CN116118741A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置(100)具备：相机(4)，其拍摄本车辆的前方；标识识别部(111)，其根据由相机(4)得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；控制部(113)，其根据由标识识别部(111)识别出的道路标识的信息，控制输出装置(5)和执行器(AC)中的至少一者；以及判定部(112)，其判定本车辆是否正在限制区间行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间。当由判定部(112)判定为本车辆正在限制区间行驶时，即使由标识识别部(111)识别出道路标识，控制部(113)也以不基于该道路标识的信息的方式控制输出装置(5)和执行器(AC)中的至少一者。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种控制车辆的车辆控制装置。
背景技术
作为此种装置，以往已知有如下装置：当识别出暂时设置的限速标识时，在与该标识相关联的道路施工区间等速度变更区间按照该标识对本车辆进行行驶控制(例如参照专利文献1)。
但是，在如上述专利文献1记载的装置那样按照暂时设置的限速标识进行行驶控制时，如果识别出在同一区间永久设置的道路标识，则有可能无法进行良好的行驶控制。
现有技术文献
专利文献1：日本特表2021-507406号公报。
发明内容
本发明的一种方式的车辆控制装置具备：拍摄部，其拍摄本车辆的前方；标识识别部，其根据由拍摄部得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；控制部，其根据由标识识别部识别出的道路标识的信息，控制报知部和行驶用执行器中的至少一者；以及判定部，其判定本车辆是否正在限制区间行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间。当由判定部判定为本车辆正在限制区间行驶时，即使由标识识别部识别出道路标识，控制部也以不基于该道路标识的信息的方式控制报知部和行驶用执行器中的至少一者。
本发明的其他方式的车辆控制装置具备：拍摄部，其拍摄本车辆的前方；标识识别部，其根据由拍摄部得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；控制部，其根据由标识识别部识别出的道路标识的信息，控制报知部和行驶用执行器中的至少一者；以及判定部，其判定本车辆是否正在限制区间行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间。当由判定部判定为本车辆正在限制区间行驶时，控制部根据在本车辆到达限制区间之前由标识识别部最后识别出的、指定限制速度的道路标识即第一道路标识的信息，控制报知部和行驶用执行器中的至少一者，之后当本车辆正在限制区间行驶中由标识识别部识别出指定比第一道路标识低的限制速度的第二道路标识时，控制部基于第二道路标识控制报知部和行驶执行器中的至少一者。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是示出应用本发明的实施方式的车辆控制装置的行驶场景的一例的图。
图2是示出本发明的实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。
图3是示出由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。
图4是示出限制区间检测处理的一例的流程图。
图5是示出标识检查处理的一例的流程图。
图6是示出退出判定处理的一例的流程图。
图7是示出应用本发明的实施方式的变形例的车辆控制装置的行驶场景的一例的图。
图8是示出由本发明的实施方式的变形例的车辆控制装置的控制器执行的标识检查处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1～图8说明本发明的实施方式。本发明的实施方式的车辆控制装置能够应用于具有自动驾驶功能的车辆、即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时将应用本实施方式的车辆控制装置的车辆与其他车辆区别开来称为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶电动机作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
图1是示出具有本发明的实施方式的车辆控制装置的本车辆的行驶场景的一例的图。图1示出本车辆101在单侧3车道(车道LN1～LN3)的道路的左端的车道LN3设置有施工区间RS的道路RD上行驶的示例。在施工区间RS，在正在施工的区域AR的周围设置有路锥OB1，在区域AR的前方设置有督促从车道LN3向其他车道变更车道的标牌OB2。在施工区间RS的近前于道路RD的右侧设置有表示道路正在施工的道路标识TP_WN和表示最高车速被限制为30km/h的道路标识TP_SL。另外，在施工区间RS设置有表示最高车速被限制为50km/h的道路标识PN_SL。道路标识PN_SL是在道路RD上设置施工区间RS之前就永久设置的标识。另一方面，道路标识TP_SL、TP_WN、标牌OB2和路锥OB1是在施工期间暂时设置并在施工完成后拆除的标识等。
当本车辆101在道路RD上行驶的过程中在本车辆101的前方检测出道路标识TP_WN时，本车辆101识别出在本车辆101的前方存在施工区间RS。当与道路标识TP_WN一起检测到道路标识TP_SL时，本车辆101识别出最高车速在施工区间RS被限制为30km/h。本车辆101在从进入施工区间RS到退出施工区间RS的期间，以车速不超过限制速度30km/h的方式行驶。
但是，如图1所示，在施工区间RS设置有从施工开始前就永久设置的道路标识PN_SL时，本车辆101在施工区间RS行驶的过程中检测道路标识PN_SL。此时，本车辆101有可能识别出限制速度从30km/h变为50km/h，并以高于对施工区间RS设定的限制速度30km/h的车速在施工区间RS行驶。这样，在永久设置的道路标识PN_SL的限制速度比暂时设置的道路标识TP_SL高时，有可能在施工区间RS不能进行良好的行驶控制。因此，本实施方式如下构成车辆控制装置。
图2是概略地示出本发明的实施方式的车辆控制装置100的主要部分构成的框图。如图2所示，车辆控制装置100具有控制器10、分别与控制器10可通信地连接的通信单元1、定位传感器2、车速传感器3、相机4、输出装置5以及执行器AC。
通信单元1经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器通信，定期地或在任意的时机从服务器取得地图信息和交通信息等。在网络中不仅包含公共无线通信网，还包含对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN、Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。取得的地图信息输出到存储部12并随时更新。
定位传感器2接收从定位卫星发送的定位用信号。定位卫星是GPS卫星或准天顶卫星等人造卫星。利用定位传感器2接收到的定位信息，测定本车辆101的当前位置(纬度、经度、高度)。定位传感器2用于检测本车辆101的位置。也能够取代定位传感器2，将检测从本车辆101到对象物(设置在道路的物体)的距离的距离检测传感器(雷达、激光雷达等)用于检测本车辆101的位置。在该情况下，根据从存储在存储部12中的地图信息得到的设置在道路的物体的位置信息和由定位传感器2得到的至物体的距离信息来检测本车辆101的位置。作为定位传感器2，也可以并用定位用信号的接收和距离检测器。车速传感器3检测本车辆101的车速。
相机4具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件(图像传感器)。相机4可以是单眼相机，也可以是立体相机。相机4拍摄本车辆101的周围。相机4例如安装在本车辆101的前部的规定位置，连续拍摄本车辆101的前方空间，取得对象物的图像数据(以下称为拍摄图像数据或简称为拍摄图像)。
输出装置5是向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输出装置5包括通过显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过声音向驾驶员提供信息的扬声器等。
执行器AC是用于控制本车辆101的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源是发动机的情况下，执行器AC包含调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源是行驶电动机的情况下，行驶电动机包含在执行器AC中。使本车辆101的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。
控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包含具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够分别设置发动机控制用ECU、行驶电动机控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU，但在图2中，为了方便，将控制器10示出为这些ECU的集合。
在存储部12存储高精度的详细地图信息(称为高精度地图信息)。高精度地图信息包含道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数的信息、限制速度、车道的宽度以及每个车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的分界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、建筑物等)的位置信息、道路标识的信息(位置、种类、限制信息等)、路面的凹凸等路面概况的信息。在存储部12还存储各种控制程序、程序所使用的阈值等信息。
运算部11具有标识识别部111、判定部112和控制部113作为功能性结构。标识识别部111根据由相机4得到的拍摄图像，检测拍摄范围所包含的道路标识。标识识别部111根据拍摄图像识别所检测出的道路标识的信息，例如与道路标识的种类(警戒标识、限制标识)、内容、设置位置等相关的信息，并将识别出的信息存储在存储部12。需要说明的是，当道路标识的信息在存储部12存储规定容量以上时，标识识别部111从检测时刻早的道路标识的信息起依次进行删除。
控制部113根据由标识识别部111识别出的道路标识的信息，控制输出装置5和执行器AC中的至少一者。以下，有时将控制部113控制输出装置5和执行器AC中的至少一者的动作称为车辆控制。
当在本车辆101以手动驾驶模式行驶的过程中由标识识别部111识别出道路标识时，控制部113根据该道路标识的信息控制输出装置5。更详细地说，控制部113控制输出装置5(显示器)，以通过图像向用户报知道路标识的信息。例如，当由标识识别部111识别出将最高车速限制为50km/h的道路标识时，控制部113控制输出装置5在显示器显示表示限制速度为50km/h的图像，并向用户报知。需要说明的是，控制部113也可以控制输出装置5(扬声器)，以将道路标识的信息以声音的方式向用户报知。
另一方面，当在本车辆101以自动驾驶模式行驶的过程中由标识识别部111识别出道路标识时，控制部113根据该道路标识的信息控制执行器AC。例如，当由标识识别部111识别出将最高车速限制为50km/h的道路标识时，控制部113控制执行器AC，使得由车速传感器3检测出的车速不超过50km/h的限制速度。此时，控制部113也可以在控制执行器AC的同时，控制输出装置5向用户报知道路标识的信息。
判定部112判定本车辆101是否正在限制区间行驶。限制区间是指暂时被要求实施包括车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间，例如施工区间。另外，例如是对道路设定了与预先设定的限制速度不同的限制速度的区间。
首先，判定部112基于相机4的拍摄图像判定在本车辆101的前方是否存在限制区间。例如，判定部112在相机4的拍摄范围包含表示道路正在施工的道路标识时，判定为在本车辆101的前方存在限制区间。需要说明的是，判定部112也可以在相机4的拍摄范围包含规定数量以上的路锥(图1的OB1)时、包含督促变更车道的临时标牌(图1的OB2)时，判定为在本车辆101的前方存在限制区间。另外，也可以在相机4的拍摄范围包含临时的护栏时判定为存在限制区间。另外，判定部112也可以基于通过经由通信单元1的路车间通信而得到的信息，检测施工区间的开始位置。而且，也可以使用将上述方法进行了组合的方法或其他方法，限制区间的检测方法不限于此。
接着，判定部112根据路锥、标牌所配置的位置来检测限制区间的开始位置(图1的位置P1)，根据该开始位置和由定位传感器2检测出的本车位置(本车辆101的当前位置)，判定本车辆101是否进入了限制区间。具体而言，当由定位传感器2检测出的本车位置超过限制区间的开始位置时，判定为本车辆101进入了限制区间。
判定部112基于相机4的拍摄图像来检测限制区间的结束位置(图1中的位置P2)。此时，判定部112可以将相机4的拍摄范围所包含的路锥的数量变为低于规定数量的地点检测为限制区间的结束位置，也可以根据相机4的拍摄范围所包含的路锥的配置(例如，图1的位置P2附近的路锥OB1的配置，具体而言，行进方向里侧的路锥OB1在车宽方向上的位置逐渐接近道路端侧那样的配置)来检测限制区间的结束位置。另外，判定部112也可以在相机4的拍摄图像包含表示限制区间的结束的道路标识时，将设置有该道路标识的位置检测为限制区间的结束位置。另外，判定部112也可以根据相机4的拍摄图像和存储在存储部12中的地图信息，检测施工区间的结束位置。详细而言，也可以将基于拍摄图像识别出的车道数(非施工中的车道数)与由地图信息示出的车道数一致的地点检测为施工区间的结束位置。而且，判定部112可以基于通过经由通信单元1的路车间通信获得的信息来检测施工区间的结束位置。例如，也可以将无法从设置在道路上的路侧器得到表示是施工区间的信息的地点检测为施工区间的结束位置。
当由定位传感器2检测出的本车位置超过限制区间的结束位置时，判定部112判定为本车辆101退出了限制区间。另外，判定部112在从本车辆101进入限制区间到退出限制区间的期间，判定为本车辆101正在限制区间行驶。需要说明的是，判定部112可以在从相机4的拍摄范围中检测出与限制区间相关的物体的期间，判定为本车辆101正在限制区间行驶。
当由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶时，控制部113基于在本车辆101到达限制区间之前由标识识别部111最后识别出的道路标识的信息来实施车辆控制。即，当由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶时，即使标识识别部111识别出道路标识，控制部113也以不基于该道路标识的信息的方式进行车辆控制。
之后，当由判定部112判定为本车辆101退出了限制区间时，控制部113根据在由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶的期间由标识识别部111存储在存储部12的道路标识的信息，进行车辆控制。
图3是示出由图2的控制器10执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如在本车辆101以自动驾驶模式或手动驾驶模式行驶的过程中执行。
如图3所示，首先，在步骤S0中，将标志IN_CS、CS_OP以及限制速度信息SL初始化。标志IN_CS是用1(TRUE)和0(FALSE)表示本车辆101是否正在限制区间行驶的信息。标志IN_CS被初始化为0。限制速度信息SL是表示限制速度的信息。限制速度信息SL被初始化为0km/h。需要说明的是，设定为0km/h的限制速度信息SL表示没有指定限制速度。标志CS_OP是用1(TRUE)和0(FALSE)表示是否指定了禁止超车的信息。标志CS_OP被初始化为0。标志IN_CS、CS_OP以及限制速度信息SL存储在存储部12。
在步骤S1中，实施正在非限制区间的道路上行驶的标识识别。具体而言，当根据相机4的拍摄图像检测出标识时，识别该标识的信息，根据识别出的标识的信息设定限制速度信息SL和标志CS_OP。另外，在步骤S1中，在后述的限制区间内由限速标识表示的信息存储在存储部12的情况下，将该信息设定为限制速度信息SL。
在步骤S2中，执行限制区间检测处理。限制区间检测处理是基于相机4的拍摄图像来检测本车辆101前方的限制区间的处理。后文将使用图4阐述限制区间检测处理。在步骤S3中，判定标志IN_CS是否为1，即本车辆101是否正在限制区间行驶。当步骤S3为否定(S3：否)时，返回步骤S1。
当步骤S3为肯定(S3：是)时，在步骤S4执行标识检查处理。标识检查处理是根据相机4的拍摄图像来识别本车辆101的前方的道路标识的处理。后文将使用图5阐述标识检查处理。在步骤S5中，判定标志IN_CS是否为1。当步骤S5为否定(S5：否)时，返回步骤S1。当步骤S5为肯定(S5：是)时，在步骤S6中执行退出判定处理。退出判定处理是基于相机4的拍摄图像来判定本车辆101是否退出了限制区间的处理。后文将使用图6阐述退出判定处理。最后，在步骤S7中，判定标志IN_CS是否为1。当步骤S7为否定(S7：否)时，返回步骤S1。当步骤S7为肯定(S7：是)时，返回步骤S4。需要说明的是，也可以在步骤S7之后，在经过规定时间后返回步骤S1、S4。
图4是示出由图2的控制器10执行的限制区间检测处理的一例的流程图。如图4所示，首先，在步骤S201中，判定是否检测出道路标识。当步骤S201中为否定(S201：否)时，结束限制区间检测处理。当步骤S201为肯定(S201：是)时，在步骤S202中，判定在步骤S201中检测出的道路标识是否为表示在本车辆101的前方存在限制区间的道路标识(以下称为限制区间标识)。
当步骤S202为否定(S202：否)时，结束限制区间检测处理。当步骤S202为肯定(S202：是)时，在步骤S203中将标志IN_CS设定为1。需要说明的是，标志IN_CS也可以在确认实际进入了限制区间后设定为1。接下来，在步骤S204中，判定在步骤S201中检测出的道路标识是否为指定限制速度的道路标识(以下称为限速标识)。当步骤S204为否定(S204：否)时，进入步骤S206。当步骤S204为肯定(S204：是)时，在步骤S205中，将由限速标识表示的限制速度设定为限制速度信息SL。
在步骤S206中，判定在步骤S201中检测出的道路标识是否为指定禁止超车的道路标识(以下称为禁止超车标识)。当步骤S206为肯定(S206：是)时，在步骤S207中将标志CS_OP设定为1，结束限制区间检测处理。当步骤S206为否定(S206：否)时，结束限制区间检测处理。
图5是示出由图2的控制器10执行的标识检查处理的一例的流程图。如图5所示，首先，在步骤S401中，判定是否识别出表示限制区间的结束的道路标识(以下称为限制区间结束标识)。当步骤S401为否定(S401：否)时，进入步骤S403。当步骤S401为肯定(S401：是)时，在步骤S402中将标志IN_CS设定为0。
在步骤S403中，判定是否识别出解除限速的道路标识(以下称为解除限速标识)。当步骤S403为否定(S403：否)时，进入步骤S405。当步骤S403为肯定(S403：是)时，也可以在步骤S404中将限制速度信息SL设定为0km/h，或者从地图数据中读出限制速度来进行设定。
在步骤S405中，判定是否识别出解除禁止超车的道路标识(以下称为禁止超车解除标识)。当步骤S405为否定(S405：否)时，进入步骤S407。当步骤S405为肯定(S405：是)时，在步骤S406中将标志CS_OP设定为0。
在步骤S407中，判定是否识别出限速标识。当步骤S407为否定(S407：否)时，结束标识检查处理。当步骤S407为肯定(S407：是)时，在步骤S408中，在由限速标识表示的信息(限制速度)与当前的SL不同的情况下，将限制速度存储在存储部12，结束标识检查处理。这样，当在限制区间内识别出限速标识时，认为是永久性的限速标识，因此不利用限速标识所表示的信息来更新限制速度信息SL，而将该信息存储在存储部12。
图6是示出由图2的控制器10执行的退出判定处理的一例的流程图。如图6所示，首先，在步骤S601中，检测相机4的拍摄范围所包含的规定的物体。规定的物体是路锥、用于督促变更车道的临时标牌等与限制区间相关的物体。在步骤S602中，根据步骤S601的检测结果更新数量信息OBJ的值。数量信息OBJ是表示在步骤S601中检测出的物体的数量(检测数)的信息。
在步骤S603中，观察本车辆101周边的其他车辆的行动。例如，通过基于在规定时间内得到的相机4的拍摄图像检测规定时间内的其他车辆的位置、车速的变化，来识别其他车辆的行动。需要说明的是，也可以基于通过经由通信单元1的车车间通信而得到的信息，识别其他车辆的行动，也可以通过其他方法识别其他车辆的行动。在步骤S604中，基于步骤S603的观察结果更新加速车辆信息ACL和超车车辆信息OVT的值。加速车辆信息ACL是表示正在加速的车辆(以下称为加速车辆)的台数的信息。超车车辆信息OVT是表示超越本车辆101的车辆(以下称为超车车辆)的台数的信息。
在步骤S605中，基于数量信息OBJ、加速车辆信息ACL和超车车辆信息OVT，判定本车辆101是否退出了限制区间。具体而言，从加速车辆信息ACL的值减去数量信息OBJ的值而得到的值大于规定值(例如1)时，判定为本车辆101退出了限制区间。另外，当在限制区间指定禁止超车时，即标志CS_OP为1时，从超车车辆信息OVT的值减去数量信息OBJ的值而得到的值大于规定值(例如2)时，判定为本车辆101退出了限制区间。当步骤S605为否定(S605：否)时，结束退出判定处理。当步骤S605为肯定(S605：是)时，在步骤S606中，将标志IN_CS设定为0，结束退出判定处理。
控制部113根据通过图3～图6的一系列处理而随时更新的标志IN_CS、CS_OP以及限制速度信息SL进行车辆控制。具体而言，在本车辆101以自动驾驶模式行驶时，控制部113基于标志IN_CS、CS_OP以及限制速度信息SL来控制执行器AC。另一方面，在本车辆101以手动驾驶模式行驶的过程中，根据标志IN_CS、CS_OP以及限制速度信息SL控制输出装置5，使得从输出装置5输出道路标识的信息等需要向乘员报知的信息。
本实施方式的车辆控制装置100的动作总结如下。当在本车辆101在图1所示的道路RD上行驶的过程中，通过相机4在本车辆101的前方识别出道路标识TP_WN(S201、S202)时，识别为在该标识的前方存在施工区间RS。进而，根据设置有道路标识TP_WN的位置，检测施工区间RS的开始位置P1。需要说明的是，如上所述，可以根据通过相机4检测出的物体OB1、OB2的位置来检测施工区间RS的开始位置P1，也可以通过其他方法来检测开始位置P1。
当本车辆101通过施工区间RS的开始位置P1后识别出道路标识PN_SL时，将道路标识PN_SL的信息存储在存储部12(步骤S407、S408)。然后，本车辆101基于本车辆101进入限制区间之前最后识别出的道路标识TP_SL的信息实施车辆控制，直到本车辆101退出施工区间RS为止(S605)。另一方面，本车辆101当退出施工区间RS时(S605、S606)在直到新检测出道路标识为止的期间，根据存储在存储部12的道路标识PN_SL的信息实施车辆控制。需要说明的是，在施工区间RS行驶的过程中检测出多个道路标识时，在从退出施工区间RS到新检测出道路标识为止的期间，根据其中最近的道路标识的信息实施车辆控制。
采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。
(1)车辆控制装置100具备：相机4，其拍摄本车辆101的前方；标识识别部111，其根据由相机4得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；控制部113，其根据由标识识别部111识别出的道路标识的信息，控制输出装置5和执行器AC中的至少一者；以及判定部112，其判定本车辆(101)是否正在限制区间(例如施工区间、对道路暂时设定了与预先设定的限制速度不同的限制速度的区间)行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间。当由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶时，即使由标识识别部111识别出道路标识，控制部113也以不基于道路标识的信息的方式控制输出装置5和执行器AC中的至少一者。由此，本车辆在限制区间行驶期间识别出的道路标识的信息不适用于车辆控制。其结果是，能够抑制永久设置在限制区间内的道路标识的信息不必要地应用于车辆控制，能够提高乘员的便利性。另外，能够在限制区间内实施良好的行驶控制，提高限制区间内的交通的安全，构筑可持续的输送系统。
(2)当由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶时，控制部113基于在本车辆101到达限制区间之前由标识识别部111最后识别出的道路标识的信息来控制输出装置5和执行器AC中的至少一者。由此，在本车辆在限制区间行驶的期间，按照即将进入限制区间之前识别出的道路标识实施车辆控制。其结果是，在限制区间内实施适当的行驶控制。
(3)标识识别部111将在由判定部112判定为本车辆101正在限制区间行驶的期间识别出的道路标识的信息存储在存储部12。当由判定部112判定为本车辆101退出了限制区间时，控制部113根据存储在存储部12的道路标识的信息，控制输出装置5和执行器AC中的至少一者。由此，在本车辆退出限制区间的前后，能够适当地切换适用于车辆控制的道路标识的信息。其结果是，在本车辆退出限制区间时，能够立即良好地实施车辆控制。
上述实施方式能够变形为各种方式。以下，对若干变形例进行说明。图7是示出应用本发明的实施方式的变形例的车辆控制装置的行驶场景的其他例子的图。图7所示的例子与图1所示的例子相同，但在施工区间RS内设置有道路标识TP_SL2来代替道路标识PN_SL。需要说明的是，道路标识TP_SL2是在施工期间暂时设置的标识，表示从该设置位置起最高车速被限制为20km/h。另外，道路标识TP_SL1是与图1中的道路标识TP_SL相同的道路标识。
这样，在施工区间RS内存在指定比由设置在施工区间RS的近前的道路标识(第一道路标识)TP_SL1指定的限制速度低的限制速度的道路标识(第二道路标识)TP_SL2时，若按照图5的流程，有可能无法在施工区间RS内良好地行驶。具体而言，即使在施工区间RS行驶过程中识别出道路标识TP_SL2，在本车辆101退出施工区间RS之前，道路标识TP_SL2的信息也不会反映到车辆控制中，有可能在施工区间RS内实施超过限制速度的行驶。为了应对这样的问题，也可以如下实施标识检查处理。
图8是示出由第一变形例的车辆控制装置的控制器执行的标识检查处理的流程图。需要说明的是，第一变形例的车辆控制装置的构成与图2的构成相同，因此省略说明。另外，由控制器执行的标识检查处理以外的处理与图3、图4、图6所示的处理相同，因此省略说明。并且，步骤S411～S417的处理与图5的步骤S401～S407的处理相同，因此省略说明。
如图8所示，当在步骤S417中识别出限速标识时，即步骤S417为肯定(S417：是)时，在步骤S418中将由限速标识表示的限制速度设定为R_SL。限制速度信息R_SL是表示由最近识别出的限速标识指定的限制速度的信息。另一方面，当步骤S417为否定(S417：否)时，结束标识检查处理。
接下来，在步骤S419中，判定是否对限制速度信息R_SL设定了比限制速度信息SL小的限制速度。当步骤S419为否定(S419：否)时，结束标识检查处理。当步骤S419为肯定(S419：是)时，在步骤S420中，利用限制速度信息R_SL更新限制速度信息SL，结束标识检查处理。这样，在本变形例中，在由限制区间内识别出的限速标识所指定的限制速度比限制速度信息SL小时，判断为由于特别的理由而将限制速度设定得更低，并用限制速度信息R_SL更新限制速度信息SL。作为特别的理由的例子，可以举出在从步骤S417中识别出的限速标识的设置位置起向前的区间中，道路宽度进一步减少、存在台阶等。由此，能够在限制区间内进行更加良好的行驶控制。
另外，在上述实施方式中，将作为拍摄部的相机4作为车载检测器来检测本车辆101的周围(前方)的状况，但只要是检测本车辆101的周围的状况，车载检测器的构成就可以是任意的构成。例如，车载检测器可以是雷达或激光雷达。另外，也可以考虑天气、遮挡的影响来调整车载检测器的检测范围。例如，通过将未检测到与限制区间相关的物体的状态持续规定时间设为条件，可以在本车辆101的行进方向上扩展检测范围。
另外，在上述实施方式中，作为报知部的输出装置5构成为包括显示器和扬声器等，但报知部也可以构成为包括室内灯、灯类(设置在室内的灯类)。采用这样的构成，能够通过灯类向驾驶员报知道路标识的信息等。
另外，在上述实施方式中，将车辆控制装置100应用于自动驾驶车辆，但车辆控制装置100也可以应用于自动驾驶车辆以外的车辆。例如，在具备ADAS(Advanced driver－assistance systems：高级驾驶辅助系统)的手动驾驶车辆中也能够应用车辆控制装置100。
既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或多个，也能够组合变形例彼此。
采用本发明，能够在存在暂时设置的道路标识的道路上实施良好的行驶控制。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
拍摄部(4)，其拍摄本车辆(101)的前方；
标识识别部(111)，其根据由所述拍摄部(4)得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；
控制部(113)，其根据由所述标识识别部(111)识别出的道路标识的信息，控制报知部(5)和行驶用执行器(AC)中的至少一者；以及
判定部(112)，其判定本车辆(101)是否正在限制区间行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间，
当由所述判定部(112)判定为本车辆(101)正在所述限制区间行驶时，即使由所述标识识别部(111)识别出道路标识，所述控制部(113)也以不基于该道路标识的信息的方式控制所述报知部(5)和所述行驶用执行器(AC)中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当由所述判定部(112)判定为本车辆(101)正在所述限制区间行驶时，所述控制部(113)根据在本车辆(101)到达所述限制区间之前由所述标识识别部(111)最后识别出的道路标识的信息，控制所述报知部(5)和所述行驶用执行器(AC)中的至少一者。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制区间是施工区间。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制区间是暂时设置在本车辆(101)所行驶的道路上的区间，是对所述道路设定了与预先设定的限制速度不同的限制速度的区间。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具备存储部(12)，
所述标识识别部(111)将在由所述判定部(112)判定为本车辆(101)正在所述限制区间行驶的期间识别出的道路标识的信息存储在所述存储部(12)。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
当由所述判定部(112)判定为本车辆(101)退出了所述限制区间时，所述控制部(113)根据存储在所述存储部(12)的道路标识的信息，控制所述报知部(5)和所述行驶用执行器(AC)中的至少一者。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备检测本车辆(101)的当前位置的传感器(2)，
所述存储部(12)存储地图信息，
所述判定部(112)检测基于由所述拍摄部(4)得到的拍摄图像而识别出的车道数与由存储在所述存储部(12)的所述地图信息表示的车道数一致的地点作为所述限制区间的结束位置，在由所述传感器(2)检测出的本车辆(101)的当前位置超过所述结束位置时，判定为本车辆(101)退出了所述限制区间。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
拍摄部(4)，其拍摄本车辆(101)的前方；
标识识别部(111)，其根据由所述拍摄部(4)得到的拍摄图像，识别拍摄范围所包含的道路标识；
控制部(113)，其根据由所述标识识别部(111)识别出的道路标识的信息，控制报知部(5)和行驶用执行器(AC)中的至少一者；以及
判定部(112)，其判定所述本车辆(101)是否正在限制区间行驶，该限制区间是暂时被要求实施包含车速限制和超车限制中的至少一者的规定的限制行驶的区间，
当由所述判定部(112)判定为本车辆(101)正在所述限制区间行驶时，所述控制部(113)根据在本车辆(101)到达所述限制区间之前由所述标识识别部(111)最后识别的、指定限制速度的道路标识即第一道路标识的信息，控制所述报知部(5)和所述行驶用执行器(AC)中的至少一者，之后当在所述车辆(101)在所述限制区间行驶的过程中由所述标识识别部(111)识别出指定比所述第一道路标识低的限制速度的第二道路标识时，所述控制部(113)根据所述第二道路标识控制所述报知部(5)和所述行驶用执行器(AC)中的至少一者。
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