CN111190202A - 差分定位方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种差分定位方法、装置和系统。该差分定位方法包括：获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。本申请实施例的技术方案能显著提高智能车辆的定位准确度。

Description

差分定位方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种差分定位方法、装置和系统。

背景技术

目前，智能车辆主要通过所安装的定位应用从服务器获取差分卫星导航数据，这种方式要求智能车辆中必须安装特定服务商的定位应用，而且需要在网络质量好的情况下才能接收到对应服务商的差分卫星导航数据，因此容易受到运营商网络质量的影响，此外，当前服务器所部署的连续运行参考站的架设位置比较固定且数量有限，因而不能准确地反映智能车辆的差分卫星导航数据，进而使得智能车辆的定位准确度较低。

发明内容

本申请的实施例提供了一种差分定位方法、装置和系统，在一定程度上可以提高智能车辆的定位准确度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种差分定位方法，包括：获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种差分定位装置，包括：第一获取单元，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；第一执行单元，用于根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；第二执行单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；第一发送单元，用于将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行单元被配置为：获取标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系；根据所述标识信息以及所述第一对应关系，确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二执行单元被配置为：第一执行子单元，用于通过预设的连续运行参考站确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系；第二执行子单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述第二对应关系确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述导航信息请求中还包括卫星定位测量数据，则所述第二执行单元被配置为：第三执行子单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行子单元被配置为：根据所述卫星定位测量数据，确定所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；根据所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息确定第二差分卫星导航信息；确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息和所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值；基于所述第一差值对所述第二差分卫星导航信息进行修正处理，以确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行子单元被配置为：根据修正处理获取修正后的差分卫星导航信息；根据所述修正后的差分卫星导航信息以及所述卫星定位测量数据，确定修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；在所述修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息与所述目标路侧装置所处的地理位置信息之间的第二差值小于预定阈值时，将所述修正后的差分卫星导航信息作为所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述导航信息请求还包括设置信息，所述差分定位装置还包括：第二获取单元，用于从所述设置信息中获取与所述目标路侧装置对应的请求接收所述第一差分卫星导航信息的接收周期信息；更新单元，用于根据所述接收周期信息对下发至所述目标路侧装置的所述第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述差分定位装置还包括：第二发送单元，用于将更新后的下发周期发送至所述目标路侧装置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种差分定位系统，包括：服务器、目标路侧装置以及智能车辆；所述目标路侧装置，用于向所述服务器发送导航信息获取请求，从所述服务器接收所述第一差分卫星导航信息，广播所述第一差分卫星导航信息；所述服务器，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息，根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息，根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置；所述智能车辆，用于接收所述目标路侧装置广播的所述第一差分卫星导航信息，根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的差分定位方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的差分定位方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，相较于仅根据服务器所部署的连续运行参考站来确定差分卫星导航信息，通过设置于智能车辆运行道路上的路侧装置来确定用于进行定位的差分卫星导航信息，会更加准确的反映智能车辆进行卫星定位时的观测链路，且不需要在智能车辆安装特定服务商的定位应用来实现差分卫星导航数据的传输，还可以避免由于运营商网络质量较差而导致智能车辆获取的差分卫星导航数据不及时的情况，进而显著提高智能车辆的定位准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S220的具体流程图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S230的具体流程图。

图5示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图。

图6示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S530的具体流程图。

图7示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图。

图8示出了根据本申请的一种差分定位系统中的差分定位方法的流程图。

图9示出了根据本申请的一个实施例的差分定位装置的框图。

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

如图1所示，系统架构100可以包括服务器101、路侧装置102和智能车辆103，服务器101与路侧装置102之间以及路侧装置102和智能车辆103之间通讯连接。

应该理解，图1中的服务器101、路侧装置102和智能车辆103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的服务器101、路侧装置102和智能车辆103。比如服务器101可以是多个服务器组成的服务器集群等。

服务器101可以是提供差分卫星导航信息服务的服务器，路侧装置102可以为设置于智能车辆运行的道路上的路侧单元(RSU，Road Side Unit)，智能车辆可以为能进行智能信息交互的车辆。在目标路侧装置102需要获取差分卫星导航信息时，目标路侧装置102向服务器101发送导航信息请求，该导航信息请求中携带目标路侧装置的标识信息；服务器101获取来自目标路侧装置102的导航信息请求，并根据标识信息确定目标路侧装置所处的地理位置信息；再根据该地理位置信息确定目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，并将第一差分卫星导航信息发送至目标路侧装置，以使得智能车辆通过目标路侧装置接收该第一差分卫星导航信息，进而实现根据第一差分卫星导航信息进行定位。相较于仅根据服务器所部署的连续运行参考站来确定差分卫星导航信息，通过设置于智能车辆运行道路上的路侧装置102来确定用于进行定位的差分卫星导航信息，会更加准确的反映智能车辆进行卫星定位时的观测链路，且不需要在智能车辆安装特定服务商的定位应用来实现差分卫星导航数据的传输，还可以避免由于运营商网络质量较差而导致智能车辆获取的差分卫星导航数据不及时的情况，进而显著提高智能车辆的定位准确度。

需要说明的是，本申请实施例所提供的差分定位方法一般由服务器101执行，相应地，差分定位装置一般设置于服务器101中。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图，该差分定位方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的服务器101。参照图2所示，该差分定位方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下。

在步骤S210中，获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息。

在本申请的一个实施例中，地理位置信息指的是经度信息和纬度信息。路侧装置具体可以为设置于智能车辆运行道路上的路侧单元(RSU，RoadSide Unit)，用于从服务器接收差分卫星导航信息，差分卫星导航信息作为智能车辆进行卫星定位导航时的部分参数数据，可以为GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)差分卫星导航信息，其中，GNSS差分卫星导航信息具体可以包括伪距改正数、载波相位改正数和多普勒信息改正数等参数。差分卫星导航信息由服务器基于路侧装置所处的地理位置信息进行计算所确定，路侧装置将计算得到的差分卫星导航信息传输给在该道路上运行的智能车辆，以便于在该道路上运行的智能车辆能根据该差分卫星导航信息进行定位。

导航信息请求为路侧装置向服务器发送的获取路侧装置所处的地理位置上的差分卫星导航信息的请求。在一个实施例中，该请求可以通过Ntrip(Networked Transportof RTCM via Internet Protocol，通过互联网进行RTCM网络传输的协议)协议来进行传输，当然，也可以通过其它协议来传输该请求，在此不作限定。

路侧装置的标识信息作为识别不同路侧装置的唯一标识信息，该唯一标识信息具体可以为路侧装置的设备号。

在步骤S220中，根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息。

服务器在获取导航信息请求中的标识信息后，可以根据标识信息在包含各个路侧装置所处的地理位置信息库查询得到该标识信息对应的目标路侧装置所处的地理位置信息。需要指出的是，地理位置信息库包含的各个路侧装置所处的地理位置信息为路侧装置真实的地理位置信息；该地理位置信息库可以是存储于本地的地理位置信息库，也可以是从外部的地理位置信息库，在此不作限定。

参考图3，图3示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S220的具体流程图，步骤S220具体可以包括步骤S310至步骤S320，详细描述如下。

在步骤S310中，获取标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系。

在根据标识信息确定目标路侧装置所处的地理位置信息时，可以从包含各个路侧装置所处的地理位置信息库中获取标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系，该第一对应关系具体可以为各个路侧装置的标识信息与各个路侧装置所处的地理位置信息之间构成的映射关系表。

在步骤S320中，根据所述标识信息以及所述第一对应关系，确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息。

在获取目标路侧装置的标识信息后，可以从标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系中查询得到目标路侧装置所处的地理位置信息。

还请继续参考图2，在步骤S230中，根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

第一差分卫星导航信息为服务器进行计算后得到的目标路侧装置所处的地理位置上的差分卫星导航信息，用于作为所确定的目标路侧装置的差分卫星导航信息，服务器可以根据目标路侧装置所处的地理位置信息以及预设的虚拟参考站算法计算得到该地理位置上的差分卫星导航信息。

参考图4，图4示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S230的具体流程图，步骤S230具体可以包括步骤S410至步骤S420，详细描述如下。

在步骤S410中，通过预设的连续运行参考站确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系。

连续运行参考站作为服务器所部署的参考站，服务器可以根据多个连续运行参考站所测量的多种类型的卫星定位数据来确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系。在第二对应关系中，不同的地理位置处的差分卫星导航信息与该地理位置信息之间存在映射关系，需要指出的是，由于用于进行定位的卫星处于不断运动的状态，因此第二对应关系为动态变化的对应关系。

在步骤S420中，根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述第二对应关系确定所述第一差分卫星导航信息。

在确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系后，可以根据目标路侧装置所处的地理位置信息以及上述第二对应关系，确定目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。需要指出的是，由于第二对应关系为实时变化的动态对应关系，则所确定的目标路侧装置的第一差分卫星导航信息也处于实时变化的动态信息。

在本申请的一个实施例中，若所述导航信息请求中还包括卫星定位测量数据，则步骤S230可以包括：根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一个实施例中，卫星定位测量数据作为目标路侧装置中的卫星定位模块所测量的用于进行卫星定位时的测量数据，该测量数据至少包括伪距、载波相位和多普勒信息。由于目标路侧装置会存在被建筑物或者障碍物遮挡的情况，为了计算得到目标路侧装置处于建筑物或者障碍物遮挡的情况下的差分卫星导航信息，目标路侧装置将卫星定位测量数据发送至服务器，以使得服务器可以更加准确计算得到目标路侧装置处于建筑物或者障碍物遮挡的情况下的地理位置上的差分卫星导航信息。

服务器将目标路侧装置所处的地理位置信息以及卫星定位测量数据作为预设的迭代算法的输入数据，计算得到目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

参考图5，图5示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图，根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息的步骤具体可以包括步骤S510至步骤S540，详细描述如下。

在步骤S510中，根据所述卫星定位测量数据，确定所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息。

卫星定位测量数据作为目标路侧装置中的卫星定位模块所测量的用于进行卫星定位时的测量数据，可以作为计算目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息的输入参数信息，通过预设的卫星定位算法以及输入参数信息计算得到目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息，该地理位置信息为目标路侧装置基于用于进行卫星定位时的测量数据进行卫星定位时得到的地理位置信息。

在步骤S520中，根据所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息确定第二差分卫星导航信息。

服务器基于目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息以及第二对应关系来确定第二差分卫星导航信息，第二差分卫星导航信息为基于目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息所确定的第二差分卫星导航信息。

在步骤S530中，确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息和所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值。

为了使得计算得到的第二差分卫星导航信息为准确的差分卫星导航信息，可以确定对第二差分卫星导航信息进行修正，以得到准确的差分卫星导航信息。由此，可以先确定目标路侧装置所处的地理位置信息和目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值，需要指出的是，第一差值包括经度差值和纬度差值。

在步骤S540中，基于所述第一差值对所述第二差分卫星导航信息进行修正处理，以确定所述第一差分卫星导航信息。

当第一差值越大，则说明计算得到的第二差分卫星导航信息相较于真实的差分卫星导航信息的误差越大，由此可以通过预设的迭代算法以及目标路侧装置所处的地理位置信息和目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值来对第二差分卫星导航信息进行修正处理，进而得到误差较小的差分卫星导航信息，作为所确定的目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

图5所示实施例中的方案考虑到目标路侧装置会被建筑物或者障碍物遮挡的情况，由此可以得到更加能反映智能车辆在道路运行的场景下的差分卫星导航信息，进而提高智能车辆进行卫星定位时的准确度。

参考图6，图6示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的步骤S540的具体流程图，所述步骤S540具体可以包括步骤S610至步骤S630，详细描述如下。

在步骤S610中，根据修正处理获取修正后的差分卫星导航信息。

在通过预设的迭代算法以及第一差值对第二差分卫星导航信息进行修正处理时，在执行完一次修正处理后，获取修正后的差分卫星导航信息，作为计算得到修正后的目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息的输入参数信息，以便于得到修正后的目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息。

在步骤S620中，根据所述修正后的差分卫星导航信息以及所述卫星定位测量数据，确定修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息。

在获取修正后的差分卫星导航信息的同时，还获取卫星定位测量数据，并通过预设的卫星定位算法计算得到修正后的目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息。

在步骤S630中，在所述修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息与所述目标路侧装置所处的地理位置信息之间的第二差值小于预定阈值时，将所述修正后的差分卫星导航信息作为所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

第二差值包括经度差值和纬度差值，相应的，预定阈值包括经度阈值以及纬度阈值。第二差值小于预定阈值指的是经度差值小于经度阈值且纬度差值小于纬度阈值的情况，当第二差值小于预定阈值时，将修正后的差分卫星导航信息作为目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。当第二差值大于或者等于预定阈值，则继续执行根据第二差值对第二差分卫星导航信息进行修正处理的操作，直到修正后的目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息与目标路侧装置所处的地理位置信息之间的第二差值小于预定阈值。

图6所示实施例中的方案中，通过设定预定阈值的方式，可以在对目标路侧装置进行卫星定位时所计算得到的差分卫星导航信息进行修正的过程中，可以基于所需要达到的定位准确度来调整整个修正过程，可以在智能车辆所需要达到的定位准确度较低的情况下，更快地确定符合误差条件的差分卫星导航信息，在减小计算量的同时，还可以提高进行修正的效率。

还请继续参考图2，在步骤S240中，将所述第一差分卫星导航信息的发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

服务器将第一差分卫星导航信息的发送至目标路侧装置，具体的，可以基于预设的针对目标路侧装置的下发周期来周期性下发对应的第一差分卫星导航信息至目标路侧装置，具体的，目标路侧装置可以通过周期性广播的形式广播第一差分卫星导航信息，以便于智能车辆能接收第一差分卫星导航信息。目标路侧装置将对应的第一差分卫星导航信息转发至智能车辆，以使得智能车辆可以根据第一差分卫星导航信息来进行卫星定位，进而提高进行卫星定位的准确性。

在一个实施例中，图2所示实施例的技术方案中，相较于仅根据服务器所部署的连续运行参考站来确定差分卫星导航信息，通过设置于智能车辆运行道路上的路侧装置来确定用于进行定位的差分卫星导航信息，会更加准确的反映智能车辆进行卫星定位时的观测链路，且不需要在智能车辆安装特定服务商的定位应用来实现差分卫星导航数据的传输，还可以避免由于运营商网络质量较差而导致智能车辆获取的差分卫星导航数据不及时的情况，进而显著提高智能车辆的定位准确度。

参考图7，图7示出了根据本申请的一个实施例的差分定位方法的流程图，导航信息请求还包括设置信息，本实施例中的差分定位方法还可以包括步骤S710至步骤S720，详细描述如下。

在步骤S710中，从所述设置信息中获取与所述目标路侧装置对应的请求接收所述第一差分卫星导航信息的接收周期信息。

由于路侧装置从服务器接收第一差分卫星导航信息一般存在一定的周期，由此目标路侧装置可以在导航信息请求添加从服务器接收第一差分卫星导航信息的接收周期信息，以便于服务器该接收周期信息对下发至目标路侧装置的第一差分卫星导航信息的下发周期进行设置。

在步骤S720中，根据所述接收周期信息对下发至所述目标路侧装置的所述第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新。

服务器在接收到目标路侧装置发送的接收周期信息后，将根据目标路侧装置的标识信息，对该目标路侧装置的下发周期进行更新，以便于实现服务器根据目标路侧装置所需要的下发周期来周期性的下发第一差分卫星导航信息至目标路侧装置。

在本申请的一个实施例中，服务器还可以选择不根据接收周期信息对下发至目标路侧装置的第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新，如可以根据其它各个路侧装置当前的下发周期来生成该目标路侧装置的下发周期，从而避免同一时段针对各个路侧装置都下发对应的第一差分卫星导航信息，进而避免造成冲突。

在本申请的一个实施例中，在步骤S720之后，还可以包括：将更新后的下发周期发送至所述目标路侧装置。

服务器将针对目标路侧装置进行更新后的下发周期发送至目标路侧装置，以便于目标路侧单元及时获知服务器对第一差分卫星导航信息进行下发的下发周期。

在本申请的一个实施例中，还提供了一种差分定位系统，包括：服务器、目标路侧装置以及智能车辆，其中，目标路侧装置，用于向服务器发送导航信息获取请求，从服务器接收第一差分卫星导航信息，广播第一差分卫星导航信息；服务器，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，导航信息请求中包括目标路侧装置的标识信息，根据标识信息确定目标路侧装置所处的地理位置信息，根据地理位置信息确定目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，将第一差分卫星导航信息的发送至目标路侧装置；智能车辆，用于接收目标路侧装置广播的第一差分卫星导航信息，根据第一差分卫星导航信息进行定位。

参考图8，图8示出了根据本申请的一种差分定位系统中的差分定位方法的流程图，如8所示，可以包括步骤S810至步骤S860，详细描述如下。

在步骤S810中，设置于智能车辆运行道路上的路侧单元(RSU，Road Side Unit)向服务器发送请求GNSS差分信息的GNSS差分信息请求，其中，GNSS差分信息请求会携带RSU的标识信息。

在步骤S820中，服务器接收RSU的GNSS差分信息请求，并获取RSU的标识信息，并根据各个RSU的标识信息和RSU所处的地理位置信息的映射表，确定该RSU所处的地理位置信息。

在步骤S830中，服务器还根据RSU所处的地理位置信息以及预设的虚拟参考站算法确定RSU所处的地理位置上的GNSS差分信息。

在步骤S840中，服务器反馈GNSS差分信息至该RSU。

在步骤S850中，RSU在接收到服务器反馈的GNSS差分信息，向运行在道路上的智能车辆广播GNSS差分信息。

在步骤S860中，智能车辆接收RSU广播的GNSS差分信息，并对GNSS差分信息进行解码得到解码后的信息，根据解码后的信息进行卫星定位。

图8所示实施例中的方案中，相较于仅根据服务器所部署的连续运行参考站来确定GNSS差分信息，通过设置于智能车辆运行道路上的RSU来确定用于进行定位的GNSS差分信息，会更加准确的反映智能车辆进行卫星定位时的观测链路，且不需要在智能车辆安装特定服务商的定位应用来实现GNSS差分信息的传输，还可以避免由于运营商网络质量较差而导致智能车辆获取的GNSS差分信息不及时的情况，进而显著提高智能车辆的定位准确度。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的差分定位方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的差分定位方法的实施例。

参考图9，图9示出了根据本申请的一个实施例的差分定位装置的框图。

参照图9所示，根据本申请的一个实施例的差分定位装置900，包括：第一获取单元910，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；第一执行单元920，用于根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；第二执行单元930，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；第一发送单元940，用于将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行单元920被配置为：获取标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系；根据所述标识信息以及所述第一对应关系，确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二执行单元930被配置为：第一执行子单元，用于通过预设的连续运行参考站确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系；第二执行子单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述第二对应关系确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述导航信息请求中还包括卫星定位测量数据，则所述第二执行单元930被配置为：第三执行子单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行子单元被配置为：根据所述卫星定位测量数据，确定所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；根据所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息确定第二差分卫星导航信息；确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息和所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值；基于所述第一差值对所述第二差分卫星导航信息进行修正处理，以确定所述第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行子单元被配置为：根据修正处理获取修正后的差分卫星导航信息；根据所述修正后的差分卫星导航信息以及所述卫星定位测量数据，确定修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；在所述修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息与所述目标路侧装置所处的地理位置信息之间的第二差值小于预定阈值时，将所述修正后的差分卫星导航信息作为所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述导航信息请求还包括设置信息，所述差分定位装置还包括：第二获取单元，用于从所述设置信息中获取与所述目标路侧装置对应的请求接收所述第一差分卫星导航信息的接收周期信息；更新单元，用于根据所述接收周期信息对下发至所述目标路侧装置的所述第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述差分定位装置还包括：第二发送单元，用于将更新后的下发周期发送至所述目标路侧装置。

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种差分定位方法，其特征在于，包括：

获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；

根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；

根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；

将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

2.根据权利要求1所述的差分定位方法，其特征在于，所述根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息，包括：

获取标识信息与路侧装置所处的地理位置信息之间的第一对应关系；

根据所述标识信息以及所述第一对应关系，确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息。

3.根据权利要求1所述的差分定位方法，其特征在于，所述根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，包括：

通过预设的连续运行参考站确定差分卫星导航信息与地理位置信息之间的第二对应关系；

根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述第二对应关系确定所述第一差分卫星导航信息。

4.根据权利要求1所述的差分定位方法，其特征在于，若所述导航信息请求中还包括卫星定位测量数据，则所述根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，包括：

根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息。

5.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，所述根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息以及所述卫星定位测量数据确定所述第一差分卫星导航信息，包括：

根据所述卫星定位测量数据，确定所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；

根据所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息确定第二差分卫星导航信息；

确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息和所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息之间的第一差值；

基于所述第一差值对所述第二差分卫星导航信息进行修正处理，以确定所述第一差分卫星导航信息。

6.根据权利要求5所述的差分定位方法，其特征在于，所述基于所述第一差值对所述第二差分卫星导航信息进行修正处理，以确定所述第一差分卫星导航信息，包括：

根据修正处理获取修正后的差分卫星导航信息；

根据所述修正后的差分卫星导航信息以及所述卫星定位测量数据，确定修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息；

在所述修正后的所述目标路侧装置进行卫星定位时的地理位置信息与所述目标路侧装置所处的地理位置信息之间的第二差值小于预定阈值时，将所述修正后的差分卫星导航信息作为所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息。

7.根据权利要求1所述的差分定位方法，其特征在于，所述导航信息请求还包括设置信息，所述差分定位方法还包括：

从所述设置信息中获取与所述目标路侧装置对应的请求接收所述第一差分卫星导航信息的接收周期信息；

根据所述接收周期信息对下发至所述目标路侧装置的所述第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新。

8.根据权利要求7所述的差分定位方法，其特征在于，在根据所述接收周期信息对下发至所述目标路侧装置的所述第一差分卫星导航信息的下发周期进行更新之后，还包括：

将更新后的下发周期发送至所述目标路侧装置。

9.一种差分定位装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息；

第一执行单元，用于根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息；

第二执行单元，用于根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息；

第一发送单元，用于将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置，以使得智能车辆根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

10.一种差分定位系统，其特征在于，包括：服务器、目标路侧装置以及智能车辆；

所述目标路侧装置，用于向所述服务器发送导航信息获取请求，从所述服务器接收所述第一差分卫星导航信息，广播所述第一差分卫星导航信息；

所述服务器，用于获取目标路侧装置的导航信息请求，所述导航信息请求中包括所述目标路侧装置的标识信息，根据所述标识信息确定所述目标路侧装置所处的地理位置信息，根据所述目标路侧装置所处的地理位置信息确定所述目标路侧装置的第一差分卫星导航信息，将所述第一差分卫星导航信息发送至所述目标路侧装置；

所述智能车辆，用于接收所述目标路侧装置广播的所述第一差分卫星导航信息，根据所述第一差分卫星导航信息进行定位。

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