로 그룹핑된 상기 비매칭 주행 구간에서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여 신규 도로의 형상 정보를 생성하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 촬영 정보가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 도로에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 차량 단말기가 생성한 도로 속성 정보가 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (c) 단계에 있어서, 상기 관리 서버는 상기 비매칭 주행 구간의 지역별 그룹핑 정보에 기초하여 상기 신규 도로 후보 구간을 신규 도로 구간으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 도로에 대한 촬영 정보는, 상기 차량이 주행 중인 도로의 차선 촬영 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 도로에 대한 촬영 정보는, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 도로에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 차량 단말기가 실행한 도로 구간 해당 여부 판단 정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량 단말기는 상기 차량이 주행 중인 도로의 차선 촬영 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, (f) 상기 관리 서버가, 상기 신규 도로의 형상 정보와 신규 도로의 속성 정보를 포함하는 신규 도로 정보가 상기 도로 맵 정보에 포함되도록 상기 도로 맵 정보를 갱신하는 단계를 더 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 관리 서버는, 주행 중인 차량에 설치된 차량 단말기로부터 상기 차량의 주행 궤적 정보를 포함하는 주행 도로 정보를 수신하는 수신부; 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 상기 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 상기 차량의 주행 궤적 중 상기 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하는 판단부; 및 추출된 상기 비매칭 주행 구간이 도로 구간인 경우에 상기 비매칭 주행 구간이 신규 도로 후보 구간으로 저장되는 저장부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 판단부는, 누적 저장된 상기 비매칭 주행 구간을 지역별로 그룹핑하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 판단부는, 지역별로 그룹핑된 상기 비매칭 주행 구간에서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여 신규 도로의 형상 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 촬영 정보가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 도로에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 차량 단말기가 생성한 도로 속성 정보가 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 판단부는, 상기 비매칭 주행 구간의 지역별 그룹핑 정보에 기초하여 상기 신규 도로 후보 구간을 신규 도로 구간으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 도로에 대한 촬영 정보는, 상기 차량이 주행 중인 도로의 차선 촬영 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 도로에 대한 촬영 정보는, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 도로 정보에는 상기 도로에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 차량 단말기가 실행한 도로 구간 해당 여부 판단 정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량 단말기는 상기 차량이 주행 중인 도로의 차선 촬영 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 판단부는, 상기 신규 도로의 형상 정보와 신규 도로의 속성 정보를 포함하는 신규 도로 정보가 상기 도로 맵 정보에 포함되도록 상기 도로 맵 정보를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 기록 매체는, 상기 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량 단말기로부터 수신되는 주행 궤적 정보와 도로 맵 정보와의 맵 매칭을 통해 비매칭 주행 구간을 추출할 뿐만 아니라, 비매칭 주행 구간에서의 촬영 영상에 기초하여 해당 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단함으로써 도로 맵 정보 현행화 작업의 효율성과 정확도를 높일 수 있게 된다.
아울러, 본 발명에 따르면, 기존의 도로 맵 정보에 포함되어 있지 않은 지역인 아파트 단지 내의 도로 또는 지하 주차장 내부 등의의 도로 정보가 추가된 도로 맵 정보를 구축할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행하는 관리 서버의 구조를 나타낸 기능 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법의 실행 과정을 설명하는 절차 흐름도, 및
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법에서의 비매칭 주행 구간의 처리 과정을 설명하는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 시스템은 차량 단말기(100), 및 관리 서버(200)를 포함한다.
차량 단말기(100)는 도로를 주행 중인 차량에 설치되는 무선 통신 단말기로서, 이와 같은 차량 단말기(100)는 차량 단말기(100) 또는 차량에 설치된 GPS 모듈에 의해 측정되는 차량의 주행 과정에서의 위도 및 경도의 GPS 좌표 정보인 주행 궤적 정보를 포함하는 주행 도로 정보를 관리 서버(200)로 송신한다.
한편, 본 발명을 실시함에 있어서, 차량 단말기(100)가 관리 서버(200)로 송신하는 주행 도로 정보에는 차량 단말기(100) 또는 차량에 설치된 카메라 모듈을 통해 차량의 주행 과정에서 연속적으로 촬영한 도로의 촬영 영상이 포함됨이 바람직할 것이다.
관리 서버(200)는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행하는 서버로서, 본 발명을 실시함에 있어서 관리 서버(200)는 도로 맵 정보를 이용하여 생성한 차량 운행 경로를 운전자에게 제공하는 내비게이션 서비스를 실행하는 서버가 될 수도 있을 것이다.
이와 같은 관리 서버(200)는 차량 단말기(100)로부터 주행 도로 정보를 수신하고, 관리 서버(200)에 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 주행 도로 정보에 포함되어 있는 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 차량의 주행 궤적 중 기존의 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하며, 추출된 비매칭 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단하고, 도로 구간인 것으로 판단된 경우에 해당 비매칭 주행 구간을 신규 도로 후보 구간으로 저장하며, 이와 같이 누적 저장된 비매칭 주행 구간을 지역별로 그룹핑하고, 지역별로 그룹핑된 비매칭 주행 구간에서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여 신규 도로의 형상 정보를 생성하며, 주행 도로 정보에 포함되어 있는 도로에 대한 촬영 정보에 기초하여 신규 도로의 속성 정보를 생성한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행하는 관리 서버(200)의 구조를 나타낸 기능 블록도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행하는 관리 서버(200)는 수신부(210), 저장부(230), 송신부(250), 및 판단부(270)를 포함한다.
관리 서버(200)의 수신부(210)는 차량 단말기(100)로부터 차량의 주행 궤적 정보 및 도로 촬영 정보를 포함하는 주행 도로 정보를 수신한다.
관리 서버(200)의 저장부(230)에는 본 발명에 따른 서비스 제공 지역에서의 도로 맵 정보가 저장되어 있으며, 수신부(210)를 통해 수신된 차량의 주행 도로 정보 또한 저장부(230)에 누적 저장된다.
관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 차량 단말기(100)로부터 수신된 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 차량의 주행 궤적 중 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하고, 추출된 비매칭 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단하며, 비매칭 주행 구간이 도로 구간인 것으로 판단된 경우에 해당 비매칭 주행 구간을 신규 도로 후보 구간으로 저장부(230)에 저장한다.
한편, 관리 서버(200)의 송신부(250)는 저장부(230)에 저장되어 있는 도로 맵 정보 또는 도로 맵 정보를 이용하여 생성된 차량 운행 경로를 내비게이션 장치, 자율 주행 차량, 운전자가 소지하고 있는 스마트 폰 등의 운전자 단말기로부터의 요청에 따라 운전자 단말기로 송신한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법의 실행 과정을 설명하는 절차 흐름도이다. 이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법의 실행 과정을 설명하기로 한다.
먼저, 차량 단말기(100)가 설치되어 있는 차량이 도로를 주행함에 따라 차량 단말기(100)는 차량의 주행 궤적 정보와 주행 도로의 촬영 영상을 포함하는 주행 도로 정보를 관리 서버(200)로 송신한다(S310).
이에 관리 서버(200)의 수신부(210)가 차량 단말기(100)로부터 주행 도로 정보를 수신함에 따라 관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 차량 단말기(100)로부터 수신된 주행 도로 정보에 포함되어 있는 주행 궤적 정보의 맵 매칭을 실행한다(S320).
구체적으로, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 차량의 주행 궤적 정보의 맵 매칭을 통해 차량의 주행 궤적 중 기 저장되어 있는 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 도 4에서와 같이 추출할 수 있을 것이다(S330).
한편, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S330 단계에서 추출된 비매칭 주행 구간에서의 도로 촬영 정보를 분석함으로써, 해당 비매칭 주행 구간이 현행화되어야 하는 신규 도로 구간인지 여부를 판단할 수 있을 것이다(S340).
구체적으로, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 해당 비매칭 주행 구간에서의 도로 촬영 영상에 차선, 도로면에서의 제한 속도 표시 정보, 횡단보도, 정지선, 신호등과 같은 도로 표지 정보가 포함되어 있는지 여부를 판단하고, 도로 촬영 영상에 도로 표지 정보가 포함되어 있는 경우에 해당 비매칭 주행 구간이 현행화 대상 도로 구간인 것으로 판단할 수 있을 것이다.
이를 위해 각종 차선의 샘플 이미지, 도로면에서의 각종 속도 표시 정보의 샘플 이미지, 횡단보도의 샘플 이미지, 정지선의 샘플 이미지, 각종 신호등의 샘플 이미지 등의 다양한 도로 표지 데이터를 기반으로 관리 서버(200)의 판단부(270)에 의해 학습된 각 모델 정보(가중치, 모델 구조 등)가 관리 서버(200)의 저장부(230)에 저장되어 있으며, 이에 관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 저장되어 있는 학습 모델 정보와 도로 촬영 영상 이미지를 비교함으로써 비매칭 주행 구간이 현행화 대상 도로 구간인지 여부를 판단할 수 있을 것이다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 관리 서버(200)는 전술한 S330 단계에서 추출된 비매칭 주행 구간이 최근 개통된 도로 구간 또는 아파트 단지내 도로 등과 같은 현행화 대상 도로 구간인 경우와 차량이 일시적으로 진입한 산길, 논길 등의 현행화가 필요하지 않은 도로 구간인 경우를 구분하여 판단할 수 있게 된다.
한편, 비매칭 주행 구간이 현행화 대상 도로 구간인 것으로 판단된 경우에 관리 서버(200)는 해당 비매칭 주행 구간을 신규 도로 후보 구간으로 도 5에서와 같이 저장부(230)에 저장할 수 있을 것이다(S350).
구체적으로, 도 5에서와 같이 관리 서버(200)의 저장부(230)에는 비매칭 주행 구간을 구성하는 주행 도로 정보 측정 지점들의 위도 및 경도의 GPS 좌표 정보와, 각 측정 지점에서 촬영된 도로 촬영 영상이 연관 저장되며, 도로 촬영 영상으로부터 판단부(270)에 의해 분석 및 검출된 도로의 차선수(예를 들면, 3차선 도로) 정보가 추가로 연관 저장될 수 있을 것이다.
한편, 관리 서버(200)는 각각 독립적으로 운행하는 복수의 차량(Car 1,...,Car n)에 각각 설치되어 있는 차량 단말기(100)로부터 주행 도로 정보를 각각 수신함에 따라 전술한 S310 단계 내지 S340 단계를 반복적으로 실행하게 되며, 도로 구간으로 판단된 비매칭 주행 구간을 도 6에서와 같이 신규 도로 후보 구간으로 저장부(230)에 누적하여 저장하게 된다.
이후 관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 누적 저장된 신규 도로 후보 구간들을 각 신규 도로 후보 구간을 구성하는 주행 도로 정보 측정 지점들의 위치 정보에 기초하여 지역 별로 그룹핑 처리할 수 있을 것이다(S360).
구체적으로, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 저장부(230)에 누적 저장된 신규 도로 후보 구간들 중에서 주행 도로 정보 측정 지점들의 위치 정보에 의해 특정되는 주행 궤적이 상호 소정의 이격 거리(예를 들면, 20m) 이내에 있는 신규 도로 후보 구간들을 도 7에서와 같이 추출하여 그룹핑할 수 있을 것이다.
이를 통해 관리 서버(200)의 저장부(230)는 각 지역에 있는 비매칭 주행 구간에서의 복수의 차량의 반복적인 운행에 의해 누적 생성된 주행 궤적 정보를 신규 도로가 생성된 각 지역별로 저장 및 확보할 수 있게 된다.
한편, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 상술한 바와 같이 신규 도로 후보 구간의 위치 정보에 따라 지역별로 그룹핑 처리된 주행 궤적 정보의 지역별 그룹핑 개수(즉, 동일 지역에서의 주행 궤적 정보의 누적 생성수)가 소정의 기준값(예를 들면, 3개) 이상인지 여부를 판단하고, 소정의 기준값 이상인 경우에만 해당 신규 도로 후보 구간을 신규 도로 구간으로 확정할 수 있을 것이다(S370).
이와 같이 본 발명에 의하면, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S340 단계에서 비매칭 주행 구간에서의 도로 촬영 정보를 분석을 통해 해당 비매칭 주행 구간이 신규 도로인 것으로 판단한 경우라 하더라도, 해당 신규 도로에서의 차량 주행이 소정의 기준회수(예를 들면, 3회) 이상 있었던 경우에만 신규 도로 구간으로 확정함으로써, 미개통 도로에서의 차량의 일시적인 주행에 의해 미개통 도로가 신규 도로 구간으로 확정되는 것을 방지할 수 있게 된다.
아울러, 본 발명에 의하면, 아파트 단지 내의 도로 또는 지하 주차장 내의 도로 등과 같이 기존의 도로 맵 정보에 포함되어 있지 않은 도로이더라도, 택배 차량 등의 반복적인 운행이 소정의 기준회수(예를 들면, 3회) 이상 누적되는 경우에는 관리 서버(200)에 의해 신규 도로 구간으로 확정됨으로써, 관리 서버(200)는 아파트 단지 내의 도로 또는 지하 주차장 내부의 도로 정보까지 구비된 도로 맵 데이터를 확보할 수 있게 된다.
한편, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S370 단계에서 확정된 신규 도로 구간에 대한 형상 정보를 생성함에 있어서, 전술한 S360 단계에서 그룹핑 처리된 복수의 주행 궤적에 대한 단순화(simplify) 처리를 통해 신규 도로 구간의 형상 정보를 생성할 수 있을 것이다(S380).
예를 들어, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 그룹핑 처리된 복수의 주행 궤적에 대한 단순화 처리를 통해 산출되는 중심선을 신규 도로 구간의 중앙선으로 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S310 단계에서 수신한 주행 도로 정보에 포함되어 있는 주행 도로의 촬영 영상에 대한 영상 분석 결과에 기초하여 신규 도로 구간의 형상 정보를 생성할 수도 있을 것이다.
구체적으로, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 차량에 설치된 카메라 모듈을 통해 촬영된 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 인접 차로(예를 들면, 차량이 2차로를 주행하는 경우 1차로)를 형성하는 차선의 폭(W)을 영상 이미지 분석을 통해 산출할 수 있고, 차량에 설치된 카메라 모듈을 통해 촬영된 주행 도로의 촬영 영상 분석 결과에 기초하여 신규 도로 구간의 전체 차로수(N) 정보(예를 들면, 왕복 4차선)를 산출할 수 있으며, 차량에 설치된 카메라 모듈을 통해 촬영된 주행 도로의 촬영 영상 분석 결과에 기초하여 신규 도로 구간에서 차량이 주행 중인 차로 정보(P)(예를 들면, 2차로)를 산출할 수 있을 것이다.
아울러, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 상기와 같이 촬영 영상으로부터 산출된 정보에 기초하여, 주행 중인 차로의 중앙에 위치하고 있는 것으로 가정된 차량의 현재 위치로부터 신규 도로의 중앙 차선까지의 수평 거리(H)를 하기의 수학식 1에 따라 산출할 수 있을 것이다.
구체적으로 예를 들어, 상기 수학식 1에 의하면 차선의 폭(W)이 2m이고, 왕복 4차선인 신규 도로 구간에서 차량이 현재 주행 중인 차로(P)가 2차로인 경우에 차량의 현재 위치로부터 신규 도로의 중앙 차선까지의 수평 거리(H)는 3m가 되므로, 신규 도로의 중앙 차선은 차량의 현재 위치에 의해 형성되는 주행 궤적으로부터 3m 만큼 좌측으로 평행 이동한 상태로 형성되게 된다.
이와 같이 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S360 단계에서 그룹핑 처리된 각각의 주행 궤적으로부터 상술한 방법을 통해 신규 도로의 중앙 차선의 궤적을 각각 산출할 수 있으며, 이와 같이 각각 산출된 중앙 차선의 궤적에 대한 단순화 처리를 통해 결정되는 중심선을 신규 도로 구간의 중앙선의 형상으로 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 전술한 S310 단계에서 수신한 주행 도로 정보에 포함되어 있는 주행 도로의 촬영 영상에 대한 영상 분석을 통해 신규 도로 구간에 대한 도로 속성 정보를 생성할 수 있을 것이다(S380).
구체적으로, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 차량 좌우측 방향으로의 차선 이미지를 분석함으로써 신규 도로의 전체 차로수 정보(예를 들면, 편도 2차선, 왕복 4차선 등)를 산출하고, 이를 도로 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로면에서의 제한 속도 표시 이미지를 분석함으로써, 신규 도로의 제한 속도 정보(예를 들면, 50km/h)를 도로 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로면에서의 스쿨존 표시 이미지를 분석함으로써 스쿨존 구간 정보를 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로 표지판의 이미지를 분석함으로써 사고 다발 지역 등의 도로 표지 정보를 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명을 실시함에 있어서, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 지하 주차장의 구획 표시 이미지를 분석함으로써 지하 주차장을 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서 관리 서버(200)의 판단부(270)는 상술한 바와 같이 생성된 도로 속성 정보를 저장부(230)에 저장함에 있어서, 해당 속성 정보 생성을 위해 분석한 영상 이미지의 촬영 시점에서의 차량의 위치 정보를 해당 속성 정보와 연관된 차량 위치 정보로서 연관 저장함으로써, 향후 내비게이션 서비스를 통해 해당 속성 정보를 차량 운전자에게 제공하는 경우에 상기 연관 저장되어 있는 위치 정보와 내비게이션 서비스를 제공받는 차량의 위치 정보에 기초하여 도로 속성 정보를 제공토록 함이 바람직할 것이다.
한편, 관리 서버(200)의 판단부(270)는 상술한 바와 같이 생성된 신규 도로의 형상 정보와 신규 도로의 속성 정보를 포함하는 신규 도로 정보를 저장부(230)에 기 저장되어 있는 도로 맵 정보에 추가하여 저장함으로써 도로 맵 정보를 갱신하게 된다(S390).
한편, 본 발명을 실시함에 있어서, 전술한 S340 단계에서의 도로 구간 해당 여부 판단 절차를 관리 서버(200)가 실행하지 않고 차량 단말기(100)가 실행할 수도 있을 것이다.
이러한 경우에 전술한 S310 단계에서 차량 단말기(100)가 관리 서버(200)로 송신하는 주행 도로 정보에는 촬영 영상이 포함되지 않고, 촬영 영상을 차량 단말기(100)가 분석함으로써 생성한 도로 구간 해당 여부 판단 정보가 포함될 수 있을 것이다.
구체적으로, 차량 단말기(100)의 연산 장치는 촬영 영상에 차선, 도로면에서의 제한 속도 표시 정보, 횡단보도, 정지선, 신호등과 같은 도로 표지 정보가 포함되어 있는지 여부를 판단하고, 촬영 영상에 도로 표지 정보가 포함되어 있는 경우에 해당 주행 구간이 도로 구간인 것으로 판단할 수 있을 것이다.
이를 위해 각종 차선의 샘플 이미지, 도로면에서의 각종 속도 표시 정보의 샘플 이미지, 횡단보도의 샘플 이미지, 정지선의 샘플 이미지, 각종 신호등의 샘플 이미지 등의 다양한 도로 표지 데이터를 기반으로 차량 단말기(100)의 연산 장치에 의해 학습된 각 모델 정보(가중치, 모델 구조 등)가 차량 단말기(100)의 내부 메모리에 저장되어 있으며, 이에 차량 단말기(100)의 연산 장치는 내부 메모리에 저장되어 있는 학습 모델 정보와 도로 촬영 영상 이미지를 비교함으로써 각 주행 구간이 도로 구간인지 여부를 판단할 수 있을 것이다.
이러한 경우에 차량 단말기(100)는 전술한 S310 단계에서 관리 서버(200)로 촬영 영상을 송신하지 않고 촬영 영상에 기초하여 생성한 도로 구간 해당 여부 판단 정보를 이진값(binary value)의 형태로 송신함으로써 차량 단말기(100)로부터 관리 서버(200)로의 데이터 전송 용량을 최소화할 수 있게 된다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 전술한 S380 단계에서의 도로 속성 정보 생성 절차를 관리 서버(200)가 실행하지 않고 차량 단말기(100)가 실행할 수도 있을 것이다.
이러한 경우에 전술한 S310 단계에서 차량 단말기(100)가 관리 서버(200)로 송신하는 주행 도로 정보에는 촬영 영상이 포함되지 않고, 차량 단말기(100)가 주행 도로의 촬영 영상을 분석함으로써 생성한 도로 속성 정보가 포함될 수 있을 것이다.
구체적으로, 차량 단말기(100)의 연산 장치는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 차량 좌우측 방향으로의 차선 이미지를 분석함으로써 신규 도로의 전체 차로수 정보(예를 들면, 편도 2차선, 왕복 4차선 등)를 산출하고, 이를 도로 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 차량 단말기(100)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로면에서의 제한 속도 표시 이미지를 분석함으로써, 신규 도로의 제한 속도 정보(예를 들면, 50km/h)를 도로 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명을 실시함에 있어서, 차량 단말기(100)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로면에서의 스쿨존 표시 이미지를 분석함으로써 스쿨존 구간 정보를 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
아울러, 본 발명을 실시함에 있어서, 차량 단말기(100)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 도로 표지판의 이미지를 분석함으로써 사고 다발 지역 등의 도로 표지 정보를 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명을 실시함에 있어서, 차량 단말기(100)는 주행 도로의 촬영 영상에 포함되어 있는 지하 주차장의 구획 표시 이미지를 분석함으로써 지하 주차장을 해당 도로의 속성 정보로서 생성할 수 있을 것이다.
이러한 경우에 차량 단말기(100)는 전술한 S310 단계에서 관리 서버(200)로 촬영 영상을 송신하지 않고 촬영 영상에 기초하여 생성한 도로 속성 정보를 이진값(binary value)의 형태로 송신함으로써 차량 단말기(100)로부터 관리 서버(200)로의 데이터 전송 용량을 최소화할 수 있게 된다.
또한, 본 발명을 실시함에 있어서, 본 발명에 따른 도로 촬영 정보를 이용하는 도로 맵 정보 현행화 방법을 실행시키는 프로그램은 본 발명에 따른 관리 서버(200)에 설치되거나 컴퓨터로 읽을 수 있는 각종 기록 매체에 기록되거나 또는 네트워크를 통해 해당 프로그램을 전송하는 서버에 저장될 수 있을 것이다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예 및 응용예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 응용예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100: 차량 단말기, 관리 서버: 200.

Claims (9)

  1. (a) 관리 서버가, 주행 중인 차량에 설치된 차량 단말기로부터 상기 차량의 주행 궤적 정보 및 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 촬영 영상을 포함하는 주행 도로 정보를 수신하는 단계;
    (b) 상기 관리 서버가, 기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 상기 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 상기 차량의 주행 궤적 중 상기 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하는 단계;
    (c) 상기 관리 서버가, 추출된 상기 비매칭 주행 구간에서의 상기 도로 촬영 영상에 도로 표지 정보가 포함되어 있는 경우에 상기 비매칭 주행 구간을 현행화 대상 도로 구간으로 결정하는 단계;
    (d) 상기 관리 서버가, 상기 현행화 대상 도로 구간을 신규 도로 후보 구간으로 저장하는 단계;
    (e) 상기 관리 서버가, 누적 저장된 상기 신규 도로 후보 구간에 기초하여 신규 도로 구간을 확정하는 단계; 및
    (f) 상기 관리 서버가, 상기 도로 촬영 영상에 대한 영상 분석을 통해 상기 신규 도로 구간에 대한 도로 속성 정보를 생성하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 (f) 단계는,
    상기 관리 서버가, 상기 도로 촬영 영상의 촬영 시점에서의 상기 차량의 위치 정보를 상기 도로 속성 정보와 연관 저장하는 단계;
    를 포함하는, 도로 맵 정보 현행화 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 (e) 단계는,
    상기 관리 서버가, 누적 저장된 상기 비매칭 주행 구간을 지역별로 그룹핑하는 단계를 더 포함하는 도로 맵 정보 현행화 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 (e) 단계는,
    상기 관리 서버가, 지역별로 그룹핑된 상기 비매칭 주행 구간에서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여 신규 도로의 형상 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 도로 맵 정보 현행화 방법.
  4. 삭제
  5. 주행 중인 차량에 설치된 차량 단말기로부터 상기 차량의 주행 궤적 정보 및 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 촬영 영상을 포함하는 주행 도로 정보를 수신하는 수신부;
    기 저장되어 있는 도로 맵 정보와 상기 주행 궤적 정보의 맵 매칭 실행을 통해 상기 차량의 주행 궤적 중 상기 도로 맵과 매칭되지 않는 주행 구간인 비매칭 주행 구간을 추출하고, 추출된 상기 비매칭 주행 구간에서의 상기 도로 촬영 영상에 도로 표지 정보가 포함되어 있는 경우에 상기 비매칭 주행 구간을 현행화 대상 도로 구간으로 결정하고, 상기 현행화 대상 도로 구간이 누적 저장된 신규 도로 후보 구간에 기초하여 신규 도로 구간을 확정하고, 상기 도로 촬영 영상에 대한 영상 분석을 통해 상기 신규 도로 구간에 대한 도로 속성 정보를 생성하는 판단부; 및
    상기 현행화 대상 도로 구간이 상기 신규 도로 후보 구간으로 저장되는 저장부;
    를 포함하되,
    상기 판단부는,
    상기 저장부에, 상기 도로 촬영 영상의 촬영 시점에서의 상기 차량의 위치 정보를 상기 도로 속성 정보와 연관 저장하는 관리 서버.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 판단부가 상기 신규 도로 구간을 확정하는 것은,
    누적 저장된 상기 비매칭 주행 구간을 지역별로 그룹핑하는 것을 더 포함하는 관리 서버.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 판단부가 상기 신규 도로 구간을 확정하는 것은,
    지역별로 그룹핑된 상기 비매칭 주행 구간에서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여 신규 도로의 형상 정보를 생성하는 것을 더 포함하는 관리 서버.
  8. 삭제
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에서의 상기 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체.
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