JP2023072128A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一時的に設置された道路標識が存在する道路において良好な走行制御を行う。【解決手段】車両制御装置１００は、自車両の前方を撮像するカメラ４と、カメラ４により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部１１１と、標識認識部１１１により認識された道路標識の情報に基づいて出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する制御部１１３と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部１１２と、を備える。制御部１１３は、判定部１１２により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部１１１により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両を制御する車両制御装置に関する。

この種の装置として、従来、一時的に設置された速度制限標識を認識すると、その標識に関連付けられた道路工事区間などの速度変更区間においてその標識に従って自車両を走行制御するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

特表２０２１－５０７４０６号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように一時的に設置された速度制限標識に従って走行制御するとき、同一区間に恒久的に設置された道路標識が認識されると、良好な走行制御を行えないおそれがある。

本発明の一態様である車両制御装置は、自車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備える。制御部は、判定部により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する。

本発明の他の態様である車両制御装置は、自車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備える。制御部は、判定部により自車両が制限区間を走行中であると判定されると、自車両が制限区間に到達する前に標識認識部により最後に認識された、制限速度を指定する道路標識である第１道路標識の情報に基づいて、報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御し、その後、自車両が制限区間を走行中に標識認識部により第１道路標識よりも低い制限速度を指定する第２道路標識が認識されると、第２道路標識に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する。

本発明によれば、一時的に設置された道路標識が存在する道路において良好な走行制御を行うことができる。

本発明の実施形態に係る車両制御装置が適用される走行シーンの一例を示す図。 本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成を示すブロック図。 図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 制限区間検出処理の一例を示すフローチャート。 標識チェック処理の一例を示すフローチャート。 退出判定処理の一例を示すフローチャート。 本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置が適用される走行シーンの一例を示す図。 本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置のコントローラで実行される標識チェック処理を示すフローチャート。

以下、図１～図８を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置を有する自車両の走行シーンの一例を示す図である。図１には、片側３車線（車線ＬＮ１～ＬＮ３）の道路の右端の車線ＬＮ３に工事区間ＲＳが設置された道路ＲＤを自車両１０１が走行する例が示される。工事区間ＲＳには、ロードコーンＯＢ１が工事中のエリアＡＲの周りに設置され、エリアＡＲの前方には、車線ＬＮ３から他の車線への車線変更を促す看板ＯＢ２が設置されている。工事区間ＲＳの手前には、道路工事中であることを示す道路標識ＴＰ＿ＷＮと最高車速が３０ｋｍ／ｈに制限されていることを示す道路標識ＴＰ＿ＳＬとが道路ＲＤの左側に設置されている。また、工事区間ＲＳには、最高車速が５０ｋｍ／ｈに制限されていることを示す道路標識ＰＮ＿ＳＬが設置されている。道路標識ＰＮ＿ＳＬは、道路ＲＤに工事区間ＲＳが設置されるよりも前から恒久的に設置されている標識である。一方、道路標識ＴＰ＿ＳＬ、ＴＰ＿ＷＮ、看板ＯＢ２およびロードコーンＯＢ１は、工事期間中に一時的に設置され工事完了後に撤去される標識等である。

自車両１０１は、道路ＲＤを走行中に道路標識ＴＰ＿ＷＮを自車両１０１の前方で検出すると、自車両１０１の前方に工事区間ＲＳがあることを認識する。また、道路標識ＴＰ＿ＷＮとともに道路標識ＴＰ＿ＳＬが検出されると、自車両１０１は、最高車速が工事区間ＲＳにおいて３０ｋｍ／ｈに制限されることを認識する。自車両１０１は、工事区間ＲＳに進入してから工事区間ＲＳを退出するまでの間、車速が制限速度３０ｋｍ／ｈを超えないように走行する。

しかしながら、図１のように、工事区間ＲＳに工事開始前より恒久的に設置された道路標識ＰＮ＿ＳＬが設置されているとき、自車両１０１は、工事区間ＲＳを走行中に道路標識ＰＮ＿ＳＬを検出する。このとき、自車両１０１は、制限速度が３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈに変わったと認識し、工事区間ＲＳに対して設定された制限速度３０ｋｍ／ｈよりも高い車速で工事区間ＲＳを走行する可能性がある。このように、一時的に設置された道路標識ＴＰ＿ＳＬよりも、恒久的に設置された道路標識ＰＮ＿ＳＬの制限速度が高いとき、工事区間ＲＳにおいて良好な走行制御が行われなくなるおそれがある。そこで、本実施形態は以下のように車両制御装置を構成する。

図２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００の要部構成を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された通信ユニット１と、測位センサ２と、車速センサ３と、カメラ４と、出力装置５と、アクチュエータＡＣとを有する。

通信ユニット１は、インターネット網や携帯電話網等に代表される無線通信網を含むネットワークを介して図示しない各種サーバと通信し、地図情報および交通情報などを定期的に、あるいは任意のタイミングでサーバから取得する。ネットワークには、公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。取得した地図情報は、記憶部１２に出力され随時更新される。

測位センサ２は、測位衛星から送信された測位用の信号を受信する。測位衛星は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星である。測位センサ２が受信した測位情報を利用して、自車両１０１の現在位置（緯度、経度、高度）が測定される。測位センサ２は、自車両１０１の位置を検出するために用いられる。測位センサ２に代えて自車両１０１から対象物（道路に設置された物体）までの距離を検出する距離検出センサ（レーダやライダ等）を自車両１０１の位置を検出するために用いることもできる。この場合、記憶部１２に記憶された地図情報から得られる道路に設置された物体の位置情報と測位センサ２により得られた物体までの距離情報とに基づき、自車両１０１の位置が検出される。測位センサ２として、測位用信号の受信と距離検出器を併用しても良い。車速センサ３は、自車両１０１の車速を検出する。

カメラ４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有する。カメラ４は、単眼カメラであってもよいしステレオカメラであってもよい。カメラ４は、自車両１０１の周囲を撮像する。カメラ４は、例えば自車両１０１の前部の所定位置に取り付けられ、自車両１０１の前方空間を連続的に撮像し、対象物の画像データ（以下、撮像画像データまたは単に撮像画像と呼ぶ）を取得する。

出力装置５は、ドライバに対し情報を出力する装置の総称である。例えば出力装置５には、ドライバに表示画像を介して情報を提供するディスプレイや、ドライバに音声で情報を提供するスピーカなどが含まれる。

アクチュエータＡＣは、自車両１０１の走行を制御するための走行用アクチュエータである。走行駆動源がエンジンである場合、アクチュエータＡＣには、エンジンのスロットルバルブの開度（スロットル開度）を調整するスロットル用アクチュエータが含まれる。走行駆動源が走行モータである場合、走行モータがアクチュエータＡＣに含まれる。自車両１０１の制動装置を作動するブレーキ用アクチュエータと転舵装置を駆動する転舵用アクチュエータもアクチュエータＡＣに含まれる。

コントローラ１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。より具体的には、コントローラ１０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部１１と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部１２と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。なお、エンジン制御用ＥＣＵ、走行モータ制御用ＥＣＵ、制動装置用ＥＣＵ等、機能の異なる複数のＥＣＵを別々に設けることができるが、図２では、便宜上、これらＥＣＵの集合としてコントローラ１０が示される。

記憶部１２には、高精度の詳細な地図情報（高精度地図情報と呼ぶ）が記憶される。高精度地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、道路の勾配の情報、交差点や分岐点の位置情報、車線数の情報、制限速度、車線の幅員および車線毎の位置情報（車線の中央位置や車線位置の境界線の情報）、地図上の目印としてのランドマーク（信号機、建物等）の位置情報、道路標識の情報（位置、種類、規制情報等）、路面の凹凸などの路面プロファイルの情報が含まれる。記憶部１２には、各種制御のプログラム、プログラムで用いられる閾値等の情報も記憶される。

演算部１１は、機能的構成として、標識認識部１１１と、判定部１１２と、制御部１１３とを有する。標識認識部１１１は、カメラ４により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を検出する。標識認識部１１１は、検出した道路標識の情報、例えば、道路標識の種類（警戒標識や規制標識）や内容、設置位置などに関する情報を撮像画像に基づき認識し、認識した情報を記憶部１２に記憶する。なお、標識認識部１１１は、道路標識の情報が記憶部１２に所定容量以上記憶されると、検出時刻が古い道路標識の情報から順に消去する。

制御部１１３は、標識認識部１１１により認識された道路標識の情報に基づいて、出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する。以下では、制御部１１３が出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する動作を、車両制御と呼ぶ場合がある。

制御部１１３は、自車両１０１が手動運転モードで走行中に標識認識部１１１により道路標識が認識されると、その道路標識の情報に基づいて出力装置５を制御する。より詳細には、制御部１１３は、道路標識の情報がユーザに画像で報知されるように出力装置５（ディスプレイ）を制御する。例えば、最高車速を５０ｋｍ／ｈに制限する道路標識が標識認識部１１１により認識されると、制御部１１３は、出力装置５を制御して、制限速度が５０ｋｍ／ｈであることを示す画像をディスプレイに表示してユーザに報知する。なお、制御部１１３は、道路標識の情報がユーザに音声として報知されるように出力装置５（スピーカ）を制御してもよい。

一方、自車両１０１が自動運転モードで走行中に標識認識部１１１により道路標識が認識されると、制御部１１３は、その道路標識の情報に基づいてアクチュエータＡＣを制御する。例えば、最高車速を５０ｋｍ／ｈに制限する道路標識が標識認識部１１１により認識されると、制御部１１３は、車速センサ３により検出される車速が制限速度５０ｋｍ／ｈを超えないように、アクチュエータＡＣを制御する。このとき、制御部１１３は、アクチュエータＡＣを制御するとともに、道路標識の情報がユーザに報知されるように出力装置５を制御してもよい。

判定部１１２は、自車両１０１が制限区間を走行中であるか否かを判定する。制限区間とは、車速制限および追越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された区間であり、例えば工事区間である。また例えば、道路に対して予め設定された制限速度と異なる制限速度が設定された区間である。

まず、判定部１１２は、カメラ４の撮像画像に基づいて自車両１０１の前方に制限区間が存在するか否かを判定する。例えば、判定部１１２は、カメラ４の撮像範囲に道路工事中であることを示す道路標識が含まれるとき、自車両１０１の前方に制限区間が存在すると判定する。なお、判定部１１２は、カメラ４の撮像範囲に所定数以上のロードコーン（図１のＯＢ１）が含まれるときや、車線変更を促す臨時の看板（図１のＯＢ２）が含まれるとき、自車両１０１の前方に制限区間が存在すると判定してもよい。また、カメラ４の撮像範囲に仮設のガードレールが含まれるときに制限区間が存在すると判定してもよい。また、判定部１１２は、通信ユニット１を介した路車間通信により得られる情報に基づいて、工事区間の開始位置を検出してもよい。さらに、上記の方法を組み合わせた方法やその他の方法を用いてもよく、制限区間の検出方法はこれに限定されない。

次いで、判定部１１２は、ロードコーンや看板が配置されている位置から制限区間の開始位置（図１の位置Ｐ１）を検出し、その開始位置と測位センサ２により検出された自車位置(自車両１０１の現在位置)とに基づいて、自車両１０１が制限区間に進入したか否かを判定する。具体的には、測位センサ２により検出された自車位置が制限区間の開始位置を超えると、自車両１０１が制限区間に進入したと判定する。

判定部１１２は、カメラ４の撮像画像に基づいて制限区間の終了位置（図１の位置Ｐ２）を検出する。その際、判定部１１２は、ロードコーンの数が所定数未満になった地点を制限区間の終了位置と検出してもよいし、ロードコーンの配置から制限区間の終了位置を検出してもよい。また、判定部１１２は、カメラ４の撮像画像に制限区間の終了を示す道路標識が含まれるとき、その道路標識が設置されている位置を制限区間の終了位置として検出してもよい。また、判定部１１２は、カメラ４の撮像画像と記憶部１２に記憶された地図情報とに基づいて、工事区間の終了位置を検出してもよい。詳細には、撮像画像に基づき認識される車線数（工事中でない車線の数）が地図情報により示される車線数に一致する地点を工事区間の終了位置と検出してもよい。さらに、判定部１１２は、通信ユニット１を介した路車間通信により得られる情報に基づいて、工事区間の終了位置を検出してもよい。例えば、道路に設置された路側器から工事区間であることを示す情報が得られなくなった地点を工事区間の終了位置と検出してもよい。

判定部１１２は、測位センサ２により検出された自車位置が制限区間の終了位置を超えると、自車両１０１が制限区間を退出したと判定する。また、判定部１１２は、自車両１０１が制限区間に進入してから制限区間を退出するまでの間、自車両１０１が制限区間を走行中であると判定する。なお、判定部１１２は、カメラ４の撮像範囲から制限区間に関連する物体が検出されている間、自車両１０１が制限区間を走行中であると判定してもよい。

制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されると、自車両１０１が制限区間に到達する前に標識認識部１１１により最後に認識された道路標識の情報に基づいて車両制御を行う。すなわち、制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部１１１により道路標識が認識されてもその道路標識の情報に基づかずに車両制御を行う。

その後、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を退出したと判定されると、制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されている間に標識認識部１１１により記憶部１２に記憶された道路標識の情報に基づいて、車両制御を行う。

図３は、図２のコントローラ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、自車両１０１が自動運転モードまたは手動運転モードで走行中に実行される。

図３に示されるように、まず、ステップＳ０で、フラグＩＮ＿ＣＳ，ＣＳ＿ＯＰおよび制限速度情報ＳＬを初期化する。フラグＩＮ＿ＣＳは、自車両１０１が制限区間を走行中であるか否かを１（ＴＲＵＥ）および０（ＦＡＬＳＥ）で表す情報である。フラグＩＮ＿ＣＳは、０に初期化される。制限速度情報ＳＬは、制限速度を示す情報である。制限速度情報ＳＬは、０ｋｍ／ｈに初期化される。なお、０ｋｍ／ｈに設定された制限速度情報ＳＬは、制限速度が指定されていないことを表す。フラグＣＳ＿ＯＰは、追越し禁止が指定されているか否かを１（ＴＲＵＥ）および０（ＦＡＬＳＥ）で表す情報である。フラグＣＳ＿ＯＰは、０に初期化される。フラグＩＮ＿ＣＳ，ＣＳ＿ＯＰおよび制限速度情報ＳＬは、記憶部１２に記憶される。

ステップＳ１で、制限区間ではない道路を走行中の標識認識を行う。具体的には、カメラ４の撮像画像に基づき標識を検出するとその標識の情報を認識し、認識された標識の情報に基づいて制限速度情報ＳＬとフラグＣＳ＿ＯＰとを設定する。またステップＳ１では、後述する制限区間内において速度制限標識により示される情報が記憶部１２に記憶されている場合は、その情報を制限速度情報ＳＬに設定する。

ステップＳ２で、制限区間検出処理を実行する。制限区間検出処理は、カメラ４の撮像画像に基づき、自車両１０１の前方の制限区間を検出する処理である。制限区間検出処理については、図４を用いて後述する。ステップＳ３で、フラグＩＮ＿ＣＳが１であるか否か、すなわち、自車両１０１が制限区間を走行中であるか否かを判定する。ステップＳ３で否定されると、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ３で肯定されると、ステップＳ４で、標識チェック処理を実行する。標識チェック処理は、カメラ４の撮像画像に基づき、自車両１０１の前方の道路標識を認識する処理である。標識チェック処理については、図５を用いて後述する。ステップＳ５で、フラグＩＮ＿ＣＳが１であるか否かを判定する。ステップＳ５で否定されると、ステップＳ１に戻る。ステップＳ５で肯定されると、ステップＳ６で退出判定処理を実行する。退出判定処理は、カメラ４の撮像画像に基づき、自車両１０１が制限区間を退出したか否かを判定する処理である。退出判定処理については、図６を用いて後述する。最後に、ステップＳ７で、フラグＩＮ＿ＣＳが１であるか否かを判定する。ステップＳ７で否定されると、ステップＳ１に戻る。ステップＳ７で肯定されと、ステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ７の後、所定時間経過してからステップＳ１，Ｓ４に戻るようにしてもよい。

図４は、図２のコントローラ１０で実行される制限区間検出処理の一例を示すフローチャートである。図４に示すように、まず、ステップＳ２０１で、道路標識が検出された否かを判定する。ステップＳ２０１で否定されると、制限区間検出処理を終了する。ステップＳ２０１で肯定されると、ステップＳ２０２で、ステップＳ２０１で検出された道路標識が、自車両１０１の前方に制限区間が存在することを示す道路標識（以下、制限区間標識と呼ぶ。）であるか否かを判定する。

ステップＳ２０２で否定されると、制限区間検出処理を終了する。ステップＳ２０２で肯定されると、ステップＳ２０３で、フラグＩＮ＿ＣＳに１を設定する。なお、フラグＩＮ＿ＣＳは、実際に制限区間に入ったことを確認してから１に設定する様にしても良い。次いで、ステップＳ２０４で、ステップＳ２０１で検出された道路標識が、制限速度を指定する道路標識（以下、速度制限標識と呼ぶ。）であるか否かを判定する。ステップＳ２０４で否定されると、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０４で肯定されると、ステップＳ２０５で、速度制限標識により示される制限速度を制限速度情報ＳＬに設定する。

ステップＳ２０６では、ステップＳ２０１で検出された道路標識が、追越し禁止を指定する道路標識（以下、追越禁止標識と呼ぶ。）であるか否かを判定する。ステップＳ２０６で肯定されると、ステップＳ２０７でフラグＣＳ＿ＯＰに１を設定して、制限区間検出処理を終了する。ステップＳ２０６で否定されると、制限区間検出処理を終了する。

図５は、図２のコントローラ１０で実行される標識チェック処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、まず、ステップＳ４０１で、制限区間の終了を示す道路標識（以下、制限区間終了標識と呼ぶ。）が認識されたか否かを判定する。ステップＳ４０１で否定されると、ステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０１で肯定されると、ステップＳ４０２で、フラグＩＮ＿ＣＳを０に設定する。

ステップＳ４０３で、速度制限を解除する道路標識（以下、速度制限解除標識と呼ぶ。）が認識された否かを判定する。ステップＳ４０３で否定されると、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０３で肯定されると、ステップＳ４０４で、制限速度情報ＳＬを０ｋｍ／ｈに設定するあるいは、地図データから制限速度を読み出して設定しても良い。

ステップＳ４０５で、追越し禁止を解除する道路標識（以下、追越禁止解除標識と呼ぶ。）が認識されたか否かを判定する。ステップＳ４０５で否定されると、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０５で肯定されると、ステップＳ４０６で、フラグＣＳ＿ＯＰを０に設定する。

ステップＳ４０７で、速度制限標識が認識されたか否かを判定する。ステップＳ４０７で否定されると、標識チェック処理を終了する。ステップＳ４０７で肯定されると、ステップＳ４０８で、速度制限標識により示される情報（制限速度）が現在のＳＬと異なる場合は、制限速度を記憶部１２に記憶して、標識チェック処理を終了する。このように、制限区間内において速度制限標識が認識されたときには、恒久的な速度制限標識と考えられるため、速度制限標識により示される情報で制限速度情報ＳＬを更新せずに、その情報を記憶部１２に記憶する。

図６は、図２のコントローラ１０で実行される退出判定処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、ステップＳ６０１で、カメラ４の撮像範囲に含まれる所定の物体を検出する。所定の物体は、ロードコーンや車線変更を促す臨時の看板など制限区間に関連する物体である。ステップＳ６０２で、ステップＳ６０１の検出結果に基づいて個数情報ＯＢＪの値を更新する。個数情報ＯＢＪは、ステップＳ６０１で検出された物体の個数（検出数）を表す情報である。

ステップＳ６０３で、自車両１０１の周辺の他車両の行動を観察する。例えば、所定時間にわたって得られるカメラ４の撮像画像に基づいて、所定時間にわたる他車両の位置や車速の変化を検出することで、他車両の行動を認識する。なお、通信ユニット１を介した車車間通信により得られる情報に基づいて、他車両の行動を認識してもよいし、その他の方法により他車両の行動を認識してもよい。ステップＳ６０４で、ステップＳ６０３の観察結果に基づいて加速車情報ＡＣＬおよび追越車両情報ＯＶＴの値を更新する。加速車情報ＡＣＬは、加速している車両（以下、加速車両と呼ぶ。）の台数を表す情報である。追越車両情報ＯＶＴは、自車両１０１を追い越した車両（以下、追越車両と呼ぶ。）の台数を表す情報である。

ステップＳ６０５で、個数情報ＯＢＪ、加速車情報ＡＣＬおよび追越車両情報ＯＶＴに基づいて、自車両１０１が制限区間を退出したか否かを判定する。具体的には、加速車情報ＡＣＬの値から個数情報ＯＢＪの値を減算した値が所定値（例えば、１）より大きいとき、自車両１０１が制限区間を退出したと判定する。また、制限区間において追越し禁止が指定されている場合、すなわち、フラグＣＳ＿ＯＰが１である場合に、追越車両情報ＯＶＴの値から個数情報ＯＢＪの値を減算した値が所定値（例えば、２）より大きいとき、自車両１０１が制限区間を退出したと判定する。ステップＳ６０５で否定されると、退出判定処理を終了する。ステップＳ６０５で肯定されると、ステップＳ６０６で、フラグＩＮ＿ＣＳに０を設定して、退出判定処理を終了する。

制御部１１３は、図３～図６の一連の処理により随時更新されるフラグＩＮ＿ＣＳ，ＣＳ＿ＯＰおよび制限速度情報ＳＬに基づいて車両制御を行う。具体的には、自車両１０１が自動運転モードで走行中であるときは、制御部１１３は、フラグＩＮ＿ＣＳ，ＣＳ＿ＯＰおよび制限速度情報ＳＬに基づいて、アクチュエータＡＣを制御する。一方、自車両１０１が手動運転モードで走行中は、フラグＩＮ＿ＣＳ，ＣＳ＿ＯＰおよび制限速度情報ＳＬに基づいて、道路標識の情報など乗員への報知が必要な情報が出力装置５から出力されるように、出力装置５を制御する。

本実施形態に係る車両制御装置１００による動作をまとめると以下のようになる。図１に示す道路ＲＤを自車両１０１が走行中に、カメラ４を介して自車両１０１の前方に道路標識ＴＰ＿ＷＮが認識されると（Ｓ２０１，Ｓ２０２）、その標識の先に工事区間ＲＳが存在すると認識する。さらに、道路標識ＴＰ＿ＷＮが設置されている位置に基づいて工事区間ＲＳの開始位置Ｐ１を検出する。なお、上述したように、カメラ４を介して検出された物体ＯＢ１，ＯＢ２の位置に基づいて工事区間ＲＳの開始位置Ｐ１を検出してもよいし、その他の方法により開始位置Ｐ１を検出してもよい。

自車両１０１が工事区間ＲＳの開始位置Ｐ１を通過した後に道路標識ＰＮ＿ＳＬが認識されると、道路標識ＰＮ＿ＳＬの情報を記憶部１２に記憶する（ステップＳ４０７，Ｓ４０８）。その後、自車両１０１は、工事区間ＲＳを退出するまで（Ｓ６０５）、自車両１０１が制限区間に進入する前に最後に認識された道路標識ＴＰ＿ＳＬの情報に基づいて車両制御を行う。一方、自車両１０１は、工事区間ＲＳを退出すると（Ｓ６０５，Ｓ６０６）、道路標識が新たに検出されるまでの間、記憶部１２に記憶された道路標識ＰＮ＿ＳＬの情報に基づいて車両制御を行う。なお、工事区間ＲＳを走行中に複数の道路標識が検出されているときには、工事区間ＲＳを退出してから道路標識が新たに検出されるまでの間、それらのうち直近の道路標識の情報に基づいて車両制御を行う。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両制御装置１００は、自車両１０１の前方を撮像するカメラ４と、カメラ４により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部１１１と、標識認識部１１１により認識された道路標識の情報に基づいて出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する制御部１１３と、車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間（例えば、工事区間や、道路に予め設定された制限速度と異なる制限速度が一時的に設定された区間）を自車両１０１が走行中であるか否かを判定する判定部１１２と、を備える。制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されると、標識認識部１１１により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する。これにより、自車両が制限区間を走行している間に認識された道路標識の情報が車両制御に適用されなくなる。その結果、制限区間内に恒久的に設置されている道路標識の情報が車両制御に不要に適用されることを抑制でき、乗員の利便性を向上させることができる。また、制限区間内において良好な走行制御が行われるようになり、制限区間内の交通の安全を向上させ、持続可能な輸送システムを構築することができる。

（２）制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されると、自車両１０１が制限区間に到達する前に標識認識部１１１により最後に認識された道路標識の情報に基づいて、出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する。これにより、自車両が制限区間を走行している間、制限区間に進入する直前に認識された道路標識に従って車両制御が行われる。その結果、制限区間内において適切な走行制御が行われるようになる。

（３）標識認識部１１１は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を走行中であると判定されている間に認識した道路標識の情報を記憶部１２に格納する。制御部１１３は、判定部１１２により自車両１０１が制限区間を退出したと判定されると、記憶部１２に記憶された道路標識の情報に基づいて、出力装置５およびアクチュエータＡＣの少なくとも一方を制御する。これにより、自車両が制限区間を退出する前後において、車両制御に適用する道路標識の情報を適切に切り換えることができる。その結果、自車両が制限区間を退出するとき、その直後から車両制御を良好に行うことができる。

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。図７は、本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置が適用される走行シーンの他の例を示す図である。図７に示す例は、図１に示す例と同様であるが、工事区間ＲＳ内に道路標識ＰＮ＿ＳＬの代わりに、道路標識ＴＰ＿ＳＬ２が設置されている。なお、道路標識ＴＰ＿ＳＬ２は、工事期間中に一時的に設置される標識であり、その設置位置から最高車速が２０ｋｍ／ｈに制限されることを示す。また、道路標識ＴＰ＿ＳＬ１は、図１の道路標識ＴＰ＿ＳＬと同一の道路標識である。

このように、工事区間ＲＳの手前に設置された道路標識（第１道路標識）ＴＰ＿ＳＬ１により指定される制限速度よりも低い制限速度を指定する道路標識（第２道路標識）ＴＰ＿ＳＬ２が工事区間ＲＳ内に存在するとき、図５のフローに従うと、工事区間ＲＳ内において良好に走行できないおそれがある。具体的には、工事区間ＲＳを走行中に道路標識ＴＰ＿ＳＬ２が認識されても、自車両１０１が工事区間ＲＳを退出するまで道路標識ＴＰ＿ＳＬ２の情報が車両制御に反映されず、工事区間ＲＳ内において制限速度を超えた走行が行われるおそれがある。このような問題に対処するため、以下のように標識チェック処理が行われてもよい。

図８は、第１変形例に係る車両制御装置のコントローラで実行される標識チェック処理を示すフローチャートである。なお、第１変形例に係る車両制御装置の構成は、図２の構成と同様であるため説明を省略する。また、コントローラで実行される標識チェック処理以外の処理は図３，図４，図６に示す処理と同様であるため説明を省略する。さらに、ステップＳ４１１～Ｓ４１７の処理は、図５のステップＳ４０１～Ｓ４０７の処理と同様であるため説明を省略する。

図８に示すように、ステップＳ４１７で速度制限標識が認識されると、すなわちステップＳ４１７で肯定されると、ステップＳ４１８で、速度制限標識により示される制限速度をＲ#ＳＬに設定する。制限速度情報Ｒ#ＳＬは、直近で認識された速度制限標識により指定される制限速度を示す情報である。一方、ステップＳ４１７で否定されると、標識チェック処理を終了する。

次いで、ステップＳ４１９で、制限速度情報Ｒ#ＳＬに制限速度情報ＳＬよりも小さい制限速度が設定されているか否かを判定する。ステップＳ４１９で否定されると、標識チェック処理を終了する。ステップＳ４１９で肯定されると、ステップＳ４２０で、制限速度情報Ｒ#ＳＬで制限速度情報ＳＬを更新して、標識チェック処理を終了する。このように、本変形例では、制限区間内で認識された速度制限標識により指定される制限速度が、制限速度情報ＳＬより小さいときには、特別な理由により制限速度がさらに低く設定されていると判断し、制限速度情報ＳＬを制限速度情報Ｒ#ＳＬで更新する。特別な理由の例としては、ステップＳ４１７で認識された速度制限標識の設置位置から先の区間において道幅が更に減少すること、段差が存在することなどが挙げられる。これにより、制限区間内においてさらに良好な走行制御を行うことが可能となる。

また、上記実施形態では、撮像部としてのカメラ４を車載検出器として自車両１０１の周囲（前方）の状況を検出するようにしたが、自車両１０１の周囲の状況を検出するのであれば、車載検出器の構成はいかなるものでもよい。例えば、車載検出器は、レーダやライダであってもよい。また、天候やオクルージョンの影響を考慮して、車載検出器の検出範囲を調整してもよい。例えば、制限区間に関連する物体が検知されない状態が所定時間継続することを条件とすることにより、検出範囲を自車両１０１の進行方向に拡大してもよい。

また、上記実施形態では、報知部としての出力装置５が、ディスプレイとスピーカなどを含むよう構成されるようにしたが、報知部は、室内灯や灯火類（室内に設置された灯火類）を含むように構成されてもよい。そのような構成によれば、灯火類を介して道路標識の情報などをドライバに報知することができる。

また、上記実施形態では、車両制御装置１００を自動運転車両に適用したが、車両制御装置１００は、自動運転車両以外の車両にも適用可能である。例えば、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）を備える手動運転車両にも車両制御装置１００を適用することができる。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１ 通信ユニット、２ 測位センサ、３ 車速センサ、４ カメラ、５ 出力装置、１０ コントローラ、１１ 演算部、１２ 記憶部、１００ 車両制御装置、１１１ 標識認識部、１１２ 判定部、１１３ 制御部、ＡＣ アクチュエータ

Claims (7)

1. 自車両の前方を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、
   前記標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、
   車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、前記標識認識部により道路標識が認識されても該道路標識の情報に基づかずに前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、自車両が前記制限区間に到達する前に前記標識認識部により最後に認識された道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
   前記制限区間は工事区間であることを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記制限区間は、自車両が走行する道路に一時的に設置された区間であり、前記道路に対して予め設定された制限速度と異なる制限速度が設定された区間であることを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   記憶部をさらに備え、
   前記標識認識部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されている間に認識した道路標識の情報を前記記憶部に格納することを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を退出したと判定されると、前記記憶部に記憶された道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。
7. 自車両の前方を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により得られた撮像画像に基づき、撮像範囲に含まれる道路標識を認識する標識認識部と、
   前記標識認識部により認識された道路標識の情報に基づいて報知部および走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御部と、
   車速制限および追い越し制限の少なくとも一方を含む所定の制限走行が一時的に課された制限区間を前記自車両が走行中であるか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記制御部は、前記判定部により自車両が前記制限区間を走行中であると判定されると、自車両が前記制限区間に到達する前に前記標識認識部により最後に認識された、制限速度を指定する道路標識である第１道路標識の情報に基づいて、前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御し、その後、自車両が前記制限区間を走行中に前記標識認識部により前記第１道路標識よりも低い制限速度を指定する第２道路標識が認識されると、前記第２道路標識に基づいて前記報知部および前記走行用アクチュエータの少なくとも一方を制御することを特徴とする車両制御装置。

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